JP5696247B2 - 実装機およびヘッドユニットの駆動制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、ヘッドユニットにより部品を基板の上方に移動させた後に当該部品を基板に装着させる実装機において、ヘッドユニットを効率的に移動させる駆動制御に関するものである。

従来、部品装着用のノズル部材によりＩＣ等の部品を吸着保持したヘッドユニットが当該部品を装着すべき基板の装着位置の上方に移動した後、ノズル部材が基板側に降下して当該部品を基板に装着する実装機が一般に知られている。このような実装機においては、ノズル部材で部品を吸着したときの部品の位置にはある程度のバラツキがあり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補正することが要求される。そこで、吸着された部品を認識してノズル部材に対する吸着位置ズレを検知したり、また部品の異常、例えばリードを有する部品であれば、このリードの折れ等を検知するようにしている。このような部品認識を行う画像読取部として、例えば、ラインセンサを実装機の基台上に設置し、部品吸着後のヘッドユニットをこのラインセンサ上に移動させて部品画像を取込むような方法を採用した実装機が提案されている（例えば特許文献１）。

特開平８−１５３９９６号公報（図１）

上記特許文献１に記載の実装機では、ノズル部材により部品を部品供給部から吸着保持した後、ヘッドユニットがラインセンサの上方において所定の認識移動速度でＸ軸方向に移動する。この移動中にヘッドユニットに吸着された部品の部品画像がラインセンサによって順次取り込まれ、この取込み画像データに基づいて実装機は部品認識を行う。そして、部品の認識完了後にヘッドユニットはＸ軸方向およびＹ軸方向に移動され、最初に部品を装着すべき最先装着位置の上方に位置決めされる。このようなヘッドユニットの駆動は、Ｘ軸サーボモータを有してＸ軸方向に駆動するＸ軸駆動部と、Ｙ軸サーボモータを有してＹ軸方向に駆動するＹ軸駆動部とを制御することで実行される。この軸駆動制御は従来の実装機において画一的な駆動制御態様で行われていた。

この種の実装機では、単位時間当たりに処理できる部品数を増大させるための改良が不可欠であり、その一環として認識完了位置から最先装着位置の上方位置までのヘッドユニットの移動時間を短縮する技術が望まれる。そこで、単純にＸ軸駆動部およびＹ軸駆動部の高能力化を図ることも考えられるが、これはＸ軸サーボモータおよびＹ軸サーボモータの大型化や高コスト化を招いてしまう。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、部品認識後にヘッドユニットを基板の最先装着位置の上方に移動させる実装機において、装置の大型化や高コスト化を招くことなく、ヘッドユニットを認識完了位置から最先装着位置の上方に移動させるための時間を最短化して処理効率を高めることを目的とする。

この発明にかかる駆動制御方法は、第１軸方向に駆動する第１軸駆動部によって部品を保持するヘッドユニットを認識用移動経路に沿って認識移動速度で移動させながら画像読取部によって部品を認識した後に、第１軸方向とは異なる第２軸方向に駆動する第２軸駆動部と第１軸駆動部を駆動制御してヘッドユニットを認識用移動経路から第２軸方向に離れた位置に位置決めされた基板の最先装着位置の上方に移動させる実装機におけるヘッドユニットの駆動制御方法であって、上記目的を達成するために、ヘッドユニットを認識用移動経路に沿って認識移動速度で移動させながら行われる部品の認識完了後における第１軸駆動部によるヘッドユニットの駆動制御態様として、認識完了時よりヘッドユニットを第１減速度で減速し、停止させた後で最先装着位置の上方に向けて駆動制御する第１駆動制御と、部品の認識完了後も認識移動速度と等速、加速、また第１減速度よりも緩やかな第２減速度で減速した後で最先装着位置の上方に向けて駆動制御する第２駆動制御とを有し、第２駆動部はヘッドユニットを、部品の認識完了時点より所定の加速度で加速し、一定速度で走行させた後に減速し、画像読取部、部品の認識完了位置および最先装着位置の位置関係に応じて駆動制御態様を選択するとともに、第２駆動制御では第２軸方向の加速期間を過ぎてから第１軸方向の減速を行うことを特徴としている。

また、この発明にかかる実装機は、部品を保持するヘッドユニットと、ヘッドユニットを第１軸方向に駆動する第１軸駆動部と、第１軸方向とは異なる第２軸方向にヘッドユニットを駆動する第２軸駆動部とを有するヘッド駆動手段と、第１軸駆動部によって認識用移動経路に沿って移動するヘッドユニットに保持された部品を撮像する画像読取部と、第１軸駆動部によってヘッドユニットを認識用移動経路に沿って認識移動速度で移動させながら画像読取部によって部品を認識した後に、第１軸方向と第２軸方向にヘッドユニットを駆動制御して認識用移動経路から第２軸方向に離れた位置に位置決めされた基板の最先装着位置の上方にヘッドユニットを移動させる制御手段とを備え、第２駆動部はヘッドユニットを、部品の認識完了時点より所定の加速度で加速し、一定速度で走行させた後に減速し、制御手段は、画像読取部、部品の認識完了位置および最先装着位置の位置関係に応じて、認識完了時よりヘッドユニットを第１減速度で減速停止させた後で最先装着位置の上方に向けて駆動制御する第１駆動制御と、部品の認識完了後も認識移動速度と等速、加速、また第１減速度よりも緩やかな第２減速度で減速した後で最先装着位置の上方に向けて駆動制御する第２駆動制御を選択的に実行するとともに、第２駆動制御では第２軸方向の加速期間を過ぎてから第１軸方向の減速を行うことを特徴としている。

このように構成された発明（実装機およびヘッドユニットの駆動制御方法）では、第１軸駆動部が駆動制御されることで部品を保持するヘッドユニットが認識用移動経路に沿って認識移動速度で移動する。こうしてヘッドユニットが移動している間に画像読取部が部品を認識する。そして、当該部品の認識完了後、第１軸駆動部と第２軸駆動部が駆動制御されてヘッドユニットが認識用移動経路から第２軸方向に離れた位置に位置決めされた基板の最先装着位置の上方に移動される。認識用移動経路と基板とが上記した位置関係を有している実装機では、第１軸駆動部の駆動制御態様を固定化した場合、画像読取部および認識完了位置に対する最先装着位置に応じて部品認識完了から最先装着位置の上方にヘッドユニットが移動する時間が異なる（この点については後で詳述する）。そこで、本発明では、部品の認識完了後における第１軸駆動部によるヘッドユニットの駆動制御態様として第１駆動制御および第２駆動制御の２つが準備されており、認識完了位置から最先装着位置へのヘッドユニット移動が画像読取部、部品の認識完了位置および最先装着位置の位置関係に応じて制御されて上記ヘッドユニット移動に要する時間が短縮される。

以上のように、部品認識を完了した後に第１軸駆動部によるヘッドユニットの駆動制御を、画像読取部、部品の認識完了位置および最先装着位置の位置関係に応じて第１駆動制御または第２駆動制御を選択的に実行しているため、ヘッドユニットを認識完了位置から最先装着位置の上方位置に移動させるための時間が常に最短化されて処理効率を高めることができる。また、第１軸駆動部の高能力化を図ることなく、処理効率を高めることができ、実装機の大型化や高コスト化を防止することができる。

本発明にかかるヘッドユニットの駆動制御方法を適用可能な実装機の概略構成を示す平面図である。 図１の実装機の電気的構成を示すブロック図である。 ヘッド駆動機構によるヘッドユニットの動作を模式的に示す図である。 ヘッド駆動機構によるヘッドユニットの駆動制御態様を示すグラフである。 ヘッド駆動機構によるヘッドユニットの駆動制御態様を示すグラフである。 ヘッド駆動機構によるヘッドユニットの駆動制御態様を示すグラフである。 ヘッド駆動機構によるヘッドユニットの駆動制御態様を示すグラフである。 画像読取部、認識完了位置および最先装着位置の位置関係と、Ｘ軸方向における駆動制御の切替領域を示す図である。 本発明にかかるヘッドユニットの駆動制御方法の一実施形態を示すフローチャートである。 本発明にかかるヘッドユニットの駆動制御方法の他の実施形態を示すフローチャートである。 本発明にかかるヘッドユニットの駆動制御方法の別の実施形態を示すフローチャートである。

図１は本発明にかかるヘッドユニットの駆動制御方法を適用可能な実装機の概略構成を示す平面図である。また、図２は図１の実装機の電気的構成を示すブロック図である。なお、図１及び後で説明する図面では、各図の方向関係を明確にするために、ＸＹＺ直角座標軸が示されている。

この実装機１０では、基台１１上に基板搬送機構２０が配置されており、基板３０を所定の搬送方向Ｘに搬送可能となっている。より詳しくは、基板搬送機構２０は、基台１１上において基板３０を図１の右側から左側へ搬送する一対のコンベア２１、２１を有している。これらのコンベア２１、２１は実装機１０全体を制御するコントローラ４０（図２参照）により制御される。すなわち、コンベア２１，２１はコントローラ４０からの駆動指令に応じて作動し、搬入されてきた基板３０を所定の実装作業位置（図１に示す基板３０の位置）で停止させる。また、当該基板３０は図略の保持装置により固定保持される。そして、この基板３０に対して部品収容部５０から供給される電子部品（図示省略）がヘッドユニット６０に複数搭載された吸着ノズル６１により移載される。このようにヘッドユニット６０が部品収容部５０の上方と基板３０の上方の間を複数回往復して基板３０に実装すべき部品の全部について実装処理が完了すると、基板搬送機構２０はコントローラ４０からの駆動指令に応じて基板３０を搬出する。

基板搬送機構２０の両側には、上記した部品収容部５０が配置されている。これらの部品収容部５０は多数のフィーダー５１を備えている。また、部品収容部５０では、各フィーダー５１に対応して電子部品を一定ピッチで収納・保持したテープを巻回したリール（図示省略）が配置されており、各フィーダー５１による電子部品の供給が可能となっている。すなわち、フィーダー５１がリールからテープを部品に対応するピッチ送り量すなわち電子部品の収納ピッチ分ずつヘッドユニット６０側の部品吸着位置に送り出すことによって該テープ内の電子部品が間欠的に繰り出され、その結果、ヘッドユニット６０の吸着ノズル６１による電子部品のピックアップが可能となる。なお、この実施形態では、部品収容部５０は、コンベア２１，２１に対してフロント（−Ｙ）側とリア（＋Ｙ）側のそれぞれ上流部と下流部の合計４箇所に設けられており、各部品収容部５０では複数のフィーダー５１が装着されている。

また、実装機１０では、基板搬送機構２０の他に、ヘッド駆動機構７０が設けられている。このヘッド駆動機構７０はヘッドユニット６０を基台１１上方の所定範囲にわたりＸ軸方向及びＹ軸方向（Ｘ軸及びＺ軸方向と直交する方向）に移動するための機構である。そして、ヘッドユニット６０の移動により吸着ノズル６１で吸着された電子部品が部品収容部５０の上方位置から基板３０の上方位置に搬送される。すなわち、ヘッド駆動機構７０は、Ｘ軸方向に延びる実装用ヘッド支持部材７１を有しており、この実装用ヘッド支持部材７１はヘッドユニット６０をＸ軸に沿って移動可能に支持している。また、実装用ヘッド支持部材７１は、両端部が基板搬送機構２０の上方に位置するＹ軸方向の固定レール７２に支持され、この固定レール７２に沿ってＹ軸方向に移動可能になっている。さらに、ヘッド駆動機構７０は、ヘッドユニット６０をＸ軸方向に駆動する駆動源たるＸ軸サーボモータ７３と、ヘッドユニット６０をＹ軸方向に駆動する駆動源たるＹ軸サーボモータ７４とを有している。モータ７３はボールねじ７５に連結されており、コントローラ４０のモータ制御部４３（図２）からの動作指令に応じてモータ７３が作動することでヘッドユニット６０がボールねじ７５を介してＸ軸方向に駆動される。一方、モータ７４はボールねじ７６に連結されており、コントローラ４０のモータ制御部４３（図２）からの動作指令に応じてモータ７４が作動することで実装用ヘッド支持部材７１がボールねじ７６を介してＹ軸方向へ駆動される。

ヘッド駆動機構７０によりヘッドユニット６０は電子部品を吸着ノズル６１により吸着保持したまま基板３０に搬送するとともに、所定位置に移載する。すなわち、このヘッドユニット６０では、鉛直方向Ｚに延設された不図示の実装用ヘッドが例えば４本、Ｘ軸方向（基板搬送機構２０による基板３０の搬送方向）に等間隔で列状配置されている。実装用ヘッドのそれぞれの先端部には、吸着ノズル６１が装着されている。ヘッドユニット６０には後述するＺ軸モータ６５及びＲ軸モータ６６が配置されている。ヘッド駆動機構７０によってヘッドユニット６０が部品収容部５０の上方に移動し、吸着ノズル６１が吸着対象部品を搭載するフィーダーの部品吸着位置上方に位置されるとともに、Ｚ軸モータ６５により吸着ノズル６１が下降して部品収容部５０から供給される電子部品に対して吸着ノズル６１の先端部が接して吸着保持し、吸着ノズル６１が上昇する。これらの、ヘッドユニット６０の移動による吸着ノズル６１の部品吸着位置上方への移動から、Z軸モータ６５による吸着ノズル６１の上昇に至る一連の動作が、４本の吸着ノズル６１の各々に対して順次実施される。こうして各吸着ノズル６１で電子部品を吸着保持したままヘッドユニット６０が基板３０の上方に搬送され、Ｒ軸モータ６６及びＺ軸モータ６５により所定位置において所定方向に向けて電子部品を基板３０に移載する。

さらに、この実装機１０では、コンベア２１、２１に対してフロント（−Ｙ）側とリア（＋Ｙ）側のそれぞれにおいて、フィーダー５１、５１の間に画像読取部８０が配置されている。各画像読取部８０は多数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる照明部とラインセンサを備えている。これらの構成部品のうちラインセンサはＣＣＤ固体撮像素子の撮像面を上方に向けた状態で同素子を上記吸着ノズル６１の配列方向（Ｘ軸方向）と直交する方向（Ｙ軸方向）において、各部品収容部５０におけるフィーダーの部品吸着位置と同じ位置に並設したものであって、照明部に形成されたスリット部を介して一次元的に部品画像を取り込むようになっている。

そして、実装時には、ヘッドユニット６０の各吸着ノズル６１によって部品が吸着された後、Ｘ軸サーボモータ７３が駆動制御されてラインセンサの各素子の配列方向（Ｙ軸方向）と直交する方向（Ｘ軸方向）にヘッドユニット６０がフィーダーの部品吸着位置上方を通る認識用移動経路ＭＰに沿って所定の認識移動速度で移動することによって、上記ラインセンサにより、各吸着ノズル６１に吸着されたＹ軸方向の部品画像がＸ軸方向に順次取込まれて所定の画像信号として画像処理部４４に出力される。そして、画像読取部８０の画像読取面（ＣＣＤ固体撮像素子の撮像面）上をヘッドユニット６０が完全に通過することによって吸着されている全部品の画像が取込まれるようになっている。

実装機１０には、実装機全体を制御するコントローラ４０が設けられている。このコントローラ４０は、演算処理部４１と、ハードディスクドライブなどの記憶部４２と、モータ制御部４３と、画像処理部４４とを備えており、本発明の「制御手段」としての機能を果たす。この演算処理部４１はＣＰＵ等により構成されており、記憶部４２に予め記憶されているプログラムにしたがってヘッド駆動機構７０を制御する。また、記憶部４２には、ヘッド駆動機構７０を駆動制御してヘッドユニット６０の移動を制御するためのプログラムが記憶可能となっている。なお、この実施形態では、後述するように画像読取部８０による部品の認識完了後にＸ軸サーボモータ７３によるヘッドユニット６０の駆動制御態様を第１駆動制御または第２駆動制御に切り替えて実行するためのプログラムが記憶されている。

モータ制御部４３には、上記Ｘ軸サーボモータ７３およびＹ軸サーボモータ７４以外にヘッドユニット６０内で各吸着ノズル６１を昇降駆動するＺ軸モータ６５、各吸着ノズル６１を上下軸周りで回動するＲ軸モータ６６が電気的に接続されており、各モータを駆動制御する。また、これらのモータ６５、６６、７３、７４にはモータの回転状況に応じたパルス信号を出力するエンコーダ（図示省略）がそれぞれ付設されている。各エンコーダから出力されるパルス信号はコントローラ４０に取り込まれる構成となっており、これらの信号を受けた演算処理部４１が各軸モータ６５、６６、７３、７４の回転量に関する情報を取得し、モータ制御部４３と共に各軸モータ６５、６６、７３、７４を制御して、吸着ノズル６１を基台１１上の任意の位置に移動できる構成となっている。

また、画像処理部４４にはフロント側の画像読取部８０およびリア側の画像読取部８０が電気的に接続されており、各画像読取部８０から出力される撮像信号がそれぞれ画像処理部４４に取り込まれるようになっている。そして、画像処理部４４では、取り込まれた撮像信号に基づいて、部品画像の解析が行われるようになっており、部品等の位置ズレを検出することができる。

なお、図２中の符号４７はプログラムや各種データなどを表示したり、作業者がコントローラ４０に対して各種データや指令などの情報を入力するための表示／操作ユニットである。

ところで、上記のように構成された実装機１０では、図１に示すように、基板３０は認識用移動経路ＭＰからＹ軸方向（本発明の「第２軸方向」）に離れた位置に位置決めされている。そして、各吸着ノズル６１への電子部品の吸着を終えた後、部品認識を行うために本発明の「第１軸駆動部」に相当するＸ軸サーボモータ７３のみを駆動することでヘッドユニット６０が認識用移動経路ＭＰに沿って所定の認識移動速度で移動する。この移動中に画像読取部８０がヘッドユニット６０に保持されている全ての部品を認識する。さらに、当該部品の認識完了後、Ｘ軸サーボモータ７３およびＹ軸サーボモータ（第２軸駆動部）７４を駆動制御することでヘッドユニット６０がＸ軸方向およびＹ軸方向を含む平面内で二次元的に移動して当該ヘッドユニット６０に保持された複数の部品のうち最初に基板３０に装着すべき部品をがその装着位置、つまり最先装着位置の上方に位置させる。このため、Ｘ軸サーボモータ７３の駆動制御態様を固定化した場合、画像読取部８０および認識完了位置に対する最先装着位置に応じて部品認識完了から最先装着位置の上方にヘッドユニット６０が移動する時間が異なる。この点について、図３ないし図７を参照しつつ説明する。その後で、上記実施形態の動作について説明する。

図３はヘッド駆動機構によるヘッドユニットの動作を模式的に示す図である。この図３は、部品吸着を終えた時点のヘッドユニット６０の位置が位置画像読取装置８０より左側にあり、部品認識動作のための移動が右方向の場合のものである。また、図４ないし図７はヘッド駆動機構（Ｘ軸サーボモータ７３およびＹ軸サーボモータ７４）によるヘッドユニットの駆動制御態様を示すグラフである。以下、部品認識動作の開始から最先装着位置の上方への位置決めまでのヘッドユニット６０の動きを駆動制御パターンと関連付けながら説明する。なお、図３中の符号ａ１〜ａ５はＸ軸サーボモータ７３の動作に関わるタイミングｔx1〜ｔx5でのヘッドユニット６０の位置を示し示している。さらに、符号ａｐは、Ｘ軸サーボモータ７３及びＹ軸サーボモータ７４の両方が停止した、Ｘ軸サーボモータ７３の動作に関わるタイミングｔｐｘと、Ｙ軸サーボモータ７４の動作に関わるタイミングｔｐｙ、ｔｐｙ１〜ｔｐｙ３の内、遅い方のタイミングにおけるヘッドユニット６０の位置を示している。

ヘッドユニット６０が有する複数（本実施形態では４本）の吸着ノズル６１のうち最後に部品を吸着する吸着ノズル（この例では右端の吸着ノズルｎ４）が所望のフィーダー５１の上方で停止している。この部品吸着を終えた時点のヘッドユニット６０の位置が位置ａ１である。そして、タイミングｔx1でＸ軸サーボモータ７３の駆動が開始される。

Ｘ軸サーボモータ７３の駆動によりヘッドユニット６０の移動速度が所定の認識移動速度Ｖxまで加速される。そして、タイミングｔx2でヘッドユニット６０は画像読取部８０の手前にまで移動し、画像読取部８０による部品撮像を開始することができる。このタイミングｔx2でのヘッドユニット６０の位置が位置ａ２である。このように位置ａ１から所定の加速度で加速し、認識移動速度Ｖxを得るためには、所定の距離Ｌx1が必要である。そこで、本実施形態では、吸着ノズル６１による部品吸着のプログラムにおいて、位置ａ１から位置ａ２までの距離が距離Ｌx1以上となるように、最後に部品吸着する吸着ノズルおよび吸着部品を設定している。

こうしてヘッドユニット６０はＸ軸方向と平行な認識用移動経路ＭＰに沿って認識移動速度Ｖxで（＋Ｘ）方向に等速移動し、全ての部品が画像読取部８０の上方を通過して部品撮像が完了する。このタイミングｔx3でのヘッドユニット６０の位置が位置ａ３である。このように位置ａ２から位置ａ３に移動する間にヘッドユニット６０は距離Ｌx2だけ進む。

ヘッドユニット６０が位置ａ３に達して部品認識が完了した時点でヘッドユニット６０を最先装着位置の上方に向けて移動させるためにＹ軸サーボモータ７４の駆動が開始される（図４〜図７参照）。一方、Ｘ軸方向については、従来よりヘッドユニット６０は認識完了後直ちに減速することなく、所定時間だけ認識移動速度Ｖxで右方向（＋Ｘ）に移動した後に所定の減速度（本発明の「第１減速度」に相当）で減速している。この所定時間の認識移動速度Ｖxの移動を本明細書では「終走」と称する（図４、図７参照）。

ここで、図４に示すように、認識移動速度Ｖxで移動しているヘッドユニット６０を減速度で減速させて速度をゼロとし、ヘッドユニット６０を停止する場合、所定時間の終走を経て減速開始（タイミングｔxｍ）から速度ゼロとなるまでに要する時間は時間（ｔx5−ｔxｍ）である。また、図５に示すように、部品認識が完了した時点（タイミングｔx3）よりヘッドユニット６０を減速度で減速させて速度をゼロとし、ヘッドユニット６０を停止する場合にも、同様の時間（ｔx4−ｔx3）が必要である。いずれの場合にも、減速度が同じであり、時間（ｔx5−ｔxｍ）＝時間（ｔx4−ｔx3）となり、且つ減速開始から減速停止までにヘッドユニット６０は（＋Ｘ）軸方向に距離Ｌx3だけ進む。

したがって、部品の認識完了直後（タイミングｔx3）にヘッドユニット６０を減速停止させると、図５に示すようにタイミングｔx4でヘッドユニット６０のＸ軸方向の速度は０となり、その速度ゼロ状態になった瞬間のヘッドユニット６０の位置が位置ａ４となる。なお、この位置ａ４では、ヘッドユニット６０はＹ軸方向の加速を中止し、まさに一定速度Ｖyに移行しようとする状態となっている。

一方、図４に示すように終速を伴った後に減速停止させた場合には、速度ゼロ状態になった瞬間のヘッドユニット６０の位置は位置ａ３から距離（Ｌx3＋Ｌx4）となり、位置ａ４から距離Ｌx4だけ（＋Ｘ）方向に進んだ位置ａ５となる。つまり、距離Ｌx4が終走によるＸ軸方向の移動距離となっている。なお、位置ａ５では、Ｙ軸サーボモータ７４の駆動開始（タイミングｔx3）から比較的時間が経過しているため、ヘッドユニット６０のＹ軸方向の速度は一定速度Ｖyに移行した状態となっている。

上記のように認識用移動経路ＭＰに沿ってヘッドユニット６０を（−Ｘ）側から（＋Ｘ）側に移動させているが、認識完了後に最初に基板３０に部品を装着する位置、つまり最先装着位置ＰのＸ軸方向の座標位置によってはヘッドユニット６０の移動方向を反転する必要がある。すなわち、図３におけるヘッドユニット６０の位置ａｐは、ヘッドユニット６０が位置ａ４にある時の、基板３０の最先装着位置Ｐに装着する部品を吸着している吸着ノズルｎ２の座標をｎ２ａ４ｘとすると、最先装着位置ＰのＸ座標ＰｘがＸ座標ｎ２ａ４ｘより左方（−Ｘ側）にあり、認識完了後にヘッドユニットを位置ａｐ（この位置にて吸着ノズルｎ２は最先装着位置Ｐ上方となる）に移動させるためには、ヘッドユニット６０のＸ軸方向の移動方向を反転する必要がある。このために、図４あるいは図５に示すヘッドユニットの駆動制御を行うことになる。例えば図４に示すように、ヘッドユニット６０を速度Ｖxから所定の減速度で減速し、速度が０となり、その後、反転方向（−Ｘ方向）に所定の加速度で加速し、所定の速度＝−Ｖxで等速走行させ、最先装着位置ＰのＸ軸座標Ｐｘで減速停止させる必要がある。

これに対し、Ｙ軸方向については、上記反転動作を実行する必要がなく、部品の認識完了時点（タイミングｔx3）より所定の加速度で速度Ｖyまで加速し、一定速度Ｖyで（＋Ｙ）方向にヘッドユニット６０を走行させた後減速し、吸着ノズルｎ２のＹ軸座標位置が最先装着位置ＰのＹ軸座標位置Ｐｙと一致した位置で停止させればよい。ただし、Ｙ軸座標位置Ｐｙは最先装着位置Ｐに応じて異なり、ヘッドユニット６０がＹ軸座標位置Ｐｙに達するタイミングとしては、例えば図４に示すようなタイミングｔｐｙ１〜ｔｐｙ３等が有り得る。

比較的早期のタイミングｔｐｙ１でヘッドユニット６０がＹ軸座標位置Ｐｙに達する場合には、吸着ノズルｎ２のＹ軸座標位置を認識完了位置Ｒ（ヘッドユニット６０の位置はａ３）から最先装着位置Ｐの上方にヘッドユニット６０を移動させるために要する時間、つまりタクトタイムは終走を伴う駆動制御（本発明の「第２駆動制御」に相当）ではＸ方向移動により決定され、しかもヘッドユニット６０が位置ａｐ（吸着ノズルｎ２が最先装着位置Ｐ）に到達する時刻ｔｐｘも大きく遅れる。これに対し、図５に示すように、Ｘ方向移動を終走を伴わない駆動制御（本発明の「第１駆動制御」に相当）により行うことで、終走を伴う駆動制御に比べてタクトタイムを短縮することができる。すなわち、第１駆動制御とは、ヘッドユニット６０が位置ａ３にあるときのタイミングｔx3から直ちに減速し、Ｘ軸方向の速度が０となった位置ａ４からさらに逆方向に加速し、所定の速度＝−Ｖxで一定走行とし、その後減速してＸ座標位置Ｐｘで停止（吸着ノズルｎ２のＸ座標がＸ座標位置Ｐｘと一致した状態で停止、以下同様）させる制御態様である。この場合、Ｘ座標位置Ｐｘまでの逆走距離は第２駆動制御によりヘッドユニット６０を移動させる場合（図４）よりも移動距離が短くなるので、逆走行時間（＝ｔｐｘ−ｔx4）は短くなる。しかも、減速開始時期がタイミングｔxｍからタイミングｔx3に変化するので、ヘッドユニット６０が最先装着位置ＰのＸ軸座標位置Ｐｘに達する時刻ｔｐｘは終走を伴う場合（第２駆動制御）よりも大幅に早まり、タクトタイムの短縮に大きく寄与する。

一方、タイミングｔｐｙ２、ｔｐｙ３でヘッドユニット６０が位置ａｐに達する場合（吸着ノズルｎ２のＹ座標がＹ軸座標位置Ｐｙに達する場合）、つまりＹ軸座標位置Ｐｙが認識完了位置Ｒ（＝ヘッドユニット６０がａ３にある時の吸着ノズルｎ２の位置、以下同様）から比較的離れている場合には、タクトタイムはＹ方向移動により決定され、第１駆動制御および第２駆動制御のいずれによりヘッドユニット６０のＸ方向移動を実行したとしても、タクトタイムに変化は見られない。ただし、次の観点から第２駆動制御を採用するのが好適である。すなわち、図４に示すように、終走を実施することによりＹ軸方向の加速期間（Ｙ方向慣性力が作用）を過ぎてから、Ｘ軸方向の減速（Ｘ方向慣性力が作用）するので、両慣性力の合力が作用することがなくなり、部品脱落のリスクを減少できる。なお、このようにヘッドユニット６０のＸ方向移動がタクトタイムに影響を与えないケースとしては、上記以外に、Ｘ座標位置Ｐｘが認識完了位置ＲのＸ座標位置Ｒｘと近接している場合がある。

認識完了位置ＲのＸ座標Ｒｘ（＝ｎ２ａ３ｘ）と、ヘッドユニット６０が位置ａ4にある時の吸着ノズルｎ２のＸ座標（ｎ２ａ４ｘ）との間に、Ｘ座標位置Ｐｘが位置している場合には、認識完了位置Ｒｘから所定の減速度で減速してもＸ座標位置Ｐｘをオーバーランしてしまうので、ヘッドユニット６０のＸ軸方向の移動方向を反転する必要がある（図６参照）。この場合、最先装着位置ＰのＹ座標Ｐｙが小さくヘッドユニット６０が最先装着位置ＰのＹ軸座標位置Ｐｙに達する時刻ｔｐｙが早い時は、ＣＳ１に示すように終走を伴わない第１駆動制御でタクトタイムを短くできる。一方、最先装着位置ＰのＹ座標Ｐｙが大きくヘッドユニット６０が最先装着位置ＰのＹ軸座標位置Ｐｙに達する時刻ｔｐｙ' が遅い時は、タクトタイムが長くなることなく、ＣＳ２に示すように終走を伴なう第２駆動制御が可能となる。

ヘッドユニット６０が位置ａ4にある時の吸着ノズルｎ２のＸ座標（ｎ２ａ４ｘ）より右側に、Ｘ座標位置Ｐｘが位置している場合、すなわちヘッドユニット６０が位置ａ５にある場合には、終走を伴なう第２駆動制御が可能となる（図７参照）。この場合、最先装着位置ＰのＸ座標Ｐｘ、Ｙ座標Ｐｙがともに小さく，ヘッドユニット６０が最先装着位置Ｐ上方に達する時刻が早い時は、第２駆動制御であって終走距離を短くし、最先装着位置ＰのＸ座標Ｐｘが大きい場合、Ｘ方向速度が最大のＶｘの終走の距離を長くできるので、その分タクトタイムを短くできる。

この場合、最先装着位置ＰのＸ座標Ｐｘに比べＹ座標Ｐｙが大きい時は、認識完了位置Ｒからの終走を、ＣＳ２に示すように図５に示す所定の減速度（第１減速度）より緩やかな第２減速度で実施する第２駆動制御とする。さらには、ＣＳ３に示すように、前記認識移動速度と同じ速度で所定時間終走した後、第１減速度よりもさらに緩やかな第３減速度で減速し、最先装着位置Ｐの上方で停止するようにしても良い。これにより停止に際しての部品脱落の可能性をより減じることができる。

以上から分かると通り、最先装着位置ＰのＸ座標ＰｘがＸ座標ｎ２ａ４ｘより左側（−Ｘ側）にある場合は、第１駆動制御および第２駆動制御のいずれを採用したとしても、ヘッドユニット６０を必ず反転移動する必要がある。すなわち、第１駆動制御を採用した場合、部品の認識完了時点から直ちにヘッドユニット６０を減速させて速度を０とした位置ａ４からヘッドユニット６０を反転させることとなる（図６参照）。これに対し、第２駆動制御を採用した場合には、距離Ｌx4の終走の後ヘッドユニット６０を減速させて速度を０とした位置ａ５からヘッドユニット６０を反転移動させる必要がある（図４参照）。したがって、ヘッドユニット６０を認識完了時点ｔx3での位置ａ３から最先装着位置ＰのＸ座標Ｐｘに移動させるために要するＸ方向移動時間ｔxは明らかに終走を伴わない第１駆動制御を採用した方が短くなる。

一方、ヘッドユニット６０が位置ａ５にある時の、基板３０の最先装着位置Ｐに装着する部品を吸着している吸着ノズルｎ２の座標をｎ２ａ５ｘとすると、最先装着位置ＰのＸ座標ＰｘがＸ座標ｎ２ａ５ｘより右側（＋Ｘ側）にある場合は、距離Ｌx4の終走を伴ってもヘッドユニット６０を反転動作することなく吸着ノズルｎ２を最先装着位置Ｐの上方に移動させることができる。したがって、この場合、Ｘ方向移動時間ｔxは明らかに終走を伴う第２駆動制御を採用した方が短くなる。

また、最先装着位置ＰのＸ座標ＰｘがＸ座標ｎ２ａ４ｘとＸ座標ｎ２ａ５ｘの中間部にある場合、上記したように時間（ｔxｍ−ｔx3）だけ認識移動速度Ｖxで等速移動させて距離Ｌx4だけ終走する場合（第２駆動制御）は、ヘッドユニット６０の反転動作が必要になる。これに対し、図７に示すように、減速を開始するタイミングを時刻ｔxｍよりも早い時刻ｔxｍ′（＞ｔx3）に設定して終走時間（＝ｔxｍ′−ｔx3）を縮めて終走の距離をＬx4より短くすると、ヘッドユニット６０反転動作は不要となる。特に逆走行から一定走行の時期を設けず再び正走行に反転させるためには加速度を瞬間的に反転させる必要があり、跳躍現象が発生して部品に大きな衝撃力が作用し、部品脱落の可能性がある。この点、図７に示すように、短いながらも終走によってＸ座標Ｐｘに合わせるように順走行のみで停止させると、そのような問題は発生せず、好適である。

以上は、部品吸着を終えた時点のヘッドユニット６０の位置が位置画像読取装置８０より左側にあり、部品認識動作のための移動が右方向の場合の図３に基づくものであるが、部品吸着を終えた時点のヘッドユニット６０の位置が位置画像読取装置８０より右側にあり、部品認識動作のための移動が左方向の場合も、左右を反転することで同様に考えることができる。

このように最先装着位置Ｐの位置が、(1)図８のエリアＡ内である場合には第１駆動制御を用いるのが好適であり、(2)図８のエリアＢ内である場合には第２駆動制御を用いるのが好適であり、(3)図８のエリアＣ内である場合にはいずれの駆動制御を用いてもよく、画像読取部８０および認識完了位置Ｒに対する最先装着位置Ｐの相対的な位置関係に応じてＸ軸方向における駆動制御態様を使い分けるのが好ましい。そこで、本実施形態では、画像読取部８０、認識完了位置Ｒおよび最先装着位置Ｐの位置関係に基づき第１駆動制御または第２駆動制御を選択的に実行してタクトタイムの短縮化を図っている。以下、図８および図９を参照しつつ図１の実装機１０の動作について説明する。

図８は画像読取部、認識完了位置および最先装着位置の位置関係と、Ｘ軸方向における駆動制御の切替領域を示す図である。また、図９は本発明にかかるヘッドユニットの駆動制御方法の一実施形態を示すフローチャートである。この実装機１０では、ヘッドユニット６０が有する吸着ノズル６１による部品吸着が完了すると、部品認識および最先装着位置Ｐの上方へのヘッドユニット６０の位置決めを行うが、それらに先立って、コントローラ４０の演算処理部４１が記憶部４２に記憶されているデータに基づき認識完了位置Ｒを求める（ステップＳ１）。すなわち、ヘッドユニット６０により保持された部品のうち最初に基板３０に装着すべき部品（以下「最先装着部品」という）を求め、ヘッドユニット６０に保持された全部品の撮像が完了した時点で最先装着部品が位置する座標（＝最先装着部品を吸着する吸着ノズルの位置の座標）を認識完了位置Ｒとする。また、演算処理部４１がこれと前後して当該最先装着部品を装着する位置、つまり最先装着位置Ｐを記憶部４２に記憶されているデータに基づき求める（ステップＳ２）。

最先装着位置Ｐと認識完了位置Ｒが求まると、演算処理部４１は画像読取部８０から認識完了位置Ｒに移動するヘッドユニット６０の移動経路（認識用移動経路ＭＰの一部）と、認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐまでの仮想直線との角度θを求める（ステップＳ３）。例えば図８に示すように最先装着部品をエリアＡ内の位置Ｐ１に装着する場合には当該位置Ｐ１が当該最先装着部品に対応する最先装着位置となるため、演算処理部４１は移動経路ＭＰと仮想直線ＶＬ1の角度を上記角度θとして求める。すなわち、角度θを求めることで画像読取部８０、最先装着部品の認識完了位置Ｒおよび最先装着位置Ｐの位置関係を求めている。

この後、Ｘ軸サーボモータ７３のみが駆動されて部品認識動作が開始される（ステップＳ４）。すなわち、Ｘ軸サーボモータ７３の駆動によりヘッドユニット６０は認識用移動経路ＭＰに沿って（＋Ｘ）方向に移動するが、ヘッドユニット６０が画像読取部８０の上方を通過する間に画像読取部８０による部品認識が実行される。そして、ヘッドユニット６０に保持されている全部品が画像読取部８０の上方を通過して最先装着部品が認識完了位置Ｒに到着する（ステップＳ５の「ＹＥＳ」）と、コントローラ４０の演算処理部４１はステップＳ３で求めた角度θを予め記憶部４２に記憶されている基準角度θthと比較する（ステップＳ６）。この「基準角度θth」とは、画像読取部８０から認識完了位置Ｒに移動するヘッドユニット６０の移動経路と、エリアＡとエリアＣの仮想境界線ＶＬacとの角度である。したがって、角度θが基準角度θth以下である場合には、例えば符号Ｐ１で示すように、最先装着位置ＰはエリアＡ内に存在しており、第１駆動制御を用いることで最先装着部品を認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐの上方への移動時間を最短化することができる。一方、それ以外の場合（θ＞θth）には、例えば符号Ｐ２で示すように最先装着位置ＰはエリアＢ内に存在しており第１駆動制御を用いた場合よりも短時間で最先装着部品を最先装着位置Ｐの上方に移動させることができたり、例えば符号Ｐ３、Ｐ４で示すように最先装着位置ＰはエリアＣ内に存在しており第１駆動制御を用いた場合と同時間で最先装着部品を最先装着位置Ｐの上方に移動させることができる。

そこで、本実施形態では、ステップＳ６で「ＹＥＳ」と判断された場合（θ≦θth）には、コントローラ４０はＸ軸サーボモータ７３を第１駆動制御して最先装着部品を最先装着位置の上方に移動させる（ステップＳ７）。逆にステップＳ６で「ＮＯ」と判断された場合（θ＞θth）には、コントローラ４０はＸ軸サーボモータ７３を第２駆動制御して最先装着部品を最先装着位置Ｐの上方に移動させる（ステップＳ８）。

こうして、最先装着位置Ｐの上方への最先装着部品の位置決めが完了すると、コントローラ４０のモータ制御部４３がＺ軸モータ６５やＲ軸モータ６６を駆動制御して最先装着部品を最先装着位置Ｐに装着させる（ステップＳ９）。この後、ヘッドユニット６０に保持されている他の部品の各々について、所望の装着位置の上方に移動させた後で当該装着位置に装着して部品実装を行う。そして、ヘッドユニット６０に保持されていた全部品の基板３０への実装が完了すると、ヘッドユニット６０は部品収容部５０に戻って次の部品を吸着保持した後、上記一連の動作を繰り返す。

以上のように、この実施形態によれば、部品の認識完了後におけるＸ軸サーボモータ（第１軸駆動部）７３によるヘッドユニット６０の駆動制御態様として第１駆動制御と第２駆動制御の２つが準備されている。そして、画像読取部８０、最先装着部品の認識完了位置Ｒおよび最先装着位置Ｐの位置関係を示す角度θを基準角度θthと対比することで最先装着部品がエリアＡ内に属しているのか否かを判断し、その判断結果に基づき第１駆動制御と第２駆動制御を選択的に実行している。そのため、ヘッドユニット６０を移動させて最先装着部品を認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐの上方位置に移動させるための時間が常に最短化されて処理効率を高めることができる。また、駆動制御を工夫することで処理効率の向上を図っているため、Ｘ軸サーボモータ７３の高能力化を図ることなく、処理効率を高めることができ、実装機１０の大型化や高コスト化を確実に防止することができる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば上記実施形態では、画像読取部８０、最先装着部品の認識完了位置Ｒおよび最先装着位置Ｐの位置関係を角度θで求めているが、上記位置関係の導出方法はこれに限定されるものではない。例えば図１０に示すように認識完了位置Ｒからの距離に基づき上記位置関係を求め、駆動制御態様を切り替えても上記実施形態と同様の作用効果が得られる。

Ｘ軸方向において最先装着位置Ｐ１が認識完了位置Ｒに対して画像読取部側（同図の−Ｘ側）に位置するとともに認識完了位置ＲのＸ座標と最先装着位置Ｐ１のＸ座標の距離ＬxPRが第１距離Ｌxthより長く、しかも認識完了位置ＲのＹ座標と最先装着位置Ｐ１のＹ座標の距離ＬyPRが第２距離Ｌythより短い場合、つまり図１０中の矩形領域ＲＲ内に最先装着位置Ｐ１がある場合には、最先装着位置Ｐ１がエリアＡまたはエリアＣ内に属していることがわかる。また、図１０中の最先装着位置Ｐ４についても同様である。このような場合、第１駆動制御を用いることで最先装着部品を認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐの上方への移動時間を最短化することができ、あるいは第２駆動制御を用いた場合と同様の時間で上記移動を行うことができる。

逆に最先装着位置Ｐが矩形領域ＲＲから外れている場合、例えば最先装着位置Ｐが位置Ｐ２、Ｐ３である場合、当該最先装着位置Ｐ２、Ｐ３はエリアＢまたはエリアＣ内に属していることがわかる。このような場合、第２駆動制御を用いることで最先装着部品を認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐの上方への移動時間を最短化することができ、あるいは第１駆動制御を用いた場合と同様の時間で上記移動を行うことができる。

このように画像読取部８０、最先装着部品の認識完了位置Ｒおよび最先装着位置Ｐの位置関係を示す矩形領域ＲＲに基づき最先装着部品がエリアＡまたはＣ内に属しているのか、あるいはエリアＢまたはＣ内に属しているのかを判断し、その判断結果に基づき第１駆動制御と第２駆動制御を選択的に実行している。そのため、ヘッドユニット６０を移動させて最先装着部品を認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐの上方位置に移動させるための時間が常に最短化されて処理効率を高めることができる。また、駆動制御を工夫することで処理効率の向上を図っているため、Ｘ軸サーボモータ７３の高能力化を図ることなく、処理効率を高めることができ、実装機１０の大型化や高コスト化を確実に防止することができる。

また、図１１に示すようにＸ軸方向において最先装着位置Ｐが認識完了位置Ｒに対して画像読取部側（−Ｘ側）に位置する場合に第１駆動制御を用いる一方、反画像読取部側（＋Ｘ側）に位置する場合に第２駆動制御を用いても、上記実施形態と同様の作用効果が得られる。例えば最先装着位置Ｐ１、Ｐ４は認識完了位置Ｒに対して画像読取部側（−Ｘ側）に位置しており、エリアＡまたはエリアＣ内に属していることがわかる。このような場合、第１駆動制御を用いることで最先装着部品を認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐの上方への移動時間を最短化することができ、あるいは第２駆動制御を用いた場合と同様の時間で上記移動を行うことができる。逆に最先装着位置Ｐ２、Ｐ３は認識完了位置Ｒに対して画像読取部側（＋Ｘ側）に位置しており、エリアＢまたはエリアＣ内に属していることがわかる。このような場合、第２駆動制御を用いることで最先装着部品を認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐの上方への移動時間を最短化することができ、あるいは第１駆動制御を用いた場合と同様の時間で上記移動を行うことができる。

このようにＸ軸方向における画像読取部８０、最先装着部品の認識完了位置Ｒおよび最先装着位置Ｐの位置関係に基づき、最先装着部品がエリアＡまたはＣ内に属しているのか、あるいはエリアＢまたはＣ内に属しているのかを判断し、その判断結果に基づき第１駆動制御と第２駆動制御を選択的に実行している。そのため、ヘッドユニット６０を移動させて最先装着部品を認識完了位置Ｒから最先装着位置Ｐの上方位置に移動させるための時間が常に最短化されて処理効率を高めることができる。また、駆動制御を工夫することで処理効率の向上を図っているため、Ｘ軸サーボモータ７３の高能力化を図ることなく、処理効率を高めることができ、実装機１０の大型化や高コスト化を確実に防止することができる。

また、上記実施形態では、ヘッドユニット６０が認識用移動経路ＭＰに沿って（−Ｘ）方向側から（＋Ｘ）方向側に移動して部品認識を行っているが、逆方向に移動して部品認識を行う場合も上記と同様にして画像読取部８０、最先装着部品の認識完了位置Ｒおよび最先装着位置Ｐの位置関係に応じて駆動制御態様を選択することで同様の作用効果が得られる。

さらに、上記実施形態では、終走時におけるヘッドユニット６０の移動速度を認識移動速度Ｖxと等速に設定、あるいは第１減速度よりも緩やかな第２減速度で減速するようにしているが、終走中に加速しても、上記実施形態と同様の作用効果が得られる。

１０…実装機
３０…基板
４０…コントローラ（制御手段）
４１…演算処理部（制御手段）
４３…モータ制御部（制御手段）
６０…ヘッドユニット
７０…ヘッド駆動機構
７３…Ｘ軸サーボモータ（第１軸駆動部）
７４…Ｙ軸サーボモータ（第２軸駆動部）
８０…画像読取部
ＭＰ…認識用移動経路
Ｐ、Ｐ１〜Ｐ４…最先装着位置
Ｒ…認識完了位置
Ｖx…認識移動速度
ＶＬ1…仮想直線
θth…基準角度
θ…角度

Claims (5)

1. 第１軸方向に駆動する第１軸駆動部によって部品を保持するヘッドユニットを認識用移動経路に沿って認識移動速度で移動させながら画像読取部によって前記部品を認識した後に、前記第１軸方向とは異なる第２軸方向に駆動する第２軸駆動部と前記第１軸駆動部を駆動制御して前記ヘッドユニットを前記認識用移動経路から前記第２軸方向に離れた位置に位置決めされた基板の最先装着位置の上方に移動させる実装機におけるヘッドユニットの駆動制御方法であって、
   前記ヘッドユニットを前記認識用移動経路に沿って前記認識移動速度で移動させながら行われる前記部品の認識完了後における前記第１軸駆動部による前記ヘッドユニットの駆動制御態様として、
   前記認識完了時より前記ヘッドユニットを第１減速度で減速し、停止させた後で前記最先装着位置の上方に向けて駆動制御する第１駆動制御と、
   前記部品の認識完了後も前記認識移動速度と等速、加速、また前記第１減速度よりも緩やかな第２減速度で減速した後で前記最先装着位置の上方に向けて駆動制御する第２駆動制御とを有し、
   前記第２駆動部は前記ヘッドユニットを、前記部品の認識完了時点より所定の加速度で加速し、一定速度で走行させた後に減速し、
   前記画像読取部、前記部品の認識完了位置および前記最先装着位置の位置関係に応じて前記駆動制御態様を選択するとともに、前記第２駆動制御では前記第２軸方向の加速期間を過ぎてから前記第１軸方向の減速を行うことを特徴とするヘッドユニットの駆動制御方法。
2. 前記第１軸方向において前記最先装着位置が前記認識完了位置に対して前記画像読取部側に位置するとともに、前記画像読取部から前記認識完了位置までの前記ヘッドユニットの移動経路と、前記認識完了位置から前記最先装着位置までの仮想直線との角度が所定角度以下の場合には、前記駆動制御態様として前記第１駆動制御を選択する請求項１記載のヘッドユニットの駆動制御方法。
3. 前記第１軸方向において前記最先装着位置が前記認識完了位置に対して前記画像読取部側に位置するとともに前記第１軸方向における前記認識完了位置の座標と前記最先装着位置の座標の距離が第１距離より長く、しかも前記第２軸方向における前記認識完了位置の座標と前記最先装着位置の座標の距離が第２距離より短い場合には、前記駆動制御態様として前記第１駆動制御を選択する請求項１記載のヘッドユニットの駆動制御方法。
4. 前記第１軸方向において前記最先装着位置が前記認識完了位置に対して前記画像読取部側に位置する場合には、前記駆動制御態様として前記第１駆動制御を選択する請求項１記載のヘッドユニットの駆動制御方法。
5. 部品を保持するヘッドユニットと、
   前記ヘッドユニットを第１軸方向に駆動する第１軸駆動部と、前記第１軸方向とは異なる第２軸方向に前記ヘッドユニットを駆動する第２軸駆動部とを有するヘッド駆動手段と、
   前記第１軸駆動部によって認識用移動経路に沿って移動する前記ヘッドユニットに保持された部品を撮像する画像読取部と、
   前記第１軸駆動部によって前記ヘッドユニットを認識用移動経路に沿って認識移動速度で移動させながら前記画像読取部によって前記部品を認識した後に、前記第１軸方向と前記第２軸方向に前記ヘッドユニットを駆動制御して前記認識用移動経路から前記第２軸方向に離れた位置に位置決めされた基板の最先装着位置の上方に前記ヘッドユニットを移動させる制御手段とを備え、
   前記第２駆動部は前記ヘッドユニットを、前記部品の認識完了時点より所定の加速度で加速し、一定速度で走行させた後に減速し、
   前記制御手段は、前記画像読取部、前記部品の認識完了位置および前記最先装着位置の位置関係に応じて、前記認識完了時より前記ヘッドユニットを第１減速度で減速停止させた後で前記最先装着位置の上方に向けて駆動制御する第１駆動制御と、前記部品の認識完了後も前記認識移動速度と等速、加速、また前記第１減速度よりも緩やかな第２減速度で減速した後で前記最先装着位置の上方に向けて駆動制御する第２駆動制御を選択的に実行するとともに、前記第２駆動制御では前記第２軸方向の加速期間を過ぎてから前記第１軸方向の減速を行うことを特徴とする実装機。

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