JP2019141509A - 医療用処置具及びエンドエフェクタ機構 - Google Patents

Abstract

【課題】容易に再使用することが可能な医療用処置具を提供することを目的とする。【解決手段】処置対象に処置を行うエンドエフェクタ１１０と、エンドエフェクタ１１０を駆動させるエンドエフェクタ駆動部１７０と、エンドエフェクタ１１０の姿勢を変える屈曲部２３０と、屈曲部２３０を駆動させる屈曲部駆動部２７０と、を備え、屈曲部２３０の先端側には、エンドエフェクタ１１０、エンドエフェクタ駆動部１７０、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部２１０が設けられている医療用処置具１。医療用処置具１は、エンドエフェクタ１１０とエンドエフェクタ駆動部１７０とを接続する接続部１３０を備え、接続部１３０には、結合部２１０と脱着可能に結合する被結合部１３２が設けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、医療用処置具、及び、これに用いられる屈曲機構及びエンドエフェクタ機構に関する。

従来、患者への侵襲性を低減させるため、腹部に開けた数センチ程度の穴から内視鏡や処置具を腹腔内に挿入し治療を行う腹腔鏡手術や、口や肛門などから処置具を挿入して胃や大腸等の粘膜を取り除く内視鏡粘膜下層切開剥離術（ＥＳＤ）といった術式が行われている。

近年、これらの手術に用いられる医療器具として、生体内で自由度の高い動作を行うことができる処置具が開発されてきている。

例えば特許文献１に開示されている医療用マニピュレータは、手術時にシャフトの先端に設けられたエンドエフェクタを生体内に挿入して処置を行う。エンドエフェクタの近傍には、エンドエフェクタの姿勢を変えるための屈曲部があり、基端部に設けられた操作部を操作することで屈曲部を変形させてエンドエフェクタの姿勢を変えることができる。

特開２０１３−２２０１０７号公報

一般的に、使用した医療器具は消毒・滅菌を行うことで再使用することができるが、特許文献１の屈曲部（湾曲部３４）は、例えば特許文献１の図８に示される通り、構造が複雑かつ微細であるため、内部の消毒・滅菌が困難である。従って、再使用するためには、処置具を全て分解して各部品を消毒・滅菌して再組み立てをするか、使い捨てにするしかないといった課題があった。また、特許文献１における、湾曲部３４の湾曲に関与するベルト６６，６８のような部材は、汚染されると洗浄が困難であった。

本発明は上述した事情を鑑みてなされたものであって、容易に再使用することが可能な医療用処置具を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部を駆動させる屈曲部駆動部と、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタ駆動部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられている医療用処置具を提供する。

本発明の医療用処置具においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタ駆動部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える複数の屈曲部と、前記複数の屈曲部を駆動させる複数の屈曲部駆動部と、を備え、前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタ駆動部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられている医療用処置具を提供する。

本発明の医療用処置具においては、複数の屈曲部のうち少なくとも１つが、エンドエフェクタやエンドエフェクタ駆動部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、本発明の医療用処置具においては、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、複数の屈曲部を備えることにより、個々の屈曲部がエンドエフェクタをそれぞれ異なる方向に回転させるように構成することが可能となる。

前記医療用処置具は、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタ駆動部とを接続する接続部を備え、前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていることが好ましい。

このように、エンドエフェクタとエンドエフェクタ駆動部とを接続する接続部を備え、接続部に、屈曲部の結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていれば、屈曲部をより容易に分離することができる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部を駆動させる屈曲部駆動部と、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタ駆動部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する接続パーツと、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記接続パーツに脱着可能に結合する結合部が設けられている医療用処置具を提供する。

本発明の医療用処置具においては、エンドエフェクタやエンドエフェクタ駆動部に脱着可能に結合する接続パーツを備えている。また、屈曲部は接続パーツに脱着可能に結合する結合部を有している。即ち、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタ駆動部に接続パーツを介して脱着可能に結合するよう構成されている。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、接続パーツもエンドエフェクタ等から脱着可能であるため、接続パーツも容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。従って、分離した接続パーツを消毒・滅菌することで、接続パーツも容易に再使用することができる。

前記結合部が設けられた前記屈曲部の外表面が、チューブで覆われていることが好ましい。

結合部が設けられた屈曲部の外表面がチューブで覆われていれば、内部に汚染物質が侵入しにくくなるため、屈曲部における関節部材や屈曲ワイヤが汚染されるのを防止することができる。これにより、より確実に屈曲部を再使用することが可能となる。

前記エンドエフェクタ駆動部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタ駆動部の外側に存在することが好ましい。

上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタ駆動部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。

前記エンドエフェクタが、鉗子、メス、ナイフ、ハサミ、又は注射針であることが好ましい。

本発明の医療用処置具においては、エンドエフェクタとして、鉗子のような把持器具のほか、生体を切断するハサミ、メス、ナイフ（ブレード）を適用してもよく、また、薬剤の散布や注入を行う注射針を適用してもよい。このように、本発明の医療用処置具においては、目的に応じてエンドエフェクタを変更することができる。

また、本発明は、エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部を駆動させる屈曲部駆動部と、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられている屈曲機構を提供する。

本発明の屈曲機構においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタ駆動部に脱着可能な結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を駆動部から容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部の外側を消毒・滅菌することにより、容易に屈曲機構を再使用することができる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタ駆動部とを接続する接続部と、を備え、前記接続部には、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられているエンドエフェクタ機構を提供する。

本発明のエンドエフェクタ機構は、屈曲部の結合部と脱着可能な被結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部をエンドエフェクタ機構から容易に分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。即ち、本発明のエンドエフェクタ機構を用いれば、屈曲部の再使用が容易となる。

本発明の医療用処置具においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタ駆動部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。このように、本発明の医療用処置具によれば、消毒・滅菌が容易となり、再使用が容易となる。

本発明の第１実施形態に係る医療用処置具の全体構成を示す側断面図である。 本発明の第２実施形態に係る医療用処置具の全体構成を示す側断面図である。 本発明の第３実施形態に係る医療用処置具の全体構成を示す側断面図である。 本発明における接続パーツの形状の一例を示す図であり、（ａ）接続パーツを外から見た図、及び（ｂ）（ａ）のＡ−Ａ断面図である。 本発明における接続パーツの形状の別の一例を示す図であり、（ａ）接続パーツを外から見た図、及び（ｂ）（ａ）のＢ−Ｂ断面図である。 本発明における接続パーツの形状のさらに別の一例を示す図であり、（ａ）接続パーツを外から見た図、及び（ｂ）（ａ）のＣ−Ｃ断面図である。 本発明における屈曲結合部の形状の一例を示す屈曲結合部の断面図である。 本発明における屈曲結合部の形状の別の一例を示す屈曲結合部の断面図である。

以下、本発明の実施の形態に係る医療用処置具、屈曲機構、及びエンドエフェクタ機構について図面を参照して説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を限定するものではない。また、以下の実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について、図１を用いて説明する。
本実施形態に係る医療用処置具１は、図１に示すように、エンドエフェクタ機構１００と屈曲機構２００とから構成されており、２つはエンドエフェクタ接続部（接続部）１３０で連結されている。

エンドエフェクタ機構１００は、先端（同図において左側）から順に、処置対象に処置を行うエンドエフェクタ１１０と、エンドエフェクタ接続部１３０（以下「ＥＥ接続部１３０」という。）と、エンドエフェクタシャフト部１５０（以下「ＥＥシャフト部１５０」という。）と、エンドエフェクタ１１０を駆動させるエンドエフェクタ駆動部１７０（以下「ＥＥ駆動部１７０」）とを備えている。

エンドエフェクタ１１０は、鉗子支持部材１１１と、鉗子支持部材１１１に回動可能に支持された一対の鉗子部材１１２ａ，１１２ｂと、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂを鉗子支持部材１１１に接合する回動軸１１３とを備えている。鉗子部材１１２ａ，１１２ｂは、中央部で交差するように配置され、それぞれがこの中央部で回動軸１１３周りに回動可能となっている。

鉗子支持部材１１１、及び鉗子部材１１２ａ，１１２ｂは、ステンレス鋼やポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の生体適合性を有する部材により形成されている。

鉗子部材１１２ａの基端には、リンク回動軸１１４ａを介してリンク部材１１５ａの先端が回動可能に連結されている。同様に、鉗子部材１１２ｂの基端には、リンク回動軸１１４ｂを介してリンク部材１１５ｂの先端が回動可能に連結されている。リンク部材１１５ａの基端及びリンク部材１１５ｂの基端は共通回動軸１１６により回動可能に連結されている。共通回動軸１１６は、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂより基端側に設けられている。

このように構成された鉗子部材１１２ａ，１１２ｂ、リンク部材１１５ａ，１１５ｂ、回動軸１１３は、公知のパンタグラフ型リンク機構を構成する。共通回動軸１１６を基端側（エンドエフェクタ機構１００のＥＥ駆動部１７０端側）に移動させると、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂが回動軸１１３周りに回動し、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂが互いに近接し、対向面が当接して閉状態となる。逆に、共通回動軸１１６を先端側（鉗子部材１１２ａ，１１２ｂ側）に移動させると、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂの対向面が離間して開状態となる。

ＥＥ接続部１３０は、鉗子支持部材１１１の基端側に接合されており、エンドエフェクタ１１０とエンドエフェクタ駆動部１７０とを接続する。ＥＥ接続部１３０は、エンドエフェクタワイヤ１５１（以下「ＥＥワイヤ１５１」という。）が通るＥＥワイヤ穴１３１と、後述する屈曲結合部（結合部）２１０の結合棒２１１と脱着可能に結合する被結合穴（被結合部）１３２とを備えている。

ＥＥ接続部１３０は、ステンレス鋼やポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の生体適合性を有する部材により形成されている。

ＥＥシャフト部１５０は、長尺状とされた筒形状のエンドエフェクタシース１５２（以下「ＥＥシース１５２」という。）と、ＥＥシース１５２内に挿通されたＥＥワイヤ１５１とを備えている。ＥＥシース１５２は、ＥＥ接続部１３０の基端側に接合されており、可撓性を有する部材により形成されている。

ＥＥワイヤ１５１は、共通回動軸１１６と接合されており、ＥＥワイヤ１５１を基端側に引っ張ることで共通回動軸１１６が基端側に移動され、ＥＥワイヤ１５１を先端側に押し込むことで共通回動軸１１６が先端側に移動されるように構成されている。つまり、ＥＥワイヤ１５１を引っ張ることで鉗子部材１１２ａ，１１２ｂは閉状態になり、ＥＥワイヤ１５１を押し込むことで鉗子部材１１２ａ，１１２ｂは開状態になる。

ＥＥ駆動部１７０は、ＥＥシース１５２の基端側に設けられており、エンドエフェクタレバー１７３（以下「ＥＥレバー１７３」という。）、ラック１７２、及びＥＥレバーハウジング１７１を備えている。

ＥＥレバー１７３にはピニオン１７４が備わっており、これらは歯車の中心でＥＥレバーハウジング１７１に回動可能に支持されている。このピニオン１７４は、ＥＥワイヤ１５１が結合されたラック１７２と噛み合っており、ＥＥレバー１７３の角度を変えることでラック１７２が先端側、又は基端側に直線状に動く。これに伴い、ＥＥワイヤ１５１が押し込まれ、又は引っ張られる。つまり、ＥＥレバー１７３の角度を変えることによって、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂの開閉駆動が行われる。

通電をして所定の処置を行うエンドエフェクタ１１０の場合、ＥＥレバーハウジング１７１に電源接続部を設けてＥＥワイヤ１５１と電源とを接続し、ＥＥワイヤ１５１を介してエンドエフェクタ部１１０に電力を供給する（図面なし）。

次に、屈曲機構２００について説明する。屈曲機構２００は、先端から順に、屈曲結合部２１０、エンドエフェクタ１１０の姿勢を変える屈曲部２３０、屈曲シャフト部２５０、及び屈曲部２３０を駆動させる屈曲部駆動部２７０を備えている。

屈曲結合部２１０は、ＥＥ接続部１３０と脱着可能に結合する結合棒２１１を備えており、ステンレス鋼やポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の生体適合性を有する部材により形成されている。結合棒２１１は、屈曲部２３０の外径よりも小径とされ、軸線方向に突出する凸部とされている。結合棒２１１は、被結合穴１３２に嵌合される形状とされている。従って、結合棒２１１を被結合穴１３２に嵌合することで、エンドエフェクタ１１０の姿勢変更のための動力を伝達させるようになっており、また、非使用時には被結合穴１３２から結合棒２１１が簡便に取り外せるようになっている。

屈曲部２３０においては、関節部材２３１ａ〜ｆが長軸方向に互いに隣接して直列状に設けられている。これら関節部材２３１ａ〜ｆの外表面全体が被覆チューブ（筒体）２３２で覆われており、関節部材２３１ａ〜ｆの間の隙間が外部より隠されている。各関節部材２３１ａ〜ｆは一端に凸部を備え（最も先端側の関節部材２３１ａは除く）、他端に凹部を備えており（最も基端側の関節部材２３１ｆは除く）、隣接する関節部材同士は凸部及び凹部において互いに回動可能に連結される。凸部と凹部の回転軸は、共に屈曲部２３０の長軸方向に対して垂直である。２つの軸が平行の場合は屈曲方向が１自由度（例えばｘ方向のみに屈曲可能）、ねじれの位置関係の場合は屈曲方向が２自由度（例えばｘ方向とｙ方向の両方に屈曲可能）となる。

最も先端側の関節部材２３１ａは、屈曲結合部２１０に接合されるとともに、基端側（屈曲機構２００の屈曲部駆動部２７０端側）に延びた屈曲ワイヤ２５１（２５１ａ，２５１ｂ）とも接続されている。最も基端側の関節部材２３１ｆは、屈曲シャフト部２５０に接合されている。

関節部材２３１ａ〜ｆは、ステンレス鋼やポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の耐久性に優れた部材で形成される。

被覆チューブ２３２は伸縮性のある素材で形成されており、端部は屈曲結合部２１０、及び屈曲シャフト部２５０と接合・シールされている。これにより被覆チューブ２３２内部に汚染物質が侵入せず、関節部材２３１ａ〜ｆや屈曲ワイヤ２５１の汚染が防止される。

屈曲ワイヤ２５１を牽引すると、各関節部材２３１ａ〜ｆが連動的に屈曲し、最も基端側の関節部材２３１ｆを動作支点として、全体が牽引した屈曲ワイヤ２５１の方向に屈曲する。

屈曲シャフト部２５０は、長尺状とされた筒形状の屈曲シース２５２と、屈曲シース２５２内に挿通された屈曲ワイヤ２５１とを備えている。屈曲シース２５２は長手方向に対して耐圧縮性を有する素材で形成されたものであって、可撓性はあってもなくてもよい。

屈曲部駆動部２７０は、ジョイスティック２７３、プーリ２７２、及び屈曲部駆動部ハウジング２７１を備えている。屈曲部駆動部ハウジング２７１は屈曲シース２５２の基端側に設けられている。

ジョイスティック２７３は屈曲部駆動部ハウジング２７１に回動可能に支持されている。ジョイスティック２７３には、プーリ２７２が備わっており、このプーリ２７２には屈曲ワイヤ２５１が接続されている。ジョイスティック２７３を傾けると、その角度に応じてプーリ２７２が回転し、屈曲ワイヤ２５１が巻き取られて、引っ張られる。これにより屈曲部２３０の操作が行われる。

本実施形態の医療用処置具１においては、屈曲機構２００をエンドエフェクタ機構１００に結合させたとき、ＥＥ駆動部１７０は、屈曲部２３０の外側に離間して存在し、かつ、屈曲部２３０は、ＥＥ駆動部１７０の外側に離間して存在するように構成されている。

以上に説明の構成により、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態の医療用処置具１においては、屈曲部２３０がエンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０に脱着可能に結合する結合部２１０を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部２３０を容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。また、分離した屈曲部２３０は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。

エンドエフェクタ１１０とエンドエフェクタ駆動部１７０とを接続する接続部１３０を備え、接続部１３０に、屈曲部２３０の結合部２１０と脱着可能に結合する被結合穴１３２が設けられているので、屈曲部２３０をより容易に分離することができる。

屈曲部２３０の外表面がチューブ（被覆チューブ２３２）で覆われているので、内部に汚染物質が侵入しにくくなるため、屈曲部２３０における関節部材２３１ａ〜ｆや屈曲ワイヤ２５１が汚染されるのを防止することができる。これにより、より確実に屈曲部２３０を再使用することが可能となる。

また、本実施形態の医療用処置具１においては、屈曲機構２００をエンドエフェクタ機構１００に結合させたとき、ＥＥ駆動部１７０は、屈曲部２３０の外側に離間して存在し、かつ、屈曲部２３０は、ＥＥ駆動部１７０の外側に離間して存在するように構成されている。このように屈曲部２３０が設けられていれば、屈曲部２３０がエンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部２３０の分離・結合がより容易となる。

なお、本実施形態において、ＥＥ接続部１３０は、鉗子支持部材１１１と不可分に一体となっていてもよい。また、本実施形態では、ＥＥ接続部１３０が被結合部としての被結合穴１３２を、そして屈曲結合部２１０が結合部としての結合棒２１１を備えている。本発明では、これとは逆に、ＥＥ接続部１３０が被結合部としての結合棒を備え、屈曲結合部２１０が結合部としての結合穴を備えた態様としてもよい。また、結合部と被結合部との結合は、上記のような結合棒と被結合穴との嵌合に限定されず、ねじ止め等で行ってもよい。また、結合棒２１１の径は特に限定されず、例えば図１中の一点鎖線で示すように、結合棒２１１の径と被覆チューブ２３２の外径とが等しくなっていて、屈曲機構２００の先端側に段差が形成されていなくてもよい。

また、本実施形態では、エンドエフェクタ１１０を鉗子（把持器具）の構成としているが、本発明に係る医療用処置具１のエンドエフェクタ１１０は把持器具に限定されるものではなく、種々の構成を取り得る。例えば、エンドエフェクタ１１０としては、生体を切断するハサミやメス（電気メス）、ナイフ（ブレード）を適用してもよく、また、薬剤の散布や注入を行う注射針を適用してもよい。このように、本発明の医療用処置具１においては、目的に応じてエンドエフェクタ１１０を変更することができる。

また、本実施形態において、屈曲部２３０は、トルクコイルやヒンジ、金属パイプにスリットを入れて可撓性を持たせたハイポチューブ等でもよい。

また、本実施形態に係る屈曲部駆動部２７０はジョイスティックとしているが、本発明においてはこれに限定されるものではなく、種々の構成を取り得る。例えば、屈曲部駆動部２７０を、屈曲ワイヤ２５１を長軸方向に引っ張るレバー形式や、屈曲ワイヤ２５１を巻き取るダイヤル形式としてもよい（図面なし）。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態に係る医療用処置具２について説明する。
医療用処置具２は、図２に示すように、エンドエフェクタ機構１０２と屈曲機構２００とから構成されており、２つはＥＥ接続部１３０で連結されている。屈曲機構２００は第１実施形態と同一であるが、エンドエフェクタ機構１０２は屈曲部や屈曲部駆動部を有する点で第１実施形態のエンドエフェクタ機構１００とは異なる。即ち、本実施形態の医療用処置具２は、屈曲部や屈曲部駆動部を複数有する点が第１実施形態と異なっている。
以下、第２実施形態に係る屈曲機構２００には、第１実施形態と同一符号を付して説明を省略する。

エンドエフェクタ機構１０２は、先端（同図において左側）から順に、エンドエフェクタ１１０、エンドエフェクタ屈曲部１２０（以下「ＥＥ屈曲部１２０」という。）、ＥＥ接続部１３０、ＥＥシャフト部１５０、及びＥＥ駆動部１８０を備えている。

本実施形態のエンドエフェクタ１１０、ＥＥ接続部１３０、及びＥＥシャフト部１５０は、第１実施形態と同一であり、同じ符号を付して説明を省略する。

ＥＥ屈曲部１２０は、屈曲機構２００の屈曲部２３０と同一の構造をしており、最も先端側の関節部材２３１ａ’〜ｆ’は鉗子支持部材１１１に接合されており、基端側に延びた屈曲ワイヤ２５１’（２５１ａ’，２５１ｂ’）とも接続されている。最も基端側の関節部材２３１ｆ’は、ＥＥ接続部１３０を介してＥＥシース１５２に接合されている。

ＥＥ駆動部１８０は、ＥＥレバー１７３、ラック１７２、ＥＥレバーハウジング１７１、ＥＥ屈曲部用ジョイスティック１８３（以下「ＥＥジョイスティック１８３」という。）、及びＥＥ屈曲部用プーリ１８２（以下「ＥＥプーリ１８２」という。）を備えている。ＥＥレバー１７３、ラック１７２、及びＥＥレバーハウジング１７１の機構・動作は、第１実施形態の同一符号と同じである。また、ＥＥジョイスティック１８３とＥＥプーリ１８２の機構・動作は、それぞれ第１実施形態のジョイスティック２７３とプーリ２７２と同じである。

以上に説明の構成により、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態の医療用処置具２においては、複数の屈曲部１２０，２３０のうち少なくとも１つが、エンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１８０に脱着可能に結合する結合部２１０を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部２３０を容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。また、本実施形態の医療用処置具２においては、分離した屈曲部２３０は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、複数の屈曲部１２０，２３０を備えることにより、個々の屈曲部１２０，２３０がエンドエフェクタ１１０をそれぞれ異なる方向に回転させるように構成することが可能となる。例えば、エンドエフェクタ１１０を、屈曲部１２０がｘ方向に回転させ、屈曲部２３０がｙ方向に回転させる構成とすることができる。

〔第３実施形態〕
次に、第３実施形態に係る医療用処置具３について説明する。
医療用処置具３は、図３に示すように、エンドエフェクタ機構１０３と、屈曲機構２００と、接続パーツ３０３とから構成されており、エンドエフェクタ機構１０３と屈曲機構２００とは接続パーツ３０３で連結される。本実施形態においては、エンドエフェクタ機構１０３がＥＥ接続部を有さない点が第１実施形態と異なっている。
屈曲機構２００は第１実施形態と同一であり、同じ符号を付して説明を省略する。

エンドエフェクタ機構１０３は、先端（同図において左側）から順に、エンドエフェクタ１１０、ＥＥシャフト部１５０、及びＥＥ駆動部１７０を備えている。本実施形態におけるエンドエフェクタ部１１０、ＥＥシャフト部１５０、及びＥＥ駆動部１７０は、第１実施形態と同一であり、同じ符号を付して説明を省略する。

接続パーツ３０３は、エンドエフェクタ機構１０３と連結するためのエンドエフェクタ結合穴１３３（以下「ＥＥ結合穴１３３」という。）と、屈曲機構２００と連結するための被結合穴１３２とを備えている。接続パーツ３０３はシリコーンゴムやポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の生体適合性を有する部材により形成されている。

以上に説明の構成により、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態の医療用処置具３においては、エンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０に脱着可能に結合する接続パーツ３０３を備えている。また、屈曲部２３０は接続パーツ３０３に脱着可能に結合する結合部２１０を有している。即ち、屈曲部２３０がエンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０に接続パーツ３０３を介して脱着可能に結合するよう構成されている。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部２３０を容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。また、分離した屈曲部２３０は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、接続パーツ３０３もエンドエフェクタ１１０等から脱着可能であるため、接続パーツ３０３も容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。従って、分離した接続パーツ３０３を消毒・滅菌することで、接続パーツ３０３も容易に再使用することができる。

次に、接続パーツ３０３の取り得る形状について説明する。図４〜図６は接続パーツ３０３の形状の一例を示す図であり、（ａ）は接続パーツ３０３を外から見た図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ，Ｂ−Ｂ，又はＣ−Ｃ断面図である。
ＥＥ結合穴１３３は、円、楕円、多角形の形状を取り得る。エンドエフェクタ機構１０３の長手方向に対して垂直方向からエンドエフェクタ１１０とＥＥシャフト部１５０との間の位置に接続パーツ３０３を連結できるように、ＥＥ結合穴１３３の一部にスリットを入れてもよい。また、図４（ａ），（ｂ）に示すように、接続パーツ３０３の一部を欠損させて、ＥＥ結合穴１３３と連通させてもよい。

また、被結合穴１３２は、円柱の貫通穴だけでなく、図５（ａ），（ｂ）に示すように円錐形状の穴としてもよいし、図６（ａ），（ｂ）に示すように凹形状の穴としてもよい。また、ＥＥ結合穴１３３と同様、一部を欠損させてもよい。

次に、屈曲結合部２１０の取り得る別の形態について説明する。図７、図８は屈曲結合部２１０の形状の一例を示す屈曲結合部２１０の断面図である。
結合棒２１１は、円柱だけでなく、多角形や楕円としてもよい。また、図７に示すように、被結合穴１３２に挿入しやすいように、結合棒２１１を円錐形としてもよい。また、図８に示すように、接続部１３０が手術中に外れないように、結合棒２１１を竹の子形状としてもよい。

１，２，３ 医療用処置具
１００，１０２，１０３ エンドエフェクタ機構
１１０ エンドエフェクタ
１１１ 鉗子支持部材
１１２ａ，１１２ｂ 鉗子部材
１１３ 回動軸
１１４ａ，１１４ｂ リンク回動軸
１１５ａ，１１５ｂ リンク部材
１１６ 共通回動軸
１２０ エンドエフェクタ屈曲部（ＥＥ屈曲部，屈曲部）
１３０ エンドエフェクタ接続部（ＥＥ接続部，接続部）
１３１ ＥＥワイヤ穴
１３２ 被結合穴（被結合部）
１３３ エンドエフェクタ結合穴（ＥＥ結合穴）
１５０ エンドエフェクタシャフト部（ＥＥシャフト部）
１５１ エンドエフェクタワイヤ（ＥＥワイヤ）
１５２ エンドエフェクタシース（ＥＥシース）
１７０，１８０ エンドエフェクタ駆動部（ＥＥ駆動部）
１７１ ＥＥレバーハウジング
１７２ ラック
１７３ エンドエフェクタレバー（ＥＥレバー）
１７４ ピニオン
１８２ ＥＥ屈曲部用プーリ（ＥＥプーリ）
１８３ ＥＥ屈曲部用ジョイスティック（ＥＥジョイスティック）
２００ 屈曲機構
２１０ 屈曲結合部（結合部）
２１１ 結合棒
２３０ 屈曲部
２３１ａ〜ｆ，２３１ａ’〜ｆ’ 関節部材
２３２ 被覆チューブ（筒体）
２５０ 屈曲シャフト部
２５１，２５１ａ，２５１ｂ 屈曲ワイヤ
２５２ 屈曲シース
２７０ 屈曲部駆動部
２７１ 屈曲部駆動部ハウジング
２７２ プーリ
２７３ ジョイスティック
３０３ 接続パーツ

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在している医療用処置具を提供する。

本発明の医療用処置具においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える複数の屈曲部と、前記複数の屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、を備え、前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在している医療用処置具を提供する。

本発明の医療用処置具においては、複数の屈曲部のうち少なくとも１つが、エンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、本発明の医療用処置具においては、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、複数の屈曲部を備えることにより、個々の屈曲部がエンドエフェクタをそれぞれ異なる方向に回転させるように構成することが可能となる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。

前記医療用処置具は、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部を備え、前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていることが好ましい。

このように、エンドエフェクタとエンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部を備え、接続部に、屈曲部の結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていれば、屈曲部をより容易に分離することができる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する接続パーツと、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記接続パーツに脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在している医療用処置具を提供する。

本発明の医療用処置具においては、エンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する接続パーツを備えている。また、屈曲部は接続パーツに脱着可能に結合する結合部を有している。即ち、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に接続パーツを介して脱着可能に結合するよう構成されている。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、接続パーツもエンドエフェクタ等から脱着可能であるため、接続パーツも容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。従って、分離した接続パーツを消毒・滅菌することで、接続パーツも容易に再使用することができる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。

また、本発明は、エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在している屈曲機構を提供する。

本発明の屈曲機構においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能な結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を駆動部から容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部の外側を消毒・滅菌することにより、容易に屈曲機構を再使用することができる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記接続部には、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しているエンドエフェクタ機構を提供する。

本発明のエンドエフェクタ機構は、屈曲部の結合部と脱着可能な被結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部をエンドエフェクタ機構から容易に分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。即ち、本発明のエンドエフェクタ機構を用いれば、屈曲部の再使用が容易となる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられており、前記接続部は、前記エンドエフェクタに接合されており、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記接続部に接合されている医療用処置具を提供する。

本発明の医療用処置具においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。また、エンドエフェクタとエンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部を備え、接続部に、屈曲部の結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていれば、屈曲部をより容易に分離することができる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える複数の屈曲部と、前記複数の屈曲部のうち、１つの前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられており、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間には、エンドエフェクタ屈曲部が設けられており、前記エンドエフェクタ屈曲部は、前記接続部を介して前記エンドエフェクタシャフト部に接合されている医療用処置具を提供する。

本発明の医療用処置具においては、複数の屈曲部のうち少なくとも１つが、エンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、本発明の医療用処置具においては、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、複数の屈曲部を備えることにより、個々の屈曲部がエンドエフェクタをそれぞれ異なる方向に回転させるように構成することが可能となる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。また、エンドエフェクタとエンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部を備え、接続部に、屈曲部の結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていれば、屈曲部をより容易に分離することができる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する接続パーツと、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記接続パーツに脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記接続パーツは、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間の位置に連結される医療用処置具を提供する。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記接続部には、エンドエフェクタワイヤが通るエンドエフェクタワイヤ穴と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合穴とが、前記エンドエフェクタシャフト部の長手方向に沿って設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記接続部は、前記エンドエフェクタに接合されており、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記接続部に接合されているエンドエフェクタ機構を提供する。
本発明のエンドエフェクタ機構は、屈曲部の結合部と脱着可能な被結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部をエンドエフェクタ機構から容易に分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。即ち、本発明のエンドエフェクタ機構を用いれば、屈曲部の再使用が容易となる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。

また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間に設けられるエンドエフェクタ屈曲部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記接続部には、エンドエフェクタワイヤが通るエンドエフェクタワイヤ穴と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合穴とが、前記エンドエフェクタシャフト部の長手方向に沿って設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記エンドエフェクタ屈曲部は、前記接続部を介して前記エンドエフェクタシャフト部に接合されているエンドエフェクタ機構を提供する。
本発明のエンドエフェクタ機構は、屈曲部の結合部と脱着可能な被結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部をエンドエフェクタ機構から容易に分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。即ち、本発明のエンドエフェクタ機構を用いれば、屈曲部の再使用が容易となる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。

Claims (9)

1. 処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部と、
   前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、
   前記屈曲部を駆動させる屈曲部駆動部と、
   を備え、
   前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタ駆動部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられていることを特徴とする医療用処置具。
2. 処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部と、
   前記エンドエフェクタの姿勢を変える複数の屈曲部と、
   前記複数の屈曲部を駆動させる複数の屈曲部駆動部と、
   を備え、
   前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタ駆動部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられていることを特徴とする医療用処置具。
3. 前記医療用処置具は、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタ駆動部とを接続する接続部を備え、
   前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の医療用処置具。
4. 処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部と、
   前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、
   前記屈曲部を駆動させる屈曲部駆動部と、
   前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタ駆動部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する接続パーツと、
   を備え、
   前記屈曲部の先端側には、前記接続パーツに脱着可能に結合する結合部が設けられていることを特徴とする医療用処置具。
5. 前記結合部が設けられた前記屈曲部の外表面が、チューブで覆われていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の医療用処置具。
6. 前記エンドエフェクタ駆動部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタ駆動部の外側に存在することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の医療用処置具。
7. 前記エンドエフェクタが、鉗子、メス、ナイフ、ハサミ、又は注射針であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の医療用処置具。
8. エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、
   前記屈曲部を駆動させる屈曲部駆動部と、
   を備え、
   前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられていることを特徴とする屈曲機構。
9. 処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタを駆動させるエンドエフェクタ駆動部と、
   前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタ駆動部とを接続する接続部と、
   を備え、
   前記接続部には、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていることを特徴とするエンドエフェクタ機構。

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