JP2019139033A - 撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】発光手段を有する移動体の移動中に、撮像装置の主被写体の被照明条件が変わった場合にも、最適な発光ができる撮像装置および移動可能な発光装置を提供する。【解決手段】移動体の移動中に撮像装置の画角が変化した時にＳ７０５、画角の変化が第一の閾値以上であれば第一の画角補正手段と第二の画角補正手段を実行し、画角の変化が第一の閾値以下かつ第二の閾値以上であれば、第二の画角補正手段を実行するＳ７０６。【選択図】図７

Description

本発明は、撮像システムに関する。

発光装置であるストロボ装置の向きを撮像装置であるカメラの被写体に自動で追従させることで、カメラの位置を自由に変化させた時にもストロボの向きをカメラの被写体に追従することができる発光装置及びカメラが提案されている。

特許文献１は、カメラのＡＦ（Auto Focus）時の合焦距離から被写体までの距離を求め、カメラとストロボの距離は各々内蔵するＧＰＳ（Global Positioning System）などにより求めている。これらの距離情報から幾何学的にストロボの発光方向を算出し、ストロボ装置の向きをカメラの被写体に自動で追従させることで、カメラの位置を自由に変化させたときにも、ストロボの向きをカメラの被写体に追従することができる。

特開２０１０−４８８７７号公報

しかしながら特許文献１においては、自らは移動しない外部ストロボとの連携によって最適な発光を実現しているため、外部ストロボをあらかじめカメラで被写体を撮影するのに最適な位置に配置しておく必要がある。このため、特許文献１の構成においては、カメラが外部のストロボから適切な発光を得て撮影可能な範囲に大きな制限がかけられてしまう。

このような状況を鑑みて、本発明においては移動体と被写体との距離が遠く、移動体が被写体に近づくまでに時間がかかって撮像装置の画角が変わった場合にも、撮像装置の画角を適切な位置に戻すことができる撮像システムの提供を目的とする。

撮像手段と通信手段を有する撮像装置と、照明手段と通信手段を有する移動体と、前記移動体は前記通信手段を介して前記撮像装置からの指示を受けて移動と発光を行う撮像シス撮像手段と通信手段を有する撮像装置と、照明手段と通信手段を有する移動体と、前記移動体は前記通信手段を介して前記撮像装置からの指示を受けて移動と照明を行う撮像システムにおいて、前記移動体の移動中に前記撮像装置の画角が変化した時に、画角の変化が第一の閾値以上であれば第一の画角補正手段と第二の画角補正手段を実行し、画角の変化が第一の閾値以下かつ第二の閾値以上であれば、第二の画角補正手段を実行することを特徴とする。

移動体と被写体との距離が遠く、移動体が被写体に近づくまでに時間がかかって撮像装置の画角が変わった場合にも、撮像装置の画角を適切な位置に戻すことができる。

本発明の第１の実施形態の撮像装置および移動可能な発光装置の動作処理フローの例を示す図である。 本実施形態の撮像装置の構成例を示す図である。 本実施形態の撮像装置の外観の一例を示す図である。 本実施形態の主被写体の被照明条件分析の動作処理フローの例を示す図である。 本実施形態の移動体の構成例を示す図である。 本実施形態の移動体の移動中に主被写体の被照明条件が変化した時の状態を表す図である。 本発明の第２の実施形態の撮像装置および移動可能な発光装置の動作処理フローの例を示す図である。 本発明の第３の実施形態の撮像装置および移動可能な発光装置の動作処理フローの例を示す図である。 本発明の第４の実施形態の撮像装置および移動可能な発光装置の動作処理フローの例を示す図である。

図２は、本実施形態の撮像装置の構成例を示す図である。以下に、図２に示す撮像装置の一例として、デジタルカメラを適用した例について説明する。この撮像装置２００は、鏡筒２０１、モータドライバ２０７、ＡＦＥ（Analog Front End）２０８、ＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）２０９、フラッシュメモリ２１０を備える。また、この撮像装置２００は、不揮発性メモリ２１１、カードコネクタ２１２、バス信号ライン２１３、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１４、音声ＣＯＤＥＣ（Coder/Decoder）２１５、マイクロホン２１６、スピーカ２１７を備える。ＣＰＵ２１４は、撮像装置２００全体を制御する。また、この撮像装置２００は、ビデオエンコーダ２１８、ビデオアンプ２１９、液晶パネルドライバ２２０、液晶パネル２２１、操作スイッチ２２２、外部接続端子２２３を備える。

鏡筒２０１は、フォーカッシングモータ２０２、レンズ群２０３、ズームモータ２０４、絞り２０５、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）２０６を備える。レンズ群２０３は、複数枚のレンズを含んでいる。被写体からの光はレンズ群２０３から入射し、絞り２０５を通してＣＣＤ２０６に到達する。フォーカッシングモータ２０２が、ＣＣＤ２０６の受光面と平行に配置されたレンズ群２０３に含まれるフォーカシングレンズ（図示を省略）を平行移動させる。これにより、フォーカシングレンズとＣＣＤ２０６間の距離が調節され、被写体像がＣＣＤ２０６上に結像する。これが焦点検出動作であり、この処理を自動的に行うのが自動焦点検出動作であるＡＦ（Auto Focus）である。

ズームモータ２０２が、鏡筒２０１に設けられたレンズ群２０３のそれぞれのレンズ位置やレンズ間の距離を変化させることによって、ＣＣＤ２０６に結像する被写体の焦点距離を調節することができる。ズームモータ２０２は、フォトインタラプタ（図示を省略）によってその回転数が読み取られる。これにより、レンズ群２０３の存在する位置を認識することができる。ズームモータ２０２は、モータドライバ２０７によって回転数を制御することができ、レンズ群２０３を所望の位置に移動することが可能である。撮像装置と被写体との距離や角度によって、レンズ群２０３に入射する光線の入光量や角度が変化するので、撮影の都度、レンズ群２０３とＣＣＤ２０６との間の距離を調整する焦点検出動作が必要になる。

アイリスモータ（図示を省略）は、絞り２０５を制御するモータである。アイリスモータが、被写体の明るさに応じて絞り２０５の開口径を制御することによって、ＣＣＤ２０６に入射する光量が制御され、最適な露出が得られる撮影を行うことができる。

ＣＣＤ２０６に結像した被写体像に対して光電変換が行われ、ＣＣＤ２０６の画素一つ一つが得た光量に比例した電荷量が得られる。被写体像の明るい部分については大きな電荷量が得られ、被写体像の暗い部分の電荷量は小さくなる。すなわち、被写体像の濃淡を電荷量の差として得ることができる。ＣＣＤ２０６は、数百万画素〜数千万画素で構成されており、それぞれの画素にマイクロレンズ、カラーフィルタが配置されている。赤、緑、青のカラーフィルタを配置することで、３原色の入光量を得ることができ、その結果、フルカラー画像を得ることができる。ＣＣＤ２０６からの電荷は、プリント基板上の配線パターン（図示を省略）を通してＡＦＥ２０８に入力される。

ＡＦＥ２０８には、ＣＣＤ２０６で発生する固定パターンノイズを除去するＣＤＳ（Correlated Double Sampling）回路（図示を省略）、ＣＣＤ２０６からの信号をアナログ−デジタル変換するＡ／Ｄ変換回路（図示を省略）等のアナログ信号処理回路が組み込まれている。また、ＡＦＥ２０８には、ＣＣＤ２０６からの電気信号を読み出すためのタイミング信号を作り出すＴＧ（Timing Generator）回路（図示を省略）が組み込まれている。このＴＧ回路は、ＣＣＤ２０６を制御するタイミング信号を生成する。生成されたタイミング信号に従って、ＣＣＤ２０６からＡＦＥ２０８に電荷が転送される。

ＣＤＳ回路が、読み出された電荷について、ノイズ成分の低減処理を行う。そして、Ａ／Ｄ変換回路が、アナログ信号である電荷量をデジタル信号に変換する。上記変換されたデジタル信号は、バス信号ライン２１３を介して高速送受信が可能なデバイスであるＳＤＲＡＭ２０９に一時蓄積される。そして、一時蓄積されたデジタル信号が、ＳＤＲＡＭ２０９から逐次ＣＰＵ２１４へ読み出され、エッジ強調やノイズ除去、ホワイトバランス等の各種画像処理が行われる。各種画像処理が終了した画像データは、数メガバイト程度の大容量のデータである。この画像データは、ＪＰＥＧ方式等による画像圧縮処理が施された後に、フラッシュメモリ２１０やカードコネクタ２１２に挿入可能な不揮発性メモリ２１１等に保存される。

持ち運び可能な不揮発性メモリ２１１に画像データを記憶することで、撮像装置２００で撮影した画像を他のデバイス、例えば、パーソナルコンピュータやプリンタで読み出すことが可能である。これにより、大画面のディスプレイ上で画像を閲覧したり、写真紙にプリントアウトして写真として閲覧したりすることが可能になる。このように、不揮発性メモリ２１１を介した画像出力の他に、液晶表示手段である液晶パネル２２１を備える撮像装置であれば、撮影した画像を、液晶パネルドライバ２２０を介して、撮影後すぐに液晶パネル２２１の画面上で確認することができる。

液晶パネル２２１は、撮像装置２００に内蔵されているため、小型で解像度が低い場合が多く、複数人で同時に画像を閲覧することが困難な場合がある。このため、図２に示す撮像装置２００は、内部にビデオエンコーダ２１８、ビデオアンプ２１９を搭載している。撮像装置が、外部表示装置接続端子（図示を省略）を介して外部モニタ（図示を省略）に映像を出力するようにすることもできる。外部モニタは、液晶パネル２２１と比較して大画面で解像度に優れるため、高画素化の進んだデジタルカメラの画像の解像感を十分に表現でき、また、ユーザが多くの人と一緒に画像の閲覧を楽しむことも可能である。

電源制御ＩＣ（Integrated Circuit）２２４はＣＰＵ２１４の制御の下、電源２２５から電力の供給を受け、撮像装置の各回路に電力を供給している。

ストロボ２２６は、発光部（図示を省略）を持ち、ＣＰＵ２１４の制御の下、適切なタイミングで発光を行う。発光部はキセノン管やＬＥＤ（Light Emitting Diode）が用いられ、暗い環境下で撮像装置２００が静止画撮影を行う時に、撮影と同時に発光させることで適切な露光量での静止画撮影を行うことができる。また、発光部にＬＥＤを用いた場合、発光量を制御して長時間点灯することが可能なため、動画撮影時の補助光として使用することが可能である。暗い環境下で撮像装置２００が動画撮影を行う時に、ＬＥＤを補助光として適正輝度で点灯し続けることによって、適正露光の動画画像を得ることができる。

通信部２２７は、通信部を有する他電子機器と無線通信を行い、撮像装置と距離が離れた他電子機器との間でも情報を無線でやり取りすることができる。

ＣＰＵ２１４は、撮像装置２００全体を制御する。なお、ＣＰＵ２１４には、操作スイッチ２２２、外部接続端子２２３も接続されている。本実施形態の撮像装置の制御は、図２に示す撮像装置２００が備える処理部の機能によって実現される。

図３は、本実施形態の映像音声処理装置の外観の一例を示す図である。以下に、図３に示す撮像装置の一例として、デジタルカメラを適用した例について説明する。

図３（Ａ）は、図２に示す撮像装置２００の正面斜視図を示す。図３（Ｂ）は、図２に示す撮像装置の背面斜視図を示す。図３（Ａ）に示すように、撮像装置２００は、鏡筒２０１、外部接続端子２２３の他、レリーズスイッチ３０１、ズームレバー３０２、電源スイッチ３０３、ストロボ２２６を備える。また、図３（Ｂ）に示すように、撮像装置２００は、液晶パネル２２１、操作スイッチ２２２、光学ファインダ３０５の他、モードスイッチ３０６を備える。液晶パネル２２１上には撮像装置２００の撮影モードが表示される。

撮影者は、液晶パネル２２１上に表示される撮影モードを確認しながら、モードスイッチ３０６を操作したり、操作スイッチ２２２を操作することで撮像装置２００の撮影モードを所望の撮影モードに移行させることができる。本実施形態の撮像装置２００には、静止画撮影モード、映像音声撮影モード等の撮影モードと、撮影した画像を確認するための再生モード等が用意されている。本実施形態の撮像装置２００が、様々な撮影条件をユーザが設定することができるマニュアルモードや、撮影シーンに合わせて最適な撮影が可能な各種撮影シーンモードを備えるようにしてもよい。

（第１の実施形態）
以下、図１を参照して、本発明の撮像装置および移動可能な発光装置の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態の撮像装置および移動可能な発光装置の動作処理フローの例を示す図である。図１に示す動作処理フローは、図２に示す撮像装置２００のＣＰＵ２１４の制御のもとに実行される。

まずステップＳ１０１にて、ＣＰＵ２１４が撮像装置２００のレリーズスイッチ３０１が押されたかどうかの判断を行う。レリーズスイッチ３０１は２段式のスイッチとなっており、半押しされるとＳＷ１がＯＮとなり、全押しされるとＳＷ１、ＳＷ２共にＯＮになる。ステップＳ１０１においては、レリーズスイッチ３０１のＳＷ１が押されたかどうかの判断を行う。通常、撮像装置のレリーズスイッチ３０１が半押しされてＳＷ１がＯＮとなると、ＡＦ動作を行い被写体にフォーカスが合うようにする制御が行われ、ＡＦ動作が完了し、レリーズスイッチ３０１が全押しされてＳＷ２がＯＮとなると撮影が開始される。

このようにして、ＳＷ２の撮影動作の前に必ずＳＷ１のＡＦ動作が行われる構成になっていることで、撮影時のピント不良であるピンボケを防ぐ構成となっている。通常、前記ＡＦ動作が行われてフォーカスのピントが合った被写体が主被写体となる。ステップＳ１０１にて、ＣＰＵ２１４が、ＳＷ１が押下されたと判断した場合にはステップＳ１０２に移行する。ＳＷ１が押下されていない場合には、ステップＳ１０１に移行する。

次に、ステップＳ１０２にて、ＣＰＵ２１４が主被写体の被照明条件の分析を行う。図４は、主被写体の被照明条件分析の動作処理フローの例を示す図である。図４に示す動作処理フローは、図２に示す撮像装置のＣＰＵ２１４の制御のもとに実行される。まず、ステップＳ４０１にて、ＣＰＵ２１４が図１のステップＳ１０１で決定された主被写体の輝度を算出し、主被写体を撮影するために移動体の有する発光部を使用する必要があるかどうかの判断を行う。主被写体が十分に明るい場合には、撮像装置は撮像装置が有するストロボ２２６を使用せずに主被写体の撮影を行う。

また、主被写体が十分に明るくない場合にも、ある程度までの暗さであれば、撮像装置が有するストロボ２２６を発光することで撮影に必要な光量を取れるため、移動体を特に移動することなく撮影動作を行う。ここで、ＣＰＵ２１４は、ＡＦを行う時に、撮像装置２００から主被写体までの距離の算出を行っている。ＡＦ制御にはいくつかの制御方法があるが、そのうちの一つであるコントラスト方式のＡＦ制御では、撮像画像中の主被写体画像のコントラストが一番大きくなる光学レンズの位置を探し出して、そこにフォーカスを合わせに行く。撮像画像中でピントが合っている部分は画像がくっきり映し出されるためコントラストが高くなり、ピントが合っていない部分は画像がぼやけて映し出されるためコントラストが低くなる。

ここで、フォーカッシングレンズの位置によって、被写体のコントラストが一番大きくなる距離が決まっていることから、フォーカッシングレンズの位置から主被写体の距離を導出する。すなわち、主被写体のコントラストが一番高くなる時のフォーカッシングレンズの位置から、撮像装置から主被写体までの距離が算出できる。撮像装置では、この特性を利用してコントラスト方式のＡＦ制御では撮影画像の自動焦点制御をおこなっている。このようにして、撮像装置がＡＦ制御を行うときに、撮像装置から主被写体までの距離の算出を行い、ステップＳ４０３に移行する。

ステップＳ４０３にて、ＣＰＵ２１４が、Ｓ４０１で算出した主被写体の輝度、Ｓ４０２で算出した撮像装置から主被写体までの距離から、移動体の発光が必要かどうかの判断を行う。撮像装置が非発光で撮影可能、もしくは撮像装置が有するストロボ２２６は発光するが、移動体が有する発光部の発光が必要ない場合には、ステップＳ４０５に移行する。一方で、主被写体の輝度が低く、撮像装置が有するストロボ２２６を発光しても十分な輝度を得ることができない場合にはステップＳ４０４に移行する。

ステップＳ４０５にて、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の発光が必要かどうかの判断を行う。ＣＰＵ２１４が、Ｓ４０１で算出した主被写体の輝度と、Ｓ４０２で算出した撮像装置から主被写体までの距離の情報から、撮像装置２００のストロボ２２６の発光が必要か判断する。撮像装置２００のストロボ２２６の発光が必要であれば、ステップＳ４０６に移行し、撮像装置２００のストロボ２２６の発光が不要であれば、ステップＳ４０７に移行する。

ステップＳ４０６では、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００のストロボ２２６に発光指示を出し、ストロボ２２６が被写体に対して発光する。ステップＳ４０７にて、ＣＰＵ２１４が撮像装置２００での撮影を実施する。

一方、ステップＳ４０４にて、ＣＰＵ２１４が、移動体から主被写体までの距離の算出を行う。図５は、本実施形態の移動体の構成例を示す図である。以下に、図５に示す移動体の一例として、発光部を有する無人飛行体を適用した例について説明する。この無人飛行体である移動体５０１は、制御部５０２、発光部５０３、通信部５０４、駆動部５０５、撮像部５０６、センサ部５０７を備える。制御部５０２は、発光部５０３、通信部５０４、駆動部５０５、撮像部５０６、センサ部５０７の制御を行っている。通信部５０４は撮像装置２００との通信を行っており、撮像装置２００からの移動、発光等の指示を受けたり、移動体５０１が入手した情報を撮像装置２００側に送ることも可能である。

また、移動体５０１は駆動部５０５を備えており、駆動部５０５を動かすことで、自力で移動することが可能である。また、撮像部５０６を備えており、被写体の位置や距離を検出することが可能である。センサ部５０７は、角速度センサであるジャイロや、加速度センサからなり、撮像装置に対して移動体５０１が配置されている位置や、移動体５０１が向いている方向についての情報が入手可能である。

図１のステップＳ１０３にて、ＣＰＵ２１４が、移動体５０１が移動する必要があるかどうかの判断を行う。図４のステップＳ４０３で算出した移動体５０１と主被写体までの距離情報から、移動体５０１の発光部５０４による主被写体への発光効果が算出できる。また撮像装置２００は、移動体５０１と双方向の通信を行い、移動体５０１は撮像装置２００から、撮像装置２００と主被写体間の距離や方向の情報を入手する。また、センサ部５０７から得られる撮像装置２００と移動体５０１間の距離や方向の違いの情報から、移動体５０１と主被写体までの距離情報を導出する（ステップＳ１２０）。

移動体５０１と主被写体までの距離情報は、移動体５０１から撮像装置２００に送られる。これらの情報から、ＣＰＵ２１４が、移動体５０１が現在の位置のままで発光すれば主被写体の光量が十分となると判断した場合にはステップＳ１０９に移行する。ＣＰＵ２１４が、移動体５０１が現在の位置のままで発光すると発光量が不十分と判断した場合には、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０４にて、ＣＰＵ２１４が、移動体５０１が移動する必要のある距離の算出を行う。撮像装置２００の発光量の不足量から、移動体５０１が主被写体にどれだけ近づけば良いかの算出を行なう。次に、ＣＰＵ２１４が移動体５０１に対して移動する方向と距離の指示を行ないステップＳ１０５に移行する。

ＣＰＵ２１４から移動体５０１への指示は、撮像装置２００と移動体５０１がそれぞれ備える通信部を介して行う。撮像装置２００からの移動指示を受けた移動体５０１は、照明の点滅を開始し（ステップＳ１２１）、目的地への移動を開始する（ステップＳ１２２）。

次に、ステップＳ１０５にて、ＣＰＵ２１４が、主被写体の被照明条件の変化があるかどうかの検出を行う。先に、ステップＳ１０２にて主被写体の被照明条件分析を実施したが、その時点からの主被写体の被照明条件の変化があるかどうかの判断をＣＰＵ２１４が行う。ステップＳ１０２で分析を実施した結果との違いがあればステップＳ１０６に移行し、違いが無ければステップＳ１０９に移行する。

次に、ステップＳ１０６にて、ＣＰＵ２１４が、被照明条件変化の要因判別を行う。移動体５０１は、発光部５０３を点滅させながら目的地に移動しているため、移動体５０１による主被写体への照明の影響は、点灯、消灯を繰り返す点滅の点灯している期間のみとなる。移動体５０１への発光部５０３の点滅指示は撮像装置内のＣＰＵ２１４から出しているため、ＣＰＵ２１４は発光部５０３の点滅タイミングを把握している。ステップＳ１０５にて、ＣＰＵ２１４が主被写体の被照明条件の変化検出を行ったタイミングが移動体５０１の発光部が点灯している期間であるか、消灯している期間であるかの判断が可能である。

すなわち、あらかじめ主被写体の被照明条件の変化検出を、移動体５０１の消灯のタイミングに合わせて実施することで、環境光の変化のみを検出することも可能である。そこで、移動体５０１の発光部が消灯している期間に行った、主被写体の被照明条件の変化検出結果を元にして、主被写体の被照明条件の変化が移動体の照明によるものか、環境光の変化によるものなのかの判別を行う。主被写体の被照明条件の変化が移動体によるものであればステップＳ１０９に移行し、主被写体の被照明条件の変化が環境光によるものであれば、ステップＳ１０７に移行する。ここで、あらかじめ主被写体の被照明条件の変化検出を、移動体５０１の消灯のタイミングに合わせて実施することで、環境光の変化のみを検出することも可能である。

図６は本実施形態の移動体の移動中に主被写体の被照明条件が変化した時の状態を表す図である。図６（Ａ）は、移動体が目的地から離れた距離にある状態を表す図であり、図６（Ｂ）は、移動体が目的地に到着した状態を表す図である。図６（Ａ）において、移動体５０１は、主被写体６０２から離れた位置にあり、撮像装置２００からの指示を受けて目的地に向けて移動している。移動体５０１の照明６０１はこの時点では被写体６０２には届いていない。またこの時、主被写体６０２は特に他の物体からの影などはかかっていない状態である。図６（Ｂ）において、移動体５０１は目的地に到着しているが、目的地までの移動に時間がかかるため、図６（Ａ）の状態から主被写体６０２の被照明条件が図６（Ｂ）のように変化してしまう場合がある。

図６（Ｂ）において、被写体６０２には他物体からの影６０３がかかってしまっており、主被写体の被照明条件は、図６（Ａ）と比べると、主被写体である車の前面部分が暗くなっている。このような場合には、移動体５０１の発光部の発光量を増やしたり、被写体６０３の暗くなった部分に移動体５０１の照明が当たるように移動体５０１の移動目的地を変更することで、被写体に所望の照明が照射された状態で撮影することができる。

次に、ステップＳ１０７に移行して、ＣＰＵ２１４が、主被写体の被照明条件変化量が閾値以上かどうかの判断を行う。主被写体の被照明条件変化量が大きく、移動中の移動体５０１が移動目的地に到着して発光を行っても発光光量が不足する場合には、ステップＳ１０８に移行する。主被写体の被照明条件変化量が少なく、移動中の移動体５０１の移動目的地を変更する必要性が発生しない場合には、ステップＳ１０９に移行する。

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ２１４が、移動体５０１への目的地の変更指示を実施する。例えば主被写体の明るさが当初から比べて暗くなり、より多くの発光光量が必要になった場合には、移動体５０１の目的地を被写体により近付けて被写体を明るく照らす必要があるため、当初より近い目的地をＣＰＵ２１４が設定する。ＣＰＵ２１４は新たに設定した移動体の目的地の位置情報を通信部２２７から発信し、移動体５０１は撮像装置から発信された位置情報を通信部５０４で受信し、移動目的地の変更を行う（ステップＳ１２３）。撮像装置は移動体へ新たな目的地の位置情報を送信したら、ステップＳ１０９に移行する。

移動体５０１が新たに設定された目的地に到着したら（ステップＳ１２４）、移動体５０１は撮像装置に目的地に到着したことを、移動体５０１の通信部５０４を介して発信する。撮像装置２００は移動体５０１から前記目的地到着の情報を、撮像装置２００の通信部２２７で受信する。

次に、ステップＳ１０９に移行して、ＣＰＵ２１４が、移動体５０１が移動目的地に到着したかどうかの判断を行う。ステップＳ１２４にて、移動体５０１が目的地に到着していれば、移動体５０１から撮像装置２００に対して移動目的地到着の通信を行っているので、ＣＰＵ２１４は移動体５０１が目的に到着したと判断し、ステップＳ１１０に移行する。撮像装置２００が移動体５０１が目的地に到着したという情報を受信していなければ、ＣＰＵ２１４は、移動体５０１が目的地に到着していないと判断し、ステップＳ１０５に移行する。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ２１４が、撮像装置の通信部２２７を介して移動体５０１に発光指示の通信を行ない、ステップＳ１１１に移行する。移動体５０１は、撮像装置２００からの発光指示を通信部５０４を介して受信する。移動体５０１は、ステップＳ１２１から発光部５０３の点滅を行っていたが、撮像装置２００からの発光指示を受け、発光部５０３の動作を点滅から発光に変更する。

ステップＳ１１１では、移動体５０１が被写体に対して発光を行っている状態であり、この状態で撮像装置２００は撮影動作を実施する。

以上説明したように、移動体５０１の移動中に撮像装置２００が被写体の被照明条件の変化を検知した時に、被写体に対して移動体５０１が最適な発光ができる場所を移動目的地として設定し、前記移動目的地を移動体５０１に通知する。そして移動体５０１が新たに設定された移動目的地に向けて移動することで、移動体５０１の移動中に被写体の被照明条件が変わっても、移動体５０１が最適な位置に移動することで最適な発光を行うことができる。

（第２の実施形態）
以下、図７を参照して、本発明の撮像装置および移動可能な発光装置の第２の実施形態について説明する。図７は、本発明の第２の実施形態の撮像装置および移動可能な発光装置の動作処理フローの例を示す図である。図７に示す動作処理フローは、図２に示す撮像装置のＣＰＵ２１４の制御のもとに実行される。

ステップＳ７０１からステップＳ７０４は、図１のステップＳ１０１からステップＳ１０４で、ステップＳ７１５、ステップＳ７１０、ステップＳ７１１は、図１のステップＳ１２０からステップＳ１２２で説明した処理と同様のため、説明を省略する。

ステップＳ７０４で撮像装置２００が移動体５０１への移動指示を出し、移動体５０１が照明を点滅し（ステップＳ７１０）、移動体５０１が移動目的地へ移動している状態で、ステップＳ７０５に移行する。ステップＳ７０５にて、ＣＰＵ２１４が、撮像装置の画角の変化の検出を行う。ステップＳ７０１にてＳＷ１が押下され、撮像装置がＡＦ動作を行い、主被写体が決定されるが、その時点の画角と比べてどの程度画角が変化したかの算出を行い、ステップＳ７０６に移行する。

ステップＳ７０６にて、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の画角の変化量が閾値以上かどうかの判断を行う。ここで、撮像装置２００の画角とは、撮像装置２００がＣＣＤ２０６で撮影している領域であり、撮影対象である被写体は、この画角内に存在しないと撮影することができない。撮像装置２００は通常撮影者が手持ちで持っており、撮影者が移動することや、持ち手の動きによって画角は変化してしまう。ステップＳ７０５で算出した画角の変化量があらかじめ決められた閾値以上であれば、移動体５０１の移動目的地変更が必要と判断し、ステップＳ７０７に移行する。一方で、ステップＳ７０５で算出した画角の変化量があらかじめ決められた閾値以下であれば、移動体５０１の移動目的地変更は必要ないと判断し、ステップＳ７０８に移行する。

ステップＳ７０７では、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の通信部２２７を介して移動体５０１への移動目的地変更の通知を行う。移動体５０１は、通信部５０４を介して撮像装置２００からの移動目的地情報を受信し、移動目的地の変更を行う（ステップＳ７１２）。

ステップＳ７０８、ステップＳ７０９、ステップＳ７１６は、図１のステップＳ１０９からステップＳ１１１と、ステップ７１３、ステップＳ７１４は、図１のステップＳ１２４、ステップＳ１２５で説明した処理と同様のため、説明を省略する。

以上説明したように、移動体５０１の移動中に撮像装置２００の画角が変化した場合に、被写体に対して移動体５０１が最適な発光ができる場所を移動目的地として設定し、前記移動目的地を移動体５０１に通知する。そして移動体５０１が新たに設定された移動目的地に向けて移動することで、移動体５０１の移動中に撮像装置２００の撮影画角が変わっても、移動体５０１が最適な位置に移動することで最適な発光を行うことができる。

（第３の実施形態）
以下、図８を参照して、本発明の撮像装置および移動可能な発光装置の第３の実施形態について説明する。図８は、本発明の第３の実施形態の撮像装置および移動可能な発光装置の動作処理フローの例を示す図である。図８に示す動作処理フローは、図３に示す撮像装置のＣＰＵ２１４の制御のもとに実行される。

ステップＳ８０１からステップＳ８０４は、図１のステップＳ１０１からステップＳ１０４と、ステップＳ８１５、ステップＳ８１０、ステップＳ８１１は、図１のステップＳ１２０からステップＳ１２２で説明した処理と同様のため、説明を省略する。

ステップＳ８０４で撮像装置２００が移動体５０１への移動指示を出し、移動体５０１が照明を点滅し（ステップＳ８１０）、移動体５０１が移動目的地へ移動している状態で、ステップＳ８０５に移行する。

ステップＳ８０５にて、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の主被写体の変化の検出を行う。ステップＳ８０１にてＳＷ１が押下され、撮像装置２００がＡＦ動作を行い、主被写体が決定される。しかし、移動体５０１が移動している間に、主被写体自体が移動したり、撮影者が主被写体の選択を変更することで、当初決定された被写体から主被写体が変更される場合がある。主被写体が当初決定された被写体から変更になっているかの確認を行い、ステップＳ８０６に移行する。

ステップＳ８０６にて、ＣＰＵ２１４が、当初決定された被写体から主被写体が変更になっているかどうかの判断を行う。ステップＳ８０５にて、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の主被写体が変更になっていると判断した場合には、移動体５０１の移動目的地変更が必要と判断し、ステップＳ８０７に移行する。一方で、ステップＳ８０５で、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の主被写体が変更になっていないと判断した場合には、ステップＳ８０８に移行する。

ステップＳ８０７では、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の通信部２２７を介して移動体５０１への移動目的地変更の通知を行う。移動体５０１は、通信部５０４を介して撮像装置２００からの移動目的地情報を受信し、移動目的地の変更を行う（ステップＳ８１２）。

ステップＳ８０８、ステップＳ８０９、ステップＳ８１６は、図１のステップＳ１０９からステップＳ１１１と、ステップＳ８１３、ステップＳ８１４は、図１のステップＳ１２４、ステップＳ１２５で説明した処理と同様のため、説明を省略する。

以上説明したように、移動体５０１の移動中に撮像装置２００の主被写体が変化した場合に、被写体に対して移動体５０１が最適な発光ができる場所を移動目的地として設定し、前記移動目的地を移動体５０１に通知する。そして移動体５０１が新たに設定された移動目的地に向けて移動することで、移動体５０１の移動中に撮像装置２００の撮影画角が変わっても、移動体５０１が最適な位置に移動することで最適な発光を行うことができる。

（第４の実施形態）
以下、図９を参照して、本発明の撮像装置および移動可能な発光装置の第４の実施形態について説明する。図９は、本発明の第４の実施形態の撮像装置および移動可能な発光装置の動作処理フローの例を示す図である。図９に示す動作処理フローは、図３に示す撮像装置のＣＰＵ２１４の制御のもとに実行される。

ステップＳ９０１からステップ９０４までは、図１のステップＳ１０１からステップＳ１０４まで、ステップＳ１０５、ステップＳ９０９、ステップＳ９１０は、図１のステップＳ１２０からステップＳ１２２で説明した処理と同様のため、説明を省略する。ステップＳ９０４で撮像装置２００が移動体５０１への移動指示を出し、移動体５０１が照明を点滅し（ステップＳ９１０）、移動体５０１が移動目的地へ移動している状態で、ステップＳ９０５に移行する。

ステップＳ９０５にて、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の撮影条件に変更があったかの判断を行う。撮影条件の変更とは、照明発光の強／弱の調整であったり、照明発光禁止といった撮影条件の変更が考えられる。例えば照明発光を「強」に変更した場合、移動体５０１の照明強度を変えない場合には、移動体５０１が被写体により近づくことで被写体に照射される照明の強度を上げる必要がある。この場合には、移動体５０１の移動目的地を被写体に近づける方向に変更することとなり、ステップＳ９０６に移行する。

ステップＳ９０６では、ＣＰＵ２１４が、撮像装置２００の通信部２２７を介して移動体への移動目的地変更の通知を行う。移動体５０１は、通信部５０４を介して撮像装置２００からの移動目的地情報を受信し、移動目的地の変更を行う（ステップＳ９１１）。
ステップＳ９０７、ステップＳ９０８、ステップＳ９１６は、図１のステップＳ１０９からステップＳ１１１と、ステップＳ９１２、ステップＳ９１３は、図１のステップＳ１２４、ステップＳ１２５で説明した処理と同様のため、説明を省略する。

以上説明したように、移動体５０１の移動中に撮像装置２００の撮影条件が変更になった場合に、被写体に対して移動体５０１が最適な発光ができる場所を移動目的地として設定し、前記移動目的地を移動体５０１に通知する。そして移動体５０１が新たに設定された移動目的地に向けて移動することで、移動体５０１の移動中に撮像装置２００の撮影画角が変わっても、移動体５０１が最適な位置に移動することで最適な発光を行うことができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で様々の変形および変更が可能である。また、本発明の実施例においては、撮像装置としてデジタルカメラを一例として挙げているが、ビデオカメラやスマートフォン等の撮影手段、通信手段を有する各種の装置に本発明を適用することが可能である。

また、本発明の実施例においては、移動可能な発光装置として、発光部を有する無人飛行体を一例として挙げているが、飛行体に限らず、地上を移動する発光部を有する車両等、各種の装置に本発明を適用することが可能である。

２００ 撮像装置
２０６ ＣＣＤ
２０８ ＡＦＥ
２０９ ＳＤＲＡＭ
２１４ ＣＰＵ
２２６ ストロボ
２２７ 通信部（撮像装置）
５０１ 移動体
５０２ 制御部
５０３ 発光部
５０４ 通信部（移動体）

Claims (6)

1. 撮像手段と通信手段を有する撮像装置と、照明手段と通信手段を有する移動体と、前記移動体は前記通信手段を介して前記撮像装置からの指示を受けて移動と発光を行う撮像シス撮像手段と通信手段を有する撮像装置と、照明手段と通信手段を有する移動体と、前記移動体は前記通信手段を介して前記撮像装置からの指示を受けて移動と照明を行う撮像システムにおいて、
   前記移動体の移動中に前記撮像装置の画角が変化した時に、画角の変化が第一の閾値以上であれば第一の画角補正手段と第二の画角補正手段を実行し、画角の変化が第一の閾値以下かつ第二の閾値以上であれば、第二の画角補正手段を実行することを特徴とする撮像システム。
2. 移動体が被写体から遠い時には、画角の変化が第一の閾値以上の場合に第一の画角補正手段を実行し、移動体が被写体に近づいた時には第二の閾値以上の場合には第一と第二の画角補正手段を実行することを特徴とする、請求項１に記載の撮像システム。
3. 移動体が移動中は第一の画角補正手段を実行し、移動体が目的地に到着した時には第一と第二の画角補正手段を実行することを特徴とする、請求項１に記載の撮像システム。
4. 移動体の目的地への到着予定時刻があらかじめ決められた閾値よりも小さくなった時にのみ、画角補正処理を行うことを特徴とする、請求項１に記載の撮像システム。
5. 画角の変化が第一の閾値以上の時、初期画角（SW1押下時の画角）に戻すために撮像装置の表示画面上にカメラを向ける方向を表示して撮影者に通知することを特徴とする、請求項１に記載の撮像システム。
6. 画角の変化が第二の閾値以下の時には画角補正処理を行わないことを特徴とする、請求項１に記載の撮像システム。