JP2019137175A - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
μ1=√(Fx2+Fy2)/Fz
t=車両速度V/(μ×g)
Ln=車両速度V×t
206 ドライバ状態判定部
210 第1の路面摩擦係数算出部
220 第2の路面摩擦係数算出部
240 車両制御部
Claims (8)
- 車軸に設けられたハブユニットセンサからの検出値に基づいて第1の路面摩擦係数を算出する第1の路面摩擦係数算出部と、
路面状態を非接触で検出する非接触センサからの検出値に基づいて第2の路面摩擦係数を算出する第2の路面摩擦係数算出部と、
前記第1の路面摩擦係数及び前記第2の路面摩擦係数に基づいて、車両が走行している路面よりも摩擦係数が低い路面が車両前方に存在する場合に、前方車との車間距離を広げる制御を行う車両制御部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記車両制御部は、前記第1の路面摩擦係数及び前記第2の路面摩擦係数に基づいて、車両が走行している路面よりも摩擦係数が高い路面が車両前方に存在する場合に、前記第1の路面摩擦係数に基づいて前記車間距離を制御することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記車両制御部は、前記第1の路面摩擦係数が前記第2の路面摩擦係数に到達するまでの間は、前記第1の路面摩擦係数に基づいて前記車間距離を制御することを特徴とする、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記車両のドライバの状態を判定するドライバ状態判定部を備え、
前記車両制御部は、前記ドライバの状態に応じて、前記車間距離を制御することを特徴とする、請求項1〜3のいずれかに記載の車両の制御装置。 - 前記車両制御部は、前記ドライバの状態が不安定であるほど前記車間距離を拡げる制御を行うことを特徴とする、請求項4に記載の車両の制御装置。
- 前記第1の路面摩擦係数又は前記第2の路面摩擦係数に基づいて目標車間距離を算出する車間距離算出部を備え、
前記車両制御部は、前記前方車との前記車間距離が前記目標車間距離以下である場合は、前記前方車との前記車間距離が前記目標車間距離となるように制御を行うことを特徴とする、請求項1〜5のいずれかに記載の車両の制御装置。 - 前記車間距離算出部は、前記第1の路面摩擦係数又は前記第2の路面摩擦係数を、摩擦係数の大きさに応じて前記目標車間距離が対応づけされた区分に当てはめることで前記目標車間距離を算出し、
前記車両制御部は、前記第1の路面摩擦係数に対応する区分よりも前記第2の路面摩擦係数に対応する区分の摩擦係数が低い場合に、前方車との車間距離を拡げる制御を行うことを特徴とする、請求項6に記載の車両の制御装置。 - 車軸に設けられたハブユニットセンサからの検出値に基づいて第1の路面摩擦係数を算出するステップと、
路面状態を非接触で検出する非接触センサからの検出値に基づいて第2の路面摩擦係数を算出するステップと、
前記第1の路面摩擦係数及び前記第2の路面摩擦係数に基づいて、車両が走行している路面よりも摩擦係数が低い路面が車両前方に存在する場合に、前方車との車間距離を拡げる制御を行うステップと、
を備えることを特徴とする、車両の制御方法。
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