JP2019113530A - 距離測定装置、認識装置、及び距離測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
〈第1実施形態〉
[距離測定装置の構成の説明]
第1実施形態の距離測定装置1の構成について、図1を参照しながら説明する。本実施形態において、距離測定装置1は車両2に搭載されている。車両2は、例えば自動車である。図1に例示されるとおり、距離測定装置1は、照射部10と、受光部15と、制御部18と、車両・環境情報入力部19と、認識部20とを備える。この距離測定装置1は、車両2の周囲における測定対象の空間に、例えばレーザ光等の光を照射し、その光が対象物によって反射された戻り光に基づいて距離を測定する機能を有する。
状況が異なる複数の対象物が混在する状況下において、強発光領域及び弱発光領域を含むパターン光を照射し、その戻り光を受光した状況を想定した複数の事例について、図3〜6を参照しながら説明する。
制御部18が実行する測定処理の手順について、図7のフローチャートを参照しながら説明する。この測定処理は、1フレーム分の測定タイミングに対応する所定の制御周期ごとに繰返し実行される。
図7に例示される測定処理に更なる工夫を加えた構成として、連続する複数のフレーム間で距離情報の補正を行う測定処理の手順について、図8を参照しながら説明する。
実施形態の距離測定装置1に適用可能な更なる工夫として、制御部18は、照射部10の第1光源11及び第2光源12を同時に発光させる動作態様の他、第1光源11又は第2光源12のどちらか一方のみを発光させる動作態様を、状況に応じて実行してもよい。制御部18が実行するモード選択処理の手順について、図9のフローチャートを参照しながら説明する。
実施形態の距離測定装置1によれば、以下の効果を奏する。遠距離と近距離の対象物や、高反射率と低反射率の対象物が混在するようなシーンであっても、強発光領域及び弱発光領域それぞれの光に適した対象物に対して1度の受光で距離を的確に測定することができる。特に、動いている対象物に対して、照射する光の条件や受光センサ17の感度を変えながら複数回距離を測定する場合と比較して、モーションブラーによる測定誤差を抑制できる。また、強発光領域及び弱発光領域の何れからの戻り光でも距離情報を取得し得ることから、良好な解像度の距離画像を得ることができる。
(1)実施形態の距離測定装置1に適用可能な更なる工夫として、制御部18が、1フレーム分の距離情報を構成する画素間で距離値を補正する手法について、図10を参照しながら説明する。図10に例示されるように、強発光領域及び弱発光領域からなるパターン光により距離を測定する場合、強発光領域の集中光が当たる部分は距離の測定結果のばらつきが比較的小さい(すなわち、コンフィデンスが強い)傾向がある。一方、弱発光領域の均一光が当たる部分は距離の測定結果のばらつきが比較的大きい(すなわち、コンフィデンスが弱い)傾向がある。特に、対象物との距離が遠いほど、強発光領域と弱発光領域との測定結果のばらつきの度合の差が顕著となる。
第1実施形態では、照射部10に第1光源11及び第2光源12を含む複数の光源を用いて、強発光領域及び弱発光領域からなる照射パターンを形成する事例について説明した。この事例に限らず、単一のチップに集積された光源からの光を光学的な変換手段を用いて、強発光領域及び弱発光領域からなる照射パターンを形成するように構成されていてもよい。また、受光センサ17と制御部18とが同一のチップに集積された電子回路として構成されていてもよい。
[距離測定装置の構成の説明]
第2実施形態の距離測定装置3の構成について、図13を参照しながら説明する。なお、図13において、図1に例示される第1実施形態と共通する構成については、第1実施形態の構成と同じ符号を付している。第1実施形態と共通する構成に関する説明は、上述の第1実施形態に関する説明を適宜援用するものとし、以下では第1実施形態と相違する構成について主に説明する。
(1)制御部18が実行する照射パターン制御の第1の具体例について、図15を参照しながら説明する。なお、図15の事例では、位相差検出方式のTOFを用いて距離を測定する構成を前提とする。この場合、制御部18は、所定の周期に強度変調された光を光源41に出力させる。その際、制御部18は、光源41を発光させるタイミングに合せて、強度変調の1周期における0°、90°、180°及び270°の位相に対応するタイミングごとに、受光センサ17を一定期間露光させて戻り光を受光する。そのときの受光センサ17における露光タイミングを、図15の上段のタイミングチャートに示す。
制御部18が光学系42及び駆動部43を制御することにより、光源41から発生するドット光の広がり角を変化させることができる。それにより、単一の光源であっても複数種類のパターン光を照射することができる。具体的には、各ドット光の広がり角を拡大してドット光間の隙間を埋めた均一光からなるパターン光や、各ドット光の広がり角を縮小して、個々のドット光による強発光領域を有するパターン光を照射することができる。そのような複数種類のパターン光を用いることで、距離や光の反射率が著しく異なる様々な対象物が混在するようなシーンにおいて、的確に距離情報を取得することができる。
(1)上述の第2実施形態では、複数のドット光が配列したパターン光に対して、光学系42のピントをずらすことで個々のドット光の広がり角を変化させてドット光同士の隙間の間隔を広げたり埋めたりする態様にて照射パターンを変化させる事例について説明した。それとは別に、図20に例示されるように、光学系42の焦点距離を変えることにより、複数のドット光同士の間隔を変化させる構成を適用してもよい。
上記第1・第2実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が、本開示の実施形態である。
Claims (28)
- 所定の照射パターンが形成されたパターン光を、測距対象の空間に照射するように構成された照射部(10)と、
複数の画素に対応する複数の受光素子を有し、前記照射部によって照射されたパターン光が対象物によって反射された戻り光を前記画素ごとに受光するように構成された受光センサ(17)と、
前記照射部から照射されたパターン光と前記受光センサにより受光された戻り光に基づいて、前記対象物との距離を表す距離情報を前記画素ごとに取得するように構成された測定部(18)とを備え、
前記照射部は、強度が相対的に強い光で構成される領域である強発光領域に対応する光を照射する少なくとも1つの第1光源(11)と、強度が相対的に弱い光で構成される領域である弱発光領域に対応する光を照射する少なくとも1つの第2光源(12)との異なる複数種類の光源を備え、前記パターン光として、前記強発光領域と前記弱発光領域とからなる部分を複数有し、かつ前記強発光領域及び前記弱発光領域が同時に光る照射パターンが形成されたパターン光を照射するように構成されており、
前記測定部は、前記受光センサにより受光された前記複数の画素の戻り光について、受光強度が所定の条件を満たす画素に対応する距離の値を、有効な距離情報として出力するように構成されている、
距離測定装置。 - 前記測定部は、前記所定の条件として、戻り光に基づいて有効な距離値を導出し得る最小の受光強度から、前記受光センサの受光素子が飽和する受光強度までの範囲に含まれていることを条件に、当該条件を満たす画素に対応する距離の値を、有効な距離情報として出力するように構成されている、
請求項1に記載の距離測定装置。 - 前記パターン光は、前記強発光領域よりも前記弱発光領域が広くなるように照射パターンが形成されている、
請求項1又は請求項2に記載の距離測定装置。 - 前記パターン光において、前記強発光領域は前記弱発光領域に包含されている、
請求項3に記載の距離測定装置。 - 前記照射部において、前記第1光源及び前記第2光源が同一のチップで構成されている、
請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 前記照射部は、前記強発光領域と前記弱発光領域とを個別に照射可能に構成されており、
更に、前記照射部により前記強発光領域及び前記弱発光領域の両方を照射した状態で距離情報を取得する第1の照射モードと、前記照射部により前記強発光領域及び前記弱発光領域のどちらか一方のみを照射した状態で距離情報を取得する第2の照射モードとを切換可能に構成された切換制御部(18)を備える、
請求項1ないし請求項5の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 前記照射部による前記強発光領域及び前記弱発光領域の照射を行わない状態、又は、少なくとも前記弱発光領域を強度変調しない連続発光により照射した状態で、前記受光センサによる受光を行う観測モードを実行可能に構成された観測制御部を更に備え、
前記測定部は、前記観測モードにおいて取得された受光結果に基づいて、測距対象の空間を表すグレースケール画像を取得するように構成されている、
請求項1から請求項6の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 前記距離測定装置は移動体に搭載されるものであって、
前記移動体の状態又は周辺環境の状態の少なくとも何れかに関する情報を取得する情報取得部(19)を更に備え、
前記切換制御部は、前記情報取得部により取得された情報で表される状態に応じて、前記第1の照射モードと前記第2の照射モードとを切換えるように構成されている、
請求項6に記載の距離測定装置。 - 前記照射部は、強度変調された光による前記パターン光を測距対象の空間に照射するように構成されており、
前記測定部は、前記照射部から照射されたパターン光と前記受光センサにより受光された戻り光との位相差に基づいて、前記対象物との距離を表す距離情報を前記画素ごとに取得するように構成されている、
請求項1ないし請求項8の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 前記測定部は、前記照射部から前記パターン光が照射されたタイミングから、前記受光センサにより戻り光が受光されたタイミングまでの時間を測定することにより、前記対象物との距離を表す距離情報を前記画素ごとに取得するように構成されている、
請求項1ないし請求項8の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 前記測定部は、所定のタイミングごとに前記複数の画素に対応する1フレーム分の距離情報を取得するように構成されており、
更に、異なる複数のタイミングにおいて取得された複数フレームの前記距離情報について、それぞれのフレームにおいて受光強度が所定の条件を満たす画素に対応する距離情報を、前記複数のフレームの間で補完することにより、補正された1フレーム分の距離情報を生成する補完部(18)を備える、
請求項1ないし請求項10の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 更に、前記複数の画素に対応する1フレーム分の距離情報について、前記強発光領域からの戻り光に相当する受光強度を示す画素と、前記弱発光領域からの戻り光に相当する受光強度を示す画素とが隣接する箇所において、隣接する画素同士の間で距離が近似する場合、前記強発光領域からの戻り光に相当する受光強度を示す画素において取得された距離の値を用いて、前記弱発光領域からの戻り光に相当する受光強度を示す画素において取得された距離の値を置き換えるように構成された補正部(18)を備える、
請求項1ないし請求項11の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 前記強発光領域の前記弱発光領域に対する放射強度の倍率は、2倍以上かつ250倍以内である、
請求項1ないし請求項12の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 前記測定部により出力された距離情報に基づいて、特定の対象物を認識するように構成された認識部(20)を更に備え、
前記認識部は、異なる複数のタイミングにおいて取得された複数フレームの前記距離情報について、認識された特定の対象物を構成する距離情報のうち前記強発光領域に該当する部分を追跡することにより、前記複数のフレーム間において同一物と見なし得る特定の対象物を追跡するように構成されている、
請求項1ないし請求項13の何れか1項に記載の距離測定装置。 - 周辺環境に向けて光を照射し、その照射された光が前記周辺環境において反射して戻ってきた戻り光を受光することで、周辺環境を認識するように構成された認識装置(1)であって、
所定の第1の照射範囲に広がる光を照射する第1照射部(12,14)と、
前記第1の照射範囲よりも狭い第2の照射範囲に光を照射する第2照射部(11,13)とを備え、
前記第1照射部及び前記第2照射部は、周辺環境において前記第1の照射範囲と前記第2の照射範囲とが重なる位置に配置され、かつ、前記第2照射部から照射される光の強度が、前記第1照射部から照射される光の強度よりも強くなるように構成されている、
認識装置。 - 強度が相対的に強い光で構成される領域である強発光領域と、強度が相対的に弱い光で構成される領域である弱発光領域とからなる部分を複数有し、かつ前記強発光領域及び前記弱発光領域が同時に光る照射パターンが形成されたパターン光を照射し、
前記照射部により照射された前記パターン光が対象物によって反射された戻り光を、複数の画素に対応する複数の受光素子を有する受光センサにより受光し、
測定部が、前記受光センサにより受光された戻り光に基づき、前記対象物との距離を表す距離情報を前記画素ごとに取得し、前記戻り光の受光強度が所定の条件を満たす画素に対応する距離の値を、有効な距離情報として出力する、
距離測定方法。 - 複数のドット光が配列したパターン光を発生するように構成された光源(41)と、前記光源から発生するパターン光を測距対象の空間に照射するように構成された光学系(42)とを有する照射部(40)と、
複数の画素に対応する複数の受光素子を有し、前記照射部によって照射されたパターン光が対象物によって反射された戻り光を前記画素ごとに受光するように構成された受光センサ(17)と、
前記照射部から照射されたパターン光と前記受光センサにより受光された戻り光に基づいて、前記対象物との距離を表す距離情報を前記画素ごとに取得するように構成された測定部(18)とを備え、
前記照射部は、複数のドット光同士の隙間の間隔を異ならせた複数種類のパターン光を照射するように構成されており、
前記測定部は、前記照射部によって照射された複数種類のパターン光が前記受光センサにより受光された前記複数の画素の戻り光について、受光強度が所定の条件を満たす画素に対応する距離の値を、有効な距離情報として出力するように構成されている、
距離測定装置。 - 前記照射部は、測距対象の空間に照射される各ドット光の広がり角を変化させることにより、複数のドット光同士の隙間の間隔を異ならせた複数種類のパターン光を照射するように構成されている、
請求項17に記載の距離測定装置。 - 前記測定部は、前記光源と、前記光学系を構成するレンズとの相対的な位置を可変にすることで、ドット光の広がり角を変化させるように構成されている、
請求項18に記載の距離測定装置。 - 前記照射部は、所定の周期で強度変調された光による前記パターン光を測距対象の空間に照射するように構成されており、
前記測定部は、前記照射部から照射されたパターン光と前記受光センサにより受光された戻り光との位相差に基づいて、前記対象物との距離を表す距離情報を前記画素ごとに取得するように構成されている、
請求項18又は請求項19に記載の距離測定装置。 - 前記照射部は、前記受光センサにおける1区切りの露光期間中に、ドット光の広がり角を変化させて複数種類のパターン光を照射するように構成されている、
請求項20に記載の距離測定装置。 - 前記受光センサは、前記照射部において行われる強度変調の1周期における0°、90°、180°及び270°の位相に対応するタイミングでそれぞれ露光を行うように構成されており、
前記照射部は、前記受光センサが前記90°及び270°の位相に対応するタイミングで露光を行った後、次の露光を行うタイミングの前にドット光の広がり角を変化させて前記パターン光の照射を行うように構成されている、
請求項20に記載の距離測定装置。 - 前記受光センサは、露光期間の長さを段階的に変化させて複数回の露光を行うように構成されており、前記照射部は、前記複数回の露光のうち比較的短い露光期間のときにドット光の広がり角を比較的大きくし、比較的長い露光期間のときにドット光の広がり角を比較的小さくして前記パターン光の照射を行うように構成されている、
請求項20に記載の距離測定装置。 - 前記照射部は、1回分の測距動作による前記距離情報の取得後、次の測距動作の開始前にドット光の広がり角の変更を行うように構成されている、
請求項18又は請求項19に記載の距離測定装置。 - 前記距離測定装置は移動体に搭載されるものであって、
前記移動体の状態又は周辺環境の状態の少なくとも何れかに関する情報を取得する情報取得部(19)と、
前記照射部がドット光の広がり角を縮小したパターン光を照射した状態で距離情報を取得する第1の照射モードと、前記照射部がドット光の広がり角を拡大したパターン光を照射した状態で距離情報を取得する第2の照射モードとを、前記情報取得部により取得された情報で表される状態に応じて切換可能に構成された切換制御部(18)を備える、
請求項24に記載の距離測定装置。 - 複数のドット光が配列したパターン光を発生するように構成された光源(40)と、前記光源から発生するパターン光を測距対象の空間に照射するように構成された光学系(42)とを有する照射部(40)と、
複数の画素に対応する複数の受光素子を有し、前記照射部によって照射されたパターン光が対象物によって反射された戻り光を前記画素ごとに受光するように構成された受光センサ(17)と、
前記照射部から照射されたパターン光と前記受光センサにより受光された戻り光に基づいて、前記対象物との距離を表す距離情報を前記画素ごとに取得するように構成された測定部(18)とを備え、
前記照射部は、前記光学系の焦点距離を変化させることにより、複数のドット光同士の間隔を異ならせた複数種類のパターン光を照射するように構成されており、
前記測定部は、前記照射部によって照射された複数種類のパターン光が前記受光センサにより受光された前記複数の画素の戻り光について、受光強度が所定の条件を満たす画素に対応する距離の値を、有効な距離情報として出力するように構成されている、
距離測定装置。 - 複数のドット光が配列したパターン光を発生するように構成された光源(41)と、前記光源から発生するパターン光を測距対象の空間に照射するように構成された光学系(42)と、前記光源と前記光学系との間の光路において前記パターン光の一部領域に重なるように配置され、透過する光を屈折又は拡散させる作用を有する平板(44)とを備える照射部(40)と、
複数の画素に対応する複数の受光素子を有し、前記照射部によって照射されたパターン光が対象物によって反射された戻り光を前記画素ごとに受光するように構成された受光センサ(17)と、
前記照射部から照射されたパターン光と前記受光センサにより受光された戻り光に基づいて、前記対象物との距離を表す距離情報を前記画素ごとに取得するように構成された測定部(18)とを備え、
前記測定部は、前記照射部によって照射されたパターン光が前記受光センサにより受光された前記複数の画素の戻り光について、受光強度が所定の条件を満たす画素に対応する距離の値を、有効な距離情報として出力するように構成されている、
距離測定装置。 - 前記照射部において、前記平板は、前記光源と前記光学系との間の光路から挿抜可能に構成されており、
前記照射部が前記平板を前記光路に挿入してパターン光を照射した状態で距離情報を取得する第1の照射モードと、前記照射部が前記平板を前記光路から抜いてパターン光を照射した状態で距離情報を取得する第2の照射モードとを切換可能に構成された切換制御部(18)を備える、
請求項27に記載の距離測定装置。
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