JP7436428B2 - 測距装置、測距システム、及び、干渉回避方法 - Google Patents
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Description
2:被写体、
10:発光部、
11a:光源、
12:発光制御部、
13:受光部、
13a:2次元センサ。
14:距離計算部、
14a:距離画像、
15:輝度計算部、
15a:輝度画像、
16:画像処理部、
18:CPU、
19:内部メモリ、
21:アプリ部、
22:TOF制御部、
23:表示装置、
24:CPU
25:発光処理部
50:第2のTOFカメラ、
55:輝度画像上の無効化領域、
56:距離画像上の無効化領域、
60、63:第1のTOFカメラの照射光、
61、62:第2のTOFカメラの照射光、
70:壁、
71:無効化処理基準、
72:反射位置付近。
Claims (12)
- 光源を発光させ被写体に光を照射する発光部と、
被写体からの反射光を受光する複数の受光画素を有する受光部と、
前記受光部の各受光画素の検出信号から、被写体までの距離を計算する距離計算部と、
前記受光部の各受光画素の検出信号から、被写体の輝度の計算を行う輝度計算部と、
前記距離計算部で計算した距離から被写体の距離画像を生成し、前記輝度計算部で計算した輝度から被写体の輝度画像を生成する画像処理部と、
前記距離計算部と、前記輝度計算部と、前記画像処理部と、を実行するプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
前記受光部の全受光画素のうちの一部の領域に設定される飽和判定受光画素領域に光量飽和の画素が発生していることを判定した場合に、前記飽和判定受光画素領域に含まれる一部もしくは全部の画素の距離値を無効値として出力する、
ことを特徴とする測距装置。 - 請求項1に記載の測距装置が互いに対向して配置される測距システムであって、
第1の測距装置の前記飽和判定受光画素領域は、第2の測距装置から照射されて反射する経路で到達する光を受光する画素、および、その周辺画素を含めた領域に設定される、
ことを特徴とする測距システム。 - 請求項2に記載の測距システムであって、
前記プロセッサは、
基準距離以下、あるいは、基準距離未満の距離値が計測される前記周辺画素については距離値を無効値としないで出力する、
ことを特徴とする測距システム。 - 請求項1に記載の測距装置であって、
前記プロセッサは、
前記の距離値を無効値とする処理を、1フレーム毎、あるいは、複数フレーム毎に行う、
ことを特徴とする測距装置。 - 請求項2に記載の測距システムであって、
前記プロセッサは、
前記の距離値を無効値とする処理を、1フレーム毎、あるいは、複数フレーム毎に行う、
ことを特徴とする測距システム。 - 請求項3に記載の測距システムであって、
前記プロセッサは、
前記の距離値を無効値とする処理を、1フレーム毎、あるいは、複数フレーム毎に行う、
ことを特徴とする測距システム。 - 光源を発光させ被写体に光を照射する発光部と、
被写体からの反射光を受光する複数の受光画素を有する受光部と、
前記受光部の各受光画素の検出信号から、被写体までの距離を計算する距離計算部と、
前記受光部の各受光画素の検出信号から、被写体の輝度の計算を行う輝度計算部と、
前記距離計算部で計算した距離から被写体の距離画像を生成し、前記輝度計算部で計算した輝度から被写体の輝度画像を生成する画像処理部と、
前記距離計算部と、前記輝度計算部と、前記画像処理部と、を実行するプロセッサと、
を備える測距装置を用いて行う干渉回避方法であって、
前記受光部の全受光画素のうちの一部の領域に設定される飽和判定受光画素領域に光量飽和の画素が発生していることを判定した場合に、前記飽和判定受光画素領域に含まれる一部もしくは全部の画素の距離値を無効値として出力する、
ことを特徴とする干渉回避方法。 - 請求項7に記載の干渉回避方法であって、
前記の測距装置が互いに対向して配置され、
第1の測距装置の前記飽和判定受光画素領域は、第2の測距装置から照射されて反射する経路で到達する光を受光する画素、および、その周辺画素を含めた領域に設定される、
ことを特徴とする干渉回避方法。 - 請求項8に記載の干渉回避方法であって、
基準距離以下、あるいは、基準距離未満の距離値が計測される前記周辺画素については距離値を無効値としないで出力する、
ことを特徴とする干渉回避方法。 - 請求項7に記載の干渉回避方法であって、
前記の距離値を無効値とする処理を、1フレーム毎、あるいは、複数フレーム毎に行う、
ことを特徴とする干渉回避方法。 - 請求項8に記載の干渉回避方法であって、
前記の距離値を無効値とする処理を、1フレーム毎、あるいは、複数フレーム毎に行う、
ことを特徴とする干渉回避方法。 - 請求項9に記載の干渉回避方法であって、
前記の距離値を無効値とする処理を、1フレーム毎、あるいは、複数フレーム毎に行う、
ことを特徴とする干渉回避方法。
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JP2021105630A JP7436428B2 (ja) | 2021-06-25 | 2021-06-25 | 測距装置、測距システム、及び、干渉回避方法 |
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US20200184666A1 (en) | 2017-08-18 | 2020-06-11 | Autel Robotics Co., Ltd. | Method and apparatus for improving 3d image depth information and unmanned aerial vehicle |
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- 2021-06-25 JP JP2021105630A patent/JP7436428B2/ja active Active
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