JP2019096664A - 部品実装装置および部品供給装置 - Google Patents

Abstract

【課題】部品を保持するテープの送り動作に関するパラメータを適切に設定して、適切にテープを送ることが可能な部品実装装置を提供する。【解決手段】この部品実装装置１００は、テープ３２を送ってテープ３２に保持された部品３１を供給するテープフィーダ１０と、テープフィーダ１０から供給される部品３１を基板Ｐに実装する実装ヘッド４２と、部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定する制御部８および１１とを備える。【選択図】図１

Description

この発明は、部品実装装置および部品供給装置に関する。

従来、部品供給装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、部品を保持したテープを送るテープ送り部と、テープの部品を検出するセンサと、部品の検出結果に基づいて、テープ送り部によるテープの送り動作を制御する制御部とを備える部品供給装置が開示されている。この特許文献１の部品供給装置では、制御部は、センサによる部品の検出結果に基づいて、テープの最初の部品を頭出しするようにテープ送り部の送り動作を制御するように構成されている。なお、特許文献１には、部品を保持するテープの送り動作に関する速度などのパラメータの制御については記載されていない。

特開２０１６−１２７２１８号公報

上記特許文献１の部品供給装置では、部品を保持するテープの送り動作に関する速度などのパラメータについては、記載されていないものの、テープに収納された部品の移動（暴れ）を抑制して、部品の吸着精度が悪化するのを抑制するために、一律の速度によりテープを送るものと考えられる。このため、部品の移動（暴れ）が少ないテープまたは部品の場合でも速く送ることができないという不都合がある。その結果、部品を保持するテープの送り動作に関するパラメータを適切に設定して、適切にテープを送ることが困難であるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、部品を保持するテープの送り動作に関するパラメータを適切に設定して、適切にテープを送ることが可能な部品実装装置および部品供給装置を提供することである。

この発明の第１の局面による部品実装装置は、テープを送ってテープに保持された部品を供給する部品供給装置と、部品供給装置から供給される部品を基板に実装する実装ヘッドと、部品またはテープの特性に基づいて、テープの送り動作に関するパラメータを決定する制御部とを備える。

この発明の第１の局面による部品実装装置では、上記のように構成することにより、部品またはテープの特性に基づいて、テープに収納された部品が移動し（暴れ）やすい場合には、テープの送りを緩やかにする（たとえば、緩やかに加減速する）パラメータを設定することができる。また、部品またはテープの特性に基づいて、テープに収納された部品が移動し（暴れ）にくい場合には、テープの送りを速やかにする（たとえば、速やかに加減速する）パラメータを設定することができる。これにより、部品を保持するテープの送り動作に関するパラメータを適切に設定して、適切にテープを送ることができる。その結果、特定のテープまたは部品について、部品を速やかに、かつ、安定して供給位置に供給することができる。

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、部品またはテープの特性に基づいて、テープの送り動作に関するパラメータとして、テープを送る速度と、テープの加速度と、テープの停止位置とのうち少なくとも１つを決定するように構成されている。このように構成すれば、部品またはテープの特性に基づいて、テープに収納された部品の移動（暴れ）の程度を考慮して、パラメータとして、テープを送る速度、テープの加速度、または、テープの停止位置を最適化することができる。たとえば、テープを送る速度、または、テープの加速度をパラメータとして決定する場合、特定のテープまたは部品について、テープの送りを速やかにすることができるので、テープの送り動作の時間を短縮することができる。また、テープの停止位置をパラメータとして決定する場合、テープの送り動作による部品の移動を考慮して、テープに収納された部品を部品取り出し位置に安定して供給することができる。これにより、部品を適切な位置に停止させることができるので、安定して部品を供給することができる。

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、部品またはテープの特性を測定する特性測定部をさらに備え、制御部は、特性測定部の測定により取得した部品またはテープの特性に基づいて、テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。このように構成すれば、ユーザが部品またはテープの特性を入力する必要がないので、ユーザの作業負担が増大するのを抑制することができる。

この場合、好ましくは、特性測定部は、部品の磁性の有無を測定する磁性測定部を含み、制御部は、磁性測定部により測定した部品の磁性の有無に基づいて、テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。このように構成すれば、磁性を有する部品は、磁力を作用させることにより、部品の移動（暴れ）を抑制することができるので、磁性の有無を判断して、磁性を有する部品のテープの送りを速やかにするパラメータを設定することができる。その結果、磁性を有する部品の供給を速やかに行うことができる。また、磁性を有さない部品の場合、テープの送りを緩やかにするパラメータを設定することにより、部品の移動（暴れ）を抑制することができる。これにより、部品の吸着精度が悪化するのを抑制することができる。

上記特性測定部を備える構成の部品実装装置において、好ましくは、特性測定部は、テープを撮像可能な撮像部を含み、制御部は、撮像部により撮像した画像に基づいて、テープの材質を判定し、判定したテープの材質に基づいて、テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。このように構成すれば、たとえば、紙のテープは、部品を収容する収納部と部品との隙間が小さいので、部品の移動（暴れ）が抑制されやすい。これにより、テープの材質を判断して、たとえば、紙のテープの送りを速やかにするパラメータを設定することができる。これにより、紙のテープの送り動作の時間を短縮することができる。また、プラスチックのテープは、部品を収容する収納部と部品との隙間が比較的大きいので、部品が移動し（暴れ）やすい。これにより、テープの材質を判断して、たとえば、プラスチックのテープの送りを緩やかにするパラメータを設定することができる。これにより、部品の吸着精度が悪化するのを抑制することができる。

上記特性測定部を備える構成の部品実装装置において、好ましくは、特性測定部は、テープを撮像可能な撮像部を含み、制御部は、撮像部により撮像した画像に基づいて、テープの部品を収容する収納部と部品との隙間を算出し、算出した隙間に基づいて、テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。このように構成すれば、隙間が小さい場合には、部品の移動（暴れ）が抑制されるので、収納部と部品との隙間を判断して、隙間の小さい部品を収容するテープの送りを速やかにするパラメータを設定することができる。これにより、テープの送り動作の時間を短縮することができる。また、隙間が大きい場合は、テープの送りを緩やかにするパラメータを設定することにより、部品の移動（暴れ）を抑制することができる。これにより、部品の吸着精度が悪化するのを抑制することができる。

上記特性測定部が撮像部を含む構成の部品実装装置において、好ましくは、撮像部は、基板を撮像可能に構成されており、複数の実装ヘッドが配置されたヘッドユニットに設けられている。このように構成すれば、基板を撮像する撮像部を、部品またはテープの特性を測定する特性測定部として用いることができるので、特性測定部を別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができるとともに、装置構成を簡素化することができる。

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、部品またはテープの特性を記憶する記憶部をさらに備え、制御部は、記憶部に記憶された部品またはテープの特性に基づいて、テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。このように構成すれば、記憶部に記憶された情報に基づいて、部品またはテープの特性を容易に取得することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、測定により取得した部品またはテープの特性を記憶部に記憶するように構成されている。このように構成すれば、測定済みの種類の部品またはテープの特性の測定を行う必要が無いので、測定動作の時間が増大するのを抑制することができる。

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、実装ヘッドによる部品の過去の吸着率に基づいて、テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。このように構成すれば、吸着率が高い部品のテープの送りを速やかにするパラメータに設定することができるので、部品の吸着精度が悪化するのを抑制しつつ、テープの送り動作の時間を効果的に短縮することができる。また、吸着率が低い部品のテープの送りを緩やかにするパラメータに設定することができるので、部品の吸着精度を改善することができる。

この発明の第２の局面による部品供給装置は、部品を保持したテープを送るテープ送り部と、部品またはテープの特性に基づいて、テープ送り部によるテープの送り動作に関するパラメータを決定する制御部とを備える。

この発明の第２の局面による部品供給装置では、上記のように構成することにより、部品またはテープの特性に基づいて、テープに収納された部品が移動し（暴れ）やすい場合には、テープの送りを緩やかにするパラメータを設定することができる。また、部品またはテープの特性に基づいて、テープに収納された部品が移動し（暴れ）にくい場合には、テープの送りを速やかにするパラメータを設定することができる。これにより、部品を保持するテープの送り動作に関するパラメータを適切に設定して、適切にテープを送ることが可能な部品供給装置を提供することができる。その結果、特定のテープまたは部品について、部品を速やかに、かつ、安定して供給位置に供給することができる。

本発明によれば、上記のように、部品を保持するテープの送り動作に関するパラメータを適切に設定して、適切にテープを送ることができる。

本発明の一実施形態による部品実装装置の全体構成を示した図である。 本発明の一実施形態による部品供給装置の概略を示した図である。 本発明の一実施形態による部品供給装置の部品取出し位置周辺を示した図である。 本発明の一実施形態による開放部の概略を示した図である。 本発明の一実施形態による磁性測定部の第１例を示した図である。 本発明の一実施形態による磁性測定部の第２例を示した図である。 本発明の一実施形態による基板認識カメラによるテープの撮像を説明するための図である。 本発明の一実施形態による部品供給装置のパラメータの一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態による部品実装装置の制御部による磁性データ送信処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態による部品供給装置の制御部によるパラメータ決定処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態による部品実装装置の制御部によるテープデータ送信処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の一実施形態による部品供給装置の制御部によるパラメータ決定処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

（部品実装装置の構成）
図１を参照して、本発明の実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。

図１に示すように、部品実装装置１００は、一対のコンベア２により基板ＰをＸ方向に搬送し、実装作業位置Ｍにおいて基板Ｐに部品３１を実装する部品実装装置である。

部品実装装置１００は、基台１と、一対のコンベア２と、部品供給部３と、ヘッドユニット４と、支持部５と、一対のレール部６と、部品認識撮像部７と、制御部８とを備えている。

一対のコンベア２は、基台１上に設置され、基板ＰをＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２には、搬送中の基板Ｐを実装作業位置Ｍで停止させた状態で保持する保持機構が設けられている。また、一対のコンベア２は、基板Ｐの寸法に合わせてＹ方向の間隔を調整可能に構成されている。

部品供給部３は、一対のコンベア２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。また、部品供給部３には、複数のテープフィーダ１０が配置されている。部品供給部３の複数のテープフィーダ１０は、それぞれ、後述する実装ヘッド４２に対して部品３１を供給するように構成されている。なお、テープフィーダ１０は、特許請求の範囲の「部品供給装置」の一例である。

テープフィーダ１０は、図２に示すように、複数の部品３１を所定の間隔を隔てて保持したテープ３２が巻き付けられたリール３３を保持している。テープフィーダ１０は、テープ３２を送ってテープ３２に保持された部品３１を供給するように構成されている。つまり、テープフィーダ１０は、部品３１を保持するテープ３２を送出することによりリール３３を回転させて、テープフィーダ１０のＹ方向の先端から部品３１を供給するように構成されている。ここで、部品３１は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの電子部品を含む。なお、テープフィーダ１０の詳細な説明については、後述する。

図１に示すように、ヘッドユニット４は、一対のコンベア２および部品供給部３の上方位置に配置されており、ノズル４１が下端に取り付けられた複数（５つ）の実装ヘッド４２と、基板認識カメラ４３とを含んでいる。なお、基板認識カメラ４３は、特許請求の範囲の「撮像部」および「特性測定部」の一例である。

実装ヘッド４２は、テープフィーダ１０から供給される部品３１を基板Ｐに実装するように構成されている。具体的には、実装ヘッド４２は、部品供給部３により供給される部品３１を吸着して、実装作業位置Ｍに配置された基板Ｐに対して吸着した部品３１を装着するように構成されている。また、実装ヘッド４２は、昇降可能（Ｚ方向に移動可能）に構成されている。また、実装ヘッド４２は、負圧発生機（図示せず）によりノズル４１の先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ１０から供給される部品３１を吸着して保持し、基板Ｐにおける実装位置に部品３１を装着（実装）するように構成されている。

基板認識カメラ４３は、基板Ｐの位置および姿勢を認識するために、基板ＰのフィデューシャルマークＦを撮像するように構成されている。そして、フィデューシャルマークＦの位置を撮像して認識することにより、基板Ｐにおける部品３１の実装位置を正確に取得することが可能である。また、基板認識カメラ４３は、テープフィーダ１０により送られるテープ３２の上面を撮像することが可能に構成されている。具体的には、基板認識カメラ４３は、テープフィーダ１０の部品取出し位置１４２（図２参照）におけるテープ３２を撮像可能に構成されている。

支持部５は、モータ５１を含んでいる。支持部５は、モータ５１を駆動させることにより、支持部５に沿ってヘッドユニット４をＸ方向に移動させるように構成されている。支持部５は、両端部が一対のレール部６により支持されている。

一対のレール部６は、基台１上に固定されている。Ｘ１側のレール部６は、モータ６１を含んでいる。レール部６は、モータ６１を駆動させることにより、支持部５を一対のレール部６に沿ってＸ方向と直交するＹ方向に移動させるように構成されている。ヘッドユニット４が支持部５に沿ってＸ方向に移動可能であるとともに、支持部５がレール部６に沿ってＹ方向に移動可能であることによって、ヘッドユニット４は水平方向（ＸＹ方向）に移動可能である。

部品認識撮像部７は、基台１の上面上に固定されている。部品認識撮像部７は、一対のコンベア２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。部品認識撮像部７は、部品３１の実装に先立って部品３１の吸着状態（吸着姿勢）を認識するために、実装ヘッド４２のノズル４１に吸着された部品３１を下側（Ｚ２側）から撮像するように構成されている。これにより、実装ヘッド４２のノズル４１に吸着された部品３１の吸着状態を制御部８により取得することが可能である。

制御部８は、ＣＰＵを含んでいる。また、制御部８は、記憶部８１を含んでいる。制御部８は、一対のコンベア２による基板Ｐの搬送動作、ヘッドユニット４による実装動作、部品認識撮像部７および基板認識カメラ４３による撮像動作などの部品実装装置１００の全体の動作を制御するように構成されている。また、制御部８は、テープフィーダ１０の制御部１１（図２参照）と通信可能に構成されている。制御部８は、複数のテープフィーダ１０の各々の制御部１１と連携して、実装動作を制御するように構成されている。記憶部８１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）および記憶装置などを含む。記憶装置は、たとえば、ハードディスクドライブや半導体記憶装置などである。記憶部８１には、実装動作のプログラム、実装に関するデータなどが記憶される。また、記憶部８１には、部品３１またはテープ３２の特性が記憶される。

（テープフィーダの構成）
図２〜図８を参照して、本発明の実施形態によるテープフィーダ１０の構成について説明する。

図２に示すように、テープフィーダ１０は、制御部１１と、周縁にテープ送り用の歯を等間隔に備えたスプロケット１２ａ、１２ｂおよび１２ｃと、モータ１３ａおよび１３ｂと、テープ押さえ部材１４とを備えている。テープ押さえ部材１４には、開放部１４１と、部品取出し位置１４２が設けられている。また、テープ押さえ部材１４には、磁石１６（図３参照）が設けられている。テープフィーダ１０は、自動でテープ３２をローディング可能なフィーダである。

テープ３２は、図４および図６に示すように、キャリアテープ３２１と、カバーテープ３２２とを含む。キャリアテープ３２１には、部品３１が収納された収納部３２１ａと、スプロケット１２ａ〜１２ｃに係合する係合穴とが設けられている。収納部３２１ａは、部品３１のサイズよりも大きい空間を有している。収納部３２１ａの上方は、カバーテープ３２２により覆われている。これにより、部品供給前に収納部３２１ａから部品３１が出るのを防止することが可能である。部品供給時には、カバーテープ３２２が切り開かれて、収納部３２１ａの上方が露出される。これにより、部品取出し位置１４２において、部品３１を収納部３２１ａから実装ヘッド４２により取り出すことが可能である。

制御部１１は、テープフィーダ１０の駆動を制御するように構成されている。具体的には、制御部１１は、モータ１３ａ、モータ１３ｂの駆動を制御して、テープ３２の送り動作を制御するように構成されている。制御部１１は、制御回路を有する基板を含む。また、制御部１１は、テープフィーダ１０に設けられたセンサ（図示せず）によるテープ３２の検知結果に基づいて、テープ３２の送り動作を制御するように構成されている。また、制御部１１は、モータ１３ａおよび１３ｂを、テープ３２の送り動作に関するパラメータに基づいて駆動制御するように構成されている。具体的には、制御部１１は、テープ３２の送り動作に関するパラメータとして、テープ３２を送る速度と、テープ３２の加速度と、テープ３２の停止位置とのうち少なくとも１つに基づいて、モータ１３ａおよび１３ｂの駆動を制御するように構成されている。

スプロケット１２ａおよび１２ｂは、モータ１３ａにより連動して駆動される。スプロケット１２ｃは、モータ１３ｂにより駆動される。スプロケット１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、モータ１３ａおよび１３ｂは、テープ３２を送るテープ送り部を構成する。スプロケット１２ａ、１２ｂおよび１２ｃは、テープ３２の係合穴に係合して、テープ３２をテープ送り方向Ａに沿って送るように構成されている。

スプロケット１２ａは、テープ送り方向Ａにおいて、開放部１４１の下流側に設けられている。スプロケット１２ｂは、テープ送り方向Ａにおいて、開放部１４１の上流側で、かつ、押圧部１５の下流側に設けられている。スプロケット１２ｃは、テープ送り方向Ａにおいて、押圧部１５の上流側に設けられている。スプロケット１２ｃは、テープフィーダ１０のテープ３２の入口側に設けられている。

スプロケット１２ａおよび１２ｂは、ベルトにより接続されており、同期して回転されるように構成されている。スプロケット１２ａおよび１２ｂは、テープ３２の搬送路の下方に設けられている。スプロケット１２ｃは、テープ３２の搬送路の上方に設けられている。モータ１３ａおよび１３ｂは、制御部１１により駆動が制御されて、駆動されるように構成されている。

テープ押さえ部材１４は、テープ３２を上方から押さえるとともに、テープ送り方向Ａに沿ってガイドするように構成されている。また、テープ押さえ部材１４は、部品取出し位置１４２を含むテープ送り方向Ａにおける下流領域に配置されている。テープ押さえ部材１４により、テープ３２の搬送路の上下方向の大きさを必要最小限にすることができるので、テープ送り方向Ａにおける下流領域において、テープ３２が上下にぶれるのを抑制することができる。

開放部１４１は、カバーテープ３２２による収納部３２１ａの覆いを解除して、収納部３２１ａの上方を開放するように構成されている。開放部１４１は、図４に示すように、カッター１４１ａと、カバーテープガイド１４１ｂとを含んでいる。カッター１４１ａは、刃先をキャリアテープ３２１とカバーテープ３２２との間に挿入させてカバーテープ３２２を切断するように構成されている。つまり、カッター１４１ａは、テープ３２の移動に伴って、カバーテープ３２２を順次切り開くように構成されている。カバーテープガイド１４１ｂは、切り開かれたカバーテープ３２２をＸ方向の両側に押し広げるように構成されている。つまり、カバーテープガイド１４１ｂは、テープ３２の移動に伴って、カバーテープ３２２を順次幅方向（Ｘ方向）に開け広げるように構成されている。

部品取出し位置１４２は、テープ押さえ部材１４のテープ送り方向Ａにおける下流部分に設けられている。具体的には、部品取出し位置１４２は、テープ送り方向Ａにおいて、開放部１４１よりも下流側に設けられている。部品取出し位置１４２には、上下方向（Ｚ方向）に貫通する矩形形状の穴が設けられている。これにより、収納部３２１ａに収納された部品３１の上方が開放され、実装ヘッド４２により部品３１を取り出すことが可能となる。

また、テープフィーダ１０には、図３に示すように、磁石１６が設けられている。磁石１６は、テープ押さえ部材１４の下方に設けられている。具体的には、磁石１６は、テープ送り方向Ａにおいて、開放部１４１から部品取出し位置１４２にかけてテープ通路に設けられている。磁石１６は、部品３１が収納部３２１ａ内において移動しないよう、および、部品３１が収納部３２１ａから飛び出さないように、磁性を有する部品３１を磁力により引き付けるように構成されている。つまり、開放部１４１により、収納部３２１ａの上方が開放された後、部品取出し位置１４２において部品３１が取り出されるまでの間に、テープ３２の移動に伴って、部品３１が移動する（暴れる）のを、磁石１６により抑制される。磁石１６は、永久磁石を含む。

ここで、本実施形態では、制御部８および１１は、部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。具体的には、部品実装装置１００の制御部８により、部品３１の特性データ、または、テープ３２の特性データを取得する。そして、部品３１の特性データまたはテープ３２の特性データが、制御部８から制御部１１に送信される。テープフィーダ１０の制御部１１は、受信した部品３１の特性データまたはテープ３２の特性データに基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。

また、制御部８および１１は、部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータとして、テープ３２を送る速度と、テープ３２の加速度と、テープ３２の停止位置とのうち少なくとも１つを決定するように構成されている。たとえば、制御部８および１１は、図８に示すように、パラメータとして、テープ３２の加速度を決定する。パラメータは、図８の例では、複数のうちから１つが選択されて決定される。テープ３２の停止位置のパラメータは、部品３１が収納部３２１ａ内において移動しやすい場合は、移動量を考慮して、停止位置をセンターから移動させるパラメータである。

部品３１の特性は、特性測定部により測定される。制御部８および１１は、特性測定部の測定により取得した部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。特性測定部は、部品３１の磁性の有無を測定するセンサ１５ａ（図５参照）またはセンサ１５ｂ（図６参照）を含んでいる。なお、磁性の有無は、たとえば、フェライト磁石程度の磁力により、引き付けられるか否かが閾値とされる。

図５の例に示すように、センサ１５ａは、実装ヘッド４２に設けられている。センサ１５ａは、部品取出し位置１４２において、部品３１に近接させることにより、部品３１の磁性の有無を測定する。センサ１５ａは、実装ヘッド４２にノズル４１の代わりに取り付けられる。センサ１５ａは、使用しない場合は、複数種類のノズル４１が載置されるノズルステーション（図示せず）などに載置されている。図６の例に示すように、センサ１５ｂは、テープフィーダ１０に設けられている。センサ１５ｂは、テープ３２の搬送路において、部品３１に近接することにより、部品３１の磁性の有無を測定する。センサ１５ｂは、テープ３２の搬送路の下方に設けられている。センサ１５ａまたは１５ｂは、テープフィーダ１０がセットされた場合、または、テープ３２がセットされた場合に、測定が行われる。つまり、最初の部品３１において、磁性が測定される。なお、センサ１５ａおよび１５ｂは、特許請求の範囲の「磁性測定部」および「特性測定部」の一例である。

制御部８および１１は、センサ１５ａまたは１５ｂにより測定した部品３１の磁性の有無に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。具体的には、制御部８および１１は、磁性を有する部品３１の場合、テープ３２の送り動作に関するパラメータとしてのテープ３２の加速度が大きくなるように決定する。制御部８および１１は、磁性を有さない部品３１の場合、テープ３２の送り動作に関するパラメータとしてのテープ３２の加速度が、磁性を有する部品３１の場合よりも小さくなるように決定する。

図７に示すように、特性測定部は、テープ３２を撮像可能な基板認識カメラ４３を含んでいる。基板認識カメラ４３は、ヘッドユニット４に設けられている。また、基板認識カメラ４３は、真上からテープ３２を撮像するように構成されている。制御部８および１１は、基板認識カメラ４３により撮像した画像に基づいて、テープ３２の材質を判定し、判定したテープ３２の材質に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。具体的には、制御部８および１１は、テープ３２の材質が紙の場合、テープ３２の送り動作に関するパラメータとしてのテープ３２の加速度が大きくなるように決定する。制御部８および１１は、テープ３２の材質がプラスチックの場合、テープ３２の送り動作に関するパラメータとしてのテープ３２の加速度が、紙のテープ３２の場合よりも小さくなるように決定する。ここで、一般的に、紙のテープ３２の収納部３２１ａと部品３１との隙間は、プラスチックのテープ３２の収納部３２１ａと部品３１との隙間よりも小さい。つまり、紙のテープ３２の方が、収納部３２１ａ内において、部品３１が移動し（暴れ）にくい。また、紙のテープ３２は、白く映り、プラスチックのテープ３２は、黒く映る。制御部８は、撮像した画像でのテープの色に基づいて、テープ３２の色が白ければ紙のテープ３２と判断し、テープ３２の色が黒ければプラスチックのテープ３２と判断する。

また、特性測定部は、テープ３２の、収納部３２１ａと部品３１とのクリアランス（隙間）を撮像可能な基板認識カメラ４３を含んでいる。制御部８および１１は、基板認識カメラ４３により撮像した画像に基づいて、テープ３２の部品３１を収容する収納部３２１ａと部品３１との隙間を算出し、算出した隙間に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。具体的には、制御部８および１１は、テープ３２の収納部３２１ａと部品３１との隙間が所定の閾値以下の場合、テープ３２の送り動作に関するパラメータとしてのテープ３２の加速度が大きくなるように決定する。制御部８および１１は、テープ３２の収納部３２１ａと部品３１との隙間が所定の閾値よりも大きい場合、テープ３２の送り動作に関するパラメータとしてのテープ３２の加速度が、隙間が閾値以下の場合よりも小さくなるように決定する。なお、隙間の閾値は、寸法により設定されていてもよいし、収納部３２１ａの寸法との比率により設定されていてもよい。

図８に示すように、パラメータＡ１（Ａ２）の場合、加速度の絶対値の上限が大きく設定される。つまり、加速時の加速度（正の値）が大きく設定され、減速時の加速度（負の値）が小さく設定される。また、パラメータＡ１（Ａ２）では、速度が大きくなる。パラメータＡ１（Ａ２）によりテープ３２を送った場合、テープ３２を送る時間は、ｔ１となる。パラメータＢ１（Ｂ２）の場合、加速度の絶対値の上限が、パラメータＡ１（Ａ２）よりも小さく設定される。また、パラメータＢ１（Ｂ２）では、パラメータＡ１（Ａ２）よりも速度が小さくなる。パラメータＢ１（Ｂ２）によりテープ３２を送った場合、テープ３２を送る時間は、ｔ１よりも大きいｔ２となる。パラメータＣ１（Ｃ２）の場合、加速度の絶対値の上限が、パラメータＢ１（Ｂ２）よりも小さく設定される。また、パラメータＣ１（Ｃ２）では、パラメータＢ１（Ｂ２）よりも速度が小さくなる。パラメータＣ１（Ｃ２）によりテープ３２を送った場合、テープ３２を送る時間は、ｔ２よりも大きいｔ３となる。また、制御部１１は、パラメータに応じて、モータ１３ａおよび１３ｂに供給する電力の値を制御するように構成されている。また、たとえば、パラメータＡ１（Ａ２）は、加速度が１００％に設定され、パラメータＢ１（Ｂ２）は、加速度が８０％に設定され、パラメータＣ１（Ｃ２）は、加速度が６０％に設定される。

制御部８および１１は、記憶部８１に記憶された部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。また、制御部８は、測定により取得した部品３１またはテープ３２の特性を記憶部８１に記憶するように構成されている。つまり、制御部８は、部品３１またはテープ３２の特性を測定またはデータから取得し、取得した部品３１またはテープ３２の特性を、記憶部８１に記憶して、利用するように構成されている。制御部８は、記憶部８１に、対応する部品３１またはテープ３２の特性が記憶されていれば、記憶されている情報を用いて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定する。制御部８および１１は、テープフィーダ１０に紐付られた部品データ（部品パラメータ）に、部品３１またはテープ３２の特性を保存するように構成されている。これにより、テープフィーダ１０とリール部品との関係を解除したり、新しい部品３１のリール３３を付け替えるまでこの情報を流用することが可能である。

また、制御部８および１１は、実装ヘッド４２による部品３１の過去の吸着率に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている。たとえば、制御部８は、所定の実装数毎や所定の時間毎に、過去の吸着率を参照する。そして、制御部８は、吸着率が高い場合、テープ３２の送り動作に関するパラメータを、テープ３２を速やかに送るように変更する。また、制御部８は、吸着率が低い場合、テープ３２の送り動作に関するパラメータを、テープ３２を緩やかに送るように変更する。

（磁性データ送信処理）
次に、図９を参照して、部品実装装置１００の制御部８による磁性データ送信処理についてフローチャートに基づいて説明する。

図９のステップＳ１において、記憶部８１に磁性データが有るか否かが判断される。磁性データが無ければ、ステップＳ２に進み、磁性データが有れば、ステップＳ５に進む。ステップＳ２において、磁力測定が行われる。具体的には、センサ１５ａまたは１５ｂにより、部品３１の磁性の有無が測定される。

ステップＳ３において、磁性の判定が行われる。つまり、測定した部品３１に磁性が有るか否かが判定される。ステップＳ４において、判定した磁性のデータが記憶部８１に保存される。その後、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、磁性データがテープフィーダ１０の制御部１１に送信される。その後、磁性データ送信処理が終了される。

（パラメータ決定処理）
次に、図１０を参照して、テープフィーダ１０の制御部１１によるパラメータ決定処理についてフローチャートに基づいて説明する。

図１０のステップＳ１１において、磁性データを受信したか否かを判断する。つまり、部品実装装置１００の制御部８から磁性データを受信したか否かを判断する。磁性データを受信しなければ、ステップＳ１２に進み、磁性データを受信すれば、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１２において、パラメータを変更しない。つまり、磁性データが更新されて制御部８から制御部１１に送信されないかぎり、パラメータが維持される。その後、パラメータ決定処理が終了される。

ステップＳ１３において、磁性データに基づいて、部品３１に磁性が有るか否かが判断される。部品３１に磁性があれば、ステップＳ１４に進み、部品３１に磁性が無ければ、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１４において、パラメータＡ１が選択される。その後、パラメータ決定処理が終了される。ステップＳ１５において、パラメータＢ１が選択される。その後、パラメータ決定処理が終了される。

（テープデータ送信処理）
次に、図１１を参照して、部品実装装置１００の制御部８によるテープデータ送信処理についてフローチャートに基づいて説明する。

図１１のステップＳ２１において、記憶部８１にテープデータが有るか否かが判断される。テープデータが無ければ、ステップＳ２２に進み、テープデータが有れば、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２２において、テープ３２が撮像される。具体的には、基板認識カメラ４３により、テープ３２の上面が撮像される。

ステップＳ２３において、テープ３２の色、部品名称に基づいて、テープ３２の種類の判定が行われる。つまり、撮像したテープ３２の材質が紙かプラスチックかが判定される。あるいは、撮像した部品３１の名称（種類）が判定される。ステップＳ２４において、判定したテープ３２の種類のデータが記憶部８１に保存される。その後、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、テープ３２の種類のデータがテープフィーダ１０の制御部１１に送信される。その後、テープデータ送信処理が終了される。

（パラメータ決定処理）
次に、図１２を参照して、テープフィーダ１０の制御部１１によるパラメータ決定処理についてフローチャートに基づいて説明する。

図１２のステップＳ３１において、テープデータを受信したか否かを判断する。つまり、部品実装装置１００の制御部８からテープデータを受信したか否かを判断する。テープデータを受信しなければ、ステップＳ３２に進み、テープデータを受信すれば、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３２において、パラメータを変更しない。つまり、テープデータが更新されて制御部８から制御部１１に送信されないかぎり、パラメータが維持される。その後、パラメータ決定処理が終了される。

ステップＳ３３において、テープデータに基づいて、テープ３２の種類が判断される。テープ３２の種類が紙であれば、ステップＳ３４に進み、テープ３２の種類がプラスチックであれば、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３４において、パラメータＡ２が選択される。その後、パラメータ決定処理が終了される。ステップＳ３５において、パラメータＢ２が選択される。その後、パラメータ決定処理が終了される。

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定する制御部８および１１を設ける。これにより、部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２に収納された部品３１が移動し（暴れ）やすい場合には、テープ３２の送りを緩やかにするパラメータを設定することができる。また、部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２に収納された部品３１が移動し（暴れ）にくい場合には、テープ３２の送りを速やかにするパラメータを設定することができる。これにより、部品３１を保持するテープ３２の送り動作に関するパラメータを適切に設定して、適切にテープ３２を送ることができる。その結果、特定のテープ３２または部品３１について、部品３１を速やかに、かつ、安定して供給位置に供給することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部８および１１を、部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータとして、テープ３２を送る速度と、テープ３２の加速度と、テープ３２の停止位置とのうち少なくとも１つを決定するように構成する。これにより、部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２に収納された部品３１の移動（暴れ）の程度を考慮して、パラメータとして、テープ３２を送る速度、テープ３２の加速度、または、テープ３２の停止位置を最適化することができる。テープ３２を送る速度、または、テープ３２の加速度をパラメータとして決定する場合、特定のテープ３２または部品３１について、テープ３２の送りを速やかにすることができるので、テープ３２の送り動作の時間を短縮することができる。また、テープ３２の停止位置をパラメータとして決定する場合、テープ３２の送り動作による部品３１の移動を考慮して、テープ３２に収納された部品３１を部品取り出し位置に安定して供給することができる。これにより、部品３１を適切な位置に停止させることができるので、安定して部品３１を供給することができる。

また、本実施形態では、上記のように、部品３１の磁性の有無を測定するセンサ１５ａまたは１５ｂを設け、制御部８および１１を、センサ１５ａまたは１５ｂにより測定した部品３１の磁性の有無に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成する。これにより、磁性を有する部品３１は、磁力を作用させることにより、部品３１の移動（暴れ）を抑制することができるので、磁性の有無を判断して、磁性を有する部品３１のテープ３２の送りを速やかにするパラメータを設定することができる。その結果、磁性を有する部品３１の供給を速やかに行うことができる。また、磁性を有さない部品３１の場合、テープ３２の送りを緩やかにするパラメータを設定することにより、部品３１の移動（暴れ）を抑制することができる。これにより、部品３１の吸着精度が悪化するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、テープ３２を撮像可能な基板認識カメラ４３を設け、制御部８および１１を、基板認識カメラ４３により撮像した画像に基づいて、テープ３２の材質を判定し、判定したテープ３２の材質に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成する。ここで、紙のテープ３２は、部品３１を収容する収納部３２１ａと部品３１との隙間が小さいので、部品３１の移動（暴れ）が抑制されやすい。テープ３２の材質を判断して、紙のテープ３２の送りを速やかにするパラメータを設定することができる。これにより、紙のテープ３２の送り動作の時間を短縮することができる。また、プラスチックのテープ３２は、部品３１を収容する収納部３２１ａと部品３１との隙間が比較的大きいので、部品３１が移動し（暴れ）やすい。これにより、テープ３２の材質を判断して、プラスチックのテープ３２の送りを緩やかにするパラメータを設定することができる。これにより、部品３１の吸着精度が悪化するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部８および１１を、基板認識カメラ４３により撮像した画像に基づいて、テープ３２の部品３１を収容する収納部３２１ａと部品３１との隙間を算出し、算出した隙間に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成する。これにより、隙間が小さい場合には、部品３１の移動（暴れ）が抑制されるので、収納部３２１ａと部品３１との隙間を判断して、隙間の小さい部品３１を収容するテープ３２の送りを速やかにするパラメータを設定することができる。これにより、テープ３２の送り動作の時間を短縮することができる。また、隙間が大きい場合は、テープ３２の送りを緩やかにするパラメータを設定することにより、部品３１の移動（暴れ）を抑制することができる。これにより、部品３１の吸着精度が悪化するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、部品３１またはテープ３２の特性を記憶する記憶部８１を設け、制御部８および１１を、記憶部８１に記憶された部品３１またはテープ３２の特性に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成する。これにより、記憶部８１に記憶された情報に基づいて、部品３１またはテープ３２の特性を容易に取得することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、測定により取得した部品３１またはテープ３２の特性を記憶部８１に記憶するように構成する。これにより、測定済みの種類の部品３１またはテープ３２の特性の測定を行う必要が無いので、測定動作の時間が増大するのを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部８および１１を、実装ヘッド４２による部品３１の過去の吸着率に基づいて、テープ３２の送り動作に関するパラメータを決定するように構成する。これにより、吸着率が高い部品３１のテープ３２の送りを速やかにするパラメータに設定することができるので、部品３１の吸着精度が悪化するのを抑制しつつ、テープ３２の送り動作の時間を効果的に短縮することができる。また、吸着率が低い部品３１のテープ３２の送りを緩やかにするパラメータに設定することができるので、部品３１の吸着精度を改善することができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、部品実装装置の制御部により部品またはテープの特性を測定する制御を行い、テープフィーダ（部品供給装置）の制御部によりテープの送り動作に関するパラメータを決定する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品実装装置の制御部によりテープの送り動作に関するパラメータを決定してもよい。また、部品供給装置の制御部により部品またはテープの特性を測定する制御を行ってもよい。

たとえば、部品実装装置の制御部によりテープの送り動作に関するパラメータを決定して、決定したパラメータを部品供給装置に送信してもよい。

また、上記実施形態では、部品供給装置が自動ローディングに対応している構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品供給装置が自動ローディングに対応していなくてもよい。

また、上記実施形態では、磁性の有無を測定するセンサ（磁性測定部）が実装ヘッドに取り付けられる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、磁性測定部を実装ヘッドが配置されるヘッドユニットに直接取り付けてもよい。

また、上記実施形態では、磁性の有無を測定するセンサ（磁性測定部）がテープの搬送路の下方に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、磁性測定部をテープの搬送路の側方や上方に設けてもよい。たとえば、磁性測定部を、部品取り出し位置より上流の搬送路の下方または上方、あるいは、部品供給装置のテープ入り口付近に配置してもよい。

また、上記実施形態では、基板認識カメラ（撮像部）により真上からテープを撮像する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板の高さ位置を測定する斜め方向に撮像を行う撮像部により、テープを斜め上方から撮像する構成であってもよい。

また、上記実施形態では、部品供給位置にテープフィーダ（部品供給装置）が配置される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品供給位置に部品供給装置に加えて部品を載置したトレイなどを配置してもよい。

また、上記実施形態では、開放部によりカバーテープを切り開く構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、開放部によりカバーテープをキャリアテープから剥がして、収納部の上方を開放するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の制御処理を、処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

４ ヘッドユニット
８ 制御部
１１ 制御部
１０ テープフィーダ（部品供給装置）
１５ａ、１５ｂ センサ（磁性測定部、特性測定部）
３１ 部品
３２ テープ
４２ 実装ヘッド
４３ 基板認識カメラ（撮像部、特性測定部）
８１ 記憶部
１００ 部品実装装置
３２１ａ 収納部
Ｐ 基板

Claims (11)

1. テープを送って前記テープに保持された部品を供給する部品供給装置と、
   前記部品供給装置から供給される前記部品を基板に実装する実装ヘッドと、
   前記部品または前記テープの特性に基づいて、前記テープの送り動作に関するパラメータを決定する制御部とを備える、部品実装装置。
2. 前記制御部は、前記部品または前記テープの特性に基づいて、前記テープの送り動作に関するパラメータとして、前記テープを送る速度と、前記テープの加速度と、前記テープの停止位置とのうち少なくとも１つを決定するように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。
3. 前記部品または前記テープの特性を測定する特性測定部をさらに備え、
   前記制御部は、前記特性測定部の測定により取得した前記部品または前記テープの特性に基づいて、前記テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている、請求項１または２に記載の部品実装装置。
4. 前記特性測定部は、前記部品の磁性の有無を測定する磁性測定部を含み、
   前記制御部は、前記磁性測定部により測定した前記部品の磁性の有無に基づいて、前記テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている、請求項３に記載の部品実装装置。
5. 前記特性測定部は、前記テープを撮像可能な撮像部を含み、
   前記制御部は、前記撮像部により撮像した画像に基づいて、前記テープの材質を判定し、判定した前記テープの材質に基づいて、前記テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている、請求項３または４に記載の部品実装装置。
6. 前記特性測定部は、前記テープを撮像可能な撮像部を含み、
   前記制御部は、前記撮像部により撮像した画像に基づいて、前記テープの前記部品を収容する収納部と前記部品との隙間を算出し、算出した隙間に基づいて、前記テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている、請求項３〜５のいずれか１項に記載の部品実装装置。
7. 前記撮像部は、前記基板を撮像可能に構成されており、複数の前記実装ヘッドが配置されたヘッドユニットに設けられている、請求項５または６に記載の部品実装装置。
8. 前記部品または前記テープの特性を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記部品または前記テープの特性に基づいて、前記テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の部品実装装置。
9. 前記制御部は、測定により取得した前記部品または前記テープの特性を前記記憶部に記憶するように構成されている、請求項８に記載の部品実装装置。
10. 前記制御部は、前記実装ヘッドによる前記部品の過去の吸着率に基づいて、前記テープの送り動作に関するパラメータを決定するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の部品実装装置。
11. 部品を保持したテープを送るテープ送り部と、
    前記部品または前記テープの特性に基づいて、前記テープ送り部による前記テープの送り動作に関するパラメータを決定する制御部とを備える、部品供給装置。

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