JP2019109793A - 作業マップの生成システム - Google Patents

Abstract

【課題】簡単に作業マップを生成することができるようにする。【解決手段】作業マップの生成システムは、作業機に設けられ、且つ当該作業機の位置を検出する位置検出装置と、作業機に設けられ且つ作業機の作業部に関する作業部情報を入力する入力装置と、入力装置で入力された作業情報と、位置検出装置で検出した検出位置とに基づいて、作業に関する作業マップを生成するマップ生成部と、を備えている。入力装置は、作業部情報として作業機における作業部の作業位置を入力する位置入力部を備え、マップ生成部は、位置入力部に入力された作業位置と、位置検出装置で検出された検出位置との関係に基づいて、作業部で作業した際の作業場に対する作業部の対地位置を算出して、当該対地位置を含む作業マップを生成する。【選択図】図１

Description

本発明は、作業マップの生成システムに関する。

従来、圃場の地図等に様々な情報をプロットすることで圃場地図データを作成する技術として特許文献１が知られている。
特許文献１の圃場管理システムは、圃場地図データを記録する圃場地図レイヤを有する地図データ記録部と、各種の農作業機により圃場に対して実行される作業毎に生成された圃場作業データを記録する機種別圃場作業レイヤを有する圃場作業データ記録部とを備えている。

特開２０１７−６８５３３号公報

特許文献１では、農業に関する複数の圃場地図データを用いて営農評価を行っている。しかしながら、特許文献１の圃場地図データは、農業機械のマップの生成について詳細に述べられておらず、作業マップを作成することは困難である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、簡単に作業マップを生成することができる作業マップ生成システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業マップの生成システムは、作業機に設けられ、且つ当該作業機の位置を検出する位置検出装置と、前記作業機に設けられ、且つ前記作業機の作業部に関する作業部情報を入力する入力装置と、前記入力装置で入力された作業情報と、前記位置検出装置で検出した検出位置とに基づいて、作業に関する作業マップを生成するマップ生成部と、を備えている。

前記入力装置は、前記作業部情報として前記作業機における作業部の作業位置を入力する位置入力部を備え、前記マップ生成部は、前記位置入力部に入力された作業位置と、前記位置検出装置で検出された検出位置との関係に基づいて、前記作業部で作業した際の作業場に対する前記作業部の対地位置を算出して、当該対地位置を含む前記作業マップを生成する。

前記マップ生成部は、前記対地位置と前記作業部の作業量との関係を示す前記マップを生成する。
前記入力装置は、前記作業情報として前記作業機の作業の種別を入力する種別入力部を備え、前記マップ生成部は、前記種別入力部に入力された種別と、前記位置検出装置で検出された検出位置との関係に基づいて、作業場に対して前記種別に対応する作業を行ったことを示す作業マップを生成する。

前記マップ生成部は、作業場に対して前記作業部の作業量を示す前記作業マップを生成する。

本発明によれば、簡単に作業マップを生成することができる。

作業マップの生成システムを示す図である。 ガイダンス画面Ｍ１の一例を示す図である。 表示制御部における制御の流れを示す図である。 設定画面Ｍ２の一例を示す図である。 設定画面Ｍ１０の一例を示す図である。 設定画面Ｍ１１の一例を示す図である。 作業機と管理装置との通信の流れを示している。 検出位置、作業量及び作業位置を含む実績情報の一例を示す図である。 検出位置、作業量、作業の種別を含む実績情報の一例を示す図である。 作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）を地理座標の差分座標に変換する説明図である。 作業マップ１２１の一例を示す図である。 作業マップ１２２の一例を示す図である。 トラクタに薬剤散布装置を連結した全体図である。 田植機の全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業マップの生成システムを示している。作業マップの生成システムでは、作業機で行った作業をマップ化するシステムである。作業機は、トラクタ、コンバイン、田植機、移植機等の農業機械、建設機械である。作業装置が設けられたトラクタ、作業装置が設けられた田植機等も作業機に含まれる。

まず、作業装置２が取り付けられたトラクタ１を例にとり作業機について説明する。
図９に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は、複数のフレームを組み合わせることで構成されていて、車輪型又はクローラ型の走行装置を支持している。車体３は、走行装置によって走行することが可能である。原動機４は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。原動機４は、内燃機関と電動モータとの両方を有するハイブリッド型であってもよい。原動機４の駆動によって走行装置、作業装置２を作動させることができる。

また、変速装置５は、走行装置の変速ができると共に、車体３の前進、後進の切り替えを行うことができる。車体３の前進又は後進の切換は、運転席６の周囲に設けられたレバー（シャトルレバーという）によって行うことができる。
また、車体３には、運転席６を囲むキャビン７が設けられている。また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、薬剤を散布する薬剤散布装置、種を撒く播種装置、収穫を行う収穫装置等である。この実施形態では、作業装置２は、ブームスプレーヤ等の薬剤散布装置である。薬剤散布装置は、薬剤を貯留するタンク２ａと、タンク２ａの薬剤を散布する複数のノズル２ｂと、タンク２ａを保持するフレーム２ｃとを有している。複数のノズル２ｂは、それぞれフレーム２ｃの後部から左又は右に突出する支持部材に所定の間隔をあけて取付けられている。フレーム２ｃは、縦部材及び横部材を組み合わせることで枠状に形成されている。また、薬剤散布装置には、タンク２ａ内の薬剤をノズル２ｃに供給するポンプを有しており、ポンプ等を駆動することによって農薬等の薬剤を散布することができる。

図１に示すように、トラクタ１は、複数の機器１０が搭載されている。この機器１０は、トラクタ１に搭載された機器であって、例えば、検出装置１０ａ、スイッチ装置１０ｂ、表示装置１０ｃ、制御装置１０ｄである。検出装置１０ａは、トラクタ１の作動状態を検出する装置であって、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、エンジン回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ等である。スイッチ装置１０ｂは、切換を行う装置であって、イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ等である。表示装置１０ｃは、トラクタ１に関する様々な事項を表示する装置であって、液晶等で構成された液晶型表示装置である。制御装置１０ｄは、トラクタを制御する装置であって、ＣＰＵ等である。

複数の機器１０は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークＮ１で接続されている。車載ネットワークＮ１には、検出装置１０ａで検出された検出信号、スイッチ装置１０ｂの切換を示すスイッチ信号、制御装置１０ｄの制御によってトラクタ２の稼働する稼働部（例えば、エンジン、電磁弁、ポンプ等）を動作させるための指令信号（制御信号）等が出力される。

制御装置１０ｄは、トラクタ１を制御する装置である。例えば、検出装置１０ａが検出した検出値［例えば、アクセルペダルの操作量、シフトレバーの操作時のシフトレバー位置（変速段）、原動機回転数、変速段、油温、クランク位置、カム位置等］が制御装置１０ｄに入力される。制御装置１０ｄは、アクセルペダルの操作量に基づいて原動機４を所定の回転数にするなどの原動機制御を行ったり、シフトレバー位置に基づいて変速装置４の変速段を変更するなどの変速制御を行う。制御装置１０ｄは、昇降レバー等の操作に応じて連結部８の昇降を昇降する昇降制御を行う。

図１に示すように、作業マップの生成システムは、作業機の位置を検出する位置検出装置１０ａ１を備えている。位置検出装置１０ａ１は、作業機に設けられた検出装置１０ａの１つである。
位置検出装置１０ａ１は、衛星測位システム（Global Positioning System，Galileo、GLONASSなど）を用いて位置（緯度、経度）を検出する。即ち、位置検出装置１０ａ１は、測位衛星１５から送信される衛星信号（電波）を受信し、受信した衛星信号に基づいて位置を算出する。位置検出装置１０ａ１は、車体３又は作業装置２に取付けられている。なお、位置検出装置１０ａ１は、衛星測位システムを用いて位置を算出する装置であれば何でもよく、位置を算出する方法は限定されない。

また、作業マップの生成システムは、作業機の作業部に関する作業部情報を入力する入力装置を備えている。入力装置は、作業部情報を入力できるだけでなく少なくとも作業機の位置に関する位置情報を表示可能な作業表示装置１０ｃ１も兼ねた装置である、即ち、入力装置は、作業機の位置等を表示する機能を有している。なお、入力装置は、作業部情報を入力するのみの装置であってもよい。

次に、作業表示装置（入力装置）１０ｃ１について詳しく説明する。
作業表示装置（入力装置）１０ｃ１は、エンジン回転数等を表示するメータパネル等の表示装置と別の装置であって、運転席６の近傍に設けられている。作業表示装置１０ｃ１は、例えば、位置検出装置１０ａ１で検出された位置（緯度、経度）を位置情報として表示したり、位置検出装置１０ａ１で検出された位置（緯度、経度）を補正した位置等を位置情報として表示する。

作業表示装置１０ｃ１は、表示部３１と、表示制御部３２と、記憶部３３とを有している。表示部３１は、液晶パネル等で構成されていて、様々な画面を表示する。表示部３１は、所定の画面において、少なくとも作業場を示すフィールド４０を表示可能である。表示制御部３２は、例えば、作業表示装置１０ｃ１に設けられた電気、電子部品、プログラム等で構成され、表示部３１を制御する。記憶部３３は、不揮発性のメモリ等から構成されていて、様々なデータ（情報）を記憶する。

図２は、表示部３１に表示されたガイダンス画面Ｍ１の一例を示している。
ガイダンス画面Ｍ１には、圃場等のフィールド４０が示されている。即ち、ガイダンス画面Ｍ１には、縦方向に延び且つ、幅方向に所定の間隔で複数並ぶ第１ラインＬ１と、横方向に延び且つ、縦方向に所定の間隔で複数並ぶ第２ラインＬ２とが示されていて、複数の第１ラインＬ１と、複数の第２ラインＬ２とでフィールド４０の範囲が設定されている。言い換えれば、ガイダンス画面Ｍ１には、メッシュ状のフィールド４０が示されている。フィールド４０には、位置（緯度、経度）が割り当てられている。

ガイダンス画面Ｍ１には、複数のアイコン部４１が示されている。複数のアイコン部４１は、第１アイコン部４１ａと、第２アイコン部４１ｂと、第３アイコン部４１ｃと、第４アイコン部４１ｄを含む。
第１アイコン部４１ａ及び第２アイコン部４１ｂは、ポイントを作成することを指令するアイコンである。第１アイコン部４１ａを選択すると、第１ポイントを示す第１ポイント図形Ａがフィールド４０に示される。第２アイコン部４１ｂを選択すると、第２ポイントを示す第２ポイント図形Ｂがフィールド４０に示される。

第３アイコン部４１ｃは、複数のポイントを通る直線状の第１ラインＬ１の作成を指令するアイコンである。例えば、第１ポイント図形Ａと、第２ポイント図形Ｂとを示している状態で、第３アイコン部４１ｃを選択すると、第１ポイントと第２ポイントとを通る直線状の第１ラインＬ１が作成される。
第４アイコン部４１ｄは、複数のポイントを通る曲線状の第１ラインＬ１の作成を指令するアイコンである。例えば、第１ポイント図形Ａと、第２ポイント図形Ｂとを示している状態で、第４アイコン部４１ｄを選択すると、第１ポイントと第２ポイントとを通り、且つ、第１ポイント図形Ａから第２ポイント図形Ｂまでの中間位置を通る曲線状の第１ラインＬ１が作成される。

ガイダンス画面Ｍ１のフィールド４０上には、機械表示部４２が表示される。機械表示部４２は、作業機を示す図形等である。フィールド４０上における機械表示部４２と重なる位置又は周囲には、描写開始点Ｐ１が設定されている。機械表示部４２は、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｄ１と、作業装置２を示す図形Ｄ２とを含んでいる。この実施形態では、図形Ｄ１が三角形であり、図形Ｄ２が四角形であるが図形Ｄ１、Ｄ２の形状は限定されない。

また、フィールド４０には、トラクタ１（作業装置２）の位置、即ち、少なくともトラクタ１（作業装置２）が走行した位置の軌跡（走行軌跡）Ｗ１が示される。言い換えれば、トラクタ１（作業装置２）が移動した場合、走行に伴ってフィールド４０がスクロールし、スクロール時に描写開始点Ｐ１を基準に所定範囲が他の部分と異なる色に着色される。フィールド４０において、着色された部分が軌跡Ｗ１である、
表示制御部３２は、少なくともガイダンス画面Ｍ１の表示（描写）を制御可能である。例えば、表示装置３２は、上述したように、第１ラインＬ１及び第２ラインＬ２の表示、フィールド４０のスクロール、アイコン部４１の表示、位置の軌跡Ｗ１の表示等を制御する。

図３は、表示制御部３２における制御の流れを示す図である。図３に基づいて、表示制御部３２の制御について説明する。
表示制御部３２は、設定情報が設定されると（Ｓ１：設定処理）、当該設定情報に基づいてガイダンス画面Ｍ１における第１ラインＬ１の離間距離を決定する（Ｓ２：距離設定処理）。

設定情報の設定（Ｓ１：設定処理）は、例えば、図４に示すように、表示部３１に表示された設定画面Ｍ２で行う。設定画面Ｍ２は、作業者等が作業表示装置１０ｃ１を操作することにより表示部３１に表示することができる。設定画面Ｍ２は、作業幅を入力する幅入力部４０と、ラップ幅を入力するラップ入力部４１とが表示される。幅入力部４０には、作業機で行う作業幅を入力する。作業幅とは、例えば、作業装置２の幅、又は、トラクタ１の幅等である。ラップ入力部４１は、作業機によって作業を行った場合において、一方側の作業範囲と、他方側の作業範囲とが幅方向にオーバラップするラップ幅を入力する。例えば、ラップ幅が０ｍである場合は、一方側の作業範囲と他方側の作業範囲とは幅方向にオーバラップがせず、ラップ幅が０．５ｍである場合は、一方側の作業範囲と他方側の作業範囲とは互いに幅方向に０．５ｍだけオーバラップをする。

表示制御部３２は、設定情報として作業幅とオーバラップ幅とが入力された場合、すなわち、設定処理Ｓ１が完了した場合、距離設定処理Ｓ２に移行し、作業幅とオーバラップ幅とに基づいて、隣接する第１ラインＬ１の離間距離を決定する。具体的には、表示制御部３２は、作業幅からオーバラップ幅を減算することで、隣接する第１ラインＬ１の離間距離を決定する。

また、第１アイコン部４１ａ及び第２アイコン部４１ｂが選択される（Ｓ３、Ｙｅｓ）と、表示制御部３２は、第１ポイント及び第２ポイントの図形Ａ、Ｂを表示する（Ｓ４）。なお、第１アイコン部４１ａ及び第２アイコン部４１ｂの選択時には、位置検出装置１０ａ１で検出された位置（セット位置）が作業表示装置１０ｃ１の記憶部３３に記憶される。また、フィールド４０において、第１ポイント及び第２ポイントに対応する位置がセット位置として設定される。即ち、フィールド４０上にセット位置を基準とした位置（緯度、経度）が割り当てられる。

また、第３アイコン部４１ｃが選択されると（Ｓ５、Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、第１ポイント及び第２ポイントを通る直線上の複数の第１ラインＬ１をフィールド４０に描写する（Ｓ６）。一方、第４アイコン部４１ｄが選択されると（Ｓ７、Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、第１ポイント及び第２ポイントを通る曲線状の複数の第１ラインＬ１をフィールド４０に描写する（Ｓ８）。なお、表示制御部３２は、第１ラインＬ１を幅方向に複数描写する際には、隣接する第１ラインＬ１同士の距離を、距離設定処理Ｓ２で決定した離間距離にする。

また、表示制御部３２は、フィールド４０上に機械表示部４２を表示する（Ｓ９）。トラクタ１（作業装置２）が作業場を走行し、位置検出装置１０ａ１で検出された位置（検出位置）が変更されると（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、表示制御部３２は、フィールド４０の第２ラインＬ２を縦方向にスクロールし、フィールド４０の第１ラインＬ１を検出位置の変化に応じて、横方向にスクロールすることで当該第１ラインＬ１の描写の位置を変更する（Ｓ１１）。

また、表示制御部３２は、スクロールの動作と略同時に描写開始点Ｐ１からスクロールした方向のフィールド４０の色を他の部分とは異なる色に着色することで、走行軌跡Ｗ１を表示する（Ｓ１２）。表示制御部３２は、例えば、フィールド４０において、作業装置２を示す図形Ｄ２から後方に対応する部分を着色することで走行軌跡Ｗ１を描写する。
したがって、表示制御部３２の制御によって、作業機を走行させた場合の走行軌跡Ｗ１をフィールド４０に表示することができる。

さて、図１に示すように、作業マップの生成システムは、マップ生成部１１０を備えている。マップ生成部１１０は、例えば、サーバ等の管理装置１１１に設けられた電気、電子部品、プログラム等で構成されている。マップ生成部１１０は、作業表示装置１０ｃ１に入力された作業部情報と、位置検出装置１０ａ１で検出した検出位置とに基づいて、作業に関する作業マップを生成する。

まず、作業表示装置１０ｃ１への作業部情報について説明する。
例えば、作業者等が作業表示装置（入力装置）１０ｃ１に対して所定の操作を行うと、図５Ａに示すように、表示制御部３２は、作業部情報を入力する入力画面Ｍ１０を表示する。入力画面Ｍ１０において入力する作業部情報は、作業装置２の作業部の作業位置である。作業部は、肥料散布装置の場合は、肥料を散布する部分、薬剤散布装置の場合は、薬剤を散布するノズルの部分、播種装置の場合は、種を撒く部分、収穫装置の場合は、作物を刈り取る刈取部である。作業部は、上述した例に限定されない。この実施形態では、ノズル２ｂが作業部である。以下、ノズル２ｂを作業部として説明を進める。

具体的には、入力画面Ｍ１０では、トラクタ１（車体３）を示す図形Ｄ１と、作業装置２を示す図形Ｄ２と、作業装置２の作業部（ノズル２ｂ）を示す図形Ｄ６を表示する。入力画面Ｍ１０では、図形Ｄ１、Ｄ２、Ｄ６は２次元（平面）で示されている。
また、入力画面Ｍ１０には、図形Ｄ６に対応してノズル２ｂの作業位置を入力する位置入力部１０１が表示される。図５Ａに示すように、ノズル２ｂを示す図形Ｄ６がｎ個（ｎ＝４）示されている場合、表示制御部３２は、それぞれの図形Ｄ４に対応して、４つの位置入力部１０１を入力画面Ｍ１０に表示する。

位置入力部１０１には、予め定められた基準位置Ｏ１からの距離を作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）として受け付ける。例えば、基準位置Ｏ１が作業装置２の後端における幅方向中心部である場合、当該後端の幅方向中心部からの距離がそれぞれのノズル２ｂの作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）に設定される。或いは、基準位置Ｏ１が位置検出装置１０ａ１の取付位置である場合、位置検出装置１０ａ１からの距離がそれぞれのノズル２ｂの作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）に設定される。なお、基準位置Ｏ１について、上述した例は一例であり限定されない。

入力画面Ｍ１０において、ノズル２ｂの作業位置の入力が完了すると、ノズル２ｂ等の作業部の作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）は記憶部３３に記憶される。
したがって、作業表示装置１０ｃ１には、作業部情報として、ノズル２ｂ等の作業部の作業位置を入力することができる。
このように、作業表示装置１０ｃ１に入力された作業部情報は、位置検出装置１０ａ１で検出された検出位置と共に作業機から管理装置１１１に送信され、マップ生成部１１０による作業マップに用いられる。

次に、作業機と管理装置１１１の関係について説明する。
作業機は、通信装置１２を有している。通信装置１２は、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（WireＮess FideＮity、登録商標）等により無線通信を行う通信モジュール、携帯電話通信網により無線通信を行う通信モジュール、データ通信網により無線通信を行う通信モジュール等である。通信装置１２は、車載ネットワークＮ１に接続されている。

管理装置１１１は、通信装置１１５を有している。通信装置１１５は、携帯電話通信網により無線通信を行う通信モジュール、データ通信網により無線通信を行う通信モジュールである。したがって、作業機側においては、通信装置１２を介して管理装置１１１の通信装置１１５に作業機の様々な情報を送信することができる。一方、管理装置１１１側においては、通信装置１１５を介して作業機の通信装置１２に様々な情報を送信することができる。

図６は、作業機と管理装置１１１との通信の流れを示している。
図６に示すように、トラクタ１（作業装置２）の作業が開始される（Ｓ３０）と、位置検出装置１０ａ１で検出された検出位置は記憶部３３に逐次記憶される（Ｓ３１）。トラクタ１による作業の開始は、作業操作装置の操作を検出することで判断してもよいし、作業場内でイグニッションスイッチがＯＮを検知することで判断してもよいし、作業表示装置１０ｃ１に作業を開始するボタンを表示してボタンの操作を検出することで判断してもよく、作業の開始は上述した例に限定されない。

また、作業の開始後は、少なくとも作業装置２の作業量も記憶部３３に逐次記憶される（Ｓ３２）。例えば、作業装置２には、ノズル２ｂ等の作業部の作業量を検出する作業量検出装置１２０が設けられている。作業量検出装置１２０は、ＣＣＤ等のカメラ、光学式のセンサ、電磁式のセンサ、接触式のセンサ等である。作業装置２が肥料散布装置である場合、作業量検出装置１２０は作業量として施肥量を検出し、薬剤散布装置である場合、作業量として薬剤散布量（施薬量）を検出し、播種装置である場合、作業量として播種量を検出する。作業量検出装置１２０が検出した作業量（施肥量、施薬量、播種量）は、作業表示装置１０ｃ１に出力され、当該作業表示装置１０ｃ１が作業量を取得すると、取得した作業量を記憶部３３に記憶する。なお、作業量を記憶するに際して、作業量と位置検出装置１０ａ１で検出された検出位置とは対応付けて記憶される。また、１台の作業装置２において、ノズル２ｂが複数ある場合、作業量検出装置１２０は、作業部毎の作業量を検出する。この場合、記憶部３３には、作業部毎の作業量が記憶される。

作業表示装置１０ｃ１に作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）が入力されると、入力された作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）は記憶部３３に記憶される（Ｓ３３）。つまり、図７Ａに示すように、作業の開始後は、作業表示装置１０ｃ１の記憶部３３には、トラクタ１（作業装置２）の検出位置、作業量、ノズル２ｂの作業位置が実績情報として記憶される。
作業表示装置１０ｃ１の記憶部３３に記憶された実績情報［検出位置、作業量、作業部情報（ノズル２ｂの作業位置）］は、通信装置１２を介して管理装置１１１に送信される（Ｓ３４）。管理装置１１１は、実績情報を受信すると、受信した実績情報を記憶部１１６に記憶する（Ｓ３５）。なお、管理装置１１１は、作業機の通信装置１２から実績情報を取得しているが、一旦、スマホ、タブレット等の携帯端末を介して実績情報を取得してもよい。この場合、通信装置１２は、携帯端末に実績情報を送信し、当該携帯端末は実績情報を受信すると、受信した実績情報を管理装置１１１に送信する。

以上のように、作業装置２によって作業を行った場合、管理装置１１１は、作業装置２で作業中の検出位置（作業装置２の位置）及び作業量を、作業者等が手動等で入力した作業部情報（ノズル２ｂの作業位置）と共に実績情報として、取得することができる。
このように、管理装置１１１が実績情報［検出位置、作業量、作業部情報（ノズル２ｂの作業位置）］を取得後は、マップ生成部１１０は、少なくとも作業部情報と検出位置とに基づいて、作業に関する作業マップを生成する。

例えば、マップ生成部１１０は、記憶部１１６を参照し、作業装置２のノズル２ｂの作業位置及び検出位置を抽出する。マップ生成部１１０は、抽出した作業位置と検出位置との関係に基づいて、ノズル２ｂで作業した際の作業場に対するノズル２ｂの対地位置を算出して、当該対地位置を含む作業マップを生成する。
図８Ａに示すように、マップ生成部１１０は、基準位置Ｏ１に対する作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）を地理座標の差分座標（差分緯度ΔＸｍ、差分経度ΔＹｍ）に変換する。また、マップ生成部１１０は、基準位置Ｏ１に対する差分座標（差分緯度ΔＸｍ、差分経度ΔＹｍ）、基準位置Ｏ１に対する検出位置（Ｘｐｎ、Ｙｐｎ）を用いて、対地位置（Ｘｖｎ、Ｘｖｎ）を求める。マップ生成部１１０は、例えば、Ｘｖｎ＝Ｘｐｎ±ΔＸｍ（ｎ＝１，２・・・ｎ）、Ｙｖｎ＝Ｙｐｎ±ΔＹｍにより、対地位置であるＸｖｎ、Ｙｖｎを求める。マップ生成部１１０は、図８Ｂに示すように、作業場を示す図形、画像等に、対地位置Ｘｖｎ、Ｙｖｎを所定時間ｔ毎（ｔ＝1，２，３・・・ｔ）にプロットした対地位置Ｘｖｎｔ、Ｙｖｎｔを求めることにより、作業マップ１２１を生成する。マップ生成部１１０によって生成された作業マップ１２１は、作業マップを識別するマップ識別情報と共に、記憶部１１６に記憶される。記憶部１１６に記憶された作業マップ１２１は、作業者等が所有する携帯端末、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）を管理装置１１１に接続することにより、携帯端末、ＰＣに表示することができる。

このように、マップ生成部１１０は、ノズル２ｂの作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）と、位置検出装置で検出された検出位置（Ｘｐｎ、Ｙｐｎ）との関係に基づいて、ノズル２ｂで作業した際の作業場に対するノズル２ｂの対地位置（Ｘｖｎ、Ｘｖｎ）を算出して、当該対地位置（Ｘｖｎ、Ｘｖｎ）を含む作業マップ１２１を生成しているため、作業場で作業を行った際の作業装置２のノズル２ｂの位置を把握することができる。即ち、作業場において、作業装置２のノズル２ｂがどのような軌跡を辿って作業を行ったかを作業マップ１２１により把握することができる。

さて、上述した実施形態では、マップ生成部１１０は、作業場に対するノズル２ｂの対地位置を示す作業マップ１２１を生成していたが、これに加え、ノズル２ｂの対地位置（Ｘｖｎ、Ｘｖｎ）と、ノズル２ｂの作業量（Ｗｎ）との関係を示す作業マップ１２２を作成してもよい。
例えば、マップ生成部１１０は、記憶部１１６を参照し、作業装置２のノズル２ｂの作業位置、検出位置及びノズル２ｂの作業量（施肥量、施薬量、播種量）を抽出する。マップ生成部１１０は、抽出した作業量を上述したノズル２ｂの対地位置に対応させ、図８Ｃに示すように、対地位置毎の作業量を示す作業マップ１２２を作成する。

上述した実施形態では、作業表示装置１０ｃ１に、ノズル２ｂの作業位置（Ｘｎ、Ｙｎ）を入力することによって、作業マップ１２１、１２２を作成していたが、作業情報として作業機の作業の種別を入力することで作業マップ１２２を作成してもよい。
作業者等が作業表示装置（入力装置）１０ｃ１に対して所定の操作を行うと、図５Ｂに示すように、表示制御部３２は、入力画面Ｍ１１を表示する。入力画面Ｍ１１において入力する作業部情報は、ノズル２ｂにおいて作業した種別である。作業の種別は、例えば、施肥、施薬、播種、収穫装置等である。具体的には、入力画面Ｍ１１では、作業装置２のノズル２ｂによって作業を開始する作業開始前、作業開始中、作業終了後のいずれかに、ノズル２ｂの作業の種別を入力する種別入力部１０２を表示する。入力画面Ｍ１１において、ノズル２ｂの作業位置の入力が完了すると、作業の種別が記憶部３３に記憶される。また、作業の種別の入力後、作業開始から作業終了までに、位置検出装置１０ａ１で検出された検出位置は、作業の種別に対応して記憶される。なお、入力画面Ｍ１１への作業の種別の入力が、作業終了後であった場合、作業表示装置１０ｃ１は、作業の時間、作業場等を特定する情報を入力する特定入力部を表示する。このように、特定入力部に作業の時間、作業場等を入力することにより、作業の時間、作業場に基づいて、検出位置と作業の種別とを対応付けることができる。つまり、図７Ｂに示すように、作業の開始後は、作業表示装置１０ｃ１は、トラクタ１（作業装置２）の検出位置、作業量、作業の種別を実績情報として記憶することができる。なお、作業表示装置１０ｃ１に記憶された実績情報（検出位置、作業量、ノズル２ｂの種別）は、通信装置１２を介して管理装置１１１に送信され、記憶部１１６に記憶される。

マップ生成部１１０は、種別入力部１０２に入力された種別と、位置検出装置１０ａ１で検出された検出位置との関係に基づいて、作業マップ１２２を作成する。具体的には、マップ生成部１１０は、記憶部１１６を参照し、作業装置２の作業の種別、検出位置、作業量を抽出する。マップ生成部１１０は、図８Ｃに示すように、作業場に対応する検出位置に作業量を対応させ、作業量が何の作業に対応しているかを作業の種別によって、作業マップ１２２を示すフールド上に示すことにより、作業マップ１２２が何の作業のマップであるかを把握することができる。

以上、作業マップの生成システムでは、位置検出装置１０ａ１と、入力装置１０ｃ１と、マップ生成部１１０とを備えている。これによれば、位置検出装置１０ａ１によって作業機の位置を検出する一方で、入力装置１０ｃ１に作業機に設けた作業部に関する作業部情報を入力することにより、例えば、作業部毎の作業マップを生成することができる。
入力装置１０ｃ１は、作業部情報として作業機における作業部の作業位置を入力する位置入力部１０１を備え、マップ生成部１１０は、位置入力部１０１に入力された作業位置と、位置検出装置１０ａ１で検出された検出位置との関係に基づいて、作業部で作業した際の作業場に対する作業部の対地位置を算出して、当該対地位置を含む作業マップを生成する。これによれば、入力装置１０ｃ１に作業部によって行う作業の位置（作業位置）を入力しておけば、作業部の対地位置を含む作業マップを生成することができる。例えば、散布ノズルの位置を入力した場合は、散布ノズルで散布した作業位置をマップ化した作業マップを生成することができる。

マップ生成部１１０は、対地位置と作業部の作業量との関係を示すマップを生成する。これによれば、作業場において、作業したときの作業部の位置（対地位置）と、作業部の作業量とを示すマップを生成することができる。
入力装置１０ｃ１は、作業情報として作業機の作業の種別を入力する種別入力部１０２を備え、マップ生成部１１０は、種別入力部１０２に入力された種別と、位置検出装置１０ａ１で検出された検出位置との関係に基づいて、作業場に対して種別に対応する作業を行ったことを示す作業マップを生成する。これによれば、作業部が行った作業がどのような作業であるかを種別で把握することができ、種別に応じた作業マップを生成することができる。例えば、作業マップとして、施肥を示す施肥マップ、薬剤の散布を示す施薬マップ、種の散布を示す播種マップ、収穫の状態を示す収穫マップ等を生成することができる。マップ生成部１１０は、作業場に対して作業部の作業量を示す作業マップを生成する。これによれば、例えば、作業マップにおいて、１つの圃場に対して作業部毎で行った作業の状態を作業マップで示された作業量等により把握することができる。

上述した実施形態では、作業機について、作業装置２を装着したトラクタ１を例にとり説明したが、上述した構成について、図１０に示すような田植機にも適用することができる。図１０に示すように、田植機１７は、車体３と、車体３に設けられた原動機４と、車体３に設けられた変速装置５とを備えている。車体３は、複数のフレームを組み合わせることで構成されていて、車輪型の走行装置を支持している。車体３は、走行装置によって走行することが可能である。車体３の後部側に、肥料散布装置、播種装置などの作業装置２が設けられている。また、車体３の後部側に、苗載せ台１１、苗植付装置１２が設けられている。田植機１７には、上述した位置検出装置１０ａ１、上述した作業表示装置１０ｃ１等が設けられている。なお、田植機１７に適用するに際しては、上述したトラクタ１を「田植機１７」に読み替えればよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ トラクタ
２ 作業装置
２ａ タンク
２ｂ ノズル
２ｃ フレーム
３ 車体
４ 原動機
５ 変速機
６ 運転席
７ キャビン
８ 連結部
１０ 機器
１０ａ 検出装置
１０ａ１ 位置検出装置
１０ｃ１ 作業表示装置
１０ｂ スイッチ装置
１０ｃ 表示装置
１０ｄ 制御装置
１２ 通信装置
３１ 表示部
３２ 表示制御部
３３ 記憶部
４０ フィールド
４１ アイコン部
４１ａ 第１アイコン部
４１ｂ 第２アイコン部
４１ｃ 第３アイコン部
４１ｄ 第４アイコン部
４２ 機械表示部
１０１ 位置入力部
１０２ 種別入力部
１１０ マップ生成部
１１１ 管理装置
１１５ 通信装置
１２０ 作業量検出装置
１２１、１２２ 作業マップ
Ｌ１ 第１ライン
Ｌ２ 第２ライン

Claims (5)

1. 作業機に設けられ、且つ当該作業機の位置を検出する位置検出装置と、
   前記作業機に設けられ、且つ前記作業機の作業部に関する作業部情報を入力する入力装置と、
   前記入力装置で入力された作業情報と、前記位置検出装置で検出した検出位置とに基づいて、作業に関する作業マップを生成するマップ生成部と、
   を備えている作業マップの生成システム。
2. 前記入力装置は、前記作業部情報として前記作業機における作業部の作業位置を入力する位置入力部を備え、
   前記マップ生成部は、前記位置入力部に入力された作業位置と、前記位置検出装置で検出された検出位置との関係に基づいて、前記作業部で作業した際の作業場に対する前記作業部の対地位置を算出して、当該対地位置を含む前記作業マップを生成する請求項１に記載の作業マップの生成システム。
3. 前記マップ生成部は、前記対地位置と前記作業部の作業量との関係を示す前記マップを生成する請求項２に記載の作業マップの生成システム。
4. 前記入力装置は、前記作業情報として前記作業機の作業の種別を入力する種別入力部を備え、
   前記マップ生成部は、前記種別入力部に入力された種別と、前記位置検出装置で検出された検出位置との関係に基づいて、作業場に対して前記種別に対応する作業を行ったことを示す作業マップを生成する請求項１に記載の作業マップの生成システム。
5. 前記マップ生成部は、作業場に対して前記作業部の作業量を示す前記作業マップを生成する請求項４に記載の作業マップの生成システム。