WO2019163803A1 - 医療用処置具、屈曲機構、及びエンドエフェクタ機構 - Google Patents

医療用処置具、屈曲機構、及びエンドエフェクタ機構 Download PDF

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WO2019163803A1
WO2019163803A1 PCT/JP2019/006224 JP2019006224W WO2019163803A1 WO 2019163803 A1 WO2019163803 A1 WO 2019163803A1 JP 2019006224 W JP2019006224 W JP 2019006224W WO 2019163803 A1 WO2019163803 A1 WO 2019163803A1
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WO
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end effector
bent
bending
shaft
coupling
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PCT/JP2019/006224
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Inventor
西村　浩一
Original Assignee
西村　浩一
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3201—Scissors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3209—Incision instruments
    • A61B17/3211—Surgical scalpels, knives; Accessories therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M5/00—Devices for bringing media into the body in a subcutaneous, intra-vascular or intramuscular way; Accessories therefor, e.g. filling or cleaning devices, arm-rests
    • A61M5/14—Infusion devices, e.g. infusing by gravity; Blood infusion; Accessories therefor
    • A61M5/158—Needles for infusions; Accessories therefor, e.g. for inserting infusion needles, or for holding them on the body

Definitions

  • the present invention relates to a medical treatment instrument, and a bending mechanism and an end effector mechanism used therefor.
  • ESD endoscopic submucosal dissection
  • the medical manipulator disclosed in Patent Document 1 performs treatment by inserting an end effector provided at the tip of the shaft into a living body during surgery. In the vicinity of the end effector, there is a bent portion for changing the posture of the end effector. By operating an operation portion provided at the base end portion, the bent portion can be deformed to change the posture of the end effector.
  • the used medical instrument can be reused by sterilization and sterilization.
  • the bent portion (curved portion 34) of Patent Document 1 has a structure as shown in FIG. Is complicated and fine, so it is difficult to disinfect and sterilize the inside. Therefore, in order to reuse, there has been a problem that all treatment tools must be disassembled and each part is disinfected and sterilized for reassembly or disposable. Further, members such as belts 66 and 68 involved in the bending of the bending portion 34 in Patent Document 1 are difficult to clean when contaminated.
  • the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a medical treatment instrument that can be easily reused.
  • the present invention employs the following means.
  • the present invention provides an end effector that performs treatment on a treatment target, an end effector shaft portion that transmits power, electric power, or both to the end effector, a bending portion that changes the posture of the end effector, and the bending portion.
  • the coupling part is provided, the connecting portion, the is bonded to the end effector, the end effector shaft section, to provide a medical treatment instrument which is joined to the connecting portion.
  • the bent portion has a coupling portion that is detachably coupled to the end effector or the end effector shaft portion. Therefore, a bent portion having a complicated structure and fineness can be easily separated from the end effector or the like. In addition, the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside. In addition, if the bent portion is provided as described above, the bent portion is coupled to the outside of the end effector or the end effector shaft portion, so that the bent portion can be more easily separated and coupled.
  • the connecting part that connects the end effector and the end effector shaft part is provided, and the connecting part is provided with a connecting part that is detachably connected to the connecting part of the bending part, the bending part is more easily separated. can do.
  • the present invention also includes an end effector that performs a treatment on a treatment target, an end effector shaft portion that transmits power, power, or both to the end effector, and a plurality of bent portions that change the posture of the end effector, A bending shaft portion that transmits power to at least one bending portion of the plurality of bending portions; and a connection portion that connects the end effector and the end effector shaft portion.
  • at least one of the bent portions is provided with a coupling portion that is detachably coupled to the end effector shaft portion, and the end effector shaft portion is disposed outside the bending portion provided with the coupling portion. And the bent portion provided with the coupling portion exists outside the end effector shaft portion.
  • the connecting portion is provided with a coupled portion that is detachably coupled to the coupling portion, and an end effector bending portion is provided between the end effector and the end effector shaft portion.
  • the end effector bending portion provides a medical treatment instrument joined to the end effector shaft portion via the connection portion.
  • At least one of the plurality of bent portions has a coupling portion that is detachably coupled to the end effector or the end effector shaft portion. Therefore, a bent portion having a complicated structure and fineness can be easily separated from the end effector or the like.
  • the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside.
  • each bent portion can be configured to rotate the end effector in different directions.
  • the bent portion is coupled to the outside of the end effector or the end effector shaft portion, so that the bent portion can be more easily separated and coupled.
  • the connecting part that connects the end effector and the end effector shaft part is provided, and the connecting part is provided with a connecting part that is detachably connected to the connecting part of the bending part, the bending part is more easily separated. can do.
  • the present invention also provides an end effector that performs treatment on a treatment target, an end effector shaft portion that transmits power, electric power, or both to the end effector, a bending portion that changes the posture of the end effector, and the bending
  • a bending shaft portion that transmits power to the portion, and a connection part that is detachably coupled to the end effector, the end effector shaft portion, or both, and the connection part is provided at a distal end side of the bending portion.
  • the end effector shaft portion is present outside the bent portion provided with the connecting portion, and the bent portion provided with the connecting portion includes: Existing on the outside of the end effector shaft portion, and the connecting parts include the end effector and the end effector system.
  • the medical treatment instrument of the present invention includes a connection part that is detachably coupled to the end effector and the end effector shaft.
  • the bent portion has a coupling portion that is detachably coupled to the connection part. That is, the bent portion is configured to be detachably coupled to the end effector and the end effector shaft portion via the connection parts. Therefore, a bent portion having a complicated structure and fineness can be easily separated from the end effector or the like. In addition, the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside. Further, since the connection parts can be detached from the end effector or the like, the connection parts can be easily separated from the end effector or the like. Therefore, the connection parts can be easily reused by disinfecting and sterilizing the separated connection parts. In addition, if the bent portion is provided as described above, the bent portion is coupled to the outside of the end effector or the end effector shaft portion, so that the bent portion can be more easily separated and coupled.
  • a relative position between the coupling portion and the connection portion is fixed. If the relative positions of the coupling portion and the connecting portion are fixed, the end effector can follow the movement of the bending portion without rattling even when an external force is applied. As a result, the end effector can be moved precisely, and the affected tissue can be pushed.
  • the present invention also provides an end effector that performs treatment on a treatment target, an end effector shaft portion that transmits power, electric power, or both to the end effector, a bending portion that changes the posture of the end effector, and the bending
  • a bending shaft portion that transmits power to the portion, and a coupling portion that is detachably coupled to the end effector, the end effector shaft portion, or both of them is provided on the distal end side of the bending portion.
  • the connecting portion is a connecting rod that is inserted into the end effector, the end effector shaft portion, or both of them, and provides a medical treatment instrument.
  • the bent portion has a coupling portion that is detachably coupled to the end effector and the end effector shaft portion. Therefore, a bent portion having a complicated structure and fineness can be easily separated from the end effector or the like. In addition, the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside. In addition, if the coupling portion is configured in a rod shape as described above, the coupling portion has a simple configuration, so that the bent portion can be more easily separated and coupled.
  • the present invention also provides an end effector that performs treatment on a treatment target, an end effector shaft portion that transmits power, electric power, or both to the end effector, a bending portion that changes the posture of the end effector, and the bending A bending shaft portion that transmits power to the portion, and at least one of the plurality of bending portions is attached to and detached from the end effector, the end effector shaft portion, or both at the distal end side of the bending portion.
  • a coupling portion that can be coupled, and the coupling portion is a coupling rod that is inserted into the end effector, the end effector shaft portion, or both of them.
  • At least one of the plurality of bent portions has a coupling portion that is detachably coupled to the end effector or the end effector shaft portion. Therefore, a bent portion having a complicated structure and fineness can be easily separated from the end effector or the like.
  • the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside.
  • each bent portion can be configured to rotate the end effector in different directions.
  • the coupling portion is configured in a rod shape as described above, the coupling portion has a simple configuration, so that the bent portion can be more easily separated and coupled.
  • the outer surface of the bent portion provided with the coupling portion is covered with a tube.
  • the end effector is preferably a forceps, a scalpel, a knife, scissors, or an injection needle.
  • an end effector in addition to a grasping device such as forceps, scissors, scalpels, knives (blades) for cutting a living body may be applied.
  • the needle to be performed may be applied.
  • the end effector can be changed according to the purpose.
  • the present invention connects an end effector that performs treatment to a treatment target, an end effector shaft portion that transmits power, electric power, or both to the end effector, and the end effector and the end effector shaft portion.
  • a hole is provided along a longitudinal direction of the end effector shaft portion, the end effector shaft portion is present outside the bent portion where the coupling portion is provided, and the coupling portion is provided.
  • the bent portion is present outside the end effector shaft portion, and the connecting portion is the end air. Ekuta is bonded to, the end effector shaft portion provides an end effector mechanism is joined to the connecting portion.
  • the end effector mechanism of the present invention has a bent portion coupling portion and a detachable coupled portion. Accordingly, the bent portion having a complicated structure and fine structure can be easily separated from the end effector mechanism. In addition, the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside. That is, if the end effector mechanism of the present invention is used, the bent portion can be easily reused. In addition, if the bent portion is provided as described above, the bent portion is coupled to the outside of the end effector or the end effector shaft portion, so that the bent portion can be more easily separated and coupled.
  • the present invention provides an end effector that performs a treatment on a treatment target, an end effector shaft portion that transmits power, electric power, or both to the end effector, and the end effector and the end effector shaft portion.
  • An end effector bending portion provided; and a connecting portion that connects the end effector and the end effector shaft portion; an end effector wire hole through which the end effector wire passes; and an attitude of the end effector
  • a coupling portion provided on the distal end side of the bending portion that changes the position and a coupled hole that is detachably coupled are provided along the longitudinal direction of the end effector shaft portion, and the end effector shaft portion is configured so that the coupling portion is Exists outside the bent portion provided, and the coupling portion is not provided.
  • the bent portions the are present on the outside of the end effector shaft portion, the end effector bent portion provides an end effector mechanism via the connecting portion is joined to the end effector shaft.
  • the end effector mechanism of the present invention has a bent portion coupling portion and a detachable coupled portion. Accordingly, the bent portion having a complicated structure and fine structure can be easily separated from the end effector mechanism. In addition, the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside. That is, if the end effector mechanism of the present invention is used, the bent portion can be easily reused. In addition, if the bent portion is provided as described above, the bent portion is coupled to the outside of the end effector or the end effector shaft portion, so that the bent portion can be more easily separated and coupled.
  • the present invention includes an end effector that performs a treatment on a treatment target, an end effector shaft portion that shafts the end effector, and a connection portion that connects the end effector and the end effector shaft portion, and the connection
  • the portion is provided with a coupled portion that is detachably coupled to a coupling rod as a coupling portion provided on the distal end side of the bending portion that changes the posture of the end effector, and the coupled portion is a coupled hole
  • An end effector mechanism is provided.
  • the end effector mechanism of the present invention has a coupling portion of a bent portion and a coupled portion that can be detached. Accordingly, the bent portion having a complicated structure and fine structure can be easily separated from the end effector mechanism.
  • the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside. That is, if the end effector mechanism of the present invention is used, the bent portion can be easily reused.
  • the to-be-joined part is a hole-shaped structure as described above, the to-be-joined part has a simple structure, so that the bent part can be more easily separated and joined.
  • the bending portion has a coupling portion that is detachably coupled to the end effector or the end effector driving portion. Therefore, a bent portion having a complicated structure and fineness can be easily separated from the end effector or the like. In addition, the separated bent portion can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside. Thus, according to the medical treatment tool of the present invention, disinfection and sterilization are facilitated, and reuse is facilitated.
  • FIG. 4B is a diagram showing an example of the shape of the connection part in the present invention, and is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 4A.
  • FIG. 6 is a view showing another example of the shape of the connection part in the present invention, and is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG. 5A. It is a figure which shows another example of the shape of the connection part in this invention, and is the figure which looked at the connection part from the outside.
  • FIG. 6B is a cross-sectional view taken along the line CC of FIG. 6A, showing still another example of the shape of the connection part in the present invention.
  • It is sectional drawing of the bending coupling part which shows an example of the shape of the bending coupling part in this invention. It is sectional drawing of the bending coupling part which shows another example of the shape of the bending coupling part in this invention.
  • the medical treatment instrument 1 includes an end effector mechanism 100 and a bending mechanism 200, and the two are connected by an end effector connecting portion (connecting portion) 130. Yes.
  • the end effector mechanism 100 includes an end effector 110 that performs treatment on a treatment target, an end effector connection portion 130 (hereinafter referred to as an “EE connection portion 130”), and an end effector shaft portion 150 in order from the tip (left side in the figure). (Hereinafter referred to as “EE shaft portion 150”) and an end effector driving portion 170 (hereinafter referred to as “EE driving portion 170”) that drives the end effector 110.
  • the end effector 110 includes a forceps support member 111, a pair of forceps members 112a and 112b rotatably supported on the forceps support member 111, and a rotation shaft 113 that joins the forceps members 112a and 112b to the forceps support member 111. It has.
  • the forceps members 112a and 112b are arranged so as to intersect each other at the center, and each of the forceps members 112a and 112b can rotate around the rotation shaft 113 at the center.
  • the forceps support member 111 and the forceps members 112a and 112b are formed of biocompatible members such as stainless steel and polyetheretherketone resin (PEEK).
  • the distal end of the link member 115a is rotatably connected to the proximal end of the forceps member 112a via a link rotation shaft 114a.
  • the distal end of the link member 115b is rotatably connected to the proximal end of the forceps member 112b via a link rotation shaft 114b.
  • the base end of the link member 115a and the base end of the link member 115b are connected by a common rotation shaft 116 so as to be rotatable.
  • the common rotation shaft 116 is provided on the proximal end side with respect to the forceps members 112a and 112b.
  • the forceps members 112a and 112b, the link members 115a and 115b, and the rotation shaft 113 thus configured constitute a known pantograph type link mechanism.
  • the common rotation shaft 116 When the common rotation shaft 116 is moved to the base end side (end side of the EE drive unit 170 of the end effector mechanism 100), the forceps members 112a and 112b are rotated around the rotation shaft 113, and the forceps members 112a and 112b are mutually connected. Close to each other and the opposed surfaces come into contact with each other to be in a closed state. Conversely, when the common rotation shaft 116 is moved to the distal end side (forceps members 112a and 112b side), the opposing surfaces of the forceps members 112a and 112b are separated from each other and are opened.
  • the EE connection unit 130 is joined to the proximal end side of the forceps support member 111 and connects the end effector 110 and the end effector driving unit 170.
  • the EE connecting portion 130 is detachably coupled to an EE wire hole 131 through which an end effector wire 151 (hereinafter referred to as “EE wire 151”) passes and a coupling rod 211 of a bending coupling portion (coupling portion) 210 described later. And a hole (to-be-coupled portion) 132.
  • the EE connecting portion 130 is formed of a biocompatible member such as stainless steel or polyether ether ketone resin (PEEK).
  • the EE shaft portion 150 includes a long cylindrical end effector sheath 152 (hereinafter referred to as “EE sheath 152”) and an EE wire 151 inserted through the EE sheath 152.
  • the EE sheath 152 is bonded to the proximal end side of the EE connection portion 130 and is formed of a flexible member.
  • the EE wire 151 is joined to the common rotation shaft 116.
  • the common rotation shaft 116 By pulling the EE wire 151 to the proximal end side, the common rotation shaft 116 is moved to the proximal end side, and the EE wire 151 is pushed to the distal end side.
  • the common rotation shaft 116 is configured to be moved to the tip side. That is, the forceps members 112a and 112b are closed by pulling the EE wire 151, and the forceps members 112a and 112b are opened by pushing the EE wire 151.
  • the EE drive unit 170 is provided on the proximal end side of the EE sheath 152 and includes an end effector lever 173 (hereinafter referred to as “EE lever 173”), a rack 172, and an EE lever housing 171.
  • the EE lever 173 is provided with a pinion 174, and these are rotatably supported by the EE lever housing 171 at the center of the gear.
  • the pinion 174 meshes with a rack 172 to which an EE wire 151 is coupled, and by changing the angle of the EE lever 173, the rack 172 moves linearly toward the distal end side or the proximal end side. Along with this, the EE wire 151 is pushed or pulled. That is, by changing the angle of the EE lever 173, the forceps members 112a and 112b are opened and closed.
  • a power supply connecting portion is provided in the EE lever housing 171 to connect the EE wire 151 and the power supply, and power is supplied to the end effector portion 110 through the EE wire 151.
  • the bending mechanism 200 includes, in order from the tip, a bending coupling portion 210, a bending portion 230 that changes the posture of the end effector 110, a bending shaft portion 250, and a bending portion driving portion 270 that drives the bending portion 230.
  • the bending coupling portion 210 includes a coupling rod 211 that is detachably coupled to the EE connection portion 130, and is formed of a biocompatible member such as stainless steel or polyether ether ketone resin (PEEK).
  • the connecting rod 211 has a smaller diameter than the outer diameter of the bent portion 230 and is a convex portion protruding in the axial direction.
  • the coupling rod 211 is shaped to be fitted into the coupled hole 132. Therefore, the power for changing the posture of the end effector 110 is transmitted by fitting the coupling rod 211 into the coupled hole 132, and when the coupling rod 211 is not used, the coupling rod 211 is moved from the coupled hole 132. It can be removed easily.
  • joint members 231a to 231f are provided in series in the major axis direction adjacent to each other.
  • the entire outer surfaces of the joint members 231a to 231f are covered with a covering tube (cylinder) 232, and the gaps between the joint members 231a to 231f are hidden from the outside.
  • Each joint member 231a-f has a convex portion at one end (except for the most distal joint member 231a) and a concave portion at the other end (except for the most proximal joint member 231f), and adjacent joint members The two are pivotably connected to each other at the convex portion and the concave portion.
  • the rotation axes of the convex portion and the concave portion are both perpendicular to the major axis direction of the bent portion 230.
  • the bending direction has one degree of freedom (for example, it can be bent only in the x direction), and when the positional relationship is torsion, the bending direction has two degrees of freedom (for example, it can be bent in both the x and y directions). It becomes.
  • the most distal joint member 231a is joined to the bending coupling portion 210 and also connected to a bending wire 251 (251a, 251b) extending to the base end side (the bending portion driving portion 270 end side of the bending mechanism 200). Yes.
  • the most proximal joint member 231 f is joined to the bent shaft portion 250.
  • the connection positions of the plurality of bending wires 251 in the joint member 231a are arranged at equal intervals around the long axis.
  • the joint members 231a to 231f are formed of a member having excellent durability such as stainless steel or polyether ether ketone resin (PEEK).
  • the covering tube 232 is formed of a stretchable material, and the end portion is joined and sealed to the bending coupling portion 210 and the bending shaft portion 250. As a result, contaminants do not enter the covered tube 232 and contamination of the joint members 231a to 231f and the bending wire 251 is prevented.
  • the joint members 231a to 231f are bent in an interlocking manner, and the entire bending member 231f is bent in the direction of the bending wire 251 pulled by using the most proximal joint member 231f as an operation fulcrum.
  • the bending shaft portion 250 includes a cylindrical bending sheath 252 having a long shape, and a bending wire 251 inserted into the bending sheath 252.
  • the bending sheath 252 is formed of a material having compression resistance in the longitudinal direction, and may or may not be flexible.
  • the bending portion driving unit 270 includes a joystick 273, a pulley 272, and a bending portion driving unit housing 271.
  • the bent portion drive unit housing 271 is provided on the proximal end side of the bent sheath 252.
  • the joystick 273 is rotatably supported by the bending portion drive unit housing 271.
  • the joystick 273 is provided with a pulley 272, and a bending wire 251 is connected to the pulley 272.
  • the pulley 272 is rotated according to the angle, and the bending wire 251 is wound and pulled. Thereby, the bending part 230 is operated.
  • the EE drive unit 170 exists apart from the bending unit 230, and the bending unit 230 is The EE drive unit 170 is configured to be spaced apart from the outside. Further, the EE shaft portion 150 is configured to be separated from the outside of the bent portion 230, and the bent portion 230 is configured to be separated from the outside of the EE shaft portion 150. Also, the EE shaft portion 150 may be configured to be fixed to the bent portion 230, the bent shaft portion 250, and the bent portion driving portion 270 with a tape, a string, a fixture, or the like.
  • the bending portion 230 has a coupling portion 210 that is detachably coupled to the end effector 110 and the end effector driving portion 170. Therefore, the bent portion 230 having a complicated and fine structure can be easily separated from the end effector 110 and the like. Further, the separated bent part 230 can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside.
  • connection portion 130 for connecting the end effector 110 and the end effector driving portion 170 is provided, and the connection portion 130 is provided with the coupled hole 132 detachably coupled to the coupling portion 210 of the bending portion 230, the bending portion is provided. 230 can be more easily separated.
  • bent portion 230 Since the outer surface of the bent portion 230 is covered with a tube (covered tube 232), it is difficult for contaminants to enter the inside, so that the joint members 231a to 231f and the bent wire 251 in the bent portion 230 are contaminated. Can be prevented. As a result, the bent portion 230 can be reused more reliably.
  • the bending mechanism 200 when the bending mechanism 200 is coupled to the end effector mechanism 100, the EE drive unit 170 exists apart from the bending portion 230, and the bending portion 230 is configured to be spaced apart from the outside of the EE drive unit 170. If the bending portion 230 is provided in this way, the bending portion 230 is coupled to the outside of the end effector 110 and the end effector driving unit 170, and therefore, the bending portion 230 is more easily separated and coupled. Become.
  • the EE connection portion 130 may be integral with the forceps support member 111.
  • the EE connecting portion 130 includes a coupled hole 132 as a coupled portion
  • the bent coupling portion 210 includes a coupling rod 211 as a coupled portion.
  • the EE connection portion 130 may include a coupling rod as a coupled portion
  • the bending coupling portion 210 may include a coupling hole as a coupling portion.
  • the coupling between the coupling portion and the coupled portion is not limited to the fitting between the coupling rod and the coupled hole as described above, and may be performed by screwing or the like.
  • the diameter of the connecting rod 211 is not particularly limited. For example, as shown by a one-dot chain line in FIG. 1, the diameter of the connecting rod 211 and the outer diameter of the covering tube 232 are the same. There is no need to form a step.
  • the EE wire 151 is pulled by the rack 172.
  • the present invention is not limited to this, and various configurations can be employed.
  • the EE wire 151 may be pulled by an actuator or the like, or a dial type that winds the EE wire 151 may be used.
  • it is good also as a structure which can provide a division
  • the end effector 110 is configured as a forceps (gripping instrument).
  • the end effector 110 of the medical treatment instrument 1 according to the present invention is not limited to the grasping instrument, and has various configurations. I can take it.
  • the end effector 110 scissors, a scalpel (electric knife), a knife (blade) for cutting a living body may be applied, or an injection needle for spraying or injecting a medicine may be applied.
  • the end effector 110 can be changed according to the purpose.
  • the bent portion 230 may be a torque coil, a hinge, a hypotube or the like in which a slit is provided in a metal pipe to give flexibility.
  • the bending wire 251 is configured by two, but may be three or more. As a result, bending with two or more degrees of freedom is possible.
  • a configuration in which a plurality of bent portions 230 are connected between the bent joint portion 210 and the bent shaft portion 250 may be employed. Thereby, it becomes possible to bend between the bending
  • the bending portion driving unit 270 is a joystick
  • the present invention is not limited to this, and can take various configurations.
  • the bending portion drive unit 270 may be a lever type that pulls the bending wire 251 in the long axis direction or a dial type that winds the bending wire 251 (not shown).
  • an actuator such as a motor may be connected to the pulley 272 and rotated to pull the bending wire 251, or the wire 251 may be pulled using an actuator such as a linear actuator.
  • a plurality of bending wires 251 (251a, 251b) are connected to one pulley 272, but a plurality of pulleys connected to one bending wire may be provided.
  • the medical treatment tool 2 includes an end effector mechanism 102 and a bending mechanism 200, and the two are connected by an EE connection portion 130.
  • the bending mechanism 200 is the same as that of the first embodiment, but the end effector mechanism 102 is different from the end effector mechanism 100 of the first embodiment in that it includes a bending portion and a bending portion driving portion. That is, the medical treatment tool 2 of the present embodiment is different from the first embodiment in that it has a plurality of bent portions and bent portion driving portions.
  • the bending mechanism 200 according to the second embodiment is denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and description thereof is omitted.
  • the end effector mechanism 102 includes an end effector 110, an end effector bending portion 120 (hereinafter referred to as “EE bending portion 120”), an EE connection portion 130, an EE shaft portion 150, and an EE drive in this order from the tip (left side in the drawing). Part 180 is provided.
  • the end effector 110, the EE connecting portion 130, and the EE shaft portion 150 of the present embodiment are the same as those in the first embodiment, and the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
  • the EE bent portion 120 has the same structure as the bent portion 230 of the bending mechanism 200, and the most distal joint members 231a ′ to f ′ are joined to the forceps support member 111 and extend to the proximal end side.
  • the bending wires 251 ′ (251a ′, 251b ′) are also connected.
  • the most proximal joint member 231 f ′ is joined to the EE sheath 152 via the EE connection portion 130.
  • the EE drive unit 180 includes an EE lever 173, a rack 172, an EE lever housing 171, an EE bent portion joystick 183 (hereinafter referred to as “EE joystick 183”), and an EE bent portion pulley 182 (hereinafter referred to as “EE pulley 182”). .)
  • the mechanisms and operations of the EE lever 173, the rack 172, and the EE lever housing 171 are the same as those in the first embodiment.
  • the mechanisms and operations of the EE joystick 183 and the EE pulley 182 are the same as the joystick 273 and the pulley 272 of the first embodiment, respectively.
  • a plurality of bent portions 230 may be connected between the bent coupling portion 210 and the bent shaft portion 250.
  • a plurality of EE bent portions 120 may be connected between the end effector 110 and the EE connection portion 130.
  • the following operational effects can be obtained.
  • at least one of the plurality of bent portions 120 and 230 has a coupling portion 210 that is detachably coupled to the end effector 110 and the end effector driving unit 180. Therefore, the bent portion 230 having a complicated and fine structure can be easily separated from the end effector 110 and the like.
  • the separated bent portion 230 can be easily reused by disinfecting and sterilizing the outside.
  • the individual bent portions 120 and 230 can be configured to rotate the end effector 110 in different directions.
  • the end effector 110 can be configured such that the bent portion 120 rotates in the x direction and the bent portion 230 rotates in the y direction.
  • the medical treatment tool 3 includes an end effector mechanism 103, a bending mechanism 200, and a connection part 303.
  • the end effector mechanism 103 and the bending mechanism 200 are connected by a connection part 303. Is done.
  • the present embodiment is different from the first embodiment in that the end effector mechanism 103 does not have an EE connection portion.
  • the bending mechanism 200 is the same as that of the first embodiment, and the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
  • the end effector mechanism 103 includes an end effector 110, an EE shaft portion 150, and an EE drive portion 170 in order from the tip (left side in the figure).
  • the end effector unit 110, the EE shaft unit 150, and the EE drive unit 170 in the present embodiment are the same as those in the first embodiment, and the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
  • connection part 303 includes an end effector coupling hole 133 (hereinafter referred to as “EE coupling hole 133”) for coupling with the end effector mechanism 103 and a coupled hole 132 for coupling with the bending mechanism 200.
  • the connection part 303 is made of a biocompatible member such as silicone rubber or polyether ether ketone resin (PEEK).
  • the medical treatment tool 3 of the present embodiment includes a connection part 303 that is detachably coupled to the end effector 110 and the end effector driving unit 170.
  • the bending part 230 has the coupling
  • connection part 303 can also be detached from the end effector 110 or the like, the connection part 303 can be easily separated from the end effector 110 or the like. Therefore, the connection parts 303 can be easily reused by disinfecting and sterilizing the separated connection parts 303.
  • FIGS. 4A, 5A, and 6A are views of the connection part 303 as viewed from the outside.
  • FIGS. 4B, 5B, and 6B are diagrams.
  • FIG. 6B is a cross-sectional view taken along line AA, BB, or CC of FIG. 4A, FIG. 5A, or FIG. 6A.
  • the EE coupling hole 133 can take a circular, elliptical, or polygonal shape.
  • a slit may be provided in a part of the EE coupling hole 133 so that the connection part 303 can be coupled to a position between the end effector 110 and the EE shaft portion 150 from a direction perpendicular to the longitudinal direction of the end effector mechanism 103. . Further, as shown in FIGS. 4A and 4B, a part of the connection part 303 may be lost and communicated with the EE coupling hole 133.
  • the coupled hole 132 is not limited to a cylindrical through hole, but may be a conical hole as shown in FIGS. 5A and 5B or a concave hole as shown in FIGS. 6A and B. Moreover, like the EE coupling hole 133, a part may be lost.
  • FIG. 7 and 8 are cross-sectional views of the bending coupling portion 210 showing an example of the shape of the bending coupling portion 210.
  • the connecting rod 211 is not limited to a cylinder, but may be a polygon or an ellipse. Further, as shown in FIG. 7, the coupling rod 211 may be conical so that it can be easily inserted into the coupled hole 132. Further, as shown in FIG. 8, the connecting rod 211 may have a bamboo shoot shape so that the connecting portion 130 does not come off during the operation.
  • the medical treatment instrument 4 includes an end effector mechanism 103, a bending mechanism 200, and a connection band, and the end effector mechanism 103 and the bending mechanism 200 are coupled by a connection band.
  • the end effector mechanism 103 and the bending mechanism 200 are the same as those in the third embodiment, and are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
  • the connection band is preferably tape, string, ring-shaped rubber or the like.
  • the medical treatment instrument 4 of this embodiment includes a connection band that is detachably coupled to the end effector 110 and the end effector driving unit 170.
  • the bending part 230 has the coupling

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Abstract

容易に再使用することが可能な医療用処置具を提供するために、処置対象に処置を行うエンドエフェクタ（１１０）と、エンドエフェクタ（１１０）に動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部（１５０）と、エンドエフェクタ（１１０）の姿勢を変える屈曲部（２３０）と、屈曲部（２３０）に動力を伝達する屈曲シャフト部（２５０）と、エンドエフェクタ（１１０）とエンドエフェクタシャフト部（１５０）とを接続する接続部（１３０）と、を備え、屈曲部（２３０）の先端側には、エンドエフェクタ（１１０）、エンドエフェクタシャフト部（１５０）、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部（２１０）が設けられ、エンドエフェクタシャフト部（１５０）は、屈曲部（２３０）の外側に存在し、かつ、屈曲部（２３０）は、エンドエフェクタシャフト部（１５０）の外側に存在しており、接続部（１３０）には、結合部（２１０）と脱着可能に結合する被結合部（１３２）を設けた。

Description

医療用処置具、屈曲機構、及びエンドエフェクタ機構
　本発明は、医療用処置具、及び、これに用いられる屈曲機構及びエンドエフェクタ機構に関する。
　従来、患者への侵襲性を低減させるため、腹部に開けた数センチ程度の穴から内視鏡や処置具を腹腔内に挿入し治療を行う腹腔鏡手術や、口や肛門などから処置具を挿入して胃や大腸等の粘膜を取り除く内視鏡粘膜下層切開剥離術（ＥＳＤ）といった術式が行われている。
　近年、これらの手術に用いられる医療器具として、生体内で自由度の高い動作を行うことができる処置具が開発されてきている。
　例えば特許文献１に開示されている医療用マニピュレータは、手術時にシャフトの先端に設けられたエンドエフェクタを生体内に挿入して処置を行う。エンドエフェクタの近傍には、エンドエフェクタの姿勢を変えるための屈曲部があり、基端部に設けられた操作部を操作することで屈曲部を変形させてエンドエフェクタの姿勢を変えることができる。
特開２０１３－２２０１０７号公報
　一般的に、使用した医療器具は消毒・滅菌を行うことで再使用することができるが、特許文献１の屈曲部（湾曲部３４）は、例えば特許文献１の図８に示される通り、構造が複雑かつ微細であるため、内部の消毒・滅菌が困難である。従って、再使用するためには、処置具を全て分解して各部品を消毒・滅菌して再組み立てをするか、使い捨てにするしかないといった課題があった。また、特許文献１における、湾曲部３４の湾曲に関与するベルト６６，６８のような部材は、汚染されると洗浄が困難であった。
　本発明は上述した事情を鑑みてなされたものであって、容易に再使用することが可能な医療用処置具を提供することを目的としている。
　上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
　本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられており、前記接続部は、前記エンドエフェクタに接合されており、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記接続部に接合されている医療用処置具を提供する。
　本発明の医療用処置具においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。また、エンドエフェクタとエンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部を備え、接続部に、屈曲部の結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていれば、屈曲部をより容易に分離することができる。
　また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える複数の屈曲部と、前記複数の屈曲部のうち、すくなくとも１つの前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられており、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間には、エンドエフェクタ屈曲部が設けられており、前記エンドエフェクタ屈曲部は、前記接続部を介して前記エンドエフェクタシャフト部に接合されている医療用処置具を提供する。
　本発明の医療用処置具においては、複数の屈曲部のうち少なくとも１つが、エンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、本発明の医療用処置具においては、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、複数の屈曲部を備えることにより、個々の屈曲部がエンドエフェクタをそれぞれ異なる方向に回転させるように構成することが可能となる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。また、エンドエフェクタとエンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部を備え、接続部に、屈曲部の結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられていれば、屈曲部をより容易に分離することができる。
　また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する接続パーツと、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記接続パーツに脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記接続パーツは、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間の位置に連結される医療用処置具を提供する。
　本発明の医療用処置具においては、エンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する接続パーツを備えている。また、屈曲部は接続パーツに脱着可能に結合する結合部を有している。即ち、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に接続パーツを介して脱着可能に結合するよう構成されている。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、接続パーツもエンドエフェクタ等から脱着可能であるため、接続パーツも容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。従って、分離した接続パーツを消毒・滅菌することで、接続パーツも容易に再使用することができる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。
前記結合部と前記接続部の相対位置が、固定されていることが好ましい。
結合部と接続部の相対位置が固定されていれば、外力が加わってもエンドエフェクタをガタつきなく屈曲部の動作に追従させることができる。
これにより、エンドエフェクタを精緻に動かすことが可能となり、また、患部組織を押すことが可能となる。
　また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、を備え、前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられているおり、前記結合部は、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に挿入される結合棒であることを特徴とする医療用処置具を提供する。
　本発明の医療用処置具においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、上記のように結合部が棒状に構成されていれば、結合部が簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。
　また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、を備え、前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられており、前記結合部は、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に挿入される結合棒であることを特徴とする医療用処置具を提供する。
　本発明の医療用処置具においては、複数の屈曲部のうち少なくとも１つが、エンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、本発明の医療用処置具においては、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、複数の屈曲部を備えることにより、個々の屈曲部がエンドエフェクタをそれぞれ異なる方向に回転させるように構成することが可能となる。
また、上記のように結合部が棒状に構成されていれば、結合部が簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。
　前記結合部が設けられた前記屈曲部の外表面が、チューブで覆われていることが好ましい。
　結合部が設けられた屈曲部の外表面がチューブで覆われていれば、内部に汚染物質が侵入しにくくなるため、屈曲部における関節部材や屈曲ワイヤが汚染されるのを防止することができる。これにより、より確実に屈曲部を再使用することが可能となる。前記エンドエフェクタが、鉗子、メス、ナイフ、ハサミ、又は注射針であることが好ましい。
　
　本発明の医療用処置具においては、エンドエフェクタとして、鉗子のような把持器具のほか、生体を切断するハサミ、メス、ナイフ（ブレード）を適用してもよく、また、薬剤の散布や注入を行う注射針を適用してもよい。このように、本発明の医療用処置具においては、目的に応じてエンドエフェクタを変更することができる。
　また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記接続部には、エンドエフェクタワイヤが通るエンドエフェクタワイヤ穴と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合穴とが、前記エンドエフェクタシャフト部の長手方向に沿って設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記接続部は、前記エンドエフェクタに接合されており、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記接続部に接合されているエンドエフェクタ機構を提供する。
　本発明のエンドエフェクタ機構は、屈曲部の結合部と脱着可能な被結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部をエンドエフェクタ機構から容易に分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。即ち、本発明のエンドエフェクタ機構を用いれば、屈曲部の再使用が容易となる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。
　また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間に設けられるエンドエフェクタ屈曲部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記接続部には、エンドエフェクタワイヤが通るエンドエフェクタワイヤ穴と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合穴とが、前記エンドエフェクタシャフト部の長手方向に沿って設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、前記エンドエフェクタ屈曲部は、前記接続部を介して前記エンドエフェクタシャフト部に接合されているエンドエフェクタ機構を提供する。
　本発明のエンドエフェクタ機構は、屈曲部の結合部と脱着可能な被結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部をエンドエフェクタ機構から容易に分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。即ち、本発明のエンドエフェクタ機構を用いれば、屈曲部の再使用が容易となる。また、上記のように屈曲部が設けられていれば、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタシャフト部の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。
　また、本発明は、処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタをシャフトさせるエンドエフェクタシャフト部と、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、を備え、前記接続部には、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部としての結合棒と脱着可能に結合する被結合部が設けられており、前記被結合部は、被結合穴であることを特徴とするエンドエフェクタ機構を提供する。
　本発明のエンドエフェクタ機構は、屈曲部の結合部と脱着可能な被結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部をエンドエフェクタ機構から容易に分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。即ち、本発明のエンドエフェクタ機構を用いれば、屈曲部の再使用が容易となる。また、上記のように被結合部が穴状の構成であれば、被結合部は簡単な構成となるため、屈曲部の分離・結合がより容易となる。
　本発明の医療用処置具においては、屈曲部がエンドエフェクタやエンドエフェクタ駆動部に脱着可能に結合する結合部を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部を容易にエンドエフェクタ等から分離することができる。また、分離した屈曲部は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。このように、本発明の医療用処置具によれば、消毒・滅菌が容易となり、再使用が容易となる。
本発明の第１実施形態に係る医療用処置具の全体構成を示す側断面図である。 本発明の第２実施形態に係る医療用処置具の全体構成を示す側断面図である。 本発明の第３実施形態に係る医療用処置具の全体構成を示す側断面図である。 本発明における接続パーツの形状の一例を示す図であり、接続パーツを外から見た図である。 本発明における接続パーツの形状の一例を示す図であり、図４ＡのＡ－Ａ断面図である。 本発明における接続パーツの形状の別の一例を示す図であり、接続パーツを外から見た図である。 本発明における接続パーツの形状の別の一例を示す図であり、図５ＡのＢ－Ｂ断面図である。 本発明における接続パーツの形状のさらに別の一例を示す図であり、接続パーツを外から見た図である。 本発明における接続パーツの形状のさらに別の一例を示す図であり、図６ＡのＣ－Ｃ断面図である。 本発明における屈曲結合部の形状の一例を示す屈曲結合部の断面図である。 本発明における屈曲結合部の形状の別の一例を示す屈曲結合部の断面図である。
　以下、本発明の実施の形態に係る医療用処置具、屈曲機構、及びエンドエフェクタ機構について図面を参照して説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を限定するものではない。また、以下の実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
〔第１実施形態〕
　以下、本発明の第１実施形態について、図１を用いて説明する。
　本実施形態に係る医療用処置具１は、図１に示すように、エンドエフェクタ機構１００と屈曲機構２００とから構成されており、２つはエンドエフェクタ接続部（接続部）１３０で連結されている。
　エンドエフェクタ機構１００は、先端（同図において左側）から順に、処置対象に処置を行うエンドエフェクタ１１０と、エンドエフェクタ接続部１３０（以下「ＥＥ接続部１３０」という。）と、エンドエフェクタシャフト部１５０（以下「ＥＥシャフト部１５０」という。）と、エンドエフェクタ１１０を駆動させるエンドエフェクタ駆動部１７０（以下「ＥＥ駆動部１７０」）とを備えている。
　エンドエフェクタ１１０は、鉗子支持部材１１１と、鉗子支持部材１１１に回動可能に支持された一対の鉗子部材１１２ａ，１１２ｂと、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂを鉗子支持部材１１１に接合する回動軸１１３とを備えている。鉗子部材１１２ａ，１１２ｂは、中央部で交差するように配置され、それぞれがこの中央部で回動軸１１３周りに回動可能となっている。
　鉗子支持部材１１１、及び鉗子部材１１２ａ，１１２ｂは、ステンレス鋼やポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の生体適合性を有する部材により形成されている。
　鉗子部材１１２ａの基端には、リンク回動軸１１４ａを介してリンク部材１１５ａの先端が回動可能に連結されている。同様に、鉗子部材１１２ｂの基端には、リンク回動軸１１４ｂを介してリンク部材１１５ｂの先端が回動可能に連結されている。リンク部材１１５ａの基端及びリンク部材１１５ｂの基端は共通回動軸１１６により回動可能に連結されている。共通回動軸１１６は、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂより基端側に設けられている。
　このように構成された鉗子部材１１２ａ，１１２ｂ、リンク部材１１５ａ，１１５ｂ、回動軸１１３は、公知のパンタグラフ型リンク機構を構成する。共通回動軸１１６を基端側（エンドエフェクタ機構１００のＥＥ駆動部１７０端側）に移動させると、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂが回動軸１１３周りに回動し、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂが互いに近接し、対向面が当接して閉状態となる。逆に、共通回動軸１１６を先端側（鉗子部材１１２ａ，１１２ｂ側）に移動させると、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂの対向面が離間して開状態となる。
　ＥＥ接続部１３０は、鉗子支持部材１１１の基端側に接合されており、エンドエフェクタ１１０とエンドエフェクタ駆動部１７０とを接続する。ＥＥ接続部１３０は、エンドエフェクタワイヤ１５１（以下「ＥＥワイヤ１５１」という。）が通るＥＥワイヤ穴１３１と、後述する屈曲結合部（結合部）２１０の結合棒２１１と脱着可能に結合する被結合穴（被結合部）１３２とを備えている。
　ＥＥ接続部１３０は、ステンレス鋼やポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の生体適合性を有する部材により形成されている。
　ＥＥシャフト部１５０は、長尺状とされた筒形状のエンドエフェクタシース１５２（以下「ＥＥシース１５２」という。）と、ＥＥシース１５２内に挿通されたＥＥワイヤ１５１とを備えている。ＥＥシース１５２は、ＥＥ接続部１３０の基端側に接合されており、可撓性を有する部材により形成されている。
　ＥＥワイヤ１５１は、共通回動軸１１６と接合されており、ＥＥワイヤ１５１を基端側に引っ張ることで共通回動軸１１６が基端側に移動され、ＥＥワイヤ１５１を先端側に押し込むことで共通回動軸１１６が先端側に移動されるように構成されている。つまり、ＥＥワイヤ１５１を引っ張ることで鉗子部材１１２ａ，１１２ｂは閉状態になり、ＥＥワイヤ１５１を押し込むことで鉗子部材１１２ａ，１１２ｂは開状態になる。
　ＥＥ駆動部１７０は、ＥＥシース１５２の基端側に設けられており、エンドエフェクタレバー１７３（以下「ＥＥレバー１７３」という。）、ラック１７２、及びＥＥレバーハウジング１７１を備えている。
　ＥＥレバー１７３にはピニオン１７４が備わっており、これらは歯車の中心でＥＥレバーハウジング１７１に回動可能に支持されている。このピニオン１７４は、ＥＥワイヤ１５１が結合されたラック１７２と噛み合っており、ＥＥレバー１７３の角度を変えることでラック１７２が先端側、又は基端側に直線状に動く。これに伴い、ＥＥワイヤ１５１が押し込まれ、又は引っ張られる。つまり、ＥＥレバー１７３の角度を変えることによって、鉗子部材１１２ａ，１１２ｂの開閉駆動が行われる。
　通電をして所定の処置を行うエンドエフェクタ１１０の場合、ＥＥレバーハウジング１７１に電源接続部を設けてＥＥワイヤ１５１と電源とを接続し、ＥＥワイヤ１５１を介してエンドエフェクタ部１１０に電力を供給する（図面なし）。
　次に、屈曲機構２００について説明する。屈曲機構２００は、先端から順に、屈曲結合部２１０、エンドエフェクタ１１０の姿勢を変える屈曲部２３０、屈曲シャフト部２５０、及び屈曲部２３０を駆動させる屈曲部駆動部２７０を備えている。
　屈曲結合部２１０は、ＥＥ接続部１３０と脱着可能に結合する結合棒２１１を備えており、ステンレス鋼やポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の生体適合性を有する部材により形成されている。結合棒２１１は、屈曲部２３０の外径よりも小径とされ、軸線方向に突出する凸部とされている。結合棒２１１は、被結合穴１３２に嵌合される形状とされている。従って、結合棒２１１を被結合穴１３２に嵌合することで、エンドエフェクタ１１０の姿勢変更のための動力を伝達させるようになっており、また、非使用時には被結合穴１３２から結合棒２１１が簡便に取り外せるようになっている。
　屈曲部２３０においては、関節部材２３１ａ～ｆが長軸方向に互いに隣接して直列状に設けられている。これら関節部材２３１ａ～ｆの外表面全体が被覆チューブ（筒体）２３２で覆われており、関節部材２３１ａ～ｆの間の隙間が外部より隠されている。各関節部材２３１ａ～ｆは一端に凸部を備え（最も先端側の関節部材２３１ａは除く）、他端に凹部を備えており（最も基端側の関節部材２３１ｆは除く）、隣接する関節部材同士は凸部及び凹部において互いに回動可能に連結される。凸部と凹部の回転軸は、共に屈曲部２３０の長軸方向に対して垂直である。２つの軸が平行の場合は屈曲方向が１自由度（例えばｘ方向のみに屈曲可能）、ねじれの位置関係の場合は屈曲方向が２自由度（例えばｘ方向とｙ方向の両方に屈曲可能）となる。
　最も先端側の関節部材２３１ａは、屈曲結合部２１０に接合されるとともに、基端側（屈曲機構２００の屈曲部駆動部２７０端側）に延びた屈曲ワイヤ２５１（２５１ａ，２５１ｂ）とも接続されている。最も基端側の関節部材２３１ｆは、屈曲シャフト部２５０に接合されている。関節部材２３１ａにおける複数の屈曲ワイヤ２５１の接続位置は、長軸中心に等間隔に配置される。
　関節部材２３１ａ～ｆは、ステンレス鋼やポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の耐久性に優れた部材で形成される。
　被覆チューブ２３２は伸縮性のある素材で形成されており、端部は屈曲結合部２１０、及び屈曲シャフト部２５０と接合・シールされている。これにより被覆チューブ２３２内部に汚染物質が侵入せず、関節部材２３１ａ～ｆや屈曲ワイヤ２５１の汚染が防止される。
　屈曲ワイヤ２５１を牽引すると、各関節部材２３１ａ～ｆが連動的に屈曲し、最も基端側の関節部材２３１ｆを動作支点として、全体が牽引した屈曲ワイヤ２５１の方向に屈曲する。
　屈曲シャフト部２５０は、長尺状とされた筒形状の屈曲シース２５２と、屈曲シース２５２内に挿通された屈曲ワイヤ２５１とを備えている。屈曲シース２５２は長手方向に対して耐圧縮性を有する素材で形成されたものであって、可撓性はあってもなくてもよい。
　屈曲部駆動部２７０は、ジョイスティック２７３、プーリ２７２、及び屈曲部駆動部ハウジング２７１を備えている。屈曲部駆動部ハウジング２７１は屈曲シース２５２の基端側に設けられている。
　ジョイスティック２７３は屈曲部駆動部ハウジング２７１に回動可能に支持されている。ジョイスティック２７３には、プーリ２７２が備わっており、このプーリ２７２には屈曲ワイヤ２５１が接続されている。ジョイスティック２７３を傾けると、その角度に応じてプーリ２７２が回転し、屈曲ワイヤ２５１が巻き取られて、引っ張られる。これにより屈曲部２３０の操作が行われる。
　本実施形態の医療用処置具１においては、屈曲機構２００をエンドエフェクタ機構１００に結合させたとき、ＥＥ駆動部１７０は、屈曲部２３０の外側に離間して存在し、かつ、屈曲部２３０は、ＥＥ駆動部１７０の外側に離間して存在するように構成されている。また、ＥＥシャフト部１５０は、屈曲部２３０の外側に離間して存在し、かつ、屈曲部２３０は、ＥＥシャフト部１５０の外側に離間して存在するように構成されている。　また、ＥＥシャフト部１５０は、屈曲部２３０や屈曲シャフト部２５０、屈曲部駆動部２７０にテープや紐、固定具等で固定される構成としてもよい。
　以上に説明の構成により、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
　本実施形態の医療用処置具１においては、屈曲部２３０がエンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０に脱着可能に結合する結合部２１０を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部２３０を容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。また、分離した屈曲部２３０は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。
　エンドエフェクタ１１０とエンドエフェクタ駆動部１７０とを接続する接続部１３０を備え、接続部１３０に、屈曲部２３０の結合部２１０と脱着可能に結合する被結合穴１３２が設けられているので、屈曲部２３０をより容易に分離することができる。
　屈曲部２３０の外表面がチューブ（被覆チューブ２３２）で覆われているので、内部に汚染物質が侵入しにくくなるため、屈曲部２３０における関節部材２３１ａ～ｆや屈曲ワイヤ２５１が汚染されるのを防止することができる。これにより、より確実に屈曲部２３０を再使用することが可能となる。
　また、本実施形態の医療用処置具１においては、屈曲機構２００をエンドエフェクタ機構１００に結合させたとき、ＥＥ駆動部１７０は、屈曲部２３０の外側に離間して存在し、かつ、屈曲部２３０は、ＥＥ駆動部１７０の外側に離間して存在するように構成されている。このように屈曲部２３０が設けられていれば、屈曲部２３０がエンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０の外側に結合された簡単な構成となるため、屈曲部２３０の分離・結合がより容易となる。
　なお、本実施形態において、ＥＥ接続部１３０は、鉗子支持部材１１１と不可分に一体となっていてもよい。また、本実施形態では、ＥＥ接続部１３０が被結合部としての被結合穴１３２を、そして屈曲結合部２１０が結合部としての結合棒２１１を備えている。本発明では、これとは逆に、ＥＥ接続部１３０が被結合部としての結合棒を備え、屈曲結合部２１０が結合部としての結合穴を備えた態様としてもよい。また、結合部と被結合部との結合は、上記のような結合棒と被結合穴との嵌合に限定されず、ねじ止め等で行ってもよい。また、結合棒２１１の径は特に限定されず、例えば図１中の一点鎖線で示すように、結合棒２１１の径と被覆チューブ２３２の外径とが等しくなっていて、屈曲機構２００の先端側に段差が形成されていなくてもよい。
また、本実施形態では、ＥＥワイヤ１５１をラック１７２で引っ張る構成としているが、本発明においてこれに限定されるものではなく、種々の構成をとりえる。例えば、アクチュエーター等でＥＥワイヤ１５１を引っ張ってもよいし、ＥＥワイヤ１５１を巻き取るダイヤル形式としてもよい。
また、ＥＥワイヤ１５１、および、ＥＥシース１５２の一部に分割部を設け、屈曲シャフト部２５０を基端側と先端側とに分離できる構成としてもよい。
また、ＥＥワイヤ１５１、および、ＥＥシース１５２とＥＥレバーハウジング１７１の接合部に分割部を設け、屈曲シャフト部２５０と屈曲部駆動部２７０を分離できる構成としてもよい。
　また、本実施形態では、エンドエフェクタ１１０を鉗子（把持器具）の構成としているが、本発明に係る医療用処置具１のエンドエフェクタ１１０は把持器具に限定されるものではなく、種々の構成を取り得る。例えば、エンドエフェクタ１１０としては、生体を切断するハサミやメス（電気メス）、ナイフ（ブレード）を適用してもよく、また、薬剤の散布や注入を行う注射針を適用してもよい。このように、本発明の医療用処置具１においては、目的に応じてエンドエフェクタ１１０を変更することができる。
　また、本実施形態において、屈曲部２３０は、トルクコイルやヒンジ、金属パイプにスリットを入れて可撓性を持たせたハイポチューブ等でもよい。
　また、本実施形態に係る屈曲ワイヤ２５１は2本で構成されているが、3本以上としてもよい。これにより２自由度以上の屈曲が可能となる。また、屈曲結合部２１０と屈曲シャフト部２５０の間に複数の屈曲部２３０を連結させた構成としてもよい。これにより屈曲結合部２１０と屈曲シャフト部２５０との間を複雑な形状に屈曲させることが可能となる。
　また、本実施形態に係る屈曲部駆動部２７０はジョイスティックとしているが、本発明においてはこれに限定されるものではなく、種々の構成を取り得る。例えば、屈曲部駆動部２７０を、屈曲ワイヤ２５１を長軸方向に引っ張るレバー形式や、屈曲ワイヤ２５１を巻き取るダイヤル形式としてもよい（図面なし）。
　また、プーリ２７２にモーターなどのアクチュエーターを接続し、これを回転させて屈曲ワイヤ２５１を引っ張る構成としてもよいし、リニアアクチュエーター等のアクチュエーターでワイヤ２５１を引っ張る構成としてもよい。
また、本実施形態において、複数の屈曲ワイヤ２５１（２５１ａ，２５１ｂ）が１つのプーリ２７２に接続した構成としているが、1本の屈曲ワイヤを接続したプーリを複数備えた構成としてもよい。
また、屈曲ワイヤ２５１、および、屈曲シース２５２の一部に分割部を設け、ＥＥシャフト部１５０を基端側と先端側とに分離できる構成としてもよい。
また、屈曲ワイヤ２５１、および、屈曲シース２５２と屈曲部駆動部ハウジング２７１の接合部に分割部を設け、ＥＥシャフト部１５０とＥＥ駆動部１７０を分離できる構成としてもよい。
〔第２実施形態〕
　次に、第２実施形態に係る医療用処置具２について説明する。
　医療用処置具２は、図２に示すように、エンドエフェクタ機構１０２と屈曲機構２００とから構成されており、２つはＥＥ接続部１３０で連結されている。屈曲機構２００は第１実施形態と同一であるが、エンドエフェクタ機構１０２は屈曲部や屈曲部駆動部を有する点で第１実施形態のエンドエフェクタ機構１００とは異なる。即ち、本実施形態の医療用処置具２は、屈曲部や屈曲部駆動部を複数有する点が第１実施形態と異なっている。
　以下、第２実施形態に係る屈曲機構２００には、第１実施形態と同一符号を付して説明を省略する。
　エンドエフェクタ機構１０２は、先端（同図において左側）から順に、エンドエフェクタ１１０、エンドエフェクタ屈曲部１２０（以下「ＥＥ屈曲部１２０」という。）、ＥＥ接続部１３０、ＥＥシャフト部１５０、及びＥＥ駆動部１８０を備えている。
　本実施形態のエンドエフェクタ１１０、ＥＥ接続部１３０、及びＥＥシャフト部１５０は、第１実施形態と同一であり、同じ符号を付して説明を省略する。
　ＥＥ屈曲部１２０は、屈曲機構２００の屈曲部２３０と同一の構造をしており、最も先端側の関節部材２３１ａ’～ｆ’は鉗子支持部材１１１に接合されており、基端側に延びた屈曲ワイヤ２５１’（２５１ａ’，２５１ｂ’）とも接続されている。最も基端側の関節部材２３１ｆ’は、ＥＥ接続部１３０を介してＥＥシース１５２に接合されている。
　ＥＥ駆動部１８０は、ＥＥレバー１７３、ラック１７２、ＥＥレバーハウジング１７１、ＥＥ屈曲部用ジョイスティック１８３（以下「ＥＥジョイスティック１８３」という。）、及びＥＥ屈曲部用プーリ１８２（以下「ＥＥプーリ１８２」という。）を備えている。ＥＥレバー１７３、ラック１７２、及びＥＥレバーハウジング１７１の機構・動作は、第１実施形態の同一符号と同じである。また、ＥＥジョイスティック１８３とＥＥプーリ１８２の機構・動作は、それぞれ第１実施形態のジョイスティック２７３とプーリ２７２と同じである。なお、本実施形態において、屈曲結合部２１０と屈曲シャフト部２５０の間に複数の屈曲部２３０を連結させた構成としてもよい。また、エンドエフェクタ１１０とＥＥ接続部１３０の間に複数のＥＥ屈曲部１２０を連結させた構成としてもよい。
　以上に説明の構成により、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
　本実施形態の医療用処置具２においては、複数の屈曲部１２０，２３０のうち少なくとも１つが、エンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１８０に脱着可能に結合する結合部２１０を有している。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部２３０を容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。また、本実施形態の医療用処置具２においては、分離した屈曲部２３０は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、複数の屈曲部１２０，２３０を備えることにより、個々の屈曲部１２０，２３０がエンドエフェクタ１１０をそれぞれ異なる方向に回転させるように構成することが可能となる。例えば、エンドエフェクタ１１０を、屈曲部１２０がｘ方向に回転させ、屈曲部２３０がｙ方向に回転させる構成とすることができる。
〔第３実施形態〕
　次に、第３実施形態に係る医療用処置具３について説明する。
　医療用処置具３は、図３に示すように、エンドエフェクタ機構１０３と、屈曲機構２００と、接続パーツ３０３とから構成されており、エンドエフェクタ機構１０３と屈曲機構２００とは接続パーツ３０３で連結される。本実施形態においては、エンドエフェクタ機構１０３がＥＥ接続部を有さない点が第１実施形態と異なっている。
　屈曲機構２００は第１実施形態と同一であり、同じ符号を付して説明を省略する。
　エンドエフェクタ機構１０３は、先端（同図において左側）から順に、エンドエフェクタ１１０、ＥＥシャフト部１５０、及びＥＥ駆動部１７０を備えている。本実施形態におけるエンドエフェクタ部１１０、ＥＥシャフト部１５０、及びＥＥ駆動部１７０は、第１実施形態と同一であり、同じ符号を付して説明を省略する。
　接続パーツ３０３は、エンドエフェクタ機構１０３と連結するためのエンドエフェクタ結合穴１３３（以下「ＥＥ結合穴１３３」という。）と、屈曲機構２００と連結するための被結合穴１３２とを備えている。接続パーツ３０３はシリコーンゴムやポリエーテルエーテルケトン樹脂（ＰＥＥＫ）等の生体適合性を有する部材により形成されている。
　以上に説明の構成により、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
　本実施形態の医療用処置具３においては、エンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０に脱着可能に結合する接続パーツ３０３を備えている。また、屈曲部２３０は接続パーツ３０３に脱着可能に結合する結合部２１０を有している。即ち、屈曲部２３０がエンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０に接続パーツ３０３を介して脱着可能に結合するよう構成されている。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部２３０を容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。また、分離した屈曲部２３０は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、接続パーツ３０３もエンドエフェクタ１１０等から脱着可能であるため、接続パーツ３０３も容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。従って、分離した接続パーツ３０３を消毒・滅菌することで、接続パーツ３０３も容易に再使用することができる。
　次に、接続パーツ３０３の取り得る形状について説明する。図４～図６は接続パーツ３０３の形状の一例を示す図であり、図４Ａ、図５Ａ、図６Ａは接続パーツ３０３を外から見た図であり、図４Ｂ、図５Ｂ、図６Ｂは図４Ａ、図５Ａ、図６ＡのＡ－Ａ，Ｂ－Ｂ，又はＣ－Ｃ断面図である。
　ＥＥ結合穴１３３は、円、楕円、多角形の形状を取り得る。エンドエフェクタ機構１０３の長手方向に対して垂直方向からエンドエフェクタ１１０とＥＥシャフト部１５０との間の位置に接続パーツ３０３を連結できるように、ＥＥ結合穴１３３の一部にスリットを入れてもよい。また、図４Ａ，Ｂに示すように、接続パーツ３０３の一部を欠損させて、ＥＥ結合穴１３３と連通させてもよい。
　また、被結合穴１３２は、円柱の貫通穴だけでなく、図５Ａ，Ｂに示すように円錐形状の穴としてもよいし、図６Ａ，Ｂに示すように凹形状の穴としてもよい。また、ＥＥ結合穴１３３と同様、一部を欠損させてもよい。
　次に、屈曲結合部２１０の取り得る別の形態について説明する。図７、図８は屈曲結合部２１０の形状の一例を示す屈曲結合部２１０の断面図である。
　結合棒２１１は、円柱だけでなく、多角形や楕円としてもよい。また、図７に示すように、被結合穴１３２に挿入しやすいように、結合棒２１１を円錐形としてもよい。また、図８に示すように、接続部１３０が手術中に外れないように、結合棒２１１を竹の子形状としてもよい。
〔第４実施形態〕
　次に、第４実施形態に係る医療用処置具４について説明する。
　医療用処置具４は、エンドエフェクタ機構１０３と、屈曲機構２００と、接続バンドとから構成されており、エンドエフェクタ機構１０３と屈曲機構２００とは接続バンドで連結される。エンドエフェクタ機構１０３と屈曲機構２００は、第３実施形態と同一であり、同じ符号を付して説明を省略する。
接続バンドは、テープや紐、リング状のゴム等が好ましい。
　以上に説明の構成により、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
　本実施形態の医療用処置具４においては、エンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０に脱着可能に結合する接続バンドを備えている。また、屈曲部２３０は接続バンドに脱着可能に結合する結合部２１０を有している。即ち、屈曲部２３０がエンドエフェクタ１１０やエンドエフェクタ駆動部１７０に接続バンドを介して脱着可能に結合するよう構成されている。従って、構造が複雑かつ微細な屈曲部２３０を容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。また、分離した屈曲部２３０は、外側を消毒・滅菌することにより、容易に再使用することができる。また、接続バンドもエンドエフェクタ１１０等から脱着可能であるため、接続バンドも容易にエンドエフェクタ１１０等から分離することができる。従って、分離した接続バンドを消毒・滅菌することで、接続バンドも容易に再使用することができる。
１，２，３　医療用処置具
１００，１０２，１０３　エンドエフェクタ機構
１１０　エンドエフェクタ
１１１　鉗子支持部材
１１２ａ，１１２ｂ　鉗子部材
１１３　回動軸
１１４ａ，１１４ｂ　リンク回動軸
１１５ａ，１１５ｂ　リンク部材
１１６　共通回動軸
１２０　エンドエフェクタ屈曲部（ＥＥ屈曲部，屈曲部）
１３０　エンドエフェクタ接続部（ＥＥ接続部，接続部）
１３１　ＥＥワイヤ穴
１３２　被結合穴（被結合部）
１３３　エンドエフェクタ結合穴（ＥＥ結合穴）
１５０　エンドエフェクタシャフト部（ＥＥシャフト部）
１５１　エンドエフェクタワイヤ（ＥＥワイヤ）
１５２　エンドエフェクタシース（ＥＥシース）
１７０，１８０　エンドエフェクタ駆動部（ＥＥ駆動部）
１７１　ＥＥレバーハウジング
１７２　ラック
１７３　エンドエフェクタレバー（ＥＥレバー）
１７４　ピニオン
１８２　ＥＥ屈曲部用プーリ（ＥＥプーリ）
１８３　ＥＥ屈曲部用ジョイスティック（ＥＥジョイスティック）
２００　屈曲機構
２１０　屈曲結合部（結合部）
２１１　結合棒
２３０　屈曲部
２３１ａ～ｆ，２３１ａ’～ｆ’　関節部材
２３２　被覆チューブ（筒体）
２５０　屈曲シャフト部
２５１，２５１ａ，２５１ｂ　屈曲ワイヤ
２５２　屈曲シース
２７０　屈曲部駆動部
２７１　屈曲部駆動部ハウジング
２７２　プーリ
２７３　ジョイスティック
３０３　接続パーツ
 

Claims (13)

  1. 　処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    　前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、
    　前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、
    　前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、
    　前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、
    を備え、
    　前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、
    前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられており、
    前記接続部は、前記エンドエフェクタに接合されており、
    前記エンドエフェクタシャフト部は、前記接続部に接合されていることを特徴とする医療用処置具。
  2. 　処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    　前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、
    　前記エンドエフェクタの姿勢を変える複数の屈曲部と、
    　前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、
    　前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、
    を備え、
    　前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタシャフト部に脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、
    　前記接続部には、前記結合部と脱着可能に結合する被結合部が設けられており、
    　前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間には、エンドエフェクタ屈曲部が設けられており、
    　前記エンドエフェクタ屈曲部は、前記接続部を介して前記エンドエフェクタシャフト部に接合されていることを特徴とする医療用処置具。
  3. 　処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    　前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、
    　前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、
    　前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、
    　前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する接続パーツと、
    を備え、
    　前記屈曲部の先端側には、前記接続パーツに脱着可能に結合する結合部が設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、
    　前記接続パーツは、前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間の位置に連結されることを特徴とする医療用処置具。
  4. 前記結合部と前記接続部の相対位置が固定されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の医療用処置具。
  5. 処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、
    前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、
    前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、
    を備え、
    前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられているおり、
    前記結合部は、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に挿入される結合棒であることを特徴とする医療用処置具。
  6. 処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、
    前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、
    前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、
    を備え、
    前記複数の屈曲部のうち、少なくとも１つの前記屈曲部の先端側には、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する結合部が設けられており、
    前記結合部は、前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に挿入される結合棒であることを特徴とする医療用処置具。
  7. 処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、
    前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部と、
    前記屈曲部に動力を伝達する屈曲シャフト部と、
    前記エンドエフェクタ、前記エンドエフェクタシャフト部、又はそれらの両方に脱着可能に結合する接続パーツと、
    を備え、
    前記屈曲部の先端側には、前記接続パーツに脱着可能に結合する結合部が設けられているおり、
    前記結合部は、前記接続パーツに挿入される結合棒であることを特徴とする医療用処置具。
  8. 　前記結合部が設けられた前記屈曲部の外表面が、チューブで覆われていることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の医療用処置具。
  9. 　前記エンドエフェクタが、鉗子、メス、ナイフ、ハサミ、又は注射針であることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の医療用処置具。
  10. 　処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    　前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、
    　前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、
    を備え、
    　前記接続部には、エンドエフェクタワイヤが通るエンドエフェクタワイヤ穴と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合穴とが、前記エンドエフェクタシャフト部の長手方向に沿って設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、
    　前記接続部は、前記エンドエフェクタに接合されており、
    　前記エンドエフェクタシャフト部は、前記接続部に接合されていることを特徴とするエンドエフェクタ機構。
  11. 　処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    　前記エンドエフェクタに動力、電力、もしくはそれらの両方を伝達するエンドエフェクタシャフト部と、
    　前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部との間に設けられるエンドエフェクタ屈曲部と、
    　前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、
    を備え、
    　前記接続部には、エンドエフェクタワイヤが通るエンドエフェクタワイヤ穴と、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部と脱着可能に結合する被結合穴とが、前記エンドエフェクタシャフト部の長手方向に沿って設けられ、前記エンドエフェクタシャフト部は、前記結合部が設けられた前記屈曲部の外側に存在し、かつ、前記結合部が設けられた前記屈曲部は、前記エンドエフェクタシャフト部の外側に存在しており、
    　前記エンドエフェクタ屈曲部は、前記接続部を介して前記エンドエフェクタシャフト部に接合されていることを特徴とするエンドエフェクタ機構。
  12. 前記結合部と前記接続部の相対位置が固定されていることを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載のエンドエフェクタ機構。
  13. 処置対象に処置を行うエンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタをシャフトさせるエンドエフェクタシャフト部と、
    前記エンドエフェクタと前記エンドエフェクタシャフト部とを接続する接続部と、
    を備え、
    前記接続部には、前記エンドエフェクタの姿勢を変える屈曲部の先端側に設けられた結合部としての結合棒と脱着可能に結合する被結合部が設けられており、
    前記被結合部は、被結合穴であることを特徴とするエンドエフェクタ機構。
     
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