JP2019121058A

JP2019121058A - 操作レバーおよび作業機

Info

Publication number: JP2019121058A
Application number: JP2017254267A
Authority: JP
Inventors: 琢磨並木; Takuma Namiki; 賢太小東; Kenta Koto; 信男山崎; Nobuo Yamazaki
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-12-28
Filing date: 2017-12-28
Publication date: 2019-07-22
Also published as: EP3506045A1; US20190202289A1

Abstract

【課題】比較的簡素な構成で操作レバーの操作性を向上させる。【解決手段】作業機用操作レバーであって、レバー本体と、前記レバー本体を第１方向に回動させるための第１回動機構と、前記レバー本体を前記第１方向と交差する第２方向に回動させるための第２回動機構と、を備え、前記レバー本体は前記第２方向に回動可能に前記第２回動機構に対して固定されており、前記第２回動機構は前記第１方向に回動可能に前記第１回動機構に対して固定されている。【選択図】図２Ａ

Description

本発明は、主に作業機用操作レバーに関する。

車両のなかには、ジョイスティック等とも称される操作レバーを用いて車両の運転操作を行うことが可能なものもある（特許文献１参照）。例えば、ユーザ（運転者あるいは操縦者）は、操作レバーを車両前後方向ないし車両左右方向に傾けることで運転操作を行うことが可能である。

特開２００２−２２９６５６号公報

芝刈機や除雪機等の作業機の多くは、所定のエリアについての作業を比較的低い速度で前進しながら行った後、その速度を維持しながら旋回し或いは進行方向を変えて次のエリアの作業を行う。

作業機のなかにも操作レバーを備えるものがある。従来構造の操作レバーでは、例えば旋回の際、ユーザが車両左右方向の操作量を変更ないし調節している間に車両前後方向の操作量をも変更してしまうことがあり、ユーザの意図しない経路を走行してしまう可能性があった。よって、操作性の向上のため、操作レバーの構造上の改善が求められる。

本発明は、比較的簡素な構成で操作レバーの操作性を向上させることを目的とする。

本発明の一つの側面は操作レバーに係り、前記操作レバーは、作業機用操作レバーであって、レバー本体と、前記レバー本体を第１方向に回動させるための第１回動機構と、前記レバー本体を前記第１方向と交差する第２方向に回動させるための第２回動機構と、を備え、前記レバー本体は前記第２方向に回動可能に前記第２回動機構に対して固定されており、前記第２回動機構は前記第１方向に回動可能に前記第１回動機構に対して固定されていることを特徴とする。

本発明によれば、操作レバーの操作性が向上する。

作業機のシステム構成の例を説明するための図である。、操作レバーの構造の例を説明するための斜視図である。操作レバーの構造の例を説明するための正面図である。操作レバーの構造の例を説明するための右側面図である。操作レバーの構造の例を説明するための左側面図である。操作レバーの構造の例を説明するための上面図（平面図）である。操作レバーの構造の例を説明するための底面図である。操作レバーの構造の例を説明するための背面図である。操作レバーの内部構造の例を説明するための断面図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、各図は、実施形態の構造ないし構成を示す模式図であり、図示された各部材の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。また、各図において、同一の部材または同一の構成要素には同一の参照番号を付しており、以下、重複する内容については説明を省略する。

図１は、実施形態に係る作業機１のシステム構成の例を示すブロック図である。作業機１は、作業部２、走行部３、操作部４および制御部５を備える。尚、作業機１の典型例としては芝刈機や除雪機が挙げられるが、耕運機等の農作業用車両も作業機の概念に含まれる。

作業部２は、所定の作業を行うための機構を備え、例えば作業機１が芝刈機の場合にはブレードを用いて芝刈作業を行い、また、例えば作業機１が除雪機の場合にはオーガおよびシュータを用いて除雪作業を行う。

走行部３は、車輪、キャタピラ等を備え、作業機１の走行（前進、後退、旋回等）を可能にする。本実施形態では作業機１は運転席を備える自立走行タイプであり、走行部３は３以上の車輪を備えるものとする。他の実施形態として、作業機１は手押しタイプのものであってもよく、その場合には走行部３は例えば１以上の車輪を備えうる。

操作部４は、操作レバー４１および作業用スイッチ４２を備える。操作レバー４１はレバー式の操作子であり、ユーザは、これを用いて走行部３を駆動することで作業機１の運転操作を行うことができる。詳細については後述とするが、例えば、操作レバー４１を車体前後方向に回動させることで作業機１を前進／後退させることができ、操作レバー４１を車体左右方向に回動させることで作業機１を左／右に旋回させることができる。また、作業用スイッチ４２は、ボタン式の操作子であり、ユーザは、これを押すことで作業部２を駆動して芝刈等の作業を行うことができる。

制御部５は、例えばＣＰＵ５１、メモリ５２および外部インタフェース５３を含むＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、ユーザにより操作部４に入力された操作内容に基づいて作業部２および走行部３を駆動制御する。

図２Ａ及び図２Ｂは、操作レバー４１の斜視図である。図３Ａ〜図３Ｆは、操作レバー４１についての６面図を示す。図３Ａは正面図に対応し、図３Ｂは右側面図に対応し、図３Ｃは左側面図に対応し、図３Ｄは上面図（平面図）に対応し、図３Ｅは底面図に対応し、また、図３Ｆは背面図に対応する。尚、本明細書において、前／後、左／右（側方）、上／下等の表現は、車体を基準とした相対的な位置関係を示す。

本実施形態では、操作レバー４１は、レバー本体４１０、回動機構４１１および回動機構４１２を備える。レバー本体４１０は上下方向に延びた棒状の部材であり、ユーザは、直接的には、このレバー本体４１０を把持して回動させることで作業機１の運転操作を行う。レバー本体４１０の上端部には、ユーザが把持し易くなるようにグリップ部が設けられてもよい。

回動機構４１１は、レバー本体４１０を前後方向に回動させるための前後方向回動機構である。回動機構４１１は、軸部４１１１、センサ部４１１２、ハーネス部４１１３およびレバー位置固定部４１１４を含む。回動機構４１２は、レバー本体４１０を左右方向に回動させるための左右方向回動機構である。回動機構４１２は、軸部４１２１、センサ部４１２２、ハーネス部４１２３、把持部４１２４およびスプリング部４１２５を含む。本実施形態では、回動機構４１２は回動機構４１１の上に配置されるものとする。

レバー本体４１０は、図３Ａ等に示されるように、下端部においてブラケット９２を介して回動機構４１２に対して固定されており、軸部４１２１の軸ＡＸ２を回動軸として左右方向に回動可能である。また、回動機構４１２は、正面視において（図３Ａの視点で）略Ｌ字形状のブラケット９１を介して回動機構４１１に対して固定されており、軸部４１１１の軸ＡＸ１を回動軸として前後方向に回動可能である。即ち、レバー本体４１０は、回動機構４１２が回動軸ＡＸ１に従って前後方向に回動することで、それと共に回動軸ＡＸ１に従って前後方向に回動する。換言すると、回動機構４１２は、レバー本体４１０が回動機構４１１により回動軸ＡＸ１に従って前後方向に回動した場合、このレバー本体４１０と共に回動軸ＡＸ１に従って前後方向に回動する。このような構成により、ユーザは、レバー本体４１０を、前後方向および左右方向の何れにも回動させることができる。

回動機構４１１において、センサ部４１１２は、軸部４１１１に対するブラケット９１の回動角を検出し、その検出結果を、レバー本体４１０の前後方向の操作量として、ハーネス部４１１３により制御部５に出力する。制御部５は、ハーネス部４１１３を介して得られたセンサ部４１１２からの信号に基づいて、走行部３を駆動制御し、作業機１を前進／後退させる。

ハーネス部４１１３は、運転席のユーザの操作の妨げとならないように配置されるとよい。本実施形態では、回動機構４１１にハーネス部４１１３を接続可能（或いは挿抜自在）に設けられた接続部は、センサ部４１１２による検出結果を出力するための出力部に対応する。この接続部は、回動機構４１１の左側端部において車体下方を向くように設けられている。これにより、ハーネス部４１１３を、この接続部から下方に延びるように配置可能となる。他の例として、この接続部は、回動機構４１１の右側端部に設けられてもよく、左右方向の一端部に設けられればよいし、或いは、操作レバー４１における運転席とは反対側の位置となるよう配置されてもよい。

また、回動機構４１２において、把持部４１２４は、本実施形態では平面視において（図３Ｄの視点で）略Ｃ字形状の一対のスイングアームであり、これにより、レバー本体４１０を把持している。把持部４１２４にはスプリング部４１２５が接続されており、これにより、レバー本体４１０がホームポジション（操作量がゼロあるいはニュートラルとなる位置）に近付くように、把持部４１２４およびレバー本体４１０に付勢力が加えられる。本実施形態ではスプリング部４１２５としてコイルばねが用いられ、このコイルばねは、把持部４１２４としての上記一対のスイングアームに架設される。例えば、レバー本体４１０を把持しているユーザがレバー本体４１０に対して左右方向に力を加えるのを辞めた場合、レバー本体４１０はスプリング部４１２５からの付勢力を受けてホームポジションに戻る。

また、図３Ｄの上面図から分かるように、把持部４１２４は軸ＡＸ３を回動軸として回動可能であり、レバー本体４１０が左右方向に回動すると、これに伴い把持部４１２４は回動軸ＡＸ３に従って回動する。

ここで、把持部４１２４の基部には上下方向に延出した延出部４１２４ａが設けられており、また、センサ部４１２２には、この延出部４１２４ａに係合する係合部４１２２ａが設けられている。よって、レバー本体４１０が左右方向に回動して把持部４１２４が回動軸ＡＸ３に従って回動すると、延出部４１２４ａも回動軸ＡＸ３に従って回動し、これに伴い係合部４１２２ａも移動ないし揺動することとなる。

センサ部４１２２は、係合部４１２２ａの移動量に基づいて、回動軸ＡＸ３に従う把持部４１２４の回動角を検出し、その検出結果を、レバー本体４１０の左右方向の操作量として、ハーネス部４１２３により制御部５に出力する。制御部５は、ハーネス部４１２３を介して得られたセンサ部４１２２からの信号に基づいて、走行部３を駆動制御し、作業機１を左／右に旋回させる。

ハーネス部４１２３は、運転席のユーザの操作の妨げとならないように配置されるとよい。本実施形態では、回動機構４１２にハーネス部４１２３を接続可能（或いは挿抜自在）に設けられた接続部は、センサ部４１２２による検出結果を出力するための出力部に対応する。この接続部は、回動機構４１２の後端部において車体後方を向くように設けられている。これにより、ハーネス部４１２３を、この接続部から後方に延びるように配置可能となる。他の例として、この接続部は、回動機構４１２の前端部に設けられてもよく、前後方向の一端部に設けられればよいし、或いは、操作レバー４１における運転席とは反対側の位置となるよう配置されてもよい。

ここで、図３Ｅの底面図からも分かるように、本実施形態では、延出部４１２４ａおよび係合部４１２２ａは把持部４１２４の下側にも配される。これにより、延出部４１２４ａが回動した際に係合部４１２２ａが捻じれて移動することを防ぎ、センサ部４１２２による把持部４１２４の回動角の検出精度を向上可能としている。

本実施形態では、把持部４１２４の上側および下側にそれぞれ配された延出部４１２４ａおよび係合部４１２２ａの上述の配置に対応するように、ハーネス部４１２３は、例えば図２Ｂからも分かるように、上下方向に一対並設される。これら一対のハーネス部４１２３を上下方向に並設することで、回動機構４１２の左右方向の幅を小さくし、即ち、回動機構４１２をコンパクトな構成とすることができる。

尚、本実施形態では把持部４１２４として一対のスイングアームが用いられるが、レバー本体４１０を把持ないし挟持可能な構成の他の機構が用いられてもよい。また、本実施形態ではスプリング部４１２５としてコイルばねが用いられるが、他の弾性部材が用いられてもよく、スプリング部４１２５はレバー本体４１０に付勢力を提供可能に構成されればよい。或いは、把持部４１２４およびスプリング部４１２５は一体／別体の弾性部材で構成されてもよい。

図４は、操作レバー４１の断面図であり、レバー本体４１０を通る面での断面構造を図３Ｃと同じ方向の視点で示す。回動機構４１１は、更に、把持部４１１５およびスプリング部４１１６を含む。把持部４１１５およびスプリング部４１１６は把持部４１２４およびスプリング部４１２５同様の作用を有する。回動機構４１１は、把持部４１１５およびスプリング部４１１６により、レバー本体４１０がホームポジションに近付くようにブラケット９１に付勢力が加える。例えば、レバー本体４１０を把持しているユーザがレバー本体４１０に対して前後方向に力を加えるのを辞めた場合、レバー本体４１０は、把持部４１１５を介してスプリング部４１１６からの付勢力を受けてホームポジションに戻る。

ここで、レバー位置固定部４１１４は、レバー位置固定部４１１４は軸ＡＸ１上に配されており（図２Ａ、図３Ａ等参照）、ブラケット９１を係止可能に構成され、或いは、ブラケット９１の回動軸ＡＸ１に従う回動を抑制するように構成される。本実施形態では、レバー位置固定部４１１４として電磁ブレーキが用いられるものとするが、他の係止機構あるいは回動抑制機構が用いられてもよい。レバー位置固定部４１１４の動作（アクティブ／インアクティブ）は、例えば操作部４の所定の操作子により制御可能である。一般に、芝刈機や除雪機等の作業機は略一定の速度で前進しながら作業を行うことが多いため、作業中においては、ユーザは、レバー本体４１０の前後方向の操作量を、このレバー位置固定部４１１４により固定させることができる。

本実施形態では、レバー本体４１０は回動機構４１２に対してブラケット９２を介して固定され、この回動機構４１２は回動機構４１１に対してブラケット９１を介して固定されている。即ち、回動機構４１２は、レバー本体４１０を回動機構４１１により前後方向に回動させた場合、このレバー本体４１０と共に前後方向に回動することとなる。本実施形態によれば、レバー本体４１０の前後方向の回動と左右方向の回動とは相互に干渉しないため、レバー本体４１０の前後方向の操作量と左右方向の操作量とは独立して変更ないし調節可能となる。

作業機は略一定の速度で前進しながら作業を行うことが多い他、旋回時においては、作業機には、速度を略一定に維持しながら旋回することが求められる場合が多い。典型的な従来構造の一例として回動軸にボールねじを用いた操作レバーの場合、レバー本体を前後方向に回動させた状態で左右方向にも回動させる際、該左右方向の回動に伴ってレバー本体の前後方向の操作量が変動してしまう可能性がある。これに対し、本実施形態によれば、ユーザは、レバー本体４１０の前後方向の操作量を維持しながら左右方向の操作量を変更ないし調節することが可能となる。よって、本実施形態によれば、ユーザによる操作レバー４１の操作性を向上可能であり、この操作レバー４１は作業機１に好適に適用可能である。

他の実施形態として回動機構４１１及び４１２の上下の位置関係を逆とすることも可能であるが、本実施形態では、回動機構４１２を回動機構４１１の上方に位置させて回動機構４１１に対して固定した。このような構成によれば、レバー本体４１０の前後方向の回動の径をＲ_ＦＲとし、レバー本体４１０の左右方向の回動の径をＲ_ＬＲとしたとき、Ｒ_ＦＲ＞Ｒ_ＬＲが成立する。一般に、前進／後退操作の割合が旋回操作に比べて多いため、Ｒ_ＦＲ＞Ｒ_ＬＲとすることにより、ユーザは操作レバー４１を用いて違和感の小さい操作を行うことが可能となる。

また、図３Ａに示されるように、軸ＡＸ１の上下方向における位置（高さ）をＰ１とし、軸ＡＸ２の上下方向における位置をＰ２とし、また、レバー本体４１０の上端の位置をＰ３とする。ここで、Ｐ１‐Ｐ３間の距離をＬ１とし、Ｐ１‐Ｐ２間の距離をＬ２としたとき、Ｌ２はＬ１の５０％以下（好適には４５％以下、より好適には４０％以下）となるようにするとよい。これにより、上述の径Ｒ_ＦＲ及びＲ_ＬＲ間の差を不要に大きくすることなく、ユーザに更に違和感のない操作を提供することができる。尚、径Ｒ_ＦＲ及びＲ_ＬＲは、距離Ｌ１及びＬ２を用いると、Ｒ_ＦＲ＝Ｌ１、Ｒ_ＬＲ＝Ｌ１−Ｌ２、と表せる。

付随的にレバー本体４１０の上端部にグリップ部を設ける場合には、位置Ｐ１‐グリップ部の下端間の距離をＬ３としたとき、Ｌ２は、Ｌ３の４５％以下（好適には４０％以下、より好適には３５％以下）とするとよい。

以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。

上述の実施形態のまとめを以下に記載する：
第１の態様は、作業機用操作レバー（例えば４１）であって、レバー本体（例えば４１０）と、前記レバー本体を第１方向（例えば車体前後方向）に回動させるための第１回動機構（例えば４１１）と、前記レバー本体を前記第１方向と交差する第２方向（例えば車体左右方向）に回動させるための第２回動機構（例えば４１２）と、を備え、前記レバー本体は前記第２方向に回動可能に前記第２回動機構に対して固定されており、前記第２回動機構は前記第１方向に回動可能に前記第１回動機構に対して固定されている。

第１の態様によれば、例えばレバー本体の第１方向の操作量を維持しながら第２方向の操作量を変更ないし調節可能となり、操作レバーのユーザにとっての操作性が向上する。

第２の態様では、前記第１方向は車体前後方向であり、前記第２方向は車体左右方向である。

第２の態様によれば、前後方向の回動機構の上方に左右方向の回動機構が位置する形となるため、レバー本体の前後方向の回動の径Ｒ_ＦＲと左右方向の回動の径Ｒ_ＬＲとの関係は、Ｒ_ＦＲ＞Ｒ_ＬＲ、をみたすこととなる。作業機の場合、一般に、前進／後退操作の割合の方が旋回操作に比べて多いため、第２の態様によれば、ユーザに違和感の小さい操作を提供可能となる。

第３の態様では、前記第１回動機構における前記レバー本体の車体前後方向の回動軸を第１軸（例えばＡＸ１）とし、前記第２回動機構における前記レバー本体の車体左右方向の回動軸を第２軸（例えばＡＸ２）としたとき、前記第１回動機構および前記第２回動機構は、前記第１軸から前記第２軸までの車体上下方向の距離（例えばＬ２）が前記第１軸から前記レバー本体の上端までの車体上下方向の距離（例えばＬ１）の５０％以下となるように、配されている。

第３の態様によれば、より違和感のない操作をユーザに提供可能となる。

第４の態様では、前記第２回動機構には、前記レバー本体を把持する把持部（例えば４１２４）が設けられており、前記把持部は、前記第２方向に回動した前記レバー本体がホームポジションに戻るように該レバー本体に前記第２方向の付勢力を提供可能に構成されている。

第４の態様によれば、レバー本体がホームポジションに戻りやすい構成となり、上記操作性が更に向上する。例えば、ユーザは、レバー本体に左右方向に加える力を軽減するだけで作業機の旋回を中断させて作業機の前進／後退を再開させることができる。

第５の態様では、前記把持部は、一対のスイングアーム（例えば４１２４）である。

第５の態様によれば、レバー本体を把持させやすい構成にすることができると共に、比較的簡素な構成で上記付勢力をレバー本体に提供可能となる。

第６の態様では、一対のスイングアームにはスプリング部（例えば４１２５）が架設されており、該スプリング部は前記レバー本体に前記付勢力を提供する。

第６の態様によれば、レバー本体への上記付勢力の提供を比較的簡素な構成で実現可能である。

第７の態様は、上記操作レバーと、作業を行うための作業部（例えば２）とを具備する作業機（例えば１）である。

第７の態様によれば、上記操作レバーは芝刈機や除雪機等の多様な作業機に適用可能であり、これにより、その操作性を向上させることが可能である。尚、作業機の車両のタイプとしては、運転席を備えた自立走行タイプのものが挙げられるが、手押しタイプのものであってもよい。

第８の態様では、前記操作レバーの操作態様に基づいて前記作業部を制御する制御部（例えば５）を更に具備し、前記第１方向は車体前後方向であり、前記第２方向は車体左右方向であり、前記第１回動機構には、前記レバー本体の車体前後方向の操作量を検出する第１センサ部（例えば４１１２）と、前記第１センサ部による検出結果を前記制御部に出力するための第１出力部（例えばハーネス部４１１３の接続部）と、が更に設けられており、前記第１出力部は、前記第１回動機構の車体左右方向における一端部（例えば左側端部）において、前記第１出力部の接続部が車体下方を向くように、設けられている。

第８の態様によれば、ハーネス部（例えば４１１３）を、例えば運転席のユーザの操作の妨げとならないように配置可能となる。

第９の態様では、前記操作レバーの操作態様に基づいて前記作業部を制御する制御部（例えば５）を更に具備し、前記第１方向は車体前後方向であり、前記第２方向は車体左右方向であり、前記第２回動機構には、前記レバー本体の車体左右方向の操作量を検出する第２センサ部（例えば４１２２）と、前記第２センサ部による検出結果を前記制御部に出力するための第２出力部（例えばハーネス部４１２３の接続部）と、が更に設けられており、前記第２出力部は、前記第２回動機構の車体前後方向における一端部（例えば後端部）に配置されている。

第９の態様によれば、ハーネス部（例えば４１２３）を、例えば運転席のユーザの操作の妨げとならないように配置可能となる。

第１０の態様では、前記第２出力部は、前記第２回動機構の前記一端部において、前記第２出力部の接続部が車体後方を向くように、車体上下方向に一対並設されている。

第１０の態様によれば、一対のハーネス部（例えば４１２３）を車体上下方向に並設することで、第２回動機構の車体左右方向の幅を小さくし、第２回動機構をコンパクトな構成にすることができる。

４１：操作レバー、４１０：レバー本体、４１１：前後方向回動機構、４１２：左右方向回動機構。

Claims

作業機用操作レバーであって、
レバー本体と、前記レバー本体を第１方向に回動させるための第１回動機構と、前記レバー本体を前記第１方向と交差する第２方向に回動させるための第２回動機構と、を備え、
前記レバー本体は前記第２方向に回動可能に前記第２回動機構に対して固定されており、前記第２回動機構は前記第１方向に回動可能に前記第１回動機構に対して固定されている
ことを特徴とする操作レバー。
前記第１方向は車体前後方向であり、
前記第２方向は車体左右方向である
ことを特徴とする請求項１に記載の操作レバー。
前記第１回動機構における前記レバー本体の車体前後方向の回動軸を第１軸とし、前記第２回動機構における前記レバー本体の車体左右方向の回動軸を第２軸としたとき、
前記第１回動機構および前記第２回動機構は、前記第１軸から前記第２軸までの車体上下方向の距離が前記第１軸から前記レバー本体の上端までの車体上下方向の距離の５０％以下となるように、配されている
ことを特徴とする請求項２に記載の操作レバー。
前記第２回動機構には、前記レバー本体を把持する把持部が設けられており、
前記把持部は、前記第２方向に回動した前記レバー本体がホームポジションに戻るように該レバー本体に前記第２方向の付勢力を提供可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の操作レバー。
前記把持部は、一対のスイングアームである
ことを特徴とする請求項４に記載の操作レバー。
一対のスイングアームにはスプリング部が架設されており、該スプリング部は前記レバー本体に前記付勢力を提供する
ことを特徴とする請求項５に記載の操作レバー。
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の操作レバーと、作業を行うための作業部とを具備する
ことを特徴とする作業機。
前記操作レバーの操作態様に基づいて前記作業部を制御する制御部を更に具備し、
前記第１方向は車体前後方向であり、前記第２方向は車体左右方向であり、
前記第１回動機構には、
前記レバー本体の車体前後方向の操作量を検出する第１センサ部と、
前記第１センサ部による検出結果を前記制御部に出力するための第１出力部と、
が更に設けられており、
前記第１出力部は、前記第１回動機構の車体左右方向における一端部において、前記第１出力部の接続部が車体下方を向くように、設けられている
ことを特徴とする請求項７に記載の作業機。
前記操作レバーの操作態様に基づいて前記作業部を制御する制御部を更に具備し、
前記第１方向は車体前後方向であり、前記第２方向は車体左右方向であり、
前記第２回動機構には、
前記レバー本体の車体左右方向の操作量を検出する第２センサ部と、
前記第２センサ部による検出結果を前記制御部に出力するための第２出力部と、
が更に設けられており、
前記第２出力部は、前記第２回動機構の車体前後方向における一端部に配置されている
ことを特徴とする請求項７または請求項８に記載の作業機。
前記第２出力部は、前記第２回動機構の前記一端部において、前記第２出力部の接続部が車体後方を向くように、車体上下方向に一対並設されている
ことを特徴とする請求項９に記載の作業機。