JP2019128700A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記車両制御システムは、ミリ波レーダーと、カメラ装置またはライダーと、作動装置と、制御装置と、を備える。
前記ミリ波レーダーは、自車線上において自車両の前を走行する複数の先行車両の位置情報を取得可能に構成されている。
前記カメラ装置または前記ライダーは、前記先行車両のリア部の外形情報を取得可能に構成されている。
前記作動装置は、前記自車線上において前記自車両の1つ前を走行する直前先行車両に前記自車両が衝突する可能性が高い場合に作動するように構成されている。
前記制御装置は、前記位置情報および前記外形情報に基づいて、前記作動装置を制御するように構成されている。
前記制御装置は更に、
前記位置情報と前記外形情報を対応付けて先行車両ごとの情報として整理し、
前記位置情報に対応付けられた前記外形情報に基づいて、前記リア部の車幅方向における端点を先行車両ごとに特定し、
前記端点が特定された場合、前記自車両の基準点を通り前記自車両の進行方向に延びる仮想線と、前記端点と前記基準点を結ぶ2本の線分と、がなす角度を先行車両ごとに計算し、
異なる2つの先行車両において前記角度の差が閾値よりも小さくなる場合、前記自車両からの距離がより遠い遠方端点に対応する先行車両の遮蔽率を計算し、
前記遮蔽率に基づいて、前記自車線上において前記直前先行車両よりも前を走行する先行車両群の情報を、前記作動装置の制御に適用するか否かを判定する
ように構成されている。
前記遮蔽率が、前記遠方端点と前記基準点を結ぶ線分と、前記遠方端点と対をなす端点と前記基準点を結ぶ線分と、がなす夾角を、前記遠方端点に対応する先行車両の前記自車両からの距離に応じて設定する閾値で除すことにより計算される。
前記遮蔽率が、前記遠方端点と対をなす端点と、前記遠方端点との間の線分の長さを、前記遠方端点に対応する先行車両の前記自車両からの距離に応じて設定する閾値で除すことにより計算される。
図1は、本発明の実施の形態に係る車両制御システムの全体構成を示すブロック図である。本システムは、自車両OVに搭載されるシステムである。本システムは、複数の電子制御ユニット(コンピュータを主体とする制御装置であり、以下、「ECU」ともいう。)を含んで構成されている。本システムの中核をなすECUは、運転支援ECU10である。運転支援ECU10は、自車両OVに関するACC制御、PCS制御等の運転支援制御を行う。
ミリ波レーダー14は、自車両OVの周囲にミリ波(電磁波の一例)を発射し、そのミリ波が物標で反射した反射波を受信することで、物標を検出する。ミリ波レーダー14によれば、ミリ波を発射してから、反射波を受信するまでの時間に基づき、自車両OVと物標との距離、および、自車両OVを基準とする物標の速度(相対速度)を推定することができる。ミリ波レーダー14によれば、反射波が自車両OVに飛来する方向に基づき、自車両OVを基準とする物標の方位(相対方位)を推定することもできる。自車両OVと物標との距離および物標の相対方位は、物標の位置情報とも言える。ミリ波レーダー14は、このような物標の位置情報、および、物標の相対速度を、物標情報として運転支援ECU10に送信する。
本実施の形態では、運転支援ECU10が実行する運転支援制御に、直前先行車両ILVの情報(物標情報および画像情報)が適用される。運転支援制御には、更に、先行車両群LVGの情報(物標情報および画像情報)も適用される。先行車両群LVGの情報を適用する場合は、直前先行車両ILVの情報のみを適用する場合に比べて、作動装置の動作を開始するタイミングを早めることが可能となる。従って、自車両OVの乗員の安全性を高めることが可能になる。
図2に示したルーチンによれば、先行車両群LVGに属する先行車両LVの情報を、運転支援制御に積極的に適用することが可能になる。従って、本実施の形態に係る制御システムによれば、先行車両群LVGの挙動を実際に確認したドライバが自車両OVを運転する場合に近いタイミングで、作動装置の動作を開始することが可能になる。
14 ミリ波レーダー
16 LiDER
18 CCDカメラ
24 画像処理装置
D,Da,Db,Dc,Dd 距離
ILV 直前先行車両
LV,LVA,LVB,LVC,LVD 先行車両
LVG 先行車両群
OV 自車両
Pe,Pe_bl,Pe_br,Pe_cl,Pe_cr 端点
Pr 基準点
SR,SRc 遮蔽率
W,Wc 幅
θ,θc 夾角
θr,θr_bl,θr_br,θr_cl,θr_cr 相対方位角
Claims (3)
- 自車線上において自車両の前方を走行する複数の先行車両の位置情報を取得可能に構成されたミリ波レーダーと、
前記先行車両のリア部の外形情報を取得可能に構成されたカメラ装置またはライダーと、
前記自車線上において前記自車両の1つ前を走行する直前先行車両に前記自車両が衝突する可能性が高い場合に作動するように構成された作動装置と、
前記位置情報および前記外形情報に基づいて、前記作動装置を制御するように構成された制御装置と、
を備える車両制御システムであって、
前記制御装置が更に、
前記位置情報と前記外形情報を対応付けて先行車両ごとの情報として整理し、
前記位置情報に対応付けられた前記外形情報に基づいて、前記リア部の車幅方向における端点を先行車両ごとに特定し、
前記端点が特定された場合、前記自車両の基準点を通り前記自車両の進行方向に延びる仮想線と、前記端点と前記基準点を結ぶ2本の線分と、がなす角度を先行車両ごとに計算し、
異なる2つの先行車両において前記角度の差が閾値よりも小さくなる場合、前記自車両からの距離がより遠い遠方端点に対応する先行車両の遮蔽率を計算し、
前記遮蔽率に基づいて、前記自車線上において前記直前先行車両よりも前を走行する先行車両群の情報を、前記作動装置の制御に適用するか否かを判定する
ように構成されていることを特徴とする車両制御システム。 - 前記遮蔽率が、前記遠方端点と前記基準点を結ぶ線分と、前記遠方端点と対をなす端点と前記基準点を結ぶ線分と、がなす夾角を、前記遠方端点に対応する先行車両の前記自車両からの距離に応じて設定する閾値で除すことにより計算されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。
- 前記遮蔽率が、前記遠方端点と対をなす端点と、前記遠方端点との間の線分の長さを、前記遠方端点に対応する先行車両の前記自車両からの距離に応じて設定する閾値で除すことにより計算されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。
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