JP2019091347A - ドライバレス輸送システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記ドライバレス輸送システムは、
記憶装置を備える自動運転車両と、
前記自動運転車両を管理する管理サーバと
を備える。
チェックコードは、
前記自動運転車両に固有の車両コードと、
生成される度に値が変わるパスコードと
を含む。
前記自動運転車両は、スタンバイモードに入るための動作停止処理において、前記パスコードを新たに生成し、新たに生成された前記パスコードを含む前記チェックコードを第1チェックコードとして前記記憶装置に格納し、更に、前記第1チェックコードを前記管理サーバに送信する。
前記管理サーバは、前記第1チェックコードを保存チェックコードとして保存する。
前記自動運転車両を起動する際、前記管理サーバは、起動指示及び前記保存チェックコードを前記自動運転車両に送信する。
前記起動指示に応答して、前記自動運転車両は、前記記憶装置に格納されている前記チェックコードを第2チェックコードとして読み出し、前記第2チェックコードと前記保存チェックコードが一致するか否かを判定する。
前記第2チェックコードと前記保存チェックコードが一致しない場合、前記自動運転車両は、第1異常対応処理を実施する。
チェック情報は、前記自動運転車両の位置及び方位を示す位置方位情報、前記自動運転車両の運転履歴を示す運転履歴情報、及び前記自動運転車両の周辺の画像を示す周辺撮像情報のうち少なくとも1つを含む。
前記自動運転車両は、前記動作停止処理において、前記チェック情報を第1チェック情報として新たに取得し、前記第1チェック情報を前記管理サーバに送信する。
前記管理サーバは、前記第1チェック情報を保存チェック情報として保存する。
前記起動指示に応答して、前記自動運転車両は、前記チェック情報を第2チェック情報として新たに取得し、前記第2チェック情報を前記管理サーバに送信する。
前記管理サーバは、前記第2チェック情報と前記保存チェック情報とを比較することによって、前記自動運転車両が無断で運転されたか否かを判定する。
前記自動運転車両が無断で運転されたと判定した場合、前記管理サーバは、第2異常対応処理を実施する。
前記チェック情報は、更に、前記自動運転車両の室内画像及び外観画像のうち少なくとも一方を示す車両撮像情報を含む。
前記管理サーバは、前記第2チェック情報に含まれる前記車両撮像情報と前記保存チェック情報に含まれる前記車両撮像情報とを比較することによって、前記自動運転車両の室内あるいは外観に変化が発生した否かを判定する。
前記変化が発生したと判定した場合、前記管理サーバは、第3異常対応処理を実施する。
チェック情報は、前記自動運転車両の室内画像及び外観画像のうち少なくとも一方を示す車両撮像情報を含む。
前記自動運転車両は、前記動作停止処理において、前記チェック情報を第1チェック情報として新たに取得し、前記第1チェック情報を前記管理サーバに送信する。
前記管理サーバは、前記第1チェック情報を保存チェック情報として保存する。
前記起動指示に応答して、前記自動運転車両は、前記チェック情報を第2チェック情報として新たに取得し、前記第2チェック情報を前記管理サーバに送信する。
前記管理サーバは、前記第2チェック情報と前記保存チェック情報とを比較することによって、前記自動運転車両の室内あるいは外観に変化が発生した否かを判定する。
前記変化が発生したと判定した場合、前記管理サーバは、第3異常対応処理を実施する。
図1は、本実施の形態に係るドライバレス輸送システム1の構成を概略的に示すブロック図である。ドライバレス輸送システム1は、利用者に対してドライバレス輸送サービスを提供する。ドライバレス輸送システム1は、自動運転車両10、管理サーバ20、及び利用者端末30を備えている。
図2は、本実施の形態に係る自動運転車両10のスタンバイモードを説明するための概念図である。自動運転車両10は、待機場所に到着すると、動作を停止し(deactivate)、スタンバイモードに入る。待機場所としては、所定の駐車場や、利用者をピックアップするためのピックアップ位置が例示される。自動運転車両10がスタンバイモードに入るために行う処理は、以下「動作停止処理」と呼ばれる。動作停止処理は、例えば、イグニッションOFFを含む。
3−1.概要
第1の実施の形態では、異常事象を検知するために「チェックコードCKC」が用いられる。図3は、チェックコードCKCを説明するための概念図である。チェックコードCKCは、車両コードVIDとパスコードPSCを含んでいる。車両コードVIDは、自動運転車両10に固有の識別番号である。一方、パスコードPSCは、生成される度に値が変わる暗号キーである。チェックコードCKCは、自動運転車両10の記憶装置に格納(保持)される。
図5は、第1の実施の形態に係る自動運転車両10の構成例を示すブロック図である。自動運転車両10は、制御装置100、通信装置300、及び走行装置400を備えている。
図6は、第1の実施の形態に係る動作停止処理に関連する処理フローを示すフローチャートである。自動運転車両10が待機場所に到着すると、制御装置100は、スタンバイモードに入るための動作停止処理を行う(ステップS100)。
図7は、第1の実施の形態に係る異常事象チェック処理に関連する処理フローを示すフローチャートである。自動運転車両10を起動する際、管理サーバ20は、起動指示ACTを自動運転車両10に送信する(ステップS300)。
以上に説明されたように、第1の実施の形態によれば、動作停止処理において、最新のチェックコードCKC(第1チェックコードCKC_1)が生成され、自動運転車両10と管理サーバ20の両方に保存される。自動運転車両10を起動する際、自動運転車両10に保存されていたチェックコードCKC(第2チェックコードCKC_2)と管理サーバ20に保存されていたチェックコードCKC(保存チェックコードCKC_S)との比較が行われる。
第2の実施の形態では、異常事象として、特に「無断運転」に着目する。尚、第1の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。
第2の実施の形態では、異常事象を検知するために「チェック情報CKI」が用いられる。チェック情報CKIは、自動運転車両10がセンサ等を用いることによって取得可能な情報である。
図9は、第2の実施の形態に係る自動運転車両10の構成例を示すブロック図である。図10は、チェック情報CKIの例を示すブロック図である。自動運転車両10は、上述の制御装置100、通信装置300、走行装置400に加えて、チェック情報取得装置500を備えている。
図11は、第2の実施の形態に係る動作停止処理に関連する処理フローを示すフローチャートである。自動運転車両10が待機場所に到着すると、制御装置100は、スタンバイモードに入るための動作停止処理を行う(ステップS100)。
図12は、第2の実施の形態に係る異常事象チェック処理に関連する処理フローを示すフローチャートである。自動運転車両10を起動する際、管理サーバ20は、起動指示ACTを自動運転車両10に送信する(ステップS300)。
以上に説明されたように、第2の実施の形態によれば、動作停止処理において、最新のチェック情報CKI(第1チェック情報CKI_1)が取得され、保存チェック情報CKI_Sとして保存される。更に、起動指示ACTに応答するタイミングでも、最新のチェック情報CKI(第2チェック情報CKI_2)が取得される。第2チェック情報CKI_2と保存チェック情報CKI_Sとの比較を行うことによって、スタンバイ期間中の自動運転車両の無断運転を検知することが可能となる。
上述の第2の実施の形態の場合と同様に、第3の実施の形態では、異常事象を検知するためにチェック情報CKIが用いられる。特に、第3の実施の形態では、「車上荒らし」、「改造」、「破壊」の検知について着目する。尚、既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。
第4の実施の形態は、上述の第1〜第3の実施の形態のうち2以上の組み合わせである。第1、第2の実施の形態が組み合わされてもよい。第1、第3の実施の形態が組み合わされてもよい。第2、第3の実施の形態が組み合わされてもよい。第1〜第3の実施の形態が組み合わされてもよい。以下、一例として、第1〜第3の実施の形態の組み合わせを説明する。尚、既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。
10 自動運転車両
20 管理サーバ
30 利用者端末
100 制御装置
200 記憶装置
300 通信装置
400 走行装置
500 チェック情報取得装置
510 位置検出装置
520 運転履歴取得装置
530 周辺撮像装置
540 車両撮像装置
ACT 起動指示
CKC チェックコード
CKI チェック情報
HIS 運転履歴情報
POS 位置方位情報
PSC パスコード
VID 車両コード
SIMG 周辺撮像情報
VIMG 車両撮像情報
Claims (4)
- ドライバレス輸送サービスを提供するドライバレス輸送システムであって、
記憶装置を備える自動運転車両と、
前記自動運転車両を管理する管理サーバと
を備え、
チェックコードは、
前記自動運転車両に固有の車両コードと、
生成される度に値が変わるパスコードと
を含み、
前記自動運転車両は、スタンバイモードに入るための動作停止処理において、前記パスコードを新たに生成し、新たに生成された前記パスコードを含む前記チェックコードを第1チェックコードとして前記記憶装置に格納し、更に、前記第1チェックコードを前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、前記第1チェックコードを保存チェックコードとして保存し、
前記自動運転車両を起動する際、前記管理サーバは、起動指示及び前記保存チェックコードを前記自動運転車両に送信し、
前記起動指示に応答して、前記自動運転車両は、前記記憶装置に格納されている前記チェックコードを第2チェックコードとして読み出し、前記第2チェックコードと前記保存チェックコードが一致するか否かを判定し、
前記第2チェックコードと前記保存チェックコードが一致しない場合、前記自動運転車両は、第1異常対応処理を実施する
ドライバレス輸送システム。 - 請求項1に記載のドライバレス輸送システムであって、
チェック情報は、前記自動運転車両の位置及び方位を示す位置方位情報、前記自動運転車両の運転履歴を示す運転履歴情報、及び前記自動運転車両の周辺の画像を示す周辺撮像情報のうち少なくとも1つを含み、
前記自動運転車両は、前記動作停止処理において、前記チェック情報を第1チェック情報として新たに取得し、前記第1チェック情報を前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、前記第1チェック情報を保存チェック情報として保存し、
前記起動指示に応答して、前記自動運転車両は、前記チェック情報を第2チェック情報として新たに取得し、前記第2チェック情報を前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、前記第2チェック情報と前記保存チェック情報とを比較することによって、前記自動運転車両が無断で運転されたか否かを判定し、
前記自動運転車両が無断で運転されたと判定した場合、前記管理サーバは、第2異常対応処理を実施する
ドライバレス輸送システム。 - 請求項2に記載のドライバレス輸送システムであって、
前記チェック情報は、更に、前記自動運転車両の室内画像及び外観画像のうち少なくとも一方を示す車両撮像情報を含み、
前記管理サーバは、前記第2チェック情報に含まれる前記車両撮像情報と前記保存チェック情報に含まれる前記車両撮像情報とを比較することによって、前記自動運転車両の室内あるいは外観に変化が発生した否かを判定し、
前記変化が発生したと判定した場合、前記管理サーバは、第3異常対応処理を実施する
ドライバレス輸送システム。 - 請求項1に記載のドライバレス輸送システムであって、
チェック情報は、前記自動運転車両の室内画像及び外観画像のうち少なくとも一方を示す車両撮像情報を含み、
前記自動運転車両は、前記動作停止処理において、前記チェック情報を第1チェック情報として新たに取得し、前記第1チェック情報を前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、前記第1チェック情報を保存チェック情報として保存し、
前記起動指示に応答して、前記自動運転車両は、前記チェック情報を第2チェック情報として新たに取得し、前記第2チェック情報を前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、前記第2チェック情報と前記保存チェック情報とを比較することによって、前記自動運転車両の室内あるいは外観に変化が発生した否かを判定し、
前記変化が発生したと判定した場合、前記管理サーバは、第3異常対応処理を実施する
ドライバレス輸送システム。
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