JP2019107966A - 車両の車線逸脱防止制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
x=AL・z2+BL・z+CL …(1)
x=AR・z2+BR・z+CR …(2)
κ=(2・AL+2・AR)/2=AL+AR …(3)
θyaw=tan-1((BL+BR)/2) …(4)
Ttlc=L/(V・sinθyaw) …(5)
γtgt=γtgt_lane+γtgt_turn …(6)
γtgt_lane=κ・V …(7)
γtgt_turn_1=θyaw/Ttlc …(8)
γtgt_turn_2=−Kyawfb・(θtgt_yaw−θyaw)/Ttgt …(9)
Tp_ff_lane=Kyawr_to_trq・γtgt_lane …(10)
Tp_ff_turn=Kyawr_to_trq・γtgt_turn …(11)
Tp_fb=Kp・(γtgt−γ)+Ki・∫(γtgt−γ)dt+Kd・d(γtgt−γ)/dt…(12)
一方、トルクセンサ22によって逸脱防止方向にドライバの操舵操作が検出され、なおかつ目標ヨーレートに対し実ヨーレートがオーバーシュートしている場合(例えば、右側の車線に対して逸脱防止する際に、目標ヨーレートの値より実ヨーレートの値が大きい場合)には、各ゲインKp,Ki,Kdが零とされ、以下の(13)式に示すように、フィードバックトルクTp_fbは零となる。
Tp_fb=0 …(13)
Tp=Tp_ff_lane+Tp_ff_turn+Tp_fb …(14)
12 電動パワーステアリングモータ(EPSモータ)
21 舵角センサ
22 トルクセンサ
23 回転角センサ
25 ヨーレートセンサ
50 操舵制御装置
60 目標ヨーレート算出部
70 目標トルク算出部
74 加算器(第1の加算処理部)
75 レートリミッタ(リミット処理部)
76 加算器(第2の加算処理部)
80 摩擦補償設定部
85 摩擦補償切換部
150 外部環境認識装置
Claims (6)
- 自車両が走行する車線からの逸脱を防止する車線逸脱防止制御を実行する車両の車線逸脱防止制御装置であって、
前記車線からの逸脱を防止するために操舵系に付与する目標操舵トルクを算出する目標操舵トルク算出部と、
前記操舵系の摩擦を補償する摩擦補償トルクを設定する摩擦補償設定部と、
前記目標操舵トルクの変化速度を抑制するリミット処理を行うリミット処理部と、
前記車線逸脱防止制御の開始時に、ドライバの操舵操作によって操舵系の摩擦が補償されるか否かを判断し、前記判断の判断結果に応じて、前記摩擦補償トルクの出力先を、前記リミット処理部でリミット処理される前の前記目標操舵トルクに加算する第1の加算処理部と、前記リミット処理部でリミット処理された後の前記目標操舵トルクに加算する第2の加算処理部との何れか一方に切り換える摩擦補償切換部と
を備えることを特徴とする車両の車線逸脱防止制御装置。 - 前記摩擦補償切換部は、前記操舵系を駆動する電動モータの前記車線逸脱防止制御開始時の回転角変化量に基づいて、前記操舵系の摩擦が補償されるか否かを判断することを特徴とする請求項1に記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 前記摩擦補償切換部は、前記車線逸脱防止制御開始時の前記回転角変化量が逸脱防止方向で、且つ前記回転角変化量の絶対値が閾値より大きい場合、前記操舵系の摩擦が補償されると判断することを特徴とする請求項2に記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 前記摩擦補償切換部は、前記車線逸脱防止制御開始時のドライバの操舵操作によって発生する操舵トルクに基づいて、前記操舵系の摩擦が補償されるか否かを判断することを特徴とする請求項1に記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 前記摩擦補償切換部は、前記車線逸脱防止制御開始時の前記操舵トルクが逸脱防止方向で、且つ前記操舵トルクの絶対値が閾値より大きい場合、前記操舵系の摩擦が補償されると判断することを特徴とする請求項4に記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 前記摩擦補償切換部は、前記車線逸脱防止制御において前記車線からの逸脱を抑制するための挙動を発生させる逸脱抑制制御を終了した後は、前記摩擦補償トルクの出力先を前記第2の加算器に固定することを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
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2017
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