CN113966189A

CN113966189A - 包括可分离零件的可转向器械

Info

Publication number: CN113966189A
Application number: CN202080041773.8A
Authority: CN
Inventors: 马修斯·亨德里克·路易斯·西森; M·A·E·韦贝克
Original assignee: Fortis Mcgrady Asset Ii Co ltd
Current assignee: Fortis Mcgrady Asset Ii Co ltd
Priority date: 2019-04-08
Filing date: 2020-04-07
Publication date: 2022-01-21
Also published as: WO2020218921A3; KR20210149102A; EP3952717A2; US20220167836A1; JP2022528545A; WO2020218921A2

Abstract

一种用于连接到细长器械的转向装置包括：支撑单元，所述支撑单元包括具有第一中心轴线的第一通道，所述第一通道从所述支撑单元的远侧延伸到近侧，其中所述支撑单元围绕所述第一通道布置；以及转向单元，所述转向单元可旋转地布置在所述支撑单元上，所述转向单元被布置为5固定/释放器械的多个纵向元件，以随着所述转向单元的旋转移动而移动。

Description

包括可分离零件的可转向器械

技术领域

本发明涉及一种用于侵入和非侵入类型应用诸如外科手术中的可转向器械。此类器械可用于例如胃镜检查、结肠镜检查、内窥镜检查、腹腔镜检查和其他医学应用领域。然而，根据本发明的可转向器械也可用于非医学应用。后者的示例包括在难以到达的位置检查和/或修理机械和/或电子硬件。

背景技术

将需要大切口以暴露目标区域的手术干预转变为微创手术干预，即仅需要自然孔口或小切口来建立到目标区域的通路，是公知的和正在进行的过程。在执行微创外科干预时，诸如医师的操作者需要进入装置，所述进入装置被布置用于经由人体或动物体的进入口将侵入器械引入和引导到人体或动物体内。为了减少人或动物患者的疤痕组织形成和疼痛，优选地通过皮肤和下层组织中的单个小切口提供进入口。在这方面，使用身体的自然孔道的可能性甚至会更好。进入装置优选地使得操作者能够控制侵入式器械提供的一个或多个自由度。以此方式，操作者可以人体工程学且准确的方式在人体或动物体内的目标区域处执行期望动作。

胃镜检查、结肠镜检查、内窥镜检查、腹腔镜检查等领域中的可转向外科侵入器械是本领域公知的。侵入器械可包括增强其导航和转向能力的可转向管状装置。这种可转向管状装置可包括近侧端部部分、包括至少一个可偏转区的远侧端部部分以及刚性或柔性中间部分或轴，其中所述可转向管状装置在其近侧端部还包括适于使所述远侧可偏转区相对于所述管状装置的中心轴线偏转的转向布置。

大多数已知的器械制造复杂，从而导致器械昂贵。通常，器械的远侧端部包括柔性区，所述柔性区由具有铰链销、线圈或柔性塑料挤压件的单独链节构成。转向缆线应通过孔通过这些链节和/或通过引导孔眼或钩引导。

在许多现有技术装置中，转向布置包括具有例如小于1mm直径的常规转向缆线作为控制构件，其中转向缆线布置在远侧端部零件处的相关可偏转区与管状装置的近侧端部部分处的转向布置之间。替代地，控制构件可由例如通过激光切割管元件形成的一组或多组纵向元件实现。关于上述可转向管及其转向布置的设计和制造的进一步细节例如在WO2009/112060 A1、WO 2009/127236 A1、WO 2017/213491 A1和WO 2018/067004中有所描述。此类器械可有利地用于长度不必超过例如1米的内窥镜手术。

有时，塑料挤出管可与用于容纳缆线的集成通道一起使用。这使得器械具有简单构造。然而，大多数塑料相当脆弱。因此，在非常长、例如长于1米的器械的情况下，可能由于施加在缆线上的大力而出现问题，转向缆线和致动缆线被布置为在器械的远侧端部处操作工具。问题可能是非期望切割、塑料管中的滑粘效应以及缆线上的摩擦力通常太大，导致转向缆线的转向困难且难以管理。此外，许多塑料的机械性质可能太差而无法保证足够高的扭转刚度，这是因为器械在使用中应该能够旋转，其中它们可能已被引导穿过阻碍整个器械旋转的若干曲线。塑料管的另一缺点可能在于，如果在器械的远侧端部设有致动缆线来操作工具，致动缆线中的力会增加到超过挤出塑料管中允许的最大纵向力的程度。如果是这样，则不可能以可接受的力操作所述工具。此外，如果塑料管呈弯曲布置并且对致动缆线施加大力，则用于转向缆线的通道可能会变形，尤其是在弯曲/偏转部分，使得转向拉索被夹持并且无法再自由地移动，因此，阻碍了远侧端部可偏转区的转向的适当操作。

在需要更长器械的医学应用中，诸如在可能应用1.5米长(或更长)器械的结肠镜检查中，在可操纵性、灵活性、刚度和准确度方面的要求严重增加。在端部执行器致动下的可转向性、纵向刚度、扭转刚度、机械致动工具在远侧端部处的耐用性和适用性方面，期望开发具有比现有技术装置更好的性能的此类器械。

在医学应用中，器械在用于对患者执行外科规程之后的污染可能是导致非期望术后并发症的问题。污染可能是由于血液、其他体液、组织等造成的。由于污染，器械可能含有细菌、病毒或其他生物或化学物质，这些物质可能威胁到下一个使用器械的患者的健康。

避免这种污染的一种方式需要在每次使用之前对器械执行彻底清洁和消毒。在许多情况下，清洁过程无法去除所有污染物，和/或非常昂贵。因此，仍然存在对使用这种器械治疗的患者产生不利影响的风险。为了防止污染的风险，人们倾向于使用单次使用的一次性器械并且在治疗一名患者后丢弃。

发明内容

根据本发明的第一方面，一种用于连接到细长器械的转向装置包括：支撑单元，所述支撑单元包括具有第一中心轴线的第一通道，所述第一通道从所述支撑单元的远侧延伸到近侧，其中所述支撑单元围绕所述第一通道布置；以及转向单元，所述转向单元可旋转地布置在所述支撑单元上，所述转向单元被布置为固定/释放器械的多个纵向元件，以随着所述转向单元的旋转移动而移动。

这种转向装置可允许用于医学或其他操作的器械的容易联接和脱离。所述细长器械可将所述纵向元件用于转向目的，从而允许在远侧端部处由所述转向单元控制的弯曲和移动。通过具有所述纵向元件固定到的转向单元，所述纵向元件可被推动或牵拉进行适当转向，并且这允许所述器械与所述转向装置的容易连接和断开。这使得甚至非技术人员也可在需要时快速、牢固且容易地地将所述器械联接到转向装置。通过这种简单连接，所述器械可以是一次性的，而更复杂的转向装置和转向单元部件是可重复使用的。

根据一个实施方案，所述支撑单元包括球状元件，使得所述转向单元可围绕所述球状元件旋转并且所述第一通道延伸穿过所述球状元件。这种球状元件可允许转向单元相对于所述器械轴需要进行的移动，同时防止可能造成所述纵向转向元件扭曲或缠结的任何移动。

根据一个实施方案，所述转向单元包括转向板和一个或多个框架，所述一个或多个框架围绕一个或多个轴线连接以实现所述转向板在空间中的移动。通过实现所述转向板的任何移动，可更精确地控制所述器械的移动。

根据一个实施方案，所述转向单元包括第二通道，并且所述球状元件布置在所述第二通道中，从而允许所述转向装置非常精确地控制器械的移动。

根据一个实施方案，所述转向单元包括多个连接器，所述多个连接器用于将所述多个纵向元件连接到所述转向单元，从而实现由所述转向装置进行的推动和牵拉移动以用于非常精确地控制器械的移动。所述多个连接器可包括位于所述转向单元中的被配置为接收一个纵向元件的多个开口，其中所述多个开口可以是任何合适的数量并且具有任何合适的形状。所述多个连接器可包括多个从所述转向单元的圆周向内延伸的多个凹槽。这允许所述纵向元件与所述转向装置的容易附接和分离。

根据一个实施方案，所述多个连接器可包括从所述转向构件单元向外延伸的多个臂状元件。所述臂状元件可通过例如提供所述臂状元件的可引入所述器械的所述纵向元件和从所述纵向元件提取的端部零件或任何其他合适的零件而容易地连接到所述器械和从所述器械断开。

根据一个实施方案，所述转向装置还包括用于将所述纵向元件固定到所述转向单元的锁定机构。这允许通过锁定所述锁定机构避免在使用期间意外地适当所述纵向元件，并且通过打开所述锁定机构容易地将所述器械从所述转向单元释放。

根据一个实施方案，所述锁定机构包括锁定板，所述锁定板被配置为将所述多个纵向元件固定到所述转向单元，其中所述多个纵向元件通过多个开口固定到所述转向单元，并且所述锁定板连接到所述转向单元使得所述锁定板防止所述多个纵向元件退出所述多个开口。此外，所述锁定板可以是能够从所述纵向元件可插入所述开口或从所述开口移除的打开位置移动到所述纵向元件固定在所述开口内的锁定位置。这些是允许附接和分离所述器械与所述转向装置的有利方式。

所述锁定板可能够轴向地移动以将纵向元件固定在从所述转向单元的圆周向内延伸的开口中。此外，所述锁定板能够旋转地移动以从所述打开位置移动到所述锁定位置。

在另一实施方案中，所述锁定板包括多个突出元件，所述多个突出元件围绕所述锁定板的外圆周延伸，其中所述多个突出元件中的每一个包括被布置为在通道中接收纵向元件以固定所述纵向元件的钩状侧。以此方式，所述纵向元件可通过沿正确方向旋转所述锁定装置而容易地固定。替代钩状侧，所述突出元件可具有允许所述纵向元件固定在所述通道中的任何其他形状。所述突出元件可包括倾斜侧，所述倾斜侧与所述通道相反地布置成使得当所述锁定板从所述纵向元件固定在所述通道中的所述锁定位置旋转到所述打开位置时，所述纵向元件在所述突出元件的所述倾斜侧上滑动并且由此从所述多个开口中被推出。这提供了将所述器械从所述转向装置释放的非常简单且有利的方式。所述转向装置可布置成使得当所述多个细长元件固定到所述转向单元时，所述转向单元围绕所述支撑单元的旋转移动将致使所述转向单元推动和/或牵拉所述多个细长元件。

根据本发明的一个实施方案，一种用于连接到转向装置的细长器械包括：细长轴，所述细长轴具有远侧端部和近侧端部；以及多个细长元件，所述多个细长元件沿着所述轴延伸，其中所述多个细长元件中的每一个包括用于将所述细长器械固定到所述转向装置的连接零件。

根据本发明的一个实施方案，所述多个纵向元件布置成从所述细长轴向外延伸。这提供容易地从转向装置连接所述器械的优点，因为所述纵向元件已布置在正确附接位置处。此外，所述纵向器械可包括锥状装置，所述锥状装置位于所述近侧端部处、被配置为推开所述纵向元件以用于从所述细长轴向外延伸。这允许所述纵向元件保持在所述正确附接位置。

根据本发明的实施方案，所述细长器械的所述连接零件可包括开口。这允许所述器械和所述转向装置的连接和断开，因为装置转向装置的臂状元件或任何其他合适的成型元件可插入所述细长元件的开口中或从所述开口抽出。

所述细长器械包括管，并且其中所述多个纵向元件是通过在管中激光或水切割多个纵向狭槽而制成。

本发明的实施方案在从属权利要求中有所要求。

通过非限制性和非排他性实施方案对本发明的描述，本发明的另外的特征和优点将变得显而易见。这些实施方案不应解释为限制保护范围。本领域技术人员将认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，可设想和减少本发明的其他替代方案和等效实施方案。此外，即使在附图中未明确示出或在说明书中解释，不同实施方案的单独特征也可进行组合，除非这种组合在物理上是不可能的。本发明的范围仅由权利要求及其技术等同物限定。

附图说明

下文将参考附图更详细地论述本发明，其中相似或相同的附图标记表示相似、相同或对应部分，并且在附图中：

图1示出根据本发明的一个实施方案的器械。

图2示出图1的器械，其中纵向元件布置成向外延伸。

图3和图4示出图2的实施方案的替代结构。

图5示出根据本发明的一个实施方案的器械和转向装置。

图6示出联接到彼此的图5的器械和转向装置。

图7示出图5的转向装置的替代结构。

图8A和图8B示出还包括锁定机构的图6的器械和转向装置。

图9A、图9B和图9C示出处于三种不同位置的图8的锁定机构的替代结构。

图10A至图10B示出具有联接到转向装置的器械的转向装置的实施方案。

图10C至图10D示出图10A至图10B中所示的联接器的剖视图。

图11A至图11C示出了具有联接到转向装置的器械的转向装置的另一实施方案。

图12示出了具有转向装置的完整器械，所述器械已连接并且具有远侧端部偏转。

具体实施方式

相同附图标记将在不同的图中用于指示相同元件。

图1示出器械100的非限制性实施方案，其包括围绕器械100的中心轴线103布置的多个纵向元件102。器械100被示意性地示出以代表用于在医学或其他手术中使用的任何可转向器械。合适的器械布置可在2018年10月16日提交的标题为Steerable instrumentcomprising a tube element并且以引用方式并入本文的NL2021823中找到。图1所示的纵向元件102通过管元件中的纵向条状元件来实现并且通过例如WO 2009/112060 A1、WO2009/127236 A1、WO 2017/213491 A1和WO 2018/067004中所解释在圆柱形管中激光切割所产生的纵向狭槽104或通过刚性缆线或线材隔开。

这些纵向狭槽104延伸穿过材料的整个厚度。作为激光切割的替代方式，可使用其他技术，例如，通过水射流进行切割。此外，可使用诸如3D激光打印的其他方法。这些狭槽延伸穿过材料的整个厚度。这也适用于下文论述的参考激光切割的其他实施方案。

纵向元件102包括位于器械100的近侧端部106处的可通过在每个纵向狭槽104的近侧端部106处激光切割矩形狭槽110来实现的T状连接零件108。图1所示的器械100还包括位于器械100的远侧端部处的至少一个远侧可偏转区(图1中未示出)，其中纵向元件102连接到远侧可偏转区(图1中未示出)，使得通过牵拉或推动纵向元件102，控制远侧可偏转区沿期望方向偏转。工具(图1中未示出)(像钳子或任何其他种类的合适的工具)可布置在器械100的所述远侧端部处。图1所示的器械100还可包括部分地或且完全覆盖纵向元件102的外管112。此外，器械100还可包括布置在轴112内部使得纵向元件102环绕所述轴112布置的轴(图1中未示出)。

图2示出图1所示器械的非限制性实施方案，其中纵向元件102被布置为在器械200的近侧端部106处从轴202向外延伸。纵向元件102可通过手动地弯曲或通过任何其他合适的手段被布置为向外延伸。

图3示出图2所示器械的替代非限制性实施方案，其中器械300包括围绕轴202布置的装置302，其中装置302包括近侧端部304和远侧端部306，其中近侧端部304包括圆柱形形状并且远侧端部306包括锥形形状使得锥形形状被布置将纵向元件102从轴202向外推动。

图4示出展开图2所示器械的纵向元件的替代示例性方法。纵向元件102被布置为通过锥状装置402从器械400的中心轴线103向外延伸，其中锥状装置402被布置为围绕轴202，使得纵向元件102通过杆锥状装置402的外表面展开。

应理解，可使用任何其他合适的装置或方法来将纵向元件在近侧端部处布置成使得纵向元件从器械的中心轴线向外延伸。

图5示出了根据一个实施方案的其中器械已连接的转向装置500。

转向装置500包括支撑单元502和转向单元504。支撑单元502包括由第一通道508横穿的球状元件506，其中第一通道508具有圆形形状并且从转向装置500的近侧端部510延伸到转向装置500的远侧端部512。第一通道508在转向装置500的近侧端部处从球状元件506延伸，从而限定从球状元件向外延伸的中空管514。

转向单元504包括转向板516和位于转向板516中心处的第二通道518，其中第二通道518包括圆形形状。

支撑单元502布置在第二通道518中，使得转向单元504可围绕球状元件506旋转，并且使得第一通道508的中心轴线520与第二通道的中心轴线530重合。

转向板516还包括从转向板516的转向单元的圆周向内延伸的多个凹槽532，其中凹槽532具有U形，但在不同实施方案中可采用多种不同形状。

转向装置500被布置为按以下方式附接到器械200。每个细长元件包括可装配到凹槽532中并固定在凹槽532中的连接零件509。在这种情况下，T形连接形成为具有较窄部分以进入凹槽内，而在端部具有较宽部分，以确保一旦连接就不允许细长元件的纵向移动。器械的内轴406被引入位于转向装置500远侧端部处的支撑构件502的第一通道504的侧中，使得器械的中心轴线409与第一通道508的中心轴线520重合，并且使得纵向元件408的连接零件509与凹槽532对齐。然后将纵向元件408的连接零件509推动到凹槽中，使得T形的上部较宽部分固定在转向板的近侧处，如图6所示。

如图6可见，通过使转向板516围绕球状元件506移动，纵向元件408由转向板516推动或牵拉，从而造成远侧偏转(图6未示出)。

图7示出图5的转向装置500的替代实施方案，其中转向板516包括多个开口702而不是周向凹槽。将器械附接到转向装置700的方式类似于参考图5所解释的方式，但在此实施方案中，纵向元件的连接零件108被推靠在开口上，使得它们“卡”入接收部分转向板516的接收部分中。如此实施方案中可见，连接部分卡入转向板516中的互补状接收部分中，其中中心开口和斜坡将卡扣特征(此处，连接部分509的较宽“顶部”)引导到固定位置。

图8A和图8B示出图6的实施方案，其还包括呈锁定板804形式的锁定机构。

图8A和图8B所示的锁定机构802可在打开位置(图8A所示)与关闭位置(图8B所示)之间移动。

从图8A中可见，转向装置500和器械200彼此联接，使得细长元件102被放置在凹槽532中，如已参考图5所解释。图8A还示出用于将纵向元件102固定到转向单元504的锁定机构802，其中锁定机构802处于打开位置，使得纵向元件102可插入凹槽532中或从凹槽532移除。锁定机构802包括具有圆形形状的锁定板804，所述锁定板804在中心处具有开口，使得支撑单元502的管514可穿过开口。锁定板804可从纵向元件从凹槽移除的打开位置轴向地移动到纵向元件固定在凹槽内的锁定位置，例如，锁定板804可沿着中心轴线806移动朝向或远离转向装置500和/或可以旋转方式移动。

图8B示出图8A的实施方案，其中锁定机构已通过使锁定板朝向转向装置轴向地移动而从图8A所示的打开位置移动到图8B的锁定位置。这种移动一直持续到锁定板804卡靠转向板516和/或纵向元件的连接零件509，从而防止纵向元件从凹槽532或开口702移除。锁定机构和/或板804可呈多种不同形状，只要它能够快速且牢固地联接到转向板516以确保纵向元件固定到转向板516即可。

图9A、图9B和图9C示出图8的锁定机构的替代结构。

图9A、图9B和图9C所示的锁定机构1000包括锁定板1002。锁定板1002包括开口，所述开口布置成使得锁定板1002可相对于转向板516旋转地安装。锁定板1002包括围绕锁定板的外圆周延伸的多个突出元件1004。每个突出元件1004包括形成通道的钩状侧1006以及倾斜侧1008。

图9A示出处于其中每个纵向元件102位于突出元件的钩形侧1006与相邻突出元件的倾斜侧之间使得纵向元件102可从转向板516的凹槽532移除的位置的锁定机构1000。

锁定板1002被配置为从图9A所示的打开位置顺时针轴向地旋转到图9B所示的锁定位置。图9A所示的锁定板1002顺时针轴向地旋转成使得突出元件中的每一个的钩状侧朝向对应细长元件102移动，直到细长元件位于由钩状侧限定的通道1010内侧，从而达到图9B所示的其中纵向元件102固定在通道1010中的锁定位置。

图9C示出在从锁定位置顺时针轴向地旋转到其中纵向元件已从凹槽移除的分离位置之后图9B所示的锁定装置。通过逆时针轴向地旋转锁定板，突出元件中的每一个的倾斜侧朝向对应纵向元件102移动成使得细长元件在倾斜侧上滑动并且被倾斜侧1008从其对应凹槽推出，从而到达图9C所示的其中纵向元件102位于凹槽之外的分离位置。

图10A至图10D示出根据本发明包括器械1100、转向装置1101和锁定机构1103的另一实施方案。图10A和图10B示出其中锁定机构在图10A中处于打开位置不全在图10B中处于关闭位置的联接在一起的器械和转向装置。图10C和图10D示出联接在一起的器械1100和转向装置的剖视图。

图10A至图10D示出与图1中的器械类似的器械1100，其中纵向元件1102的连接零件1104具有圆形形状而不是T形。

图10A至图10D所示的锁定机构1103包括具有类似于图9A至图9C中所示的锁定板1002操作的锁定部分的半球形形状。锁定机构1103包括用于接收连接部分1104或纵向元件1102的狭槽。纵向元件1102可通过遵循通向接收凹槽1108的锥形部段1106的曲率而滑动就位。从图10C中可见，当处于打开位置时，锥形部段1106移动得更靠近锁定机构1103。这允许更容易地插入(和移除细长元件)到凹槽1108中。当细长元件1102固定在凹槽中时，锁定机构1103旋转以将细长元件在凹槽中固定就位。这在图10A和图10D中示出。这种到锁定位置的旋转移动也使锥形部段1106相对于锁定机构1103轴向地延伸。这确保细长元件的适当张紧，以确保器械的适当弯曲和偏转。器械可容易地以相同步骤移除，即旋转锁定机构1103、之后是远离转向装置1101轴向地牵拉器械。当锁定机构1103旋转到打开位置时，如图10B中所见，细长元件1102被从凹槽1108推动以便于器械从转向装置拆离。旋转可手动地、例如通过使用握持部分执行，或者可以是自动化的。

图11A至图11C示出根据本发明的另一实施方案的器械和转向装置的替代结构。

器械1202包括覆盖纵向元件1200的外管1206。外管1206包括多个开口1208。器械1202的纵向元件1200还包括与外管1206的开口1208重叠的多个开口1204。外管的开口1208和纵向元件1200的开口1204可由在对应圆柱形管中激光切割产生。

这些开口1204和1208延伸穿过材料的整个厚度。作为激光切割的替代方式，可使用其他技术，例如，通过水射流进行切割。此外，可使用诸如3D激光打印的其他方法。

图11B示出器械1202和转向装置1210，其中转向装置1210和器械1202已分离。转向装置1210包括转向单元1212和支撑单元1214，其中转向单元1212旋转地安装在支撑单元1214上，这类似于图5的支撑单元502和转向单元504。转向单元1212包括固定地连接到转向单元1212并且从转向单元向外延伸以用于将多个纵向元件1208连接到转向单元1212的多个臂状元件1216。

图11C示出图11B的器械1202和转向装置1210，它们通过将臂状元件1216的端部部分插入纵向元件1200的开口1204中而连接在一起，使得通过使转向单元1212围绕支撑单元1214转向，臂状元件1216牵拉或推动纵向元件1200以用于控制器械1202的远侧端部(图12A至图12C未示出)。

图12示出转向板1300的偏转的示例，其造成器械100的远侧端部1305的偏转。致动器1301围绕铰链轴线1303连接到内框架1304。其他实施方案可包括具有另一铰链轴线的另一框架。为了实现转向板1300在空间中的任何移动。转向单元可手动地控制，或通过机器人控制，或两者的组合。致动器1301使内框架1304移动成使得远侧端部沿特定方向偏转。这造成一些纵向元件的张紧和其他纵向元件的松弛，从而造成远侧端部处的偏转。一些实施方案可包括纵向元件在远侧端部处以不同方式连接(例如，旋转180度)使得它们对于在转向单元1308中描绘的相同移动造成远侧端部的相反偏转。

如图12中可见，为了实现在任何三维平面中的移动以及转向板1300的旋转移动，以及因此器械100的任何弯曲或旋转，悬架和通过转向装置1308进行的控制可能很复杂。通过使用器械的纵向元件1302固定到的转向板1300，并且提供与锁定板的快速但简单且牢固联接，转向装置1308可重复使用，同时实现一次性器械。这使得更复杂的转向装置1308成为可能，在机器人应用中尤其有用。

不同实施方案中所述的不同可转向器械可包括在手动操作(参见图12)的情况下布置在近侧端部的手柄，或可包括布置在器械的远侧端部处的用于使器械的远侧端部转向和/或用于操纵工具的机器人转向单元。这种工具可以是例如相机、手动操纵器，例如一对剪刀、使用能源(诸如电、超声或光学能源)的机械手。器械在于远侧端部处应用的工具类型没有限制。把手或机器人转向单元和/或连接的类型将取决于应用于远侧端部处的工具类型、预期用途和其他器械或操作要求来选择。

此外，转向单元已被描述为球状，但可在不同实施方案中以不同方式成型。在一些实施方案中，转向单元的转向板可以不同方式连接(例如，直接连接到通道或锁定板)和/或不包括支撑构件。纵向元件可连接到转向单元的不同部分并且以多种不同方式，通常围绕转向单元周向地连接。取决于期望的偏转能力，不同器械可包括不同数量的纵向元件。

可通过使用适当数量的纵向元件并将它们沿着器械的长度在适当位置处连接来包括任何数量的偏转或弯曲区。远侧端部1305和纵向元件可通过激光切割同一纵向管来制得。远侧端部可具有任何数量的可弯曲区。

当操作或规程完成时，器械100可容易且快速地与转向装置断开，如已关于若干实施方案所解释。

然后可丢弃器械100，其中转向装置可用于与新的清洁器械100一起使用以进行进一步操作。在一些实施方案中，器械100可被发送进行清洁和消毒以准备重新使用。在此类实施方案中，断开需要清洁的部分的能力可有助于确保可完成适当清洁和消毒。例如，断开的器械可放置在卫生处理室中，而未断开的器械可能不是由于尺寸和/或其他敏感部件而不如此。

如背景中所论述，重复使用的过去器械需要经过大量清洁和去污操作才能安全地重新使用。这是并不始终消除所有污染物的耗时过程。一些可转向器械是一次性的，以避免尝试清洁的时间、成本和风险，但在每次操作后处理完整的器械是相当昂贵的。通过使用能够以快速、容易和安全的方式连接到器械100和从器械100脱离的转向装置，可丢弃器械的仅经历污染的部分(或在某些情况下被清洁和消毒)，并且其他零件可安全地重复使用，而无需进行大量去污过程。由于此类器械的转向部分可能是复杂且相对昂贵的零件，因此能够将器械的暴露部分与转向部分脱离，并且仅处置暴露部分具有很大经济效益并且导致更少浪费。在转向板与转向装置之间使用快速且简单联接实现一次性器械100在使用位置处与一次性转向装置进行并且由未受过训练或非技术人员进行的快速联接和脱离。

WO 2009/112060 A1、WO 2009/127236 A1、WO 2017/213491 A1和WO 2018/067004示出本发明可应用于其中的实施方案并且特此以引用方式并入本文。

器械100可制造成使得纵向元件1302在管中由通过在圆柱形管中激光切割产生的纵向狭槽隔开的纵向条状元件来实现，并且远侧端部的可弯曲零件可在相同管中执行激光切割来实现，如例如WO 2009/112060 A1、WO 2009/127236 A1、WO 2017/213491 A1和WO2018/067004中所详细解释。作为激光切割的替代方式，可使用其他技术，例如，通过水射流进行切割。此外，可使用诸如3D激光打印的其他方法。这些狭槽延伸穿过材料的整个厚度。这也适用于上文论述的其他实施方案。

本文所述的示例和实施方案用于说明而不是限制本发明。来自不同实施方案的元件可组合以形成图中未示出的实施方案，除非此类组合是不兼容的。在不脱离权利要求的范围的情况下，本领域技术人员将能够设计替代实施方案。权利要求中括号中的参考符号不应被解释为限制权利要求的范围。在权利要求或说明书中被描述为单独实体的项目可被实现为组合所述项目的特征的单个项目或多个硬件项目.

应理解，本发明仅受所附权利要求及其技术等效物限制。在本文档及其权利要求中，动词“包括”及其变体以其非限制性意义用于意指包括词语之后的项目，但不排除未具体提及的项目。此外，通过不定冠词“一个”或“一种”引用的要素并不排除存在多于一个所述要素的可能性，除非上下文清楚地要求存在一个且唯一一个所述要素。因此，不定冠词“一个”或“一种”通常意指“至少一个”。

Claims

1.一种用于连接到细长器械的转向装置(500、700、1200)，其包括：

·支撑单元(502)，所述支撑单元(502)包括具有第一中心轴线的第一通道(508)，所述第一通道(508)从所述支撑单元的远侧延伸到近侧，其中所述支撑单元围绕所述第一通道(508)布置；以及

·转向单元(504)，所述转向单元(504)旋转地布置在所述支撑单元(502)上，所述转向单元(502)被布置为固定/释放器械的多个纵向元件(102)，以随着所述转向单元(504)的旋转移动而移动。

2.如权利要求1所述的转向装置(500、700、1200)，其中所述支撑单元(502)包括球状元件(506)，使得所述转向单元(504)可围绕所述球状元件(506)旋转并且所述第一通道(508)延伸穿过所述球状元件(506)。

3.如前述权利要求中任一项所述的转向装置(500、700、1200)，其中所述转向单元(504)包括转向板(516)。

4.如前述权利要求中任一项所述的转向装置(500、700、1200)，其中所述转向单元(504)包括第二通道并且所述球状元件(506)布置在所述第二通道中。

5.如前述权利要求中任一项所述的转向装置(500、700、1200)，其中所述转向单元(504)包括用于将所述多个纵向元件(102)连接到所述转向单元(504)的多个连接器(532、702)。

6.如权利要求5所述的转向装置(700)，其中所述多个连接器(102)包括位于所述转向单元(504)中的多个开口(702)，并且所述多个开口(702)中的每一个被配置为接收一个纵向元件(102)。

7.如权利要求5所述的转向装置(500)，其中所述多个连接器(102)包括从所述转向单元(504)的圆周向内延伸的多个凹槽(532)，并且所述多个凹槽(532)中的每一个被配置为接收一个纵向元件(102)。

8.如权利要求5所述的转向装置(1200)，其中所述多个连接器包括从所述转向构件单元向外延伸的多个臂状元件。

9.如前述权利要求中任一项所述的转向装置(500、700)，其还包括用于将所述多个纵向元件(102)固定到所述转向单元(504)的锁定机构()。

10.如权利要求9所述的转向装置(500、700)，其中所述锁定机构包括用于将所述多个纵向元件(102)固定到所述转向单元(504)的锁定板。

11.如权利要求10所述的转向装置(500、700)，其中所述多个纵向元件(102)通过多个开口固定到所述转向单元(504)并且所述锁定板连接到所述转向单元使得所述锁定板防止所述多个纵向元件退出所述多个开口。

12.如权利要求11所述的转向装置，其中所述锁定板能够从其中所述纵向元件可插入所述开口中或从所述开口移除的打开位置移动到其中所述纵向元件固定在所述开口中的锁定位置。

13.如权利要求12所述的转向装置，其中所述锁定板能够轴向地移动以将纵向元件固定在从所述转向单元的圆周向内延伸的开口中。

14.如权利要求12所述的转向装置，其中所述锁定板能够旋转地移动以从所述打开位置移动到所述锁定位置。

15.如权利要求14所述的转向装置，其中所述锁定板包括围绕所述锁定板的外圆周延伸的多个突出元件，其中所述多个突出元件中的每一个包括被布置为在通道中接收纵向元件以固定所述纵向元件的钩状侧。

16.如权利要求15所述的转向装置，其中所述突出元件中的每一个包括倾斜侧，所述倾斜侧与所述通道相反地布置成使得当所述锁定板从所述纵向元件固定在所述通道中的所述锁定位置旋转到所述打开位置时，所述纵向元件在所述突出元件的所述倾斜侧上滑动并且由此从所述多个开口中被推出。

17.如前述权利要求中任一项中所述的转向装置，其中所述转向装置布置成使得当所述多个细长元件固定到所述转向单元时，所述转向单元围绕所述支撑单元的旋转移动将致使所述转向单元推动和/或牵拉所述多个细长元件。

18.如前述权利要求中任一项中所述的转向装置，其还包括用于将所述多个细长元件引导到所述转向单元的固定位置中的引导元件。

19.如前述权利要求中任一项中所述的转向装置，其还包括用于所述转向装置的外壳体。

20.一种用于连接到转向装置的细长器械，所述器械包括：

细长轴，所述细长轴具有远侧端部和近侧端部；以及

多个细长元件，所述多个细长元件沿着所述轴延伸，其中所述多个细长元件中的每一个在所述近侧端部处包括用于将所述细长器械固定到所述转向装置的连接零件。

21.如权利要求20所述的细长器械，其中所述多个纵向元件被布置为从所述细长轴向外延伸。

22.如权利要求21所述的细长器械，其还包括锥状装置，所述锥状装置位于所述近侧端部处、被配置为推开所述纵向元件以用于从所述细长轴向外延伸。

23.如权利要求20所述的细长器械，其中所述连接零件包括开口。

24.如权利要求20-23中任一项所述的细长器械，其中所述细长器械包括管，并且其中所述多个纵向元件是通过在所述管中激光或水切割多个纵向狭槽而制成。

25.一种医疗装置，其包括如权利要求20-24中任一项所述的细长器械和如权利要求1-19中任一项所述的转向装置。

26.一种制造如权利要求20-24中任一项所述的细长器械的方法。

27.一种制造如权利要求1-19中任一项所述的转向装置的方法。