JP2019133278A

JP2019133278A - 制御システム

Info

Publication number: JP2019133278A
Application number: JP2018013034A
Authority: JP
Inventors: 小林　正則; Masanori Kobayashi; 正則小林
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-01-29
Filing date: 2018-01-29
Publication date: 2019-08-08
Anticipated expiration: 2038-01-29
Also published as: CN110096032A; US20190235466A1; US10591888B2; DE102019000456A1; JP6649415B2; CN110096032B

Abstract

【課題】最適なタイミングでデータを配信する制御システムを提供する。【解決手段】制御装置１０から受信装置２０に対し情報を配信する制御システム１は、制御装置１０に対し、情報の読み取り要求を送信する読み取り要求送信手段２１００と、読み取り要求に応じ、情報を生成する情報生成手段１３００と、受信装置２０に対し、生成された情報を送信する情報送信手段１４００と、読み取り要求の発生間隔に基づいて配信周期を算出する配信周期算出手段１２００又は２４００と、を有し、情報送信手段１４００は、配信周期算出手段１２００又は２４００が算出した配信周期に従って情報を送信する。【選択図】図４

Description

本発明は制御システムに関し、特に最適なタイミングでデータを配信する制御システムに関する。

数値制御装置、ロボットコントローラ、ＰＬＣ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）等を含む制御装置（以下、単に制御装置と称する）の状態等をはじめとする各種情報（以下、単に情報と称する）を表示したり監視したりするための情報処理システム（以下、制御システムと称する）が知られている。典型的な制御システムでは、制御装置に接続されたパソコン等の情報処理装置（以下、受信装置と称する）が、制御装置から情報を読み出す。制御装置と受信装置とは、例えばネットワーク通信により接続される。

図１に制御システムの一形態を示す。受信装置は、制御装置に対して情報の読み取りを要求する（読み取り要求）。制御装置は、読み取り要求に応じ、必要な情報を送信する（応答）。このように読み取り要求を契機として都度情報配信処理を行う制御システムを、「要求−応答タイプ」と称する。

図２に、制御システムの他の形態を示す。受信装置は、制御装置に対して配信周期を指定して読み取り要求を行う。制御装置は、読み取り要求において指定された配信周期で、必要な情報を送信する。送信された情報は受信装置側のバッファに格納される。受信装置は、任意のタイミングでバッファに格納された情報を読み出す。このように周期動作として情報送信処理を行う制御システムを、「配信タイプ」と称する。なお本明細書では、制御システムが実現する周期的な情報送信を「配信」、制御装置など制御システムの構成要素が行う個々の情報送信を「送信」と称する。

上記「配信タイプ」の情報送信処理に関連する技術として、特許文献１及び２がある。特許文献１には、ネットワークの混雑などによってスムーズなデータ更新が困難な場合に、視覚的違和感のないように、データ更新周期などを調整し、データ更新（表示）を滑らかに行うシステムが記載されている。特許文献２には、モニタ側計算機（受信装置に相当）の負荷状況に左右されずに連続した稼動データを途切れることなく取得するシステムが記載されている。

特開２００５−２５０５４３号公報特開２００７−２４９９０３号公報

上記「配信タイプ」の情報送信処理を行う制御装置を含む制御システムにおいては、配信周期の決定に関して次のような課題がある。

受信装置で動作するソフトウェアが周期的な情報読み取りを意図して設計されていない場合、受信装置が制御装置に対して指定すべき配信周期が不明である。そのため、従来は技術者が受信装置で動作するソフトウェアの動作を調査するなどして、適切な配信周期を求める必要があった。この作業は技術者の多大な労力を要し、また技術者の能力に結果が左右されるため不確実性の高いものであった。もし、求めた配信周期が必要以上に長ければ、受信装置側のソフトウェアは本来のパフォーマンスを発揮できない可能性がある。一方、求めた配信周期が必要以上に短ければ、情報生成処理や情報送信処理を実行するための負荷が必要以上に高くなり、制御装置の動作に悪影響を及ぼす危険性がある。よって、受信装置と制御装置との双方にとって適切な配信周期を自動的に決定する機能の提供が望まれる。

なお、特許文献１及び２記載は、いずれも主に受信装置側の状態に基づいて配信周期を調整する技術に関するものであって、制御装置側の状態に基づいて配信周期を調整する手法については特段開示していない。

本発明はこのような問題点を解決するためになされたものであって、最適なタイミングでデータを配信する制御システムを提供することを目的とする。

本発明の一実施の形態にかかる制御システムは、制御装置から受信装置に対し情報を配信する制御システムであって、前記制御装置に対し、前記情報の読み取り要求を送信する読み取り要求送信手段と、前記読み取り要求に応じ、前記情報を生成する情報生成手段と、前記受信装置に対し、生成された前記情報を送信する情報送信手段と、前記読み取り要求の発生間隔に基づいて配信周期を算出する配信周期算出手段と、を有し、前記情報送信手段は、前記配信周期算出手段が算出した前記配信周期に従って前記情報を送信することを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御システムは、前記受信装置は、前記配信周期算出手段と、前記配信周期に従って送信される前記情報を受信するためのバッファと、前記バッファから前記情報を読み出す読み取り手段と、を有し、前記配信周期算出手段は、前記読み取り手段による前記情報の読み出し間隔が所定の条件を満たしたときに、前記配信周期に従った前記情報の送信を停止させることを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御システムは、前記制御装置は、前記配信周期算出手段と、前記制御装置の状態を取得する状態取得手段と、を有し、前記配信周期算出手段は、前記状態に基づいて前記配信周期を算出することを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御システムは、前記情報生成手段は、前記読み取り要求の発生間隔に基づいて算出された前記配信周期と、前記制御装置の前記状態に基づいて算出された前記配信周期と、を比較し、より長い方の前記配信周期に従って前記情報を送信することを特徴とする。

本発明によれば、最適なタイミングでデータを配信する制御システムを提供することが可能である。

従来の「要求−応答タイプ」の制御システムの構成を示す図である。従来の「配信タイプ」の制御システムの構成を示す図である。制御システム１のハードウェア構成を示す図である。実施例１の制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例１の制御システム１の動作を示すフローチャートである。実施例２の制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例２の制御システム１の動作を示すフローチャートである。実施例３の制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例３の制御システム１の動作を示すフローチャートである。実施例４の制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例４の制御システム１の動作を示すフローチャートである。実施例５の制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例５の制御システム１の動作を示すフローチャートである。実施例６の制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例６の制御システム１の動作を示すフローチャートである。

まず、本発明の実施の形態にかかる制御システム１のハードウェア構成について図面を用いて説明する。

図３は、本発明の実施の形態にかかる制御システム１の要部の概略的なハードウェア構成図である。制御システム１は、制御装置１０及び受信装置２０を含む。制御装置１０と受信装置２０とは、通信ネットワーク３０により接続される。

制御装置１０が備えるＣＰＵ１１１は、制御装置１０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１１は、不揮発性メモリ１１４に格納されたプログラムをバス１２０を介して読み出し、プログラムに従って制御装置１０全体を制御する。

不揮発性メモリ１１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされるなどして、制御装置１０の電源がオフされても記憶状態が保持されるメモリとして構成される。不揮発性メモリ１１４に記憶されているプログラム、データは、利用時には揮発性メモリ１１３に展開されても良い。揮発性メモリ１１３には、不揮発性メモリ１１４から展開されたプログラム、データの他、一時的な計算データや表示データ、表示器／ＭＤＩユニット１７０を介して入力されたデータ等が格納される。

表示器／ＭＤＩユニット１７０はディスプレイやキーボード等を備えたデータ入出力装置である。表示器／ＭＤＩユニット１７０のキーボードから入力された指令やデータは、インタフェース１１８を介してＣＰＵ１１１に渡される。また、ＣＰＵ１１１から出力された表示データは、インタフェース１１８を介して表示器／ＭＤＩユニット１７０のディスプレイに表示される。

インタフェース１１５は、制御装置１０と受信装置２０とを接続するための通信インタフェースである。インタフェース１１５は通信ネットワーク３０に対して送信データを出力する。また通信ネットワーク３０より受信データを取得する。

受信装置２０が備えるＣＰＵ２１１は、受信装置２０を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ２１１は、不揮発性メモリ２１４に格納されたプログラムをバス２２０を介して読み出し、プログラムに従って受信装置２０全体を制御する。

不揮発性メモリ２１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされるなどして、受信装置２０の電源がオフされても記憶状態が保持されるメモリとして構成される。不揮発性メモリ２１４に記憶されているプログラム、データは、利用時には揮発性メモリ２１３に展開されても良い。揮発性メモリ２１３には、不揮発性メモリ２１４から展開されたプログラム、データの他、一時的な計算データや表示データ、入出力装置２７０を介して入力されたデータ等が格納される。

入出力装置２７０には例えばディスプレイやキーボード等が含まれる。入出力装置２７０のキーボードから入力された指令やデータは、インタフェース２１８を介してＣＰＵ２１１に渡される。また、ＣＰＵ２１１から出力された表示データは、インタフェース２１８を介して入出力装置２７０のディスプレイに表示される。

インタフェース２１５は、制御装置１０と受信装置２０とを接続するための通信インタフェースである。インタフェース２１５は通信ネットワーク３０に対して送信データを出力する。また通信ネットワーク３０より受信データを取得する。

つぎに、制御システム１の実施例について図面を用いて説明する。

＜実施例１＞
実施例１として、複数回の「要求−応答タイプ」の情報送信が実行された場合に、自動的に「配信タイプ」の情報送信に移行することができる制御システム１について説明する。

図４は、実施例１にかかる制御システム１の機能構成を示すブロック図である。制御システム１は、制御装置１０及び受信装置２０を含む。

制御装置１０は、読み取り要求を受信する読み取り要求受信手段１１００、配信周期を自動的に算出する配信周期算出手段１２００、読み取り要求に応じ情報を生成する情報生成手段１３００、配信周期算出手段１２００が算出した配信周期で情報を送信する情報送信手段１４００を有する。

受信装置２０は、読み取り要求を生成して制御装置１０に送信する読み取り要求送信手段２１００、送信された情報を受信する情報受信手段２５００、受信した情報を一次的に格納するバッファ２２００、バッファ２２００から情報を読み出す読み取り手段２３００を有する。

図５のフローチャートを用いて、実施例１にかかる制御システム１の動作について説明する。
ステップＳ１０１：受信装置２０の読み取り要求送信手段２１００が、読み取り要求を生成し、通信ネットワーク３０を介して制御装置１０に対し送信する。ここで読み取り要求は配信周期の指定を含まない。すなわち「要求−応答タイプ」の読み取り要求が送信される。

ステップＳ１０２：制御装置１０の読み取り要求受信手段１１００が、Ｓ１０１で送信された読み取り要求を受信する。情報生成手段１３００が、この読み取り要求に対する応答として、要求された情報を生成する。この情報とは、典型的には制御装置の状態等に関するものであるが、その生成プロセスについては公知技術であるため詳細な説明を省略する。情報送信手段１４００は、生成された情報を通信ネットワーク３０を介して受信装置２０の情報受信手段２５００に対し送信する。すなわち、ここでは「要求−応答タイプ」の情報送信が行われる。

ステップＳ１０３：配信周期算出手段１２００は、読み取り要求受信手段１１００が読み取り要求を受信する度に、前回の読み取り要求の受信時刻と今回の読み取り要求の受信時刻との間隔ｔを算出する。ここで間隔ｔ≦しきい値Ｔであれば、累積要求回数ｎ（初期値は０）に１を加算する。一方、間隔ｔ＞しきい値Ｔであれば、累積要求回数ｎを初期化する（初期値０に戻す）。
累積要求回数ｎ≧しきい値Ｎとなった場合、配信周期算出手段１２００は、次式（１）により配信周期を算出し、算出した配信周期を情報生成手段１３００に通知する。また、配信周期算出手段１２００または情報生成手段１３００から情報送信手段１４００に対して、配信周期を通知する。
配信周期＝（ｎ＝１からＮまでのＮ回の間隔ｔの積算値）／Ｎ・・・（１）

ステップＳ１０４：情報生成手段１３００は、例えばステップＳ１０３で通知された配信周期で、ステップＳ１０２で受信した読み取り要求にかかる情報を生成する。なお情報生成手段１３００は、他の任意の周期に従って情報を生成しても良い。情報送信手段１４００は、生成された情報を通信ネットワーク３０を介して受信装置２０の情報受信手段２５００に対し、ステップＳ１０３で通知された配信周期で送信する。

ステップＳ１０５：受信装置２０の情報受信手段２５００は、送信された情報をバッファ２２００に格納する。読み取り手段２３００は、任意のタイミングでバッファ２２００に格納された情報を読み出す。

実施例１によれば、制御装置１０は、時間Ｔ以内の間隔でＮ回以上「要求−応答タイプ」の読み取り要求を受信したときに、受信装置２０は周期的な読み取り要求を行っているものとみなし、配信周期を自動的に算出して「配信タイプ」の情報送信に移行することができる。

＜実施例２＞
実施例２は、実施例１の変形例である。図６は、実施例２にかかる制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例１との違いは、制御装置１０が配信周期算出手段１２００を有さず、代わりに受信装置２０が配信周期算出手段２４００を有する点にある。その他の構成要素は実施例１と同様である。

図７のフローチャートを用いて、実施例２にかかる制御システム１の動作について説明する。
ステップＳ２０１：受信装置２０の読み取り要求送信手段２１００が、読み取り要求を生成し、通信ネットワーク３０を介して制御装置１０の読み取り要求受信手段１１００に対し送信する。ここで読み取り要求は配信周期の指定を含まない。すなわち「要求−応答タイプ」の読み取り要求が送信される。

ステップＳ２０２：制御装置１０の読み取り要求受信手段１１００が、Ｓ２０１で送信された読み取り要求を受信する。情報生成手段１３００が、この読み取り要求に対する応答として、要求された情報を生成する。情報送信手段１４００は、生成された情報を通信ネットワーク３０を介して受信装置２０の情報受信手段２５００に対し送信する。すなわち、ここでは「要求−応答タイプ」の情報送信が行われる。

ステップＳ２０３：受信装置２０の配信周期算出手段２４００は、読み取り要求送信手段２１００が読み取り要求を送信する度に、前回の読み取り要求の送信時刻と今回の読み取り要求の送信時刻との間隔ｔを算出する。ここで間隔ｔ≦しきい値Ｔであれば、累積要求回数ｎ（初期値は０）に１を加算する。一方、間隔ｔ＞しきい値Ｔであれば、累積要求回数ｎを初期化する（初期値０に戻す）。
累積要求回数ｎ≧しきい値Ｎとなった場合、配信周期算出手段２４００は、式（１）により配信周期を算出し、算出した配信周期を通信ネットワーク３０を介して制御装置１０の情報生成手段１３００に送信する。また、配信周期算出手段２４００または制御装置１０の情報生成手段１３００から情報送信手段１４００に対して、配信周期を通知する。

ステップＳ２０４：情報生成手段１３００は、例えばステップＳ２０３で通知された配信周期で、ステップＳ２０２で受信した読み取り要求にかかる情報を生成する。なお情報生成手段１３００は、他の任意の周期に従って情報を生成しても良い。情報送信手段１４００は、生成された情報を通信ネットワーク３０を介して受信装置２０の情報受信手段２５００に対し、ステップＳ２０３で通知された配信周期で送信する。

ステップＳ２０５：受信装置２０の情報受信手段２５００は、ステップＳ２０４で送信された情報を受信してバッファ２２００に格納する。読み取り手段２３００は、任意のタイミングでバッファ２２００に格納された情報を読み出す。

実施例２によれば、受信装置２０は、時間Ｔ以内の間隔でＮ回以上「要求−応答タイプ」の読み取り要求を送信したときに配信周期を自動的に算出する。制御装置１０は、当該配信周期を受信して「配信タイプ」に移行することができる。

＜実施例３＞
実施例３として、所定の条件で「配信タイプ」から「要求−応答タイプ」に移行することができる制御システム１について説明する。

図８は、実施例３にかかる制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例３は、受信装置２０が配信周期算出手段２４００を有する点に特徴がある。なお、制御装置１０にも配信周期算出手段１２００があっても良い。

図９のフローチャートを用いて、実施例３にかかる制御システム１の動作について説明する。
ステップＳ３０１：制御装置１０は、所定の配信周期に従って、情報生成手段１３００による情報生成と情報送信手段１４００による情報送信とを繰り返し実行する。すなわち「配信タイプ」の情報送信が行われる。配信周期は、受信装置２０が予め指定した配信周期であっても良く、実施例１又は２の手法で配信周期算出手段１２００又は２４００が算出した配信周期であっても良い。
受信装置２０の読み取り手段２３００は、任意のタイミングでバッファ２２００に格納された情報を読み出す。

ステップＳ３０２：受信装置２０の配信周期算出手段２４００は、読み取り手段２３００がバッファ２２００に格納された情報を読み出す度に、前回の読み取り時刻と今回の読み取り時刻との間隔ｔ２を算出する。ここで間隔ｔ２＜しきい値Ｔ２であれば、ステップＳ３０１に戻り、「配信タイプ」による情報の受信を継続する。一方、間隔ｔ２≧しきい値Ｔ２であれば、ステップＳ３０３に遷移する。

ステップＳ３０３：配信周期算出手段２４００は、通信ネットワーク３０を介して制御装置１０の情報生成手段１３００に対し、「配信タイプ」による情報送信を終了すべき旨の通知を送信する。これに応じ情報生成手段１３００は周期的な情報生成を終了する。また、情報送信手段１４００は周期的な情報送信を終了する。

実施例３によれば、受信装置２０は、「配信タイプ」による情報送信中、受信装置２０による読み取り間隔が時間Ｔ２以上となったとき、換言すれば読み取り間隔がまばらになったときに、周期的な読み取りは終了したものと判断し、「要求−応答タイプ」に移行することができる。

なお、実施例３の手法により「要求−応答タイプ」の情報送信へ移行した後、実施例１又は２の手法で再度「要求−応答タイプ」から「配信タイプ」の情報送信に移行することもできる。

＜実施例４＞
実施例４として、制御装置１０の状態を考慮して配信周期を自動的に算出することができる制御システム１について説明する。

図１０は、実施例４にかかる制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例１との違いは、制御装置１０が状態取得手段１５００を有する点にある。その他の構成要素は実施例１と同様である。

図１１のフローチャートを用いて、実施例４にかかる制御システム１の動作について説明する。
ステップＳ４０１：制御装置１０の状態取得手段１５００は、制御装置１０の状態を示す情報（以下、状態情報と称する）を取得する。状態情報には、例えばＣＰＵ使用率、制御装置１０における各機能の状態（数値制御装置の場合であれば、運転モード（非運転、手動運転、自動運転など）、実行中の機能（単純な切削送り、５軸加工機能、先読みブロック数など）、自動運転のブロック長など）、ネットワークの混雑度、接続されているクライアント数、配信中の情報の数、接続されている受信装置２０において制御装置１０のリアルタイム制御を実行しているか否か、等が含まれ得る。状態情報の取得方法は公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

ステップＳ４０２：制御装置１０の配信周期算出手段１２００は、ステップＳ４０１で取得した状態情報に基づいて配信周期を算出する。配信周期算出手段１２００は、予め定められた配信周期の初期値、受信装置２０により予め指定された配信周期、又は実施例１の手法で配信周期算出手段１２００が算出した配信周期等を基準配信周期として、状態情報に応じて基準配信周期を長く又は短く調整する。配信周期算出手段１２００は、調整後の配信周期を情報生成手段１３００に送信する。また、配信周期算出手段１２００または情報生成手段１３００から情報送信手段１４００に対して、配信周期を通知する。

原則として、配信周期算出手段１２００は、制御装置１０の負荷が不必要に上がらないよう基準配信周期を最適化する。制御装置１０の加工品質や加工時間に悪影響を与えないためである。また、受信装置２０が情報のリアルタイム性が重視されるリアルタイム制御などを行う場合には、配信のラグ、すなわち情報の生成と送信とのラグを抑えるよう基準配信周期を最適化することができる。

例えば、配信周期算出手段１２００は、ＣＰＵ使用率やネットワークの混雑度が高いほど配信周期を長く調整する。また、例えば、数値制御装置の場合、運転モードによりＣＰＵ負荷が異なる（典型的には非運転時＜手動運転時＜自動運転時の順にＣＰＵ負荷が高まる）ことが知られているので、ＣＰＵ負荷の高い運転モードにおいては配信周期をより長く調整する。また、例えば、数値制御装置の場合、自動運転のブロック長が短いほど、配信周期を長く調整する。また、接続されているクライアント数や、配信中の情報の数が多いほど、配信周期を長く調整する。

配信周期算出手段１２００は、配信周期の最小値を設けてクランプすることとしても良い。すなわち、配信周期が最小値よりも短くならないよう制限することができる。ここで最小値は、運転モード（非運転、手動運転、自動運転など）、実行中の機能（単純な切削送り、５軸加工機能、先読みブロック数など）などに応じて予め設定することができる。

一方、配信周期算出手段１２００は、受信装置２０が情報のリアルタイム性が重視される処理、典型的にはリアルタイム制御などを実行している場合には、配信周期を短く調整することが好ましい。

ステップＳ４０３：情報生成手段１３００は、例えばステップＳ４０２で通知された配信周期で情報を生成する。なお情報生成手段１３００は、他の任意の周期に従って情報を生成しても良い。情報送信手段１４００は、生成された情報を通信ネットワーク３０を介して受信装置２０の情報受信手段２５００に対し、ステップＳ４０２で通知された配信周期で送信する。

ステップＳ４０４：受信装置２０の情報受信手段２５００は、ステップＳ４０３で送信された情報を受信してバッファ２２００に格納する。読み取り手段２３００は、任意のタイミングでバッファ２２００に格納された情報を読み出す。

実施例４によれば、制御装置１０は、制御装置１０の状態に応じ、情報の配信周期を最適化することができる。

＜実施例５＞
実施例５として、実施例１及び実施例４の手法でそれぞれ配信周期を算出し、いずれか長い方の配信周期を最終的な配信周期として採用する制御システム１について説明する。

図１２は、実施例５にかかる制御システム１の機能構成を示すブロック図である。構成要素は実施例４と同様である。

図１３のフローチャートを用いて、実施例５にかかる制御システム１の動作について説明する。
ステップＳ５０１：実施例１に示す手法により、制御装置１０の配信周期算出手段１２００が配信周期を算出する。すなわち、時間Ｔ以内の間隔でＮ回以上「要求−応答タイプ」の読み取り要求を受信したときに、式（１）に従って配信周期を算出する。

ステップＳ５０２：実施例４に示す手法により、配信周期算出手段１２００が配信周期を算出する。すなわち、状態取得手段１５００が取得する状態情報に基づき、所定の基準配信周期を調整して最適な配信周期を算出する。好ましくは、ステップＳ５０２はステップＳ５０１とは独立かつ並行に実行される。

ステップＳ５０３：配信周期算出手段１２００は、ステップＳ５０１で算出された配信周期と、ステップＳ５０２で算出された配信周期と、を比較して、いずれか長い方の配信周期を最終的な配信周期として選択する。配信周期算出手段１２００は、選択された配信周期を情報生成手段１３００に送信する。また、配信周期算出手段１２００または情報生成手段１３００から情報送信手段１４００に対して、配信周期を通知する。情報生成手段１３００は通知された配信周期で情報を生成する。なお情報生成手段１３００は、他の任意の周期に従って情報を生成しても良い。また、情報送信手段１４００は、通知された配信周期で、通信ネットワーク３０を介して受信装置２０の情報受信手段２５００に対し情報を送信する。

ステップＳ５０４：受信装置２０の情報受信手段２５００は、ステップＳ５０３で送信された情報を受信してバッファ２２００に格納する。読み取り手段２３００は、任意のタイミングでバッファ２２００に格納された情報を読み出す。

実施例５によれば、受信装置２０側の読み取り要求の間隔に適応しつつ、制御装置１０の状態も考慮した、最適な配信周期で情報を送信することができる。

＜実施例６＞
実施例６は、実施例５の変形例である。図１４は、実施例６にかかる制御システム１の機能構成を示すブロック図である。実施例５との違いは、受信装置２０が配信周期算出手段２４００を有する点にある。その他の構成要素は実施例５と同様である。

図１５のフローチャートを用いて、実施例６にかかる制御システム１の動作について説明する。
ステップＳ６０１：実施例２に示す手法により、受信装置２０の配信周期算出手段２４００が配信周期を算出する。すなわち、時間Ｔ以内の間隔でＮ回以上「要求−応答タイプ」の読み取り要求を送信したときに、式（１）に従って配信周期を算出する。また、算出した配信周期を、通信ネットワーク３０を介して制御装置１０の配信周期算出手段１２００に対し送信する。

ステップＳ６０２：実施例４に示す手法により、制御装置１０の配信周期算出手段１２００が配信周期を算出する。すなわち、状態取得手段１５００が取得する状態情報に基づき、所定の基準配信周期を調整して最適な配信周期を算出する。好ましくは、ステップＳ６０２はステップＳ６０１とは独立かつ並行に実行される。

ステップＳ６０３：配信周期算出手段１２００は、ステップＳ６０１で算出された配信周期と、ステップＳ６０２で算出された配信周期と、を比較して、いずれか長い方の配信周期を最終的な配信周期として選択する。配信周期算出手段１２００は、選択された配信周期を情報生成手段１３００に送信する。また、配信周期算出手段１２００または情報生成手段１３００から情報送信手段１４００に対して、配信周期を通知する。情報生成手段１３００は通知された配信周期で情報を生成する。なお情報生成手段１３００は、他の任意の周期に従って情報を生成しても良い。また、情報送信手段１４００は、通知された配信周期で、通信ネットワーク３０を介して受信装置２０の情報受信手段２５００に対し情報を送信する。

ステップＳ６０４：受信装置２０の情報受信手段２５００は、ステップＳ６０３で送信された情報を受信してバッファ２２００に格納する。読み取り手段２３００は、任意のタイミングでバッファ２２００に格納された情報を読み出す。

実施例６によれば、受信装置２０側の読み取り要求の間隔に適応しつつ、制御装置１０の状態も考慮した、最適な周期で情報を送信することができる。

本実施の形態によれば、読み取り側である受信装置２０側で明示的に配信周期を指定しなくとも、自動的に最適な配信周期を決定し、周期的な情報配信を行うことができる。また、制御装置１０の状態に応じて配信周期を調整することができるので、制御装置１０やネットワークに高負荷がかかったり、不必要な負荷をかけることを防止でき、安定した動作を維持することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態又は実施例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。例えば、上述の実施の形態では式（１）に基づいて配信周期を計算したが、式（１）はあくまで例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。読み取り要求の発生間隔に基づいて配信周期を計算可能な他の計算式を採用することが可能である。

また、上述の実施の形態では、読み取り要求の発生間隔と連続回数に基づいて「配信タイプ」への移行の有無を決定したが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の任意のトリガによって「配信タイプ」へ移行することとしても構わない。

また、上述の実施の形態では、情報生成手段１３００及び情報送信手段１４００の双方が、配信周期算出手段１２００又は２４００から通知された配信周期に従って情報の生成及び送信を行う例を主に示した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、情報生成手段１３００は配信周期算出手段１２００又は２４００から通知された配信周期とは異なる任意の周期又はタイミングに従って、情報の生成を行うこととしても良い。

１制御システム
１０制御装置
２０受信装置
３０通信ネットワーク
１１１ＣＰＵ
１１３揮発性メモリ
１１４不揮発性メモリ
１１５，１１８インタフェース
１２０バス
１７０表示器／ＭＤＩユニット
２１１ＣＰＵ
２１３揮発性メモリ
２１４不揮発性メモリ
２１５，２１８インタフェース
２２０バス
２７０入出力装置
１１００読み取り要求受信手段
１２００配信周期算出手段
１３００情報生成手段
１４００情報送信手段
１５００状態取得手段
２１００読み取り要求送信手段
２２００バッファ
２３００読み取り手段
２４００配信周期算出手段
２５００情報受信手段

Claims

制御装置から受信装置に対し情報を配信する制御システムであって、
前記制御装置に対し、前記情報の読み取り要求を送信する読み取り情報送信手段と、
前記読み取り要求に応じ、前記情報を生成する情報生成手段と、
前記受信装置に対し、生成された前記情報を送信する情報送信手段と、
前記読み取り要求の発生間隔に基づいて配信周期を算出する配信周期算出手段と、を有し、
前記情報送信手段は、前記配信周期算出手段が算出した前記配信周期に従って前記情報を送信することを特徴とする
制御システム。
前記受信装置は、
前記配信周期算出手段と、
前記配信周期に従って送信される前記情報を受信するためのバッファと、
前記バッファから前記情報を読み出す読み取り手段と、を有し、
前記配信周期算出手段は、前記読み取り手段に寄る前記情報の読み出し間隔が所定の条件を満たしたときに、前記配信周期に従った前記情報の送信を停止させることを特徴とする
請求項１記載の制御システム。
前記制御装置は、
前記配信周期算出手段と、
前記制御装置の状態を取得する状態取得手段と、を有し、
前記配信周期算出手段は、前記状態に基づいて前記配信周期を算出することを特徴とする
請求項１記載の制御システム。
前記情報生成手段は、前記読み取り要求の発生間隔に基づいて算出された前記配信周期と、前記制御装置の前記状態に基づいて算出された前記配信周期と、を比較し、より長い方の前記配信周期に従って前記情報を送信することを特徴とする
請求項１及び３記載の制御システム。