CN105073177B - 可转向医疗设备 - Google Patents

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Abstract

提供了一种医疗设备和一种包括该医疗设备的系统。所述医疗设备包括细长型设备主体，该细长型设备主体的至少一部分在对象的体内经由至少一根控制线是可转向的；而且多个控制线导引件沿所述细长型设备主体布置，并且可被部署成使所述至少一根控制线偏转离开所述细长型主体的纵轴。

Description

可转向医疗设备
技术领域和背景技术
本发明涉及一种可转向医疗设备，且更具体地，涉及一种包括可径向地部署的控制线导引件。
医疗设备(诸如内窥镜和导液管)被广泛用于观察或治疗器官、腔洞、通道和组织的微创手术。一般地，这种设备包括被设计为在体腔、血管或组织内传送和定位安装于末梢的器械(例如解剖刀、抓钳或摄像机/摄像头)的细长型设备主体。
由于这种设备是通过位于穿过组织壁(例如，腹壁)内造成的小切口的传送口传送，并被用在解剖学约束的空间，期望的是所述医疗设备或者至少其一部分是可转向的，或者容易在体内使用位于体外(在所述医疗设备的近端处)的控件操作的。这种可操作性使手术者能够在体内引导所述设备，并在解剖学标志处准确地定位所述安装于末梢的器械。
为了控制所述设备的可转向部分的偏转，从而使安装于其上的器械转向，可转向医疗设备通常部署一根或多根控制线，其长度为所述设备的长度且终止于所述可转向部分的末端或末梢尖。
每根控制线的近端连接到使用者操作的把手；所述导线的牵引使所述设备主体发生弯曲并使所述可转向部分相对于被牵引的导线发生偏转。
现有技术中已知许多个可转向设备的实例，参见例如，美国专利号2498692；4753223；6126649；5873842；7481793；6817974；7682307和公开号为20090259141的美国专利申请。
虽然现有技术的设备可以在体内被有效地转向，但所述细长型设备主体的相对小的直径(其由所述传送口的直径决定)严重地限制了偏转角能力，而且增加了需要使所述可转向设备部分发生偏转的牵引力。
同样地，非常有利的是具有一种可转向医疗设备，其具有窄到足以通过标准传送口传送体内的所述可偏转部分但仍能对其提供广角转向、同时使这种转向所需的牵引力最小化的设备主体。
发明内容
根据本发明的一个方面，提供有一种医疗设备，包括：(a)细长型设备主体，其至少一部分可被经由至少一根控制线在对象的体内转向；以及(b)多个沿所述细长型设备主体布置的控制线导引件，所述线导引件可被部署以使所述至少一根控制线偏转离开所述细长型设备主体的纵轴。
根据本发明的下述优选实施例中的进一步特征，所述细长型设备主体的至少一部分是由多个节段组成的。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述控制线导引件形成所述节段的一部分。
根据所述优选实施例的更进一步特征，当多个互联的所述节段被纵向地压缩时，所述控制线导引件径向向外延伸。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述医疗设备进一步包括用于压缩互联的所述节段的管。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述控制线导引件被附于所述细长型设备主体的外表面。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述控制线导引件是能够枢转离开所述细长型设备主体的纵轴的撑杆。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述撑杆的枢转受所述至少一根控制线的牵引的影响。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述医疗设备进一步包括用于对着所述细长型设备主体压缩所述撑杆的管状护套，其中所述护套的移除释放所述撑杆，以枢转离开所述细长型设备主体的纵轴。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述医疗设备进一步包括多根控制线，各控制线均用于使所述细长型设备主体的所述至少一部分在特定方向上发生偏转。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述多根控制线的每一根均可经由所述多个控制线导引件的一组特定控制线导引件发生偏转。
根据所述优选实施例的更进一步特征，对于所述多根控制线，所述控制线导引件的特定组的控制线导引件的数量、间距和/或偏转距离彼此不同。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述多个节段是互联的。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述细长型设备主体包括弹性管，其被定位为穿过所述多个节段的每一个。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述医疗设备进一步包括组织操作器，其被附于所述细长型设备主体的末端。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述组织操作器是抓钳、组织切割器或针状物。
根据本发明的另一方面，提供有医疗系统，包括：(a)第一医疗设备，具有细长型设备主体，所述细长型设备主体的至少一部分以第一横截面形状为特征；(b)第二医疗设备，具有细长型设备主体，所述细长型设备主体的至少一部分以第二横截面形状为特征；其中选取第一横截面形状和第二横截面形状以使得至少一个所述第一医疗设备和至少一个第二医疗设备在套管内的装塞最大化。
根据所述优选实施例的更进一步特征，在对象的体内，所述第一医疗设备和/或所述第二医疗设备的所述细长型设备主体的一部分是可转向的。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述套管被用于传送所述第一医疗设备和所述第二医疗设备到体腔内。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述第一医疗设备和所述第二医疗设备的每一个均进一步包括组织操作器，其附于所述细长型设备主体的末端。
根据所述优选实施例的更进一步特征，所述第一医疗设备的所述组织操作器不同于所述医疗设备的组织操作器。
根据本发明的另一个方面，提供有一种治疗对象的方法：(a)把所述医疗设备或者所述医疗系统传送到对象的体内；以及(b)使用所述组织操作器用外科手术的方式操作目标组织，从而治疗对象。
本发明通过提供一种具有可偏转区域的可转向医疗设备，成功地解决了目前所知的结构的缺陷，所述可偏转区域被设置成能够相对于所述设备的纵轴成大于180度角。
除非以其他方式定义，否则在此使用的所有科技术语都具有与本发明所属领域普通技术人员通常所理解的相同含义。虽然在实践或测试本发明中能够使用与在此描述的那些类似或等价的方法和材料，但是适当的方法和材料是在下面描述的。在冲突的情形时，本专利的说明书，包括定义，将负责控制。另外，所述材料、方法和实例仅是说明性的而非意在限制。
附图说明
本发明仅通过实例的方式参考附图描述于此。现在具体详细地谈及附图，应当强调的是，细节是通过实例的方式被示出并且仅仅是为了对本发明的优选实施例的说明性讨论的目的，而且是为了提供被认为是对本发明最有用的和最容易理解的原理和概念方面的描述而提出的。就这一点而言，并未试图示出对于本发明的基本理解而言所必要的细节更多的本发明的结构性细节，带有附图的描述使本领域技术人员对实践中可以如何实现本发明的若干形式变得显而易见。
在图中：
图1A-1B说明了本发明所述设备在传送(图1A)和部署(图1B)状态中的一个实施例。
图2A-2B说明了本发明所述设备的另一个实施例，示出在传送状态中带有控制线导引件的单个节段(图2A)和被部署设备(图2B)。
图3A-3C说明了本发明的所述设备的另一个实施例，示出在传送状态中带有控制线导引件的单个节段(图3A)、在被部署状态中的单个节段(图3B)和包括复位弹簧的节段结构(图3C)。
图4A-4C说明了图3A-3B示出的由所述节段组成的组织抓钳设备，示出了传送状态(图4A)、被部署状态(图4B)和被偏转状态(图4C)。
图5A-5B说明了具有两个可分别偏转的区域的设备，这些区域能够在相同的方向上(图5A)或者在相反的方向上(之字形，图5B)被偏转。
图6A-6D说明了包括若干个被设置成装塞到传送管内的可转向设备的系统。图6A是示出所述设备在所述传送管内的配置的横截面，图6B-6C说明了两个可转向设备的结构；且图6D说明了若干个被通过传送管共同传送的设备的协同使用。
图7A-7E说明了根据本发明的教导的原型设备的部署(图7A-7D)和转向(图7E)。
图8A-8B说明了示出把手的内部组件的本设备的一个实施例(图8A)，以及被附于本设备的所述细长型主体的近端的所述把手(图8B)。
图9A-9B说明了本设备的一种结构的原型。
具体实施方式
本发明具有一种能够被用于微创手术的医疗设备和系统。具体地，本发明可被用于提供强化的转向。
参考附图和伴随的描述，可以更好地理解本发明的原理和操作。
在详细解释本发明的至少一个实施例之前，应当理解的是，本发明不限于其在下面的描述提出或者通过实例例示的应用。本发明能够是其他的实施例或者以各种不同的方式被实践和实现。此外，应当理解的是，在此采用的措辞和术语是为了描述的目的，而不应被认为是限定性的。
用于微创手术的可转向医疗设备在现有技术中是被熟知的。这种设备通常利用一根或多根可从位于体外的设备的近端操作的控制线，以偏转并从而使位于体内的所述设备的末端转向。为了使所述控制线能够高效地偏转所述设备的末端，所述控制线的纵轴必须从偏转轴偏移。总之，偏移量越大，就越能以更少的施加于所述控制线的牵引力达到更大的偏转。
由于微创设备的直径是由被用于进入细胞内抗体组织的传送口指示的(通常5，8或10mm)，所述控制线和偏转轴之间的偏移量实际上受这种口和所述设备的结构限制。
为了克服该限制，本发明人已经设计出一种独特的控制线导引件结构，其使所述控制线和所述设备的偏转轴之间的纵轴的更大间隔成为可能，从而能够在实现更大偏转的同时极大地减小实现这种偏转所需的牵引力。
因此，根据本发明的一个方面，提供有一种医疗设备，其包括能够被通过大范围的角度(上至180度甚至更大)和样式(诸如沿其长度在一个或多个点处的之字形或直径变化的曲线)转向的可转向细胞内抗体部分。
如在此使用的那样，短语“医疗设备”指的是任何可对对象，地是人体，进行治疗的过程中使用的设备。本发明的医疗设备优选地被用于微创手术，其中其位于对象体内的可转向末端被从位于体外(身体外面地)的近端经由优选地包括控制线的控制机构控制。所述医疗设备能被用于观察或者操作任何体腔内的组织。能够从本发明受益的医疗设备的实例包括内窥镜(例如腹腔镜或胸腔镜)、导液管、持针器、抓钳、剪刀、牵引钩、吻合器、牵开器等。
本发明的所述医疗设备包括具有末端部分的细长型设备主体，该末端部分的至少一部分(在此也被称作可转向部分)，优选地经由至少一根控制线，可以在对象体内转向。如在此被进一步描述的那样，所述设备的所述可转向部分能够被在各种不同的方向和结构中被偏转，例如，使用单根控制线，整个可转向部分能够被朝着一个方向偏转(呈弧形)，或者所述可转向部分的第一节段能够被在一个方向偏转而另一个能够被在相反方向(之字形)使用两根或更多根控制线偏转。
所述细长型设备主体包括多个沿其长度布置的控制线导引件，用于为一根或多根控制线规定从所述细长型设备主体(其包括用户控件，例如机动化的或者手动的把手)的近端到其可转向部分的端部的路线。在包括两个或更多个可分别转向部分(例如之字形偏转)的设备的情况下，每根控制线的路线都被规定到各可转向部分的端部。
无论如何，至少一些控制线导引件可被部署于使被运载的控制线偏转，从而离开所述细长型设备主体的纵轴。从所述设备的纵轴离开的所述控制线的偏转(径向向外地)增加了所述控制线和所述细长型设备主体的偏转轴之间的偏移量，并因此提供了更大范围的偏转角，同时使实现偏转所需的牵引力最小化。
如在下面详细描述的那样，所述细长型设备主体被设置成使得所述控制线导引件的部署能够在把所述设备的末端部分插入体内后受到使用者的影响。这使得本发明的所述医疗设备通过标准传送口(例如5，8或10mm套管针口)的传送成为可能。
若干结构可被用于使所述控制线从所述细长型主体的纵轴离开的偏转成为可能。这种结构优选地利用径向向外移动的控制线导引件，同时还把所述线导引件沿着所述细长型主体的长度彼此间隔开。如在下文被进一步描述的那样，这种间隔增加了所述细长型主体的回转能力。
现在参考附图，图1A-5B说明了本医疗设备的若干结构，该医疗设备在此被当作设备10。
图1A-1B说明了采用被设置成折叠式撑杆的控制线导引件的设备10的实施例。
图1A-1B的设备10包括细长型设备主体12(在此也被称作细长型主体12或者主体12)，其能够包括由弹性管或棒制成的可偏转部分23，或者一系列节段13(如图1A-1B所示)。
细长型设备主体12包括被附于其近端的用户可操作把手(例如见图8A-8B)和被附于末端(图4A-5B中的44)的转向装置端(例如，诸如抓钳的组织操作器)。所述把手在控制和设定细长型主体12的方向和位置中以及在所述转向装置端的操作中起作用。
可偏转部分23的柔性管/棒结构能够使用模制或挤制技术由聚合物(诸如结构工程聚合物、聚丙烯、聚碳酸酯等)制成。为了增加最大偏转角，可偏转部分23还能够包括沿着所述管的一个或多个侧面的开口(例如，诸如US4911148所示的那些)。
细长型主体12能够是20-40cm长且直径为2.5-12mm。取决于设备10的用途，细长型主体12可以是中空的或者实心的。例如，在设备10被用于使内窥镜摄像头转向的情形中，细长型主体12可以是中空的，以使导线或者光缆能够被规定到从用户可操作端(把手)到被安装于细长型设备主体的末端上的摄像头或透镜的路线。中空的细长型主体12还可被用于为控制组织操作器(诸如抓钳)的操作的导线规定路线，尽管应当理解的是这种导线也可被在细长型主体12的外表面上通过专用导引件规定路线。
细长型主体12还包括两个或更多个控制线导引件18，其在设备10的本实施例中被设置成枢转撑杆20(5所示)。撑杆20可由聚合物或者合金制成并可被使用熟知的方法附于细长型主体12。可替换地，可以通过，例如，从管状细长型主体的侧壁切除撑杆20的方式，共同形成撑杆20与细长型设备主体12。
在通过传送口传送设备10期间，撑杆20被对着细长型主体12折叠且能够折叠出和折叠回，以假定一个被部署位置(如图1B中所示)，其中撑杆20相对于细长型设备主体12成90度角。撑杆可经由弹性或枢转铰链27被连接到细长型主体12；止回器可被提供于细长型主体12上以在大约90度处停止撑杆20向后移动，或者可替换地，所述铰链可被设计用于这种目的。
撑杆20可经由传送套管或护套或经由紧固机构被对着设备主体保持折叠。可替换地，撑杆20可为弹簧加压的，以假定一种折叠结构。撑杆20包括在其末端(对每个撑杆20所示的2)的孔22，控制线24(对每个撑杆所示的一对控制线24)可通过其被穿过。
控制线24，其可被穿过一行或多行撑杆20(示出一行)。从用户把手穿过单行撑杆20(位于图1A-1B的实施例中的细长型主体12的一个侧面上)到所述可转向部分的端部的附着点21的一根或多根控制线24(示出两行)，使得细长型主体12的可转向部分能够(朝着撑杆20的侧面)单侧偏转。穿过两个相对行的两根或更多根控制线24能够双向偏转。根据期望的偏转方向和结构，可以使用任何数量的控制线。下文参照图5A-5B描述具有若干个可偏转部分的设备10，每个可偏转部分均能够单独地双向偏转。
每个撑杆20均具有长度L且与相邻撑杆20距离D(图1B)。长度L可以例如在1-5mm范围内，然而距离D可以例如是从3到6mm的任何位置。长度L决定由撑杆20在偏转点或细长型主体12中的区域(例如，在节段13之间的细长型主体12的宽度的中心点)上提供的杠杆效率，由于撑杆20支撑的导线和细长型主体12的中心之间的距离更大，因此更大的L提供了更大的杠杆效率。由于撑杆20的尖端之间的接触将阻碍进一步偏转，因此，在撑杆20的区域，距离D决定细长型主体12(离纵轴)的最大偏转角。
使设备10的可转向节段的链接成角度所需的力取决于所述可转向节段的弹性属性，以及控制线24和所述可转向节段的宽度中心点之间的距离。当撑杆20被部署时，该距离从长度d增加到长度D。比率d/D指示了使可转向节段的链接成角度所需的力的降低。
例如，在具有5mm直径和通常的长度为d＝2.2mm的常规工具的简单接头中
如果，例如，使所述可转向节段成角度所需的力是F＝10N，那么成角度的力矩可以被计算为：
M弯曲＝F×d常规轴
M弯曲＝10N×0.022M
M弯曲＝0.22NM
如果，例如，距离D是6.6mm，且所述可转向节段的弹性属性保持不变，那么使所述可转向节段成角度所需的力可以被计算为：
M弯曲＝F×D被折叠的撑杆
0.22NM＝F×0.066M
F＝0.22NM/0.066M
F＝3.33N
设备10可通过使其推出体腔内的套管的方式被部署，或可替换地，在撑杆20被紧固于细长型主体12或对着细长型主体12使弹簧加压的情形中，控制线24的牵引能够释放撑杆20并展开它们。
设备10能够进一步包括用于驱动组织操作器的导线，且在每个链接13处这种驱动线能穿过中心孔15(图2A)。
图2A-2B说明了设备10的另一个实施例。在该实施例中，设备10包括由被附于组织抓钳29的节段13组成的细长型主体12(图2B)。每个节段13可由合金(例如不锈钢)或者直径在2.2(被折叠)和6.6mm(被部署)的聚合物制成。
节段13可经由连杆元件或者弹性的或者可移动地安装在单个长弹性棒或者所述驱动线和/或弹性套筒被相互链接。图2A中示出的节段13包括纵向开口15，其可以容纳弹性棒或者管或者所述驱动线和/或弹性套筒(未示出)。可在所述棒或管上成一系列地安装任意个节段13。在图2B中所示的结构中，四个节段13被安装在棒或管上，以形成设备10的可偏转区域23。节段13包括4个具有用于控制线24的孔22的可部署的控制线导引件18。在图2A中以传送(闭合)状态且在图2B中以被部署状态示出线导引件18。
每个节段13包括两个互锁的部分，近端部分17和末端部分19。弹簧25把部分17和19推离彼此并使线导引件18对着节段13保持闭合，可替换地，线导引件18可被将起到使导引件18保持在侧连杆13中的作用的弹性管包裹。控制线24从设备10的把手(未示出)穿过孔22到末端区域21。当控制线24被在近端方向上牵引时，节段13的部分17和19被对着弹簧25压缩且线导引件18被径向向外地部署，从而使跨越所述可偏转区域的控制线24的所述部分向外偏转。
为了在被压缩时把线导引件18推出去，每个节段13的近端部分17包括驻留于末端部分19内的四方的楔子并且接触(和内接于)线导引件18的内端。当部分17和19被压缩时，所述楔子进一步滑到末端部分19中，从而把线导引件18向外推动并推出节段13。
一旦被部署，导引件18就使用户能够牵引可偏转区域23的每个侧面，从而在任何方向上使它转向。由于节段13的末端是圆的，并且相邻节段的线导引件18彼此间隔，所以区域23可在任意方向上被偏转大于90度。这种偏转可被用于在解剖学约束的空间处定位组织抓钳29，或者把设备缠绕在器官周围，例如，把束胃带缠绕在下食管括约肌或者胃的基底周围。
图3A-3C说明了设备10的又一种结构，其包括安装在弹性芯31上的分立节段13，所述节段包括由弹簧状元件35包围的弹性管/棒33。
每个节段13均包括经由一个或多个枢转连杆臂37(在图3A-3C中示出四个)连接的近端部分17和末端部分19，所述枢转连杆臂起到控制线导引件18的作用。
控制线24穿过通过连杆臂37提供的孔22。当在传送状态中时(图3A)，连杆臂37被线性化且对着弹簧状元件35平放，而近端和末端部分(分别是17和19)被间隔开。当末端部分19被对着近端部分17牵引时，连杆臂37在中点枢轴37和端点枢轴43处枢转并径向向外延伸，从而使控制线24从细长型主体12的纵轴分散开。通过在任一根控制线24上牵引的方式或者通过牵引单独的部署线的方式或者通过使用内部管47把近端部分17朝着末端部分19推动的方式，末端部分19可被对着近端部分17牵引(示于图2B和4A-4B)。
为了使设备10能够假定一个用于从体腔移除的闭合状态，节段13优选地包括当节段13被压缩时(在连杆臂37的部署期间)被压缩的弹簧39，释放部署力(例如释放牵引线)，使部分17和19间隔开，从而使连杆臂37返回到它们的线性化状态。
图4A-4C说明了组织操作设备10，其包括由三个节段13(类似于图3A-3C中示出的那些，每个节段13带有2个线导引件18)组成的可偏转区域23。设备10可被设置成内窥镜、导液管或者任何其他可传送到体腔、血管、组织等的结构。
设备10包括组织操作头44——示出的组织抓钳钳头。钳头44包括连杆机构46，其经由特定导线48被驱动，该特定导线在细长型主体12内穿到所述用户把手。
图4A说明了在传送状态中的设备10，连杆臂37对着细长型主体12平放且部分17和19间隔开。在传送到体内后，控制线24的牵引或者对内部管47(图2B)的推动使节段13压缩并使导线24径向向外部署(图4B)。对一根导线24(图4B中的顶线24)的进一步牵引使区域23朝着所述被牵引的导线发生偏转并使其相对于细长型主体12的纵轴成大于90度角。偏转被最大化，以在图4C中由50指示的导引件18之间接触。导引件18之间的接触被用于使铰接式接头保持在用于(对着所述被张紧的控制线24)牵引或者用于(对着杠杆18的主体)推动的刚性状态。
图5A-5B说明了采用8个形成2个单独的可偏转区域23和23’的节段13的设备10。区域23和23’的每一个都是可经由一对指定的控制线24偏转的。第一对控制线24终止于附着点52(区域23的最末端节段13)，而第二对控制线24终止于点54(区域23’的最末端节段13)。这使得用户能够在相同方向上使区域23和23’(图5A)发生偏转，使得180度或者更大的偏转成为可能，或者在相反的方向上(之字形，图5B)。后者使得所述设备在器官(诸如肠)“后面”或者周围的插入成为可能。
因此，本发明提供了一种可被穿过标准传送口部署的可转向医疗设备，还提供了出众的可转向性，尤其是在紧密的解剖学空间内，同时需要小得多的驱动力来转向。
本发明的所述医疗设备在需要转向穿过紧密的解剖学空间和/或在器官周围转向的过程中是特别有利的。
如上文所述的那样，设备10的控制线24优选地使用把手或者手持式机动化工具被从设备10的用户端驱动。
图8A说明了一种可被与本设备一起使用的把手结构。图8B说明了被附于细长型主体12的近端的所述把手，其包括被附于其末端的组织操作器44。
图8A-8B示出把手100和相关组件。把手100包括包含轴壳104的把手壳102。轴壳104包含弹性芯118、补偿机构112、导线120和导线接线端122。导线接线端122被所在补偿机构112之内，穿过位于弹性芯118的圆周处的孔。导线120通过撑杆20延伸并被锁定到端部撑杆或者细长型主体12的末端或者刀头壳。把手壳102和轴壳104形成球形接头。
在把设备10插入所述腔体后，(被通过锁定机构130铰接地锁定到把手102的)轴接头106被在末端方向上向前推进以部署撑杆20(到由外科医生设定的被部署状态)。一旦撑杆20被部署，补偿机构112就移动，以允许所述撑杆的部署，同时在导线120中保持张紧。通过在把手102上施加引起所述弹性芯118弯曲的力，该力在弹性芯118的较长侧上引起导线的牵引，外科医生就能够使所述末端接头形成关节。所述被牵引的导线牵引细长型主体12的末端并使细长型主体12成角度。当外科医生减小把手102上的力时，中央弹性元件114和弹性芯118返回到它们的原始状态。弹性芯118中的偏转量决定了在所述控制线上的牵引力和所成角度的半径。
推/拉棒116的近端通过销110连接钳口按钮108(被安装在钳口按钮轴140上)。当外科医生通过在钳口按钮轴140上滑动的方式向前移动钳口按钮108时，推/拉棒116的末端(48，图4B)驱动钳口杠杆(46，图4B)，这驱动了钳口44。弹簧124可被用于为钳口按钮108的向前移动提供便利。经由把旋转运动经由推/拉棒116传递到所述钳口的销110，旋转的钳口按钮108使钳口44旋转。
本发明的设备10还在使用机动化把手以使细长型主体12转向和驱动组织操作器44时提供了优势。由于为细长型主体12导航所需的力基本上小于现有技术的设备所需的力，更小的、更轻便的马达可被容易地集成到可以使用的把手中。
具有可部署(如上所述)或者优选地被固定在向外的结构(如图6B-6C中所示)中的外部控制线导引件的可转向医疗设备，可被装塞成传送管中的系统。这种系统，在此也被称作系统10，被示于图6A和6D)。
通过利用两种或更多种设备结构(两个在图6B-6C所示的类型)的组合，可以在单个传送管102中高效地装塞两个或更多个设备(图6A的截面图以及图6D的等距视图示出了五个)。例如，在图6A和6D中示出的系统100包括一个具有4行导引件18并由此包括4根控制线24(图6B)的设备10，以及四个包括2行导引件18并由此包括2根控制线24(图6C)的设备10。
具有4行导引件18的设备10可被定位在传送管102的中间，而四个具有2行导引件每个的设备10可被定位在其周围。这使得传送管102中的所述设备的装塞最大化并使得具有一种或多种转向能力的若干个可转向设备通过标准传送口进入到体腔的传送成为可能。
系统100的设备10可被单独地使用，即，每个都可被单独地操作，或者如图6D中所示，设备10可(经由单个系统把手或者五个指定设备的把手)被联合地操作，以使得以单个设备无法进行的组织操作成为可能。
使用手动或者机动化把手可操作设备10。手动操作把手的一个实例被在上面的图8A-8B中说明。
如在此使用的术语“大约”是指±10％。
一旦检视了下面的实例，这些实例并非意在限制，本发明的附加目的、优势和新颖特征将对本领域普通技术人员而言变得显而易见。
实例
现在参考下面的实例，其与上面的描述共同以非限制性的方式说明了本发明。
原型抓钳
在图7A-7E中说明的所述结构是使用快速原型技术制成的(图9A-9B)。轴和链接主体的直径是7mm。当所述撑杆被折叠时，所述工具可通过具有7mm直径的内管道的口被插入。当所述撑杆被完全部署时，所述导线和所述可转向节段的中心之间的距离是8mm。通过牵引所述控制线，所述可转向节段被容易地形成关节(图9B)，且使用中央线，所述组织抓钳末端被旋转和驱动。
应当理解的是，本发明的某些特征，这些特征为了清楚起见被在单独实施例的上下文中描述，也可以被在单个实施例中以组合的方式提供。反之，本发明各种不同的特征，这些特征为了简便起见被在单个实施例的上下文中描述，也可以被单独地或者以任何适当的重组方式提供。
虽然已经与其具体实施例一起描述了本发明，明显的是，许多可选方案、改变或变体将对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，期望的是包括所有落入所附权利要求的精神和宽范围内的这种可选方案、改变或者变体。本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请都被通过其全文引用的方式在此合并于本说明书中，达到犹如每个单个的出版物、专利或专利申请都被具体地和单独地指示要通过引用的方式合并于此的相同的程度。另外，本申请中的任何参考的引用和识别都将不被解释成承认这种引用像现有技术那样可用于本申请。

Claims (15)

1.一种医疗设备，其包括：
(a)细长型设备主体，其至少一部分为可转向部分，其可经由至少一根控制线在对象的体内转向；以及
(b)多个沿所述细长型设备主体布置的控制线导引件，所述控制线导引件可被部署而径向向外移动且使所述至少一根控制线偏转离开所述细长型设备主体的外表面；其中所述至少一根控制线离开所述细长型设备主体的外表面的偏转减小了转向所述可转向部分所需的拉力，并且使所述至少一根控制线的纵向轴自所述可转向部分的偏转轴偏移。
2.根据权利要求1所述的医疗设备，其中所述细长型设备主体的至少一部分是由多个节段组成的。
3.根据权利要求2所述的医疗设备，其中所述控制线导引件形成所述节段的一部分。
4.根据权利要求3所述的医疗设备，其中当多个互联的所述节段被纵向地压缩时，所述控制线导引件径向向外延伸。
5.根据权利要求4所述的医疗设备，进一步包括管，用于压缩互联的所述节段。
6.根据权利要求1所述的医疗设备，其中所述控制线导引件是撑杆，所述撑杆能够枢转离开所述细长型设备主体的纵轴。
7.根据权利要求6所述的医疗设备，其中所述撑杆的所述枢转是受所述至少一根控制线的牵引的作用。
8.根据权利要求6所述的医疗设备，进一步包括用于对着所述细长型设备主体压缩所述撑杆的管状护套，其中所述护套的移除释放所述撑杆而枢转离开所述细长型设备主体的纵轴。
9.根据权利要求1所述的医疗设备，其包括多根控制线，各控制线均用于使所述细长型设备主体的所述至少一部分在特定方向上发生偏转。
10.根据权利要求9所述的医疗设备，其中所述多根控制线的每一根均可经由所述多个控制线导引件的一组特定控制线导引件发生偏转。
11.根据权利要求10所述的医疗设备，其中对于所述多根控制线中的每一根，所述特定控制线导引件的控制线导引件数量、间距、和/或偏转距离彼此不同。
12.根据权利要求2所述的医疗设备，其中所述多个节段是互联的。
13.根据权利要求2所述的医疗设备，其中所述细长型设备主体包括弹性管，其被放置穿过所述多个节段的每一个。
14.根据权利要求1所述的医疗设备，进一步包括组织操作器，其被附于所述细长型设备主体的末端。
15.根据权利要求14所述的医疗设备，其中所述组织操作器是抓钳、组织切割器或针状物。
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