KR20150119931A

KR20150119931A - 조향 가능한 의료 장치

Info

Publication number: KR20150119931A
Application number: KR1020157025639A
Authority: KR
Inventors: 모르데하이 쇼레브
Original assignee: 휴먼 익스텐션스 리미티드
Priority date: 2013-02-17
Filing date: 2014-02-17
Publication date: 2015-10-26
Also published as: CY1120896T1; PT2956202T; EP2956202A4; US20150366572A1; WO2014125498A2; CA2900314C; HK1215206A1; HRP20181561T1; BR112015019218A2; US20190262018A1; DK2956202T3; ES2689868T3; CN105073177A; EP2956202B1; CN105073177B; MX2015010593A; US10383648B2; MX363964B; US11324528B2; CA2900314A1

Abstract

의료 장치 및 이를 포함하는 시스템이 제공된다. 의료 장치는 적어도 일부분이 적어도 하나의 제어 와이어를 통하여 대상의 신체 내에서 조향 가능한, 길쭉한 장치 바디; 및 (b) 상기 길쭉한 장치 바디를 따라 배치되고, 상기 길쭉한 장치 바디의 세로 축으로부터 멀어지게 상기 적어도 하나의 제어 와이어를 편향시키도록 전개 가능한, 복수의 제어 와이어 가이드;를 포함한다.

Description

조향 가능한 의료 장치{STEERABLE MEDICAL DEVICE}

본 발명은 조향 가능한 의료 장치에 관한 것으로서, 더 구체적으로, 방사상으로 전개 가능한 제어 와이어 가이드(deployable control wire guide)들을 포함하는 의료 장치에 관한 것이다.

기관, 체강, 통로, 및 조직들의 관찰 또는 치료를 위하여 최소로 절개하는 수술에 있어서 내시경 및 카테터(catheter)들과 같은 의료 장치들이 널리 사용된다. 일반적으로, 그러한 장치들은 체강, 혈관 또는 조직 내에 말단으로 장착된 기구(예를 들면, 메스(scalpel), 그라스퍼(grasper) 또는 카메라/카메라 렌즈)를 전달하고 위치시키도록 디자인된 길쭉한(elongated) 장치 바디를 포함한다.

그러한 장치들은 조직 벽(예를 들면, 복벽(abdominal wall)) 내에 만들어진 작은 절개를 통하여 위치되는 전달 포트(delivery port)를 통하여 전달되고 해부학적으로 제한된 공간 내에서 사용되기 때문에, 의료 장치 또는 적어도 의료 장치의 일부분이 신체 외부에 위치되는 제어들을 사용하여 신체 내부에서 조향 가능하거나, 또는 운용 가능한 것이(의료 장치의 근위 단부(proximal end)에서) 바람직하다. 그러한 조향은 운용자가 신체 내의 장치를 안내하고 말단으로 장착된 기구를 해부학적 지표(anatomical landmark)에 정확하게 위치시키는 것을 가능하게 한다.

장치의 조향 가능한 부분의 편향(deflection)을 제어하고 따라서 그 안에 장착된 기구를 조향하기 위하여, 조향 가능한 의료 장치들은 일반적으로 장치의 길이를 달리고 말단으로 장착된 기구의 말단 단부(distal end)에서 또는 말단 끝에서 끝나는 하나 또는 그 이상의 제어 와이어를 사용한다.

각각의 제어 와이어의 근위 단부는 사용자가 작동하는 핸들에 연결되고; 와이어의 당김이 장치 바디를 구부리며 당겨진 와이어와 관련하여 조향 가능한 부분을 편향시킨다.

조향 가능한 장치들의 많은 예가 종래에 알려 있는데, 예를 들면, 미국특허 제 2,498,692호 4,753,223호; 6,126,649호; 5,873,842호; 7,481,793호; 6,817,974호; 7,682,307호 및 미국특허출원 공보 제 20090259141호가 참조된다.

비록 종래의 장치들이 신체 내부에서 효율적으로 조향될 수 있으나, 상대적으로 적은 지름의 길쭉한 장치 바디(전달 포트의 지름에 의해 좌우되는)는 편향각 능력을 심각하게 제한하고 조향 가능한 장치 부분을 편향시키는데 필요한 인장력(pull force)을 증가시킨다.

이와 같이, 표준 전달 포트를 통한 전달을 위하여 충분히 좁은 장치 바디를 갖고, 또한 바디 내의 편향 가능한 부분의 광범위한 각 형성을 제공하고 동시에 그러한 조향에 필요한 인장력을 최소화할 수 있는 조향 가능한 장치를 갖는 것이 매우 바람직할 수 있다.

본 발명의 일 양상에 따르면 (a) 적어도 일부분이 적어도 하나의 제어 와이어를 통하여 대상의 신체 내에서 조향 가능한, 길쭉한 장치 바디; 및 (b) 길쭉한 장치 바디를 따라 배치되고, 길쭉한 장치 바디의 세로 축으로부터 멀어지게 적어도 하나의 제어 와이어를 편향시키도록 전개 가능한, 복수의 제어 와이어 가이드;를 포함하는 의료 장치가 제공된다.

아래에 설명되는 본 발명의 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 길쭉한 장치 바디의 적어도 일부분은 복수의 세그먼트(segment)로 구성된다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 제어 와이어 가이드들은 세그먼트들의 일부분을 형성한다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 제어 와이어 가이드들은 복수의 상호 연결된 세그먼트가 세로로 압축될 때 방사상으로 바깥쪽으로 확장한다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 의료 장치는 상호 연결된 세그먼트들을 압축하기 위한 튜브를 더 포함한다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 제어 와이어 가이드들은 길쭉한 장치 바디의 외부 표면에 부착된다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 제어 와이어 가이드들은 길쭉한 장치 바디의 세로 축으로부터 멀어지게 회전할 수 있는 스트럿(strut)들이다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 스트럿들의 회전은 적어도 하나의 제어 와이어의 당김에 의해 영향을 받는다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 의료 장치는 길쭉한 장치 바디에 대항하여 스트럿들을 압축하기 위한 관형 시스(tubular sheath)를 더 포함하고, 시스의 제거는 길쭉한 장치 바디의 세로 축으로부터 멀어지게 회전하도록 스트럿들을 해제한다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 의료 장치는 각각 특정 방향으로의 길쭉한 장치 바디의 적어도 일부분의 편향을 위하여 존재하는, 복수의 제어 와이어를 더 포함한다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 복수의 제어 와이어 각각은 복수의 제어 와이어 가이드 중 제어 와이어 가이드들의 특정 세트를 통하여 편향될 수 있다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 제어 와이어 가이드들의 특정 세트의 제어 와이어 가이드들의 수, 간격 및/또는 편향 거리는 복수의 제어 와이어 각각을 위하여 변경된다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 복수의 세그먼트는 상호 연결된다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 길쭉한 장치 바디는 복수의 세그먼트 각각을 통하여 위치되는 가요성 튜브를 포함한다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 의료 장치는 길쭉한 장치 바디의 말단 단부에 부착되는 조직 매니퓰레이터(tissue manipulator)를더 포함한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따르면 (a) 적어도 일부분이 제 1 단면 형태를 특징으로 하는, 길쭉한 장치 바디를 갖는 제 1 의료 장치; 및 (b) 적어도 일부분이 제 2 단면 형태를 특징으로 하는, 길쭉한 장치 바디를 갖는 제 2 의료 장치;를 포함하고, 제 1 단면 형태 및 제 2 단면 형태는 오버 튜브(over tube) 내에서 적어도 하나의 제 1 의료 장치 및 적어도 하나의 제 2 의료 장치의 패킹을 최대화하도록 선택되는 것을 특징으로 하는 의료 시스템이 제공된다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 제 1 의료 장치 및/또는 제 2 의료 장치의 길쭉한 장치 바디의 일부분은 대상의 신체 내에서 조향 가능하다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 오버 튜브는 제 1 의료 장치 및 제 2 의료 장치를 체강 내로 전달하도록 사용된다.

설명되는 바람직한 실시 예들의 또 다른 특징들에 따르면, 제 1 의료 장치 및 제 2 의료 장치 각각은 길쭉한 장치 바디의 말단 단부에 부착되는 조직 매니퓰레이터를 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따르면, (a) 청구항 15항의 의료 장치 또는 청구항 20항의 의료 장치를 대상의 신체 내로 전달하는 단계; 및 (b) 표적 조직을 외과적으로 다루기 위하여 조직 매니퓰레이터를 사용하고 이에 의해 대상을 치료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상을 치료하는 방법이 제공된다.

본 발명은 장치의 세로 축에 대하여 180^o 이상을 각 형성할 수 있도록 구성되는 편향 가능한 영역을 갖는 조향 가능한 의료 장치를 제공함으로써 현재 존재하는 구성들의 단점들을 성공적으로 처리한다.

달리 설명되지 않으면, 여기에 설명되는 모든 기술 및 과학 용어들은 통상의 지식을 가진 자들에 의해 공통으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 여기서 설명되는 것과 유사하거나 또는 동등한 방법들과 재료들이 본 발명의 실용 및 검사에 사용될 수 있더라도, 적절한 방법들과 재료들이 아래에 설명된다. 상충하는 경우에, 본 명세서가 제어할 것이다. 게다가, 재료들, 방법들 및 실시 예들은 단지 설명을 이한 것이며 이를 한정하는 것으로 의도되지 않는다.

본 발명은 여기에 첨부된 도면들을 참조하여, 실시 예들에 의해서만 설명된다. 이제 특히 도면들을 상세히 참조하여, 명세서가 예로써 그리고 본 발명의 바람직한 실시 예들의 설명을 위한 목적으로 도시되고, 본 발명의 원리들과 개념적 양상들의 가장 유용하고 쉽게 이해되는 설명으로 추정되는 내용의 제공 동안에 제시되는 점이 강조된다. 이와 관련하여, 본 발명의 기본적인 이해를 위하여 필요한 것보다 더 상세하게 본 발명의 구조적 상세내용을 도시하기 위한 어떠한 시도도 이루어지지 않았으며, 통상의 지식을 가진 자들에 자명할 도면들과 함께 본 발명의 일부 형태는 실제로 구현될 수 있다.
도 1a-b는 전달(도 1a) 및 전개(도 1b) 상태에서의 본 발명의 장치의 일 실시 예를 도시한다.
도 2a-b는 전달(도 1a) 및 전개(도 1b) 상태에서 제어 와이어 가이드들을 갖는 단일 세그먼트를 도시한 본 발명의 장치의 또 다른 실시 예를 도시한다.
도 3a-c는 전달 상태에서 제어 와이어 가이드들을 갖는 단일 세그먼트(도 3a), 전개된 상태에서 제어 와이어 가이드들을 갖는 단일 세그먼트(도 3b) 및 리턴 스프링(return spring)을 포함하는 세그먼트 구성(3c)을 도시한 본 발명의 장치의 또 다른 실시 예를 도시한다.
도 4a-c는 전달 상태(도 4a), 전개된 상태(도 4b), 및 편향 상태(도 4c)에서 도시된, 도 3a-b에 도시된 세그먼트들로 구성되는 조직 그라스퍼를 도시한다.
도 5a-b는 동일한 방향으로(도 5a) 또는 반대편 방향들로(지그재그, 도 5b) 편향될 수 있는 2개의 개별적으로 편향 가능한 영역을 갖는 장치를 도시한다.
도 6a-d는 전달 튜브 내로의 패킹을 위하여 구성되는 일부 조향 가능한 장치를 포함하는 시스템을 도시한다. 도 6a는 전달 튜브 내의 장치들의 배치를 도시한 단면이다. 도 6b-c는 조향 가능한 장치들의 2개의 구성을 도시한다. 도 6d는 전달 튜브를 통하여 공동 전달된 일부 장치들의 협력된 사용을 도시한다.
도 7a-e는 본 발명의 원리에 따라 구성된 시제품 장치의 전개(도 7a-d) 및 조향(도 7e)을 도시한다.
도 8a-b는 본 발명의 장치의 길쭉한 바디의 근위 단부에 부착된 핸들의 내부 부품들(도 8a) 및 핸들(도 8b)을 도시한 본 발명의 장치의 일 실시 예를 도시한다.
도 9a-b는 본 발명의 장치의 일 구성의 시제품을 도시한다.

본 발명은 최소로 절개하는 수술에서 사용될 수 있는 의료 장치 및 시스템에 관한 것이다. 특히 본 발명은 향상된 조향을 제공하도록 사용될 수 있다.

본 발명의 원리들과 작동은 첨부된 도면들 및 설명들을 참조하여 더 잘 이해될 수 있다.

본 발명의 적어도 하나의 실시 예를 설명하기 전에, 본 발명은 아래에 설명되고 실시 예들에 의해 예증되는 상세내용에 대한 적용에 한정되지 않는 것을 이해하여야만 한다. 본 발명은 다양한 방법으로 다른 실시 예들에서 실행되거나 또는 수행될 수 있다. 또한, 여기에 사용되는 어법 및 용어는 설명의 목적을 위한 것이며 이를 한정하는 것으로 간주되어서는 안 된다는 것을 이해하여야만 한다.

최소로 절개하는 수술에서의 사용을 이한 조향 가능한 의료 장치는 종래에 잘 알려져 있다. 그러한 장치들은 일반적으로 바디 내에 위치되는 장치의 말단 단부를 편향시키고 이에 따라 조향하기 위하여 바디의 외부에 위치되는 장치의 근위 단부로부터 작동 가능한 하나 또는 그 이상의 제어 와이어를 사용한다. 제어 와이어가 장치의 말단 단부를 효율적으로 편향시키는 것을 가능하게 하기 위하여, 제어 와이어의 세로 축은 반드시 편향 축으로부터 오프셋되어야만 한다. 일반적으로, 오프셋이 클수록, 더 많은 편향이 달성될 수 있고 제어 와이어에 더 적은 인장력이 적용된다.

최솔 절개하는 장치의 지름이 신체 내 조직들로의 접근을 획득하도록 사용되는 전달 포트에 의해 좌우되기 때문에(일반적으로 5.8 또는 10㎜), 제어 와이어 및 편향 축 사이의 오프셋은 실제로 그러한 포트 및 장치의 세로 축에 의해 제한된다.

이러한 제한을 극복하기 위하여, 본 발명의 발명자는 제어 와이어의 세로 축 및 장치의 편향 축 사이의 더 큰 분리를 가능하게 하고 이에 따라 더 큰 편향을 가능하게 하며 동시에 그러한 편향을 달성하는데 필요한 인장력을 크게 감소시키는 독특한 제어 와이어 구성을 고안하였다.

따라서, 본 발명의 일 양상에 따르면 광범위한 범위의 각(180^o 및 그 이상) 및 그 길이를 따라 하나 또는 그 이상의 지점에서 지그재그 또는 다양한 지름 곡선과 같은 패턴들을 통하여 조향될 수 있는 조향 가능한 바디 내 부분을 포함하는 의료 장치가 제공된다.

여기서 사용되는 것과 같이, 용어 "의료 장치"는 대상, 바람직하게는 인간 대상의 치료에 이용 가능한 장치를 언급한다. 본 발명의 의료 장치는 바람직하게는 최소 절개 수술에서 사용된다.

대상의 신체 내에 위치되는 그것의 조향 가능한 말단 단부는 바람직하게는 제어 와이어들을 포함하는 제어 메커니즘을 통하여 신체 외부에(extra corporeally) 위치되는 근위 단부로부터 제어된다. 의료 장치는 어떠한 체강 내의 조직을 관찰하거나 또는 조작하도록 사용될 수 있다. 본 발명으로부터 이익을 얻을 수 있는 의료 장치들의 실시 예들은 내시경(예를 들면, 복강경(laparoscope) 또는 흉강경(thorascope)), 카테터, 니들 홀더(needle holder), 그라스퍼, 수술 가위, 훅(hook), 스테이플러(stapler), 견인기(retractor) 등을 포함한다.

본 발명의 의료 장치는 바람직하게는 적어도 하나의 제어 와이어를 통하여, 적어도 일부가 대상의 신체 내에서 조향 가능한 말단 단부(또한 여기서는 조향 가능한 부분으로서 언급되는)를 갖는 길쭉한 장치 바디를 포함한다. 여기서 더 설명되는 것과 같이, 장치의 조향 가능한 부분은 다양한 방향과 구성을 편향될 수 잇는데, 예를 들면 전제 조향 가능한 부분은 단일 제어 와이어를 사용하여 한 방향을 향하여 편향될 수 있거나, 또는 조향 가능한 부분의 제 1 세그먼트가 한 방향으로 편향될수 있고 또 다른 세그먼트는 두 개 또는 그 이상의 제어 와이어를 사용하여 반대편 방향(지그재그)으로 편향될 수 있다.

길쭉한 장치 바디는 길쭉한 장치 바디(사용자 제어들, 예를 들면 전동 또는 수동 핸들을 포함하는)의 근위 단부로부터 하나 또는 그 이상의 제어 와이어를 전달하기 위하여 그 길이를 따라 배치되는 복수의 제어 와이어 가이드를 포함한다. 두 개 또는 그 이상의 개별적으로 조향 가능한 부분(예를 들면, 지그재그 형태의 편향)을 포함하는 장치의 경우에, 각각의 제어 와이어는 각각의 조향 가능한 부분의 단부로 전달된다.

아래에 상세히 설명되는 것과 같이, 길쭉한 장치 바디는 제어 와이어 가이드들의 배치가 장치의 말단 부분의 신체 내로의 삽입 이후에 사용자에 의해 영향을 받을 수 있는 것과 같이 구성된다. 이는 표준 전달 포트(예를 들면, 5.8 또는 10㎜ 투관침(trocar) 포트)를 통한 본 발명의 의료 장치의 전달을 가능하게 한다.

일부 구성들은 길쭉한 바디의 세로 축으로부터 떨어쟈 제어 와이어의 편향을 가능하게 하도록 사용될 수 있다. 그러한 구성들은 바람직하게는 방사상으로 바깥쪽으로 이동하는 제어 와이어 가이드들을 이용하고 또한 와이어 가이드들이 길쭉한 바디의 길이를 따라 서로로부터 떨어져 간격을 두도록 한다. 이후에 더 설명되는 것과 같이, 그러한 간격은 길쭉한 바디의 각 형성 능력을 증가시킨다.

이제 도면들을 참조하면, 도 1a-5b는 여기서 장치(10)로서 언급되는 본 발명의 의료 장치의 일부 구성들을 도시한다.

길쭉한 장치 바디(12)는 근위 단부에 부착되는 사용자 작동 가능 핸들(예를 들면 도 8a-b 참조) 및 말단 단부(도 4a-5b의 44)에 부착되는 이펙터 단부(effector end, 예를 들면 그라스퍼와 같은 조직 매니퓰레이터)을 포함한다. 핸들은 길쭉한 바디(12)의 지향과 위치의 제어와 설정 및 이펙터 단부의 작동의 기능을 한다.

편향 가능한 부분(23)의 가요성 튜브/로드 구성은 성형 또는 압출 기술들을 사용하여 구조 공학 중합체, 폴리프로필렌(polypropylene), 폴리카보네이트(polycarbonate) 등과 같은 중합체로부터 제작될 수 있다. 최대 편향 각을 증가시키기 위하여, 편향 부분(23)은 또한 하나 또는 그 이상의 튜브의 면을 따라 컷아웃(cutout)들을 포함할 수 있다(예를 들면, 미국특허 제 4,911,148호에 도시된 것과 같은).

길쭉한 바디(12)는 20-40 ㎝의 길이 및 2.5-1.2㎜의 지름일 수 있다. 길쭉한 바디(12)는 장치(10)의 사용에 따라 중공일 수 있거나 또는 고체일 수 있다. 예를 들면, 장치(10)가 내시경 카메라를 조향하도록 사용되는 경우들에서, 길쭉한 바디(12)는 사용자 작동 가능한 단부(핸들)로부터 길쭉한 장치 바디의 말단 단부 상에 장착되는 카메라 또는 렌즈로 와이어들 또는 광섬유 케이블들의 전달을 가능하게 하도록 하기 위하여 중공일 수 있다. 중공의 길쭉한 바디(12)가 또한 그라스퍼와 같은 조직 매니퓰레이터 헤드의 작동을 제어하기 위한 와이어들을 전달하기 위하여 사용될 수 있으며, 그러한 와이어들은 또한 전용 와이어들을 통하여 길쭉한 바디(12)의 외부 표면 상에 전달될 수 있다는 것을 이해하여야만 한다.

길쭉한 바디(12)는 또한 장치(10)의 본 실시 예에서 회전 스트럿들(20, 5개가 도시된)로서 구성되는 것과 같은 두 개 또는 그 이상의 제어 와이어 가이드(18)를 포함한다. 스트럿들(20)은 중합체 또는 합금으로부터 제작될 수 있고 잘 알려진 접근법들을 사용하여 길쭉한 바디(12)에 부착될 수 있다. 대안으로서, 스트럿들(20)은 예를 들면 튜브 형태의 길쭉한 바디의 측벽으로부터 스트럿들(20)을 절단함으로써 길쭉한 바디(12)와 공동 형성될 수 있다.

스트럿들(20)은 전달 포트를 통한 장치(10)의 전달 동안에 길쭉한 바디(12, 도 1a에 도시된 것과 같은)에 대항하여 접히고 길쭉한 장치 바디(12)에 대하여 약 90도에서 스트럿들(20)이 각 형성되는 전개된 부분(도 1b에 도시된 것과 같은)을 추정하도록 다시 펼쳐질 수 있다. 스트럿들은 탄성 또는 회전 힌지(27)를 통하여 길쭉한 바디(12)에 연결될 수 있고, 약 90도에서 스트럿(20)의 후진을 중단하도록 길쭉한 바디(12) 상에 백스톱(backstop)이 제공될 수 있거나, 또는 대안으로서 그러한 목적을 위하여 힌지가 디자인될 수 있다.

스트럿들(20)은 전달 오버-튜브 또는 시스를 통하거나 또는 잠금 메커니즘(fastening mechanism)을 통하여 장치 바디에 대항하여 접힌 채로 유지될 수 있다. 대안으로서, 스트럿들(20)은 접힌 구성을 추정하도록 스프링이 작동될 수(spring-loaded) 있다. 스트럿들(20)은 제어 와이어(24, 각각의 스트럿을 위하여 한 쌍의 제어 와이어들(24)로 도시된)가 스레딩될(threaded) 수 있는 그 말단 단부에 홀들(22)을 포함한다.

제어 와이어들(24)은 하나 또는 그 이상의 스트럿들(20)의 열(하나의 열로 도시된)을 통하여 스레딩될 수 있다. 사용자 핸들로부터 스트럿들(20)의 단일 열(도 1a-b의 실시 예에서 길쭉한 바디(12)의 일 면 상에 위치되는)을 통하여 조향 가능한 부분의 단부에서의 부착 지점에 스레딩되는, 하나 또는 그 이상의 제어 와이어(2개로 도시된)는 길쭉한 바디(12)의 조향 가능한 부분의 단일 면의 편향(스트럿들(20)의 면을 향하여)을 가능하게 한다. 두 개의 반대편 열을 통하여 스레딩되는 두 개 또는 그 이상의 제어 와이어(24)는 2-방향 편향을 가능하게 한다. 어떠한 수의 제어 와이어도 편향 방향 및 원하는 구성에 의존하여 사용될 수 있다. 각각 개별적으로 2-방향 편향할 수 있는 몇몇 편향 가능한 부분을 갖는 장치(10)가 도 5a-b를 참조하여 이후에 설명된다.

각각의 스트럿(20)은 길이(L) 및 인접한 스트럿(20)으로부터의 거리(D)를 갖는다(도 1b). 길이(L)는 예를 들면 1-5㎜ 범위일 수 있고, 거리(D)는 예를 들면 3부터 6㎜까지의 어디일 수 있다. 길이(L)는 길쭉한 바디(12) 내의 편향 지점 또는 영역(예를 들면, 세그먼트들(13) 사이의 길쭉한 바디(12)의 폭의 중심 내의 지점) 상의 스트럿(20)에 의해 제공되는 레버리지(leverage)를 결정하고, 큰 길이는 더 큰 레버리지를 제공하는데 그 이유는 스트럿(20)에 의해 지탱되는 와이어 및 길쭉한 바디(12)의 중심 사이의 거리가 크기 때문이다. 거리(D)는 스트럿들(20)의 영역에서 길쭉한 바디(12)의 편향의 최대 각(세로 축으로부터)을 결정하고, 큰 지름은 더 큰 편향의 각을 가능하게 하는데 그 이유는 스트럿들(20)의 첨단들 사이의 접촉이 더한 편향을 방지할 것이기 때문이다.

장치(10)의 조향 가능한 세그먼트의 링크들을 각 형성하는데 필요한 힘은 조향 가능한 세그먼트의 탄성 특성들, 및 제오 와이어(24) 및 조향 가능한 세그먼트의 폭 중심 지점 사이의 거리에 의존한다. 이러한 거리는 스트럿들(20)이 전개될 때 길이(d)로부터 길이(D)로 증가시킨다. 비율 d/D는 조향 가능한 세그먼트의 링크들을 각 형성하는데 필요한 힘의 감소를 나타낸다.

예를 들면: 다음의 일반적인 길이를 갖는 5 ㎜ 지름을 갖는 샤프트를 갖는 정규 공구의 간단한 연결에서

d = 2.2_㎜

만일 예를 들면 조향 가능한 세그먼트를 각 형성하는데 필요한 힘이 F=10_N이면, 각 형성의 모멘트는 다음에 의해 계산될 수 있다:

Mblending = F x D_regular _shaft

Mblending = 10_N x 0.022_M

Mblending = 0.22_NM.

만일 예를 들면, 거리(D)가 6.6㎜이고 조향 가능한 세그먼트의 탄성 특성들이 동일하게 유지되면, 조향 가능한 세그먼트를 각 형성하는데 필요한 힘은 다음에 의해 계산된다:

Mblending = F x D_struts _{folded out}

0.22NM = F x 0.066_M

F=0.22_NM/0.066_M

F=3.33_N.

장치(10)는 이를 체강 내의 오버-튜브 외부로 밀어냄으로써 전개될 수 있거나, 혹은 대안으로서 스트럿들(20)이 길쭉한 바디(12)에 고정되거나 또는 길쭉한 바디(12)에 대항하여 스프링이 작동되는 경우에, 제어 와이어들(24)의 당김은 스트럿들(20)을 해제할 수 있고 이들을 펼칠 수 있다.

장치(10)는 작동 와이어가 각각의 링크(13)에서 중심 홀(15, 도 2a)을 통하여 스레딩하는 것과 같이 조직 매니퓰레이터 단부를 작동시키기 위한 와이어를 더 포함할 수 있다.

도 2a-b는 장치(10)의 또 다른 실시 예를 도시한다. 이러한 실시 예에서, 장치(10)는 조직 그라스퍼(29)에 부착되는 세그먼트들(13)로 구성되는 길쭉한 바디(12, 도 2b)를 포함한다. 각각의 세그먼트(13)는 2.2(접힌) 및 6.6㎜(전개된)의 지름을 갖는 합금(예를 들면, 스테인리스 강) 또는 중합체로부터 제작될 수 있다.

세그먼트들(13)은 연결 소자들을 통하여 연결되거나 혹은 단일의 긴 가요성 로드 또는 작동 와이어 및/또는 탄성 슬리브 상에 고정되거나 또는 제거 가능하게 장착된다. 도 2a에 도시된 세그먼트들(13)은 가요성 로드 또는 튜브 또는 작동 와이어 및/또는 탄성 슬리브(도시되지 않음)를 수용할 수 있는 세로 개구부(15)를 포함한다. 어떠한 수의 세그먼트들(13)도 로드 또는 튜브 상에 일련으로 장착될 수 있다. 도 2b에 도시된 구성에서, 4개의 세그먼트(13)가 장치(10)의 편향 가능한 영역(23)을 형성하기 위하여 로드 또는 튜브 상에 장착된다. 세그먼트들(13)은 제어 와이어들(24)을 위한 홀들(22)을 갖는 4개의 전개 가능한 제어 와이어 가이드(18)를 포함한다. 도 2a의 전달(폐쇄) 상태 및 도 2b의 전개 상태에서 와이어 가이드들(18)이 도시된다.

각각의 세그먼트(13)는 두 개의 연동(interlocked) 부분, 근위 부분(17) 및 말단 부분(19)을 포함한다. 스프링(25)은 부분들(17 및 19)을 서로 멀리 덜어져 밀어내고 와이어 가이드들(18)이 세그먼트(13)에 대항하여 닫히도록 유지하거나, 혹은 대안으로서 와이어 가이드들(18)은 가이드들(18)을 사이드 링크(13) 내에 유지하도록 스프링으로서 기능을 할 수 있는 탄성 튜브로 감겨질 수 있다. 제어 와이어들(24)은 장치(10)의 핸들(도시되지 않음)로부터 말단 영역(21)으로 홀들(22)을 통하여 스레딩될 수 있다. 제어 와이어들(24)이 근위 방향으로 당겨질 때, 세그먼트들(13)의 부분들(17 및 19)은 스프링(25)에 대항하여 압축되고 와이어 가이드들(18)은 방사상으로 바깥쪽으로 전개되며 따라서 편향 가능한 영역을 걸치는 제어 와이어들(24)의 부분을 바깥쪽으로 편향시킨다.

압축될 때 와이어 가이드들(18)을 밀어내기 위하여, 각각의 세그먼트(13)의 근위 부분(17)은 말단 부분(19) 내에 위치되고 와이어 가이드들(18)과 접촉하는(및 내부의) 4면 웨지(four-sided wedge)를 포함한다. 부분들(17 및 19)이 압축될 때, 웨지는 말단 부분(19) 내로 더 미끄러지고 따라서 와이어 가이드들(18)을 바깥쪽으로 그리고 세그먼트(13) 외부로 밀어낸다.

일단 전개되면, 가이드들(18)은 사용자가 편향 가능한 영역(23)의 면을 당기고 따라서 이를 어떠한 방향으로 조향하는 것을 가능하게 한다. 세그먼드들(13)의 단부들이 둥글고 인접한 세그먼트들의 와이어 가이드들(18)이 서로 구별되기 때문에, 영역(23)은 어떠한 방향으로 90^o 이상 편향될 수 있다. 그러한 편향은 해부학적으로 제약을 받는 공간에 조직 그라스퍼(29)를 위치시키거나, 또는 조직 주위에 장치를 루핑하도록(loop), 예를 들면 하부 식도 괄약근 또는 위의 기저부 주위에 위 밴드(gastric band)를 루핑하도록 사용될 수 있다.

도 3a-c는 스프링 같은 소자(35)에 의해 둘러싸이는 가요성 튜브/로드(33)를 포함하는 가요성 코어(31) 위에 장착되는 이산 세그먼트(13)를 포함하는 장치(10)의 또 다른 구성을 도시한다.

각각의 세그먼트(13)는 제어 와이어 가이드들(18)로서 역할을 하는 하나 또는 그 이상의 회전 연결 암(pivoting linkage arm, 37, 도 3a-c에서는 4개로 도시된)을 통하여 연결되는 근위 부분(17) 및 말단 부분(19)을 포함한다.

제어 와이어들(24)은 연결 암들(37)을 통하여 제공되는 홀들(22)을 통하여 작동된다. 전달 상태(도 3a)일 때 연결 암들(37)이 선형으로 되고 스프링 같은 소자(35)에 대항하여 평평하게 놓이고, 근위 및 말단 부분들(각각 17 및 19)은 떨어져 간격을 둔다. 말단 부분(19)이 당겨질 때, 중간 지점 피벗(41) 및 종단점 피벗(endpoint pivot, 43)에서 회전하고 방사상으로 바깥쪽으로 확장하며 이에 의해 제어 와이어들(24)을 길쭉한 바디(12)의 세로 축으로부터 멀어지게 우회한다. 말단 부분(19)은 제어 와이어들(24) 중 어느 하나를 당김으로써 또는 개별 전개 와이어를 당김으로써 또는 내부 튜브(47, 도 2b 및 4a-b에 도시된)를 사용하여 근위 부분(17)을 말단 부분(19)을 향하여 밀어냄으로써 근위 부분(17)에 대항하여 당겨질 수 있다

장치(10)가 체강으로부터의 제거를 위한 폐쇄 상태를 추정하는 것을 가능하게 하기 위하여, 세그먼트들(13)은 바람직하게는 세그먼트(13)들이 압축될 때(연결 암들(37)의 전개 동안에) 압축되는 스프링(39)을 포함하고, 이는 전개력을 해제(예를 들면, 와이어의 당김을 해제)하고, 부분들(17 및 19)로부터 떨어져 간격을 두며 따라서 연결 암들(37)선형 상태로 돌아오도록 한다.

도 4a-c는 세 개의 세그먼트로 구성되는 편향 가능한 영역(23, 도 3a-c에 도시된 것과 유사하나 세그먼트(18) 당 두 개의 와이어 가이드(18)를 갖는)을 포함하는 조직 매니퓰레이팅 장치(10)를 도시한다. 장치(10)는 내시경, 카테터 혹은 체강, 혈관, 조직 등 내로 전달될 수 있는 어떠한 다른 구성으로서 구성될 수 있다.

장치(10)는 부착되는, 조직 매니퓰레이팅 헤드(tissue manipulating head, 44, 도시된 조직 그라스터 헤드)를 포함한다. 헤드(44)는 길쭉한 바디(12) 내에서 구동하는, 전용 와이어(48)를 통하여 사용자 핸들에 부착되는, 연결 메커니즘들(46)을 포함한다.

도 4a는 연결 암들(37)이 길쭉한 바디(10) 및 떨어져 간격을 두는 부분들(17 및 19)에 대항하여 평평하게 놓이는 전달 상태에서의 장치(10)를 도시한다. 바디 내로의 전달 후에, 제어 와이어들의 당김 또는 내부 튜브(47)의 밀어냄(도 2b)이 세그먼트들(13)을 압축하고 와이어들(24)을 방사상으로 바깥쪽으로 편향시킨다(도 4b). 하나의 와이어(24, 도 4b에서의 상단 와이어(24))의 또 다른 당김이 당겨진 와이어(24)를 향하여 영역(23)을 편향시키고 길쭉한 바디(12)의 세로 축과 관련하여 이를 90^o 이상 각 형성될 수 있다. 편향은 도 4c에서 50으로 표시된 것과 같이 가이드들(18) 사이를 접촉하도록 최대화된다. 가이드들(18)사이의 접촉은 당김(긴장된 제어 와이어들(24)에 대항하여) 또는 밀어냄(레버들(18)의 바디에 대항하여) 모두를 위한 단단한 상태로 관절을 유지하도록 사용된다.

도 5a-b는 2개의 개별적인 편향 가능한 영역(23 및 23')을 형성하는 8개의 세그먼트(13)를 사용하는 장치(10)를 도시한다. 각각의 영역들(23 및 23')은 한 쌍의 전용 제어 와이어(24)를 통하여 개별적으로 편향될 수 있다. 제어 와이어들(24)의 제 1 쌍은 부착 지점들(52, 영역(23)의 가장 말단의 세그먼트(13))에서 끝나고, 제어 와이어들(24)의 제 2 쌍은 지점들(54, 영역(23')의 가장 말단의 세그먼트(13))에서 끝난다. 이는 사용자가 두 영역을 180^o 또는 그 이상의 편향을 가능하게 하는 동일한 방향(도 5a)으로, 혹은 반대편 방향(지그재그, 도 5b)으로 편향시키는 것을 가능하게 한다. 후자는 장(intestine)과 같은 기관들 "뒤에" 또는 주위에 장치의 삽입을 가능하게 한다.

따라서, 본 발명은 표준 전달 포트를 통하여 전개될 수 있는 조향 가능한 의료 장치를 제공하고 또한 특히 빽빽한 해부학적 공간들 내의 뛰어난 조향능력을 제공하는 동시에 조향하는데 훨씬 덜한 작동력을 필요로 한다.

본 발명의 의료 장치는 특히 빽빽한 해부학적 공간을 통한 조향 및/또는 기관 주위의 조향을 필요로 하는 수술들에 유리하다.

위에 언급된 것과 같이, 장치(10)의 제어 와이어들(24)은 바람직하게는 핸들 또는 소형 전동식 공구를 사용하여 장치(10)의 사용자 단부로부터 작동된다.

도 8a는 본 발명과 함께 사용될 수 있는 하나의 핸들 구성을 도시한다. 도 8b는 말단 단부에 부착되는 조직 매니퓰레이어(44)를 포함하는 길쭉한 바디(12)의 근위 단부에 부착되는 핸들을 도시한다.

도 8a-b는 핸들(100) 및 관련 부품들을 도시한다. 핸들(100)은 샤프트 하우징(shaft housing, 104)을 포함하는 핸들 하우징(102)을 포함한다. 샤프트 하우징(104)은 가요성 코어(118), 보상 메커니즘들(112), 와이어들(120) 및 와이어 단부들(122)을 포함한다. 와이어 단부들(122)은 가요성 코어(118)의 상황에서 위치되는 홀들을 통하여 보상 메커니즘(112)에 끼워진다. 와이어들(120)은 스트럿들(20)을 통하여 확장하고 단부 스트럿 또는 길쭉한 바디(12)의 말단 단부 또는 공구 팁 하우징에 고정된다. 핸들 하우징(102) 및 샤프트 하우징(104)은 볼 조인트(ball joint)를 형성한다.

체강 내로의 장치(10)의 삽입 이후에, 샤프트 어댑터(106, 잠금 메커니즘(130)을 통하여 핸들(102)에 힌지로(hingedly) 고정되는)는 스트럿들(20)을 배치하기 위하여 말단 방향으로 진행한다(의사에 의해 설정된 전개 상태로). 일단 스트럿(20)이 전개되면, 스트럿들의 전개를 허용하기 위하여 보상 메커니즘(112)이 이동하고, 와이어들(120) 내의 장력을 유지한다. 의사는 그리고 나서 핸들(102) 상에 힘을 가함으로써 말단 조인트를 구부릴 수 있고 이는 가요성 코어(118)가 구부러지도록 야기하고 가요성 코어(118)의 더 긴 면 상의 와이어들의 당김을 야기한다. 당겨진 와이어는 길쭉한 바디(12)의 말단 단부를 당기고 길쭉한 바디(12)를 각 형성한다. 의사가 핸들(102) 상의 힘을 감소시킬 때, 중앙 탄성 소자(114) 및 가요성 코어(118)는 원래 상태로 돌아온다. 가요성 코어(118) 내의 편향의 양은 제어 와이어 상의 인장력 및 각 형성의 반경을 결정한다.

푸시/풀 로드(116)의 근위 단부는 핀(110)을 통하여 조 버튼(jaws button, 108, 조 버튼 샤프트(140)에 장착되는)에 연결된다. jaws 버튼 샤프트(140) 상에 미끄러뜨림으로써 의사가 조 버튼(108)을 앞쪽으로 이동시킬 때 푸시/풀 로드(116)의 말단 단부(48, 도 4b)는 조들(440)을 작동하는 조 레버들(46, 도 4b)을 작동시킨다. 조 버튼(108)의 전진 이동을 용이하게 하기 위하여 스프링(124)이 사용될 수 있다. 조 버튼(108)의 회전은 푸시/풀 로드(116)를 통하여 조들로의 회전 운동을 전달하는 핀(110)을 통하여 조들(44)을 회전시킨다.

본 발명의 장치(10)는 또한 길쭉한 바디를 조향하기 위하여 전동식 핸들을 사용하고 조직 매니퓰레이터(44)를 작동할 때 장점들을 제공한다. 길쭉한 바디(12)를 조향하는데 필요한 힘이 실질적으로 종래 기술의 장치에서 필요한 힘보다 작기 때문에 핸들 내로 쉽게 통합될 수 있는 더 작은 가벼운 모터가 사용될 수 있다.

전개 가능하고(위에 설명된 것과 같이) 바람직하게는 바깥쪽 구성으로 고정되는(도 6b-c에 도시된 것과 같이) 외부 제어 와이어들을 갖는 조향 가능한 의료 장치들은 전달 튜브 내의 시스템으로서 패킹될 수 있다. 여기서 시스템(10)으로서 언급되는, 그러한 시스템이 도 6a-d에 도시된다.

두 개 또는 그 이상의 장치 구성(도 6b-c에 도시된 두 가지 형태)의 조합을 사용함으로써, 두 개 또는 그 이상의 장치(도 6a의 단면도 및 도 6d의 등각도에 도시된 5개)는 단일 전달 튜브(102) 내에 효율적으로 패킹될 수 있다. 예를 들면, 도 6a 및 5d에 도시된 시스템(100)은 4열 가이드(18) 및 따라서 4개의 제어 와이어(24)를 갖는 하나의 장치(10, 도 6b), 및 2열의 가이드(18) 및 따라서 2개의 제어 와이어를 갖는 4개의 장치(10, 도 6c)를 포함한다.

4열의 가이드(18)를 갖는 장치(10)는 전달 튜브(102)의 중간에 위치될 수 있고, 각각 2열의 가이드(18)를 갖는 4개의 장치(10)는 그 주위에 위치될 수 있다. 이는 전달 튜브(102) 내의 장치들의 패킹을 최대화하고 표전 전달 포트를 통한 하나 또는 그 이상의 조향 능력을 갖는 몇몇 조향 가능한 장치들의 체강 내로의 전달을 가능하게 한다.

시스템(100)의 장치들(10)은 개별적으로 사용될 수 있는데, 즉 각각은 개별적으로 조작될 수 있거나, 또는 도 6d에 도시된 것과 같이, 장치들(10)은 단일 장치로 가능하지 않은 조직 조작을 가능하게 하도록 협력하여 조작될 수 있다(단일 시스템 핸들 또는 5개의 장치 전용 핸들을 통하여).

장치(10)는 수동 또는 전동 핸들을 사용하여 작동될 수 있다. 수동으로 작동되는 핸들의 일례가 위의 도 8ㅁ-b에 도시된다.

여기서 사용되는 것과 같이, 용어 "약"은 ±10%를 언급한다.

본 발명의 부가적인 목적, 장점, 및 신규 특징들은 다음의 실시 예들의 조사에 의해 통상의 지식을 가진 자들에 자명해질 것이나, 실시 예들은 한정되는 것으로 의도되지 않는다.

실시 예들

위의 설명과 함께, 이제 다음의 실시 예를 참조하여 비-제한적 방식을 본 발명을 설명한다.

시제품 그라스퍼

도 7a-e에 도시된 구성은 급속 시제품 기술(도 9a-b)을 사용하여 제작되었다. 샤프트와 링크 바디 지름은 스트럿들이 접혔을 때 7㎜이었고 공구는 7㎜ 지름을 갖는 내부 커널을 갖는 포트를 통하여 삽입될 수 있다. 스트럿들이 완전히 전개되었을 때, 와이어 및 조향 가능한 세그먼트의 중심 사이의 거리는 8㎜이었다. 조향 가능한 세그먼트는 제어 와이어들의 당김에 의해 쉽게 연접되었고(도 9b) 조직 그라스퍼 단부는 중앙 와이어를 사용하여 회전되었고 작동되었다.

명확성을 위하여, 개별 실시 예들의 맥락에서 설명되는, 본 발명의 특정 특징들은 또한 단일 실시 예에서 조합하여 제공될 수 있다. 이와 반대로, 예를 들면 단일 실시 예의 맥락에서 설명되는, 본 발명의 다양한 특징들은 또한 개별적으로 또는 어떤 적절한 하위 조합으로 제공될 수 있다.

비록 본 발명이 본 발명의 특정 실시 예들과 함께 설명되었으나, 많은 대안, 변형 및 변경들이 통상의 지식을 가진 자들에 자명해질 것이라는 것은 분명한 사실이다. 따라서, 이는 본 발명의 정신 및 광범위한 범위에 속하는 그러한 모든 대안, 변형 및 변경을 포함하는 것으로 의도된다. 모든 문헌, 특허 및 특허출원은 각각의 개별적인 문헌, 특허 또는 특허출원이 구체적으로 그리고 개별적으로 여기서 참조로써 통합되는 것으로 나타낸 것과 동일한 정도로, 여기에 전체가 참조로써 본 명세서에 통합된다. 게다가, 본 충원 내의 어떠한 참고문헌의 인용 또는 식별이 그러한 참고문헌들이 종래 기술로서 본 발명에 이용하는 것을 인정하는 것으로 구성되어서는 안 된다.

10 : 장치
12 : 길쭉한 장치 바디
13 : 세그먼트
15 : 중심 홀
17 : 근위 단부
18 : 제어 와이어 가이드
19 : 말단 부분
20 : 스트럿
22 : 홀
23, 23' : 편향 가능한 부분
24 : 제어 와이어
25 : 스프링
27 : 힌지
29 : 조직 그라스퍼(29)
37 : 연결 암
41 : 중간 지점 피벗
43 : 종단점 피벗
44 : 조직 매니퓰레이터
46 : 연결 메커니즘
48 : 와이어
100 : 핸들
102 : 핸들 하우징
104 : 샤프트 하우징
106 : 샤프트 어댑터
110 : 핀
112 : 보상 메커니즘
118 : 가요성 코어
120 : 와이어
122 : 와이어 단부
130 : 잠금 메커니즘

Claims

(a) 적어도 일부분이 적어도 하나의 제어 와이어를 통하여 대상의 신체 내에서 조향 가능한, 길쭉한 장치 바디; 및
(b) 상기 길쭉한 장치 바디를 따라 배치되고, 상기 적어도 하나의 제어 와이어를 상기 길쭉한 장치 바디의 세로 축으로부터 멀어지게 편향시키도록 전개 가능한, 복수의 제어 와이어 가이드;를 포함하는 의료 장치.
제 1항에 있어서, 상기 길쭉한 장치 바디의 적어도 일부분은 복수의 세그먼트로 구성되는 의료 장치.
제 2항에 있어서, 상기 제어 와이어 가이드들은 상기 세그먼트들의 일부분을 형성하는 의료 장치.
제 3항에 있어서, 상기 제어 와이어 가이드들은 상호 연결된 복수의 상기 세그먼트들이 세로로 압축될 때 방사상으로 바깥쪽으로 확장하는 의료 장치.
제 4항에 있어서, 상기 상호 연결된 세그먼트들을 압축하기 위한 튜브를 더 포함하는 의료 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어 와이어 가이드들은 상기 길쭉한 장치 바디의 외부 표면에 부착되는 의료 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어 와이어 가이드들은 상기 길쭉한 장치 바디의 세로 축으로부터 멀어지게 회전 가능한 스트럿들인 의료 장치.
제 7항에 있어서, 상기 스트럿들의 상기 회전은 상기 적어도 하나의 제어 와이어의 당김에 의해 야기되는 의료 장치.
제 7항에 있어서, 상기 길쭉한 장치 바디에 대항하여 상기 스트럿들을 압축하기 위한 관형 시스를 더 포함하고, 상기 시스의 제거는 상기 길쭉한 장치 바디의 세로 축으로부터 멀어지게 회전하도록 상기 스트럿들을 해제하는 의료 장치.
제 1항에 있어서, 각각 상기 길쭉한 장치 바디의 상기 적어도 일부분의 특정 방향으로의 편향을 위하여 존재하는 복수의 제어 와이어를 포함하는 의료 장치.
제 10항에 있어서, 상기 복수의 제어 와이어 각각은 상기 복수의 제어 와이어 가이드 중 제어 와이어 가이드들의 특정 세트를 통하여 변형 가능한 의료 장치.
제 11항에 있어서, 상기 제어 와이어 가이드들의 특정 세트의 제어 와이어 가이드들의 수, 간격 및/또는 편향 거리는 상기 복수의 제어 와이어 각각에 대해 달라지는 의료 장치.
제 2항에 있어서, 상기 복수의 세그먼트는 상호 연결되는 의료 장치.
제 2항에 있어서, 상기 길쭉한 장치 바디는 상기 복수의 세그먼트 각각을 통하여 위치되는 가요성 튜브를 포함하는 의료 장치.
제 1항에 있어서, 상기 길쭉한 장치 바디의 말단 단부에 부착되는 조직 매니퓰레이터를 더 포함하는 의료 장치.
제 15항에 있어서, 상기 조직 매니퓰레이터는 그라스퍼, 조직 커터, 또는 니들인 의료 장치.
(a) 길쭉한 장치 바디를 갖는 제 1 의료 장치를 포함하되, 상기 길쭉한 장치 바디의 적어도 일부분은 제 1 단면 형태를 특징으로 함; 및
(b) 길쭉한 장치 바디를 갖는 제 2 의료 장치를 포함하되, 상기 길쭉한 장치 바디의 적어도 일부분은 제 2 단면 형태를 특징으로 함;을 포함하고,
상기 제 1 단면 형태 및 상기 제 2 단면 형태는 오버 튜브 내에서 적어도 하나의 상기 제 1 의료 장치 및 적어도 하나의 상기 제 2 의료 장치의 패킹을 최대화하도록 선택되는 의료 시스템.
제 17항에 있어서, 상기 제 1 의료 장치 및/또는 상기 제 2 의료 장치의 상기 길쭉한 장치 바디의 일부분은 대상의 신체 내에서 조향 가능한 의료 시스템.
제 17항에 있어서, 상기 오버 튜브는 상기 제 1 의료 장치 및 상기 제 2 의료 장치의 체강 내로의 전달을 위하여 사용되는 의료 시스템.
제 17항에 있어서, 상기 제 1 의료 장치 및 상기 제 2 의료 장치 각각은 상기 길쭉한 장치 바디의 말단 단부에 부착된 조직 매니퓰레이터를 더 포함하는 의료 시스템.
제 15항에 있어서, 상기 제 1 의료 장치의 조직 매니퓰레이터는 상기 의료 장치의 조직 매니퓰레이터와 다른 의료 시스템.
(a) 제 15항의 의료 시스템 또는 제 20항의 의료 시스템을 상기 대상의 신체 내로 전달하는 단계; 및
(b) 표적 조직을 외과적으로 다루기 위하여 상기 조직 매니퓰레이터를 사용하고 이에 의해 상기 대상을 치료하는 단계;를 포함하는 대상을 치료하는 방법.