JP2019140815A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019140815A JP2019140815A JP2018023032A JP2018023032A JP2019140815A JP 2019140815 A JP2019140815 A JP 2019140815A JP 2018023032 A JP2018023032 A JP 2018023032A JP 2018023032 A JP2018023032 A JP 2018023032A JP 2019140815 A JP2019140815 A JP 2019140815A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- control mode
- sine wave
- systems
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 29
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 3
- 101000841267 Homo sapiens Long chain 3-hydroxyacyl-CoA dehydrogenase Proteins 0.000 description 2
- 102100029107 Long chain 3-hydroxyacyl-CoA dehydrogenase Human genes 0.000 description 2
- 235000016496 Panda oleosa Nutrition 0.000 description 2
- 240000000220 Panda oleosa Species 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- JJYKJUXBWFATTE-UHFFFAOYSA-N mosher's acid Chemical compound COC(C(O)=O)(C(F)(F)F)C1=CC=CC=C1 JJYKJUXBWFATTE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000010992 reflux Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
Description
M=(2/√1.5)×(V*amp/Vdc) ・・・(1)
τr=p×{Iq×φ+(Ld−Lq)×Id×Iq} ・・・(2)
第1実施形態による制御モード切替処理について、図5、図6のフローチャートを参照して説明する。以下のフローチャートの説明で記号「S」はステップを意味する。また、ステップ番号が数字のみのステップは両系統に共通のステップであり、番号末尾に「u」、「x」の記号を付したステップは、それぞれU系統及びX系統のステップである。なお、第2、第3実施形態とステップ番号を共用する都合上、ステップ番号が欠番となる箇所がある。
V*ampu=√(V*du2+V*qu2) ・・・(4)
Mu=(2/√1.5)×(V*ampu/Vdc) ・・・(5)
V*ψu=atan(V*qu/V*du) ・・・(6)
V*du=(V*ampu0+ΔVu)×cosψu ・・・(7.1)
V*qu=(V*ampu0+ΔVu)×sinψu ・・・(7.2)
Mu=(2/√1.5)×{(V*ampu0+ΔVu)/Vdc} ・・・(8)
第2実施形態による過変調制御モードから正弦波PWM制御モードへの切替処理について、図7、図8を参照して説明する。図7のdq軸電流ベクトル図において、破線は等トルク線を示し、一点鎖線はMTPA線(電流当たり最大トルク制御特性線)を示す。通常の制御では、電流指令ベクトルI*は、トルク指令τ*が大きくなるほどMTPA線に沿って原点から左上方向に移動する。したがって、電流振幅が増加すると共に、電流位相αが増加、すなわち進角する。
Id>I*d+ΔId_EX ・・・(9.1)
α<α*−Δα_EX ・・・(9.2)
Id>I*d ・・・(9.3)
α<α* ・・・(9.4)
第3実施形態による制御モード切替処理について、図9を参照して説明する。第3実施形態では、制御モード選択部51は、制御モードを一度切り替えた後、所定の再切替禁止期間が経過するまで、再度の制御モードの切替を禁止することで、制御モードの切替時に状態量が変動し制御モードのチャタリングが起きることを防止する。
第4実施形態による制御モード切替処理について、図10を参照して説明する。第4実施形態では、制御モード選択部51は、第3実施形態によるモード再切替の制限に代えて、或いは加えて、時間以外のモード切替パラメータのヒステリシスを用いて制御モードの再切替を制限する。このモード切替パラメータは、U系統又はX系統のいずれかの実電流振幅Iamp、実電流位相α、トルク指令τ*、モータ回転数ωのうちから一つ以上選択される。制御モード選択部51は、各系統の変調率Mに加えて、モード切替パラメータに基づいて制御モードを切り替える。つまり、各系統の変調率Mu、Mxが第1実施形態の条件を満たしている場合であっても、選択されたモード切替パラメータが条件を満たさない場合、制御モードを切り替えない。
(a)本発明は、上記実施形態で例示した二系統の構成に限らず、三系統以上のモータ制御装置に適用されてもよい。その場合、二系統での説明における「両系統」を「全ての系統」に、「一系統」を「いずれか一つ以上の系統」に読み替えて解釈すればよい。
30u、30x・・・過変調制御部、
500・・・モータ制御装置、
51 ・・・制御モード選択部、
60u、60x・・・インバータ、
80 ・・・モータ。
Claims (8)
- 複数の巻線組を有するモータ(80)に、各巻線組に対応して設けられる複数のインバータ(60u、60x)から電力を供給させ前記モータの通電を制御するモータ制御装置であって、
対応する前記巻線組及び前記インバータを含む一群の構成の単位を系統と定義すると、
各系統において、前記インバータに入力される直流電圧に対する出力電圧の比に基づく変調率が相対的に低い領域で、dq直交座標での電流ベクトル制御による電流フィードバック制御により、前記インバータへの出力電圧指令を生成する正弦波PWM制御を実行する正弦波PWM制御部(20u、20x)と、
各系統において、前記変調率が相対的に高い領域で、電流又はトルクのフィードバック制御により電圧ベクトルの位相、又は振幅及び位相の両方を制御して前記インバータへの出力電圧指令を生成する過変調制御を実行する過変調制御部(30u、30x)と、
各系統の制御モードについて、正弦波PWM制御又は過変調制御を選択する制御モード選択部(51)と、
を備え、
前記制御モード選択部は、全ての系統が正弦波PWM制御で動作している場合、
いずれか一つ以上の系統の変調率が所定の上昇側切替閾値(Mth_up)以上となったとき、全ての系統の制御モードを正弦波PWM制御から過変調制御に切り替えるモータ制御装置。 - 前記制御モード選択部は、全ての系統が過変調制御で動作している場合、
各系統の変調率が、前記上昇側切替閾値以下に設定された下降側切替閾値(Mth_dn)をいずれも下回ったとき、全ての系統の制御モードを過変調制御から正弦波PWM制御に切り替える請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記制御モード選択部は、いずれか一つ以上の系統において、dq座標における実電流ベクトルが電流指令ベクトルに対して遅角側に乖離しているとき、実電流ベクトルを電流指令ベクトルに合わせるように変調率を補正し、補正後の変調率に基づいて制御モードの切替を判定する請求項2に記載の制御装置。
- 前記制御モード選択部は、いずれか一つ以上の系統において、dq座標における実電流ベクトルが電流指令ベクトルに対して遅角側に、所定の超過量(ΔId_EX、Δα_EX)を超えて乖離しているとき、各系統の変調率にかかわらず、全ての系統の制御モードを過変調制御から正弦波PWM制御に切り替える請求項2または3に記載の制御装置。
- 前記制御モード選択部は、実d軸電流とd軸電流指令との比較により、実電流ベクトルが電流指令ベクトルに対して遅角側に乖離していることを判断する請求項3または4に記載のモータ制御装置。
- 前記制御モード選択部は、実電流ベクトルの位相と電流指令ベクトルの位相との比較により、実電流ベクトルが電流指令ベクトルに対して遅角側に乖離していることを判断する請求項3または4に記載のモータ制御装置。
- 前記制御モード選択部は、制御モードを一度切り替えた後、所定の再切替禁止期間が経過するまで、再度の制御モードの切替を禁止する請求項1〜6のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記制御モード選択部は、各系統の変調率に加えて、いずれか一つ以上の系統の実電流振幅、実電流位相、トルク指令又はモータ回転数のうちから一つ以上選択されるモード切替パラメータに基づいて制御モードを切り替え、
正弦波PWM制御モードから過変調制御モードに移行するときの前記モード切替パラメータの上昇側切替閾値は、過変調制御モードから正弦波PWM制御モードに移行するときの前記モード切替パラメータの下降側切替閾値より大きく設定されている請求項1〜7のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018023032A JP6965780B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018023032A JP6965780B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019140815A true JP2019140815A (ja) | 2019-08-22 |
JP6965780B2 JP6965780B2 (ja) | 2021-11-10 |
Family
ID=67694658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018023032A Active JP6965780B2 (ja) | 2018-02-13 | 2018-02-13 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6965780B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110829920A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-02-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种调制装置及系统 |
CN111682783A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-09-18 | 新风光电子科技股份有限公司 | 一种采用梯形调制波的高压变频一体机及其控制方法 |
CN113497576A (zh) * | 2020-04-01 | 2021-10-12 | 广东威灵电机制造有限公司 | 弱磁控制方法、弱磁控制装置、矢量控制系统和存储介质 |
WO2024019865A1 (en) * | 2022-07-18 | 2024-01-25 | Tula Etechnology Inc. | Feedback scaling for electric machines |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013055852A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Toyota Motor Corp | 交流電動機の駆動装置およびそれを搭載する車両、ならびに交流電動機の制御方法 |
JP2013062970A (ja) * | 2011-09-14 | 2013-04-04 | Toyota Motor Corp | 回転電機制御システム |
JP2016208565A (ja) * | 2015-04-15 | 2016-12-08 | 株式会社デンソー | モータ制御システムの制御装置 |
JP2017060304A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社デンソー | 回転電機システムの制御装置 |
-
2018
- 2018-02-13 JP JP2018023032A patent/JP6965780B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013055852A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Toyota Motor Corp | 交流電動機の駆動装置およびそれを搭載する車両、ならびに交流電動機の制御方法 |
JP2013062970A (ja) * | 2011-09-14 | 2013-04-04 | Toyota Motor Corp | 回転電機制御システム |
JP2016208565A (ja) * | 2015-04-15 | 2016-12-08 | 株式会社デンソー | モータ制御システムの制御装置 |
JP2017060304A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社デンソー | 回転電機システムの制御装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110829920A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-02-21 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种调制装置及系统 |
CN113497576A (zh) * | 2020-04-01 | 2021-10-12 | 广东威灵电机制造有限公司 | 弱磁控制方法、弱磁控制装置、矢量控制系统和存储介质 |
CN113497576B (zh) * | 2020-04-01 | 2023-03-21 | 广东威灵电机制造有限公司 | 弱磁控制方法、弱磁控制装置、矢量控制系统和存储介质 |
CN111682783A (zh) * | 2020-06-01 | 2020-09-18 | 新风光电子科技股份有限公司 | 一种采用梯形调制波的高压变频一体机及其控制方法 |
WO2024019865A1 (en) * | 2022-07-18 | 2024-01-25 | Tula Etechnology Inc. | Feedback scaling for electric machines |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6965780B2 (ja) | 2021-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5321614B2 (ja) | 回転機の制御装置 | |
JP4582168B2 (ja) | 回転機の制御装置、及び回転機の制御システム | |
US20110279071A1 (en) | Control device for ac motor | |
JP5803559B2 (ja) | 回転電機制御装置 | |
JP6965780B2 (ja) | モータ制御装置 | |
CN108156837B (zh) | 交流旋转电机的控制装置及电动助力转向装置 | |
JP2012120360A (ja) | 回転機の制御装置 | |
JP2009232530A (ja) | 回転機の制御装置、及び回転機の制御システム | |
JP5104721B2 (ja) | 界磁巻線型同期機の制御装置及び制御システム | |
WO2017098555A1 (ja) | 交流回転機の制御装置 | |
JP5779862B2 (ja) | 回転機の制御装置 | |
EP2395650A2 (en) | Direct-current to three-phase alternating-current inverter system | |
JP4867307B2 (ja) | インバータのデッドタイム補償装置 | |
JP2015109777A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2012029378A (ja) | 負荷制御装置 | |
WO2019102539A1 (ja) | 回転電機制御装置及び電動車両 | |
JP2019140813A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2012138982A (ja) | モータ制御装置及び電気機器 | |
JP2018121403A (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
JP5135794B2 (ja) | モータ制御方法 | |
JP6776961B2 (ja) | インバータ制御装置及びインバータ制御方法 | |
JP2012105403A (ja) | 回転機の制御装置 | |
JP5381218B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2009296835A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2006074951A (ja) | 交流電動機の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210921 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211004 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6965780 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |