JP2019104472A

JP2019104472A - 荷役運搬装置

Info

Publication number: JP2019104472A
Application number: JP2017240045A
Authority: JP
Inventors: 慧奥野; Satoshi Okuno; 坂内　和典; Kazunori Sakauchi; 和典坂内; 芹沢　敬一; Keiichi Serizawa; 敬一芹沢; 和広 ▲高▼林; Kazuhiro Takabayashi; 前田　大輔; Daisuke Maeda; 大輔前田
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2019-06-27

Abstract

【課題】昇降機構や開閉機構に対する摩擦力の増大や歪みの発生を低減することを課題とする。【解決手段】荷役運搬装置は、主車輪を備え、主車輪により移動可能な本体と、運搬対象物を支持する一対の支持部材と、支持部材を本体に対して昇降させる昇降機構と、支持部材の近接及び離間を可能に支持する開閉機構とを有する。昇降機構は、主車輪の回転軸を挟んで２軸配置される。これらにより、昇降機構や開閉機構に対する摩擦力の増大や歪みの発生を低減する。【選択図】図４Ａ

Description

本発明は、荷役運搬装置に関する。

従来、工場や倉庫等で運搬に使用されるリフターは、２本のフォーク部分をパレット等の穴に挿入し、持ち上げるものが一般的である。２本のフォークの間隔が固定されている場合は、サイズの異なるパレット等を運搬することが困難であるため、パレット等のサイズに対応したリフターを用意することになる。そこで、最近では、フォークの間隔を調整可能なリフターが知られている。

例えば、特許文献１（特開２００３−２３７５８３号公報）では、フォークの先端部に、先端車輪と、該先端車輪の近傍に補助車輪とを有するローリフトが開示されている。特許文献１に開示されたローリフトは、フォークの下面からの先端車輪の張り出し量を補助車輪の張り出し量よりも小さくできるように構成され、フォークの基端部が左右方向に移動可能な状態で支持されている。また、特許文献１に開示されたローリフトは、フォークに回転軸の軸心が前後方向に延びるように、回転軸を保持可能に補助車輪が取り付けられていることで、フォークの間隔を調整できる。

しかしながら、上述した従来技術は、フォークの昇降や開閉により、昇降機構や開閉機構の摩擦力が増大したり歪みが発生したりする可能性があるという問題がある。具体的には、従来技術は、フォークの昇降により昇降機構に上下方向の力がかかるときに、上下方向以外のモーメント力が昇降機構に作用するため、昇降機構の摩擦力が増大したり歪みが発生したりする場合がある。また、従来技術は、フォークの開閉により開閉機構に左右方向の力がかかるときに、左右方向以外のモーメント力が開閉機構に作用するため、開閉機構の摩擦力が増大したり歪みが発生したりする場合がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、昇降機構や開閉機構に対する摩擦力の増大や歪みの発生を低減することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る荷役運搬装置は、主車輪を備え、前記主車輪により移動可能な本体と、運搬対象物を支持する一対の支持部材と、前記支持部材を前記本体に対して昇降させる昇降機構と、前記支持部材の近接及び離間を可能に支持する開閉機構と、を有し、前記昇降機構は、前記主車輪の回転軸を挟んで２軸配置される。

本発明によれば、昇降機構や開閉機構に対する摩擦力の増大や歪みの発生を低減するという効果を奏する。

図１Ａは、従来技術に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図１Ｂは、従来技術に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図２Ａは、従来技術に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図２Ｂは、従来技術に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図３は、従来技術に係る荷役運搬装置の課題を説明する図である。図４Ａは、実施の形態１に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図４Ｂは、実施の形態１に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図５Ａは、実施の形態１に係る荷役運搬装置の効果を説明する図である。図５Ｂは、実施の形態１に係る荷役運搬装置の効果を説明する図である。図６は、実施の形態２に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図７は、実施の形態３に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図８は、実施の形態４に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る荷役運搬装置の実施の形態を説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、各実施の形態は、内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることができる。

（実施の形態１）
まず、図１Ａ及び図１Ｂを用いて、従来技術に係る荷役運搬装置の構成を説明する。図１Ａ及び図１Ｂは、従来技術に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図１Ａは側面図であり、図１Ｂは上面図である。以下では、荷役運搬装置の前後方向をｘ軸とし、左右方向をｙ軸とし、上下方向をｚ軸として説明する。

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、従来技術に係る荷役運搬装置は、主車輪ユニット１と、メインフレーム２と、昇降部３と、フォーク４ａと、フォーク４ｂと、先端車輪５とを有する。また、荷役運搬装置は、台形ねじ７ａと、台形ねじ７ｂと、台形ねじナット８ａと、台形ねじナット８ｂと、台形ねじナット８ｃと、台形ねじナット８ｄとを有する。また、荷役運搬装置は、台形ねじ９ａと、台形ねじ９ｂと、台形ねじナット１０ａと、台形ねじナット１０ｂと、台形ねじナット１０ｃと、台形ねじナット１０ｄとを有する。なお、以下では、左右や上下等に配置される各部材について区別しない場合、単に数字のみを用いて表記する。例えば、フォーク４ａとフォーク４ｂとを区別しない場合、単に「フォーク４」と呼ぶ場合がある。

主車輪ユニット１は、駆動輪であり、ｚ軸回転できる状態でメインフレーム２に取り付けられている。メインフレーム２には、ｚ軸方向に、台形ねじ７ａ（例えば、右方の位置）と、台形ねじ７ｂ（例えば、左方の位置）とが取り付けられている。昇降部３には、台形ねじナット８ａ（例えば、右方の上方の位置）と、台形ねじナット８ｂ（例えば、右方の下方の位置）と、台形ねじナット８ｃ（例えば、左方の上方の位置）と、台形ねじナット８ｄ（例えば、左方の下方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット８ａ及び台形ねじナット８ｂは、ねじ山である台形ねじ７ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット８ｃ及び台形ねじナット８ｄは、ねじ山である台形ねじ７ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ７にはモータが接続されており、台形ねじ７が回転することにより、台形ねじナット８が固定された昇降部３が昇降する。

昇降部３には、ｙ軸方向に、台形ねじ９ａ（例えば、上方の位置）と、台形ねじ９ｂ（例えば、下方の位置）とが取り付けられている。フォーク４ａには、台形ねじナット１０ａ（例えば、右方の上方の位置）と、台形ねじナット１０ｂ（例えば、右方の下方の位置）とが固定されている。フォーク４ｂには、台形ねじナット１０ｃ（例えば、左方の上方の位置）と、台形ねじナット１０ｄ（例えば、左方の下方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット１０ａ及び台形ねじナット１０ｃは、ねじ山である台形ねじ９ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット１０ｂ及び台形ねじナット１０ｄは、ねじ山である台形ねじ９ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ９にはモータが接続されており、台形ねじ９が回転することにより、台形ねじナット１０が固定されたフォーク４が開閉する。先端車輪５は、フォーク４に取り付けられており、公知の機構によってフォーク４に対して昇降することができ、フォーク４を略水平に保つ。

上述した従来技術の構成では、運搬対象物６の荷重Ｗを、一旦、昇降部３で受けることになる。荷重Ｗを受ける昇降部３の位置の力Ｆ_１が、主車輪ユニット１の軸回り（ｙ軸回り）のモーメントＮ_１を発生させる。このモーメントＮ_１は、図１Ａに示したモーメントアームｌ_１が長くなるほど増大する。そして、このモーメントＮ_１によって、昇降部３にｘ方向の力が発生する。昇降部３に対して発生するｘ方向の力によって、台形ねじ７と台形ねじナット８との間の摩擦力の増大や、台形ねじ７における歪みの発生による必要駆動トルクの増大が生じ、昇降動作に影響を与える。また、フォーク４が昇降する際は、昇降部３にかかる力Ｆ_１が増大するため、さらに大きな影響を与えることになる。

なお、上記で説明した例では、昇降や開閉のための台形ねじを２本ずつ、台形ねじナットを４つずつ使用しているが、上記で指摘している問題はこの構成に限られない。例えば、シャフトやレール、棒材等で開閉のガイドを作り、別の駆動方式によって昇降や開閉の駆動を行なう場合も同様である。駆動方式の例としては、台形ねじ、ボールねじ、ベルト駆動、油圧シリンダー、ピニオンラック等が挙げられる。

次に、図２Ａ及び図２Ｂを用いて、従来技術に係る荷役運搬装置の構成を説明する。図２Ａ及び図２Ｂは、従来技術に係る荷役運搬装置の構成例を示す図である。図２Ａは側面図であり、図２Ｂは上面図である。なお、図２Ａ及び図２Ｂでは、図１Ａ及び図１Ｂに示した荷役運搬装置とは異なる構成を説明する。

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、従来技術に係る荷役運搬装置は、主車輪ユニット１１と、メインフレーム１２と、昇降部１３と、フォーク１４ａと、フォーク１４ｂと、先端車輪１５とを有する。また、荷役運搬装置は、台形ねじ１７と、台形ねじナット１８ａと、台形ねじナット１８ｂとを有する。また、荷役運搬装置は、台形ねじ１９ａと、台形ねじ１９ｂと、台形ねじナット２０ａと、台形ねじナット２０ｂと、台形ねじナット２０ｃと、台形ねじナット２０ｄとを有する。

主車輪ユニット１１は、駆動輪であり、ｚ軸回転できる状態でメインフレーム１２に取り付けられている。メインフレーム１２には、ｚ軸方向に、台形ねじ１７（例えば、左右中央の位置）が取り付けられている。昇降部１３には、台形ねじナット１８ａ（例えば、上方の位置）と、台形ねじナット１８ｂ（例えば、下方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット１８ａ及び台形ねじナット１８ｂは、ねじ山である台形ねじ１７に係合するねじ溝を有する。台形ねじ１７にはモータが接続されており、台形ねじ１７が回転することにより、台形ねじナット１８が固定された昇降部１３が昇降する。なお、メインフレーム１２と昇降部１３との間は回転しないように何らかの機構が設けられている。

昇降部１３には、ｙ軸方向に、台形ねじ１９ａ（例えば、後方の位置）と、台形ねじ１９ｂ（例えば、前方の位置）とが取り付けられている。フォーク１４ａには、台形ねじナット２０ａ（例えば、右方の後方の位置）と、台形ねじナット２０ｂ（例えば、右方の前方の位置）とが固定されている。フォーク１４ｂには、台形ねじナット２０ｃ（例えば、左方の後方の位置）と、台形ねじナット２０ｄ（例えば、左方の前方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット２０ａ及び台形ねじナット２０ｃは、ねじ山である台形ねじ１９ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット２０ｂ及び台形ねじナット２０ｄは、ねじ山である台形ねじ１９ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ１９にはモータが接続されており、台形ねじ１９が回転することにより、台形ねじナット２０が固定されたフォーク１４が開閉する。先端車輪１５は、フォーク１４に取り付けられており、公知の機構によってフォーク１４に対して昇降することができ、フォーク１４を略水平に保つ。

上述した従来技術の構成では、運搬対象物１６の荷重Ｗを、一旦、昇降部１３で受けることになる。図３は、従来技術に係る荷役運搬装置の課題を説明する図である。荷重Ｗを受ける昇降部１３の位置の力Ｆ_２が、昇降部１３やフォーク１４にｘ軸回りのモーメントを発生させる（図３参照）。このモーメントは、図３に示したモーメントアームｌ_２やモーメントアームｌ_３が長くなるほど増大する。そして、このモーメントによって、昇降部１３やフォーク１４にｘ軸回りにねじる力が発生する。発生したねじる力によって、昇降部１３やフォーク１４において、台形ねじ１７と台形ねじナット１８との間や、台形ねじ１９と台形ねじナット２０との間の摩擦力の増大や、台形ねじ１７における歪みの発生による必要駆動トルクの増大が生じ、昇降動作に影響を与える。また、フォーク１４が昇降する際は、昇降部１３にかかる力Ｆ_２が増大するため、さらに大きな影響を与えることになる。

次に、図４Ａ及び図４Ｂを用いて、実施の形態１に係る荷役運搬装置１００の構成を説明する。図４Ａ及び図４Ｂは、実施の形態１に係る荷役運搬装置１００の構成例を示す図である。図４Ａは側面図であり、図４Ｂは上面図である。

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、荷役運搬装置１００は、主車輪ユニット１０１と、メインフレーム１０２と、昇降部１０３と、フォーク１０４ａと、フォーク１０４ｂと、先端車輪１０５とを有する。また、荷役運搬装置１００は、台形ねじ１０６ａと、台形ねじ１０６ｂと、台形ねじナット１０７ａと、台形ねじナット１０７ｂと、台形ねじナット１０７ｃと、台形ねじナット１０７ｄとを有する。また、荷役運搬装置１００は、台形ねじ１０８ａと、台形ねじ１０８ｂと、台形ねじナット１０９ａと、台形ねじナット１０９ｂと、台形ねじナット１０９ｃと、台形ねじナット１０９ｄとを有する。

主車輪ユニット１０１は、駆動輪であり、ｚ軸回転できる状態でメインフレーム１０２に取り付けられている。メインフレーム１０２は、「本体」に対応する。メインフレーム１０２には、ｚ軸方向に、台形ねじ１０６ａ（例えば、右方の位置）と、台形ねじ１０６ｂ（例えば、左方の位置）とが取り付けられている。台形ねじ１０６ａや台形ねじ１０６ｂは、「昇降機構」に対応する。昇降部１０３には、台形ねじナット１０７ａ（例えば、右方の上方の位置）と、台形ねじナット１０７ｂ（例えば、右方の下方の位置）と、台形ねじナット１０７ｃ（例えば、左方の上方の位置）と、台形ねじナット１０７ｄ（例えば、左方の下方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット１０７ａ及び台形ねじナット１０７ｂは、ねじ山である台形ねじ１０６ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット１０７ｃ及び台形ねじナット１０７ｄは、ねじ山である台形ねじ１０６ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ１０６にはモータが接続されており、台形ねじ１０６が回転することにより、台形ねじナット１０７が固定された昇降部１０３が昇降し、これに従いフォーク１０４も昇降する。

昇降部１０３には、ｙ軸方向に、台形ねじ１０８ａ（例えば、後方の位置）と、台形ねじ１０８ｂ（例えば、前方の位置）とが取り付けられている。台形ねじ１０８ａや台形ねじ１０８ｂは、「開閉機構」に対応する。フォーク１０４ａには、台形ねじナット１０９ａ（例えば、右方の後方の位置）と、台形ねじナット１０９ｂ（例えば、右方の前方の位置）とが固定されている。フォーク１０４ｂには、台形ねじナット１０９ｃ（例えば、左方の後方の位置）と、台形ねじナット１０９ｄ（例えば、左方の前方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット１０９ａ及び台形ねじナット１０９ｃは、ねじ山である台形ねじ１０８ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット１０９ｂ及び台形ねじナット１０９ｄは、台形ねじ１０８ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ１０８にはモータが接続されており、台形ねじ１０８が回転することにより、台形ねじナット１０９が固定されたフォーク１０４が開閉する。先端車輪１０５は、フォーク１０４に取り付けられており、公知の機構によってフォーク１０４に対して昇降することができ、フォーク１０４を略水平に保つ。

荷役運搬装置１００の構成では、フォーク１０４の昇降を主車輪ユニット１０１の回転軸近傍で行なっている。図５Ａは、実施の形態１に係る荷役運搬装置１００の効果を説明する図である。これにより、図５Ａに示すように、主車輪ユニット１０１のｙ軸回りのモーメントに注目すると、モーメントアームｌ_１がほぼ０になるため、発生するトルクもほぼ０になる。トルクが０になることで、台形ねじの軸に対して横向きの方向の荷重が大きく低減され、昇降動作に影響を与えるような摩擦力の増大や歪みの発生を低減することができる。

また、荷役運搬装置１００の構成では、フォーク１０４の形状を同一平面上（ｘｚ平面上）としている。図５Ｂは、実施の形態１に係る荷役運搬装置１００の効果を説明する図である。これにより、図５Ｂに示すように、フォーク１０４にかかるｘ軸回りのモーメントに注目すると、モーメントアームｌ_２がほぼ０になるため、発生するトルクもほぼ０になる。また、昇降部１０３にかかるｘ軸回りのモーメントに注目すると、フォーク１０４を昇降させるための昇降用の駆動軸（台形ねじ１０６ａ、台形ねじ１０６ｂ）を２本使用することで、モーメントアームｌ_３がより短くなり、発生するトルクを抑制することができる。さらに、左右でトルクが打ち消すように発生することで、昇降動作や開閉動作の抵抗になる摩擦力の増大や歪みの発生を低減することができる。

なお、上記で説明した例では、昇降や開閉のために台形ねじを２本ずつ、台形ねじナットを４つずつ使用しているが、駆動方式はこの構成に限られない。シャフトやレール、棒材等で開閉のガイドを作り、別の駆動方式によって昇降や開閉の駆動を行なう場合も同様である。駆動方式の例としては、台形ねじ、ボールねじ、ベルト駆動、油圧シリンダー、ピニオンラック等が挙げられる。

（実施の形態２）
次に、図６を用いて、実施の形態２に係る荷役運搬装置２００の構成を説明する。図６は、実施の形態２に係る荷役運搬装置２００の構成例を示す図である。なお、図６は斜視図である。

図６に示すように、荷役運搬装置２００は、主車輪ユニット２０１と、メインフレーム２０２と、昇降部２０３と、フォーク２０４ａと、フォーク２０４ｂと、先端車輪２０５とを有する。また、荷役運搬装置２００は、台形ねじ２０６ａと、台形ねじ２０６ｂと、台形ねじナット２０７ａと、台形ねじナット２０７ｂと、台形ねじナット２０７ｃと、台形ねじナット２０７ｄとを有する。また、荷役運搬装置２００は、台形ねじ２０８ａと、台形ねじ２０８ｂと、台形ねじナット２０９ａと、台形ねじナット２０９ｂと、台形ねじナット２０９ｃと、台形ねじナット２０９ｄとを有する。なお、台形ねじナット２０９ｂと、台形ねじナット２０９ｄとは、後述するように、昇降部２０３に固定され、台形ねじ２０８ｂに係合する位置に配置されているものとして説明する。

主車輪ユニット２０１は、駆動輪であり、ｚ軸回転できる状態でメインフレーム２０２に取り付けられている。メインフレーム２０２には、ｚ軸方向に、台形ねじ２０６ａ（例えば、右方の位置）と、台形ねじ２０６ｂ（例えば、左方の位置）とが取り付けられている。昇降部２０３には、台形ねじナット２０７ａ（例えば、右方の上方の位置）と、台形ねじナット２０７ｂ（例えば、右方の下方の位置）と、台形ねじナット２０７ｃ（例えば、左方の上方の位置）と、台形ねじナット２０７ｄ（例えば、左方の下方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット２０７ａ及び台形ねじナット２０７ｂは、ねじ山である台形ねじ２０６ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット２０７ｃ及び台形ねじナット２０７ｄは、ねじ山である台形ねじ２０６ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ２０６にはモータが接続されており、台形ねじ２０６が回転することにより、台形ねじナット２０７が固定された昇降部２０３が昇降し、これに従いフォーク２０４も昇降する。

昇降部２０３には、ｙ軸方向に、台形ねじ２０８ａ（例えば、後方の位置）と、台形ねじ２０８ｂ（例えば、前方の位置）とが取り付けられている。フォーク２０４ａには、台形ねじナット２０９ａ（例えば、右方の後方の位置）と、台形ねじナット２０９ｂ（例えば、右方の前方の位置）とが固定されている。フォーク２０４ｂには、台形ねじナット２０９ｃ（例えば、左方の後方の位置）と、台形ねじナット２０９ｄ（例えば、左方の前方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット２０９ａ及び台形ねじナット２０９ｃは、ねじ山である台形ねじ２０８ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット２０９ｂ及び台形ねじナット２０９ｄは、ねじ山である台形ねじ２０８ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ２０８にはモータが接続されており、台形ねじ２０８が回転することにより、台形ねじナット２０９が固定されたフォーク２０４が開閉する。先端車輪２０５は、フォーク２０４に取り付けられており、公知の機構によってフォーク２０４に対して昇降することができ、フォーク２０４を略水平に保つ。

荷役運搬装置２００の構成では、フォーク２０４を昇降させるための昇降用の駆動軸（台形ねじ２０６ａ、台形ねじ２０６ｂ）を２本使用し、これらの駆動軸をメインフレーム２０２の上方に配置し、フォーク２０４を直線状にしている。これらにより、フォーク２０４の小型化・軽量化を実現している。また、フォーク２０４のｚ方向の寸法が小さくなることによって、ｘ軸方向のモーメント力が発生した場合であっても、開閉機構や昇降機構で生じる力が小さくなることで、歪みの発生を低減することができる（回転力による影響を受けにくくなる）。

（実施の形態３）
次に、図７を用いて、実施の形態３に係る荷役運搬装置３００の構成を説明する。図７は、実施の形態３に係る荷役運搬装置３００の構成例を示す図である。なお、図７は斜視図である。

図７に示すように、荷役運搬装置３００は、主車輪ユニット３０１と、メインフレーム３０２と、昇降部３０３と、フォーク３０４ａと、フォーク３０４ｂと、先端車輪３０５とを有する。また、荷役運搬装置３００は、台形ねじ３０６ａと、台形ねじ３０６ｂと、台形ねじナット３０７ａと、台形ねじナット３０７ｂと、台形ねじナット３０７ｃと、台形ねじナット３０７ｄとを有する。なお、台形ねじナット３０７ａと、台形ねじナット３０７ｂとは、後述するように、昇降部３０３に固定され、台形ねじ３０６ａに係合する位置に配置されているものとして説明する。同様に、台形ねじナット３０７ｃと、台形ねじナット３０７ｄとは、後述するように、昇降部３０３に固定され、台形ねじ３０６ｂに係合する位置に配置されているものとして説明する。また、荷役運搬装置３００は、台形ねじ３０８ａと、台形ねじ３０８ｂと、台形ねじナット３０９ａと、台形ねじナット３０９ｂと、台形ねじナット３０９ｃと、台形ねじナット３０９ｄとを有する。なお、台形ねじナット３０９ｂと、台形ねじナット３０９ｄとは、後述するように、昇降部３０３に固定され、台形ねじ３０８ｂに係合する位置に配置されているものとして説明する。

主車輪ユニット３０１は、駆動輪であり、ｚ軸回転できる状態でメインフレーム３０２に取り付けられている。メインフレーム３０２には、ｚ軸方向に、台形ねじ３０６ａ（例えば、右方の位置）と、台形ねじ３０６ｂ（例えば、左方の位置）とが取り付けられている。昇降部３０３には、台形ねじナット３０７ａ（例えば、右方の上方の位置）と、台形ねじナット３０７ｂ（例えば、右方の下方の位置）と、台形ねじナット３０７ｃ（例えば、左方の上方の位置）と、台形ねじナット３０７ｄ（例えば、左方の下方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット３０７ａ及び台形ねじナット３０７ｂは、ねじ山である台形ねじ３０６ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット３０７ｃ及び台形ねじナット３０７ｄは、ねじ山である台形ねじ３０６ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ３０６にはモータが接続されており、台形ねじ３０６が回転することにより、台形ねじナット３０７が固定された昇降部３０３が昇降し、これに従いフォーク３０４も昇降する。

昇降部３０３には、ｙ軸方向に、台形ねじ３０８ａ（例えば、後方の位置）と、台形ねじ３０８ｂ（例えば、前方の位置）とが取り付けられている。フォーク３０４ａには、台形ねじナット３０９ａ（例えば、右方の後方の位置）と、台形ねじナット３０９ｂ（例えば、右方の前方の位置）とが固定されている。フォーク３０４ｂには、台形ねじナット３０９ｃ（例えば、左方の後方の位置）と、台形ねじナット３０９ｄ（例えば、左方の前方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット３０９ａ及び台形ねじナット３０９ｃは、ねじ山である台形ねじ３０８ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット３０９ｂ及び台形ねじナット３０９ｄは、ねじ山である台形ねじ３０８ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ３０８にはモータが接続されており、台形ねじ３０８が回転することにより、台形ねじナット３０９が固定されたフォーク３０４が開閉する。先端車輪３０５は、フォーク３０４に取り付けられており、公知の機構によってフォーク３０４に対して昇降することができ、フォーク３０４を略水平に保つ。

荷役運搬装置３００の構成では、昇降部３０３をメインフレーム３０２の下方に配置し、フォーク３０４の昇降を主車輪ユニット３０１の回転軸を間に挟んだ２軸（主車輪ユニット３０１の横のスペースを利用した左右方向の２軸）で行なっている。これにより、荷役運搬装置３００の低重心化を実現することができる。

（実施の形態４）
次に、図８を用いて、実施の形態４に係る荷役運搬装置４００の構成を説明する。図８は、実施の形態４に係る荷役運搬装置４００の構成例を示す図である。なお、図８は斜視図である。

図８に示すように、荷役運搬装置４００は、主車輪ユニット４０１と、メインフレーム４０２と、昇降部４０３と、フォーク４０４ａと、フォーク４０４ｂと、先端車輪４０５とを有する。また、荷役運搬装置４００は、台形ねじ４０６ａと、台形ねじ４０６ｂと、台形ねじナット４０７ａと、台形ねじナット４０７ｂとを有する。また、荷役運搬装置４００は、台形ねじ４０８ａと、台形ねじ４０８ｂと、台形ねじナット４０９ａと、台形ねじナット４０９ｂと、台形ねじナット４０９ｃと、台形ねじナット４０９ｄとを有する。

主車輪ユニット４０１は、駆動輪であり、ｚ軸回転できる状態でメインフレーム４０２に取り付けられている。メインフレーム４０２には、ｚ軸方向に、台形ねじ４０６ａ（例えば、後方の位置）と、台形ねじ４０６ｂ（例えば、前方の位置）とが取り付けられている。昇降部４０３には、台形ねじナット４０７ａ（例えば、後方の位置）と、台形ねじナット４０７ｂ（例えば、前方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット４０７ａは、ねじ山である台形ねじ４０６ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット４０７ｂは、ねじ山である台形ねじ４０６ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ４０６にはモータが接続されており、台形ねじ４０６が回転することにより、台形ねじナット４０７が固定された昇降部４０３が昇降し、これに従いフォーク４０４も昇降する。

昇降部４０３には、ｙ軸方向に、台形ねじ４０８ａ（例えば、後方の位置）と、台形ねじ４０８ｂ（例えば、前方の位置）とが取り付けられている。フォーク４０４ａには、台形ねじナット４０９ａ（例えば、右方の後方の位置）と、台形ねじナット４０９ｂ（例えば、右方の前方の位置）とが固定されている。フォーク４０４ｂには、台形ねじナット４０９ｃ（例えば、左方の後方の位置）と、台形ねじナット４０９ｄ（例えば、左方の前方の位置）とが固定されている。ここで、台形ねじナット４０９ａ及び台形ねじナット４０９ｃは、ねじ山である台形ねじ４０８ａに係合するねじ溝を有する。また、台形ねじナット４０９ｂ及び台形ねじナット４０９ｄは、ねじ山である台形ねじ４０８ｂに係合するねじ溝を有する。台形ねじ４０８にはモータが接続されており、台形ねじ４０８が回転することにより、台形ねじナット４０９が固定されたフォーク４０４が開閉する。先端車輪４０５は、フォーク４０４に取り付けられており、公知の機構によってフォーク４０４に対して昇降することができ、フォーク４０４を略水平に保つ。

荷役運搬装置４００の構成では、フォーク４０４を昇降させるための昇降用の駆動軸（台形ねじ４０６ａ、台形ねじ４０６ｂ）を、メインフレーム４０２の前後及び下方に配置している。先端車輪４０５の昇降のためのリンク機構を使用する場合、このリンクとメインフレーム４０２とを繋ぐことになるため、メインフレーム４０２を前後方向に短くすることは困難である。そこで、昇降用の駆動軸を前後に配置することで、昇降機構とリンクの接続部とをより近くにまとめることが可能となる。また、メインフレーム４０２についてはｙ軸方向に大きくしなくても良いため、荷役運搬装置４００の小型化・軽量化を実現することができる。

なお、上記実施の形態４では、フォーク４０４を昇降させるための昇降用の駆動軸を、メインフレーム４０２の前後及び下方に配置する場合を例に挙げたが、フォーク４０４を昇降させるための昇降用の駆動軸を、メインフレーム４０２の前後及び上方に配置する構成としても良い。つまり、上記実施の形態２（駆動軸をメインフレーム２０２の上方に配置）と、上記実施の形態３（駆動軸をメインフレーム３０２の下方に配置）との関係性と同様に、駆動軸をメインフレーム４０２の上方に配置しても良い。昇降用の駆動軸をメインフレーム４０２の上方に配置することで、フォーク４０４の開閉に対する制約がより少なくなるため、フォーク４０４の開閉幅をより大きくとることが可能となる。

また、上記実施の形態では荷役運搬装置を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。本発明は、主車輪ユニットの回転軸を挟んで配置された２軸の昇降機構を有する装置に適用することが可能であり、例えば、荷物を上下に昇降させるリフト等にも適用することができる。つまり、本発明は、荷物を運搬したり載せたりする機械や装置に広く適用することができる。

１００荷役運搬装置
１０１主車輪ユニット
１０２メインフレーム
１０３昇降部
１０４フォーク
１０５先端車輪
１０６台形ねじ
１０７台形ねじネット
１０８台形ねじ
１０９台形ねじナット

特開２００３−２３７５８３号公報

Claims

主車輪を備え、前記主車輪により移動可能な本体と、
運搬対象物を支持する一対の支持部材と、
前記支持部材を前記本体に対して昇降させる昇降機構と、
前記支持部材の近接及び離間を可能に支持する開閉機構と、を有し、
前記昇降機構は、前記主車輪の回転軸を挟んで２軸配置される
荷役運搬装置。
前記昇降機構は、前記本体の左右方向に配置される
請求項１に記載の荷役運搬装置。
前記昇降機構は、前記本体の前後方向に配置される
請求項１に記載の荷役運搬装置。
前記昇降機構は、前記本体の上方に配置される
請求項２又は３に記載の荷役運搬装置。
前記昇降機構は、前記本体の下方に配置される
請求項２又は３に記載の荷役運搬装置。
前記昇降機構には、台形ねじが使用される
請求項１〜５の何れか一つに記載の荷役運搬装置。