JP2019090375A - 風力発電システム及びその運転方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】風力発電システムのブレードピッチ角度の変動を抑制する風力発電システム及びその運転方法を提供する。【解決手段】ブレードピッチ角度を変更可能なブレードを有し、風を受けて回転するロータと、ロータを回転可能に支持するナセルと、ロータの回転エネルギーを用いて発電する発電機と、ブレードピッチ角度を制御する制御装置を備える風力発電システムであって、制御装置は、風速を推定する風速推定手段と、風速とブレードピッチ角度の定常特性との関係を示すブレードピッチ角度モデルと、風速推定手段で推定した風速に基づいてブレードピッチ角度モデルからブレードピッチ角度の第1の指令値を決定するフィードフォワード制御部を備えることを特徴とする風力発電システム。【選択図】図2
Description
本発明は、風力発電システム及びその運転方法に係り、特に、浮体式洋上風力発電システムのブレードピッチ角度を調整するピッチアクチュエータの負荷変動を好適に低減することができる風力発電システム及びその運転方法に関する。
近年、二酸化炭素の排出量増加を起因とする気候変動や、化石燃料の枯渇によるエネルギー不足が懸念されており、二酸化炭素排出の低減や、エネルギー自給率の向上が求められている。これらの実現のためには、二酸化炭素を排出せず、輸入に依存する化石燃料を利用することなく、風力や太陽光などの自然から得られる再生可能エネルギーにて発電が可能な発電システムの導入が有効である。
再生可能エネルギーを利用した発電システムの中でも、太陽光発電システムのように日射による急峻な出力変化をしない風力発電システムは、比較的安定した発電出力ができる発電システムとして注目されている。また、地上と比較して、風速が高く、風速変化が少ない洋上に設置する風力発電システムも有力な発電システムとして注目されている。なお、風力発電システムはロータのエネルギー変換効率が風速に応じて異なることから、ロータ回転速度の運転範囲を可変とする可変速運転を実施している。
上記可変速制御は、風力発電システムの発電電力を調整できる有効な手段であるが、当該風力発電システムが洋上に浮かべられる土台(以下、浮体)に設置された場合には、浮体の前後方向の角度(浮体の場合のナセルピッチ角度)の固有振動を励起させる場合がある。この振動現象は一般的にネガティブダンピング現象と呼ばれている。
ネガティブダンピング現象の発生原因は、上記可変速制御によるブレードピッチ角度の操作である。ロータ回転速度(または発電機回転速度)を定格値に保持するようにブレードピッチ角度を操作することが、ナセルピッチ角度の固有振動を励起するように、ロータが風から前後方向に受ける力であるスラスト力を増減させてしまうためである。対策が施されなければナセルピッチ角度の振動振幅が増加し、タワーや他構造物の荷重増加、疲労蓄積に繋がる。
上記ネガティブダンピング現象を抑制する手段として、特許文献1に「風力発電装置およびそのアクティブ制振方法並びに風車タワー」が開示されている。要約すると、「ナセルに取り付けられ、該ナセルの振動の加速度を検出する加速度計と、前記加速度計により検出された加速度に基づき、前記ナセルの振動を打ち消すように前記風車ブレードにスラスト力を発生させるための該風車ブレードのピッチ角を算出」する手段である。
特許文献1に記載の手段を適用することにより、上記ネガティブダンピング現象を抑制することができる。ただし、ブレードピッチ角度を利用してナセルピッチ角度の変化を抑制するが、ブレードピッチ角度はシステムが出力する発電電力を調整する役割も担うことから、特許文献1に記載の手段を利用した場合には、ブレードピッチ角度が2つ制御によって指令される。
その結果、2つの制御同士が相反するブレードピッチ角度の指令値を決定した場合に、各制御の目的を満足できないため、それぞれの制御がさらに指令値を大きくする現象、すなわち制御間の干渉、が発生する場合がある。
この現象によってブレードピッチ角度の動作振幅が拡大(発散)したり、発散まで至らずとも、ブレードピッチ角度の変化が大きくなり、ブレードピッチ角度を操作するピッチアクチュエータの負荷変動が増大したりする課題があることを発明者は知見として把握した。
そこで本発明では、風力発電システムのブレードピッチ角度の変動を抑制する風力発電システム及びその運転方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明においては「ブレードピッチ角度を変更可能なブレードを有し、風を受けて回転するロータと、ロータを回転可能に支持するナセルと、ロータの回転エネルギーを用いて発電する発電機と、ブレードピッチ角度を制御する制御装置を備える風力発電システムであって、制御装置は、風速を推定する風速推定手段と、風速とブレードピッチ角度の定常特性との関係を示すブレードピッチ角度モデルと、風速推定手段で推定した風速に基づいてブレードピッチ角度モデルからブレードピッチ角度の第1の指令値を決定するフィードフォワード制御部を備えることを特徴とする風力発電システム」としたものである。
また本発明は、「ブレードピッチ角度を変更可能なブレードを有し、風を受けて回転するロータと、ロータを回転可能に支持するナセルと、ロータの回転エネルギーを用いて発電する発電機の備える風力発電システムの運転方法であって、風速とブレードピッチ角度の定常特性との関係を記憶し、推定した風速で定まるブレードピッチ角度の指令値に応じてブレードのブレードピッチ角度を先行的に定めることを特徴とする風力発電システムの運転方法」としたものである。
本発明によれば、風力発電システムのブレードピッチ角度の変動を抑制することができる。
以下、図面を用いて、本発明の実施例について具体的に説明する。尚、下記はあくまでも実施例であって、本発明の実施例が下記実施例に限定されることを意図するものではない。
以下、本発明の実施例について具体的に説明する。
まず、図1を用いて、本発明を適用可能な風力発電システム全体の概略構成について説明する。
図1の風力発電システム1は、複数のブレード2と、複数のブレード2を接続するハブ3とで構成されるロータ4を備える。
ロータ4はナセル5に回転軸(図1では省略する)を介して連結されており、回転することでブレード2の位置を変更可能である。ナセル5はロータ4を回転可能に支持している。ナセル5は発電機6を適宜の位置に備える。ブレード2が風を受けることによりロータ4が回転し、ロータ4の回転力が発電機6を回転させることで電力を発生することができる。
ブレード2の各々には、ブレード2とハブ3の位置関係、すなわちピッチ角と呼ぶブレードの角度、を変更可能なピッチアクチュエータ7を備えている。ピッチアクチュエータ7を用いてブレード2のピッチ角を変更することにより、風に対するロータ4の回転エネルギーを変更できる。これにより、広い風速領域においてロータ4の回転速度を制御しながら、風力発電システム1の発電電力を制御することができる。
図1の風力発電システム1では、ナセル5はタワー8上に設置されており、タワー8に対して回転可能に支持されている。ハブ3やナセル5を介してブレード2の荷重がタワー8に支持される。タワー8は、浮体部9に設置され、地上、洋上、浮体等の所定位置に設置される。
ナセル5に設置される発電機6は、タワー8内(またはナセル5内、または浮体部9内)に設置されるパワーコンディショニングシステム(図では省略)によって発生するトルクが制御され、ロータ4の回転トルクを制御することができる。
また、風力発電システム1はコントローラ10を備えており、ロータ4の回転角度を計測する回転角度センサ11が出力する信号と、パワーコンディショニングシステムにて計測する発電電力に基づいて、コントローラ10が発電機6とピッチアクチュエータ7を調整することで、風力発電システム1が出力する電力を調整する。
また、コントローラ10は、風速を計測可能な風速センサ12と、ナセル近傍の風向を計測可能な風向センサ13に基づき、ピッチアクチュエータ7を調整することで、風力発電システム1の運転状態を制御する。
さらに、コントローラ10は、ナセル5の前後加速度を示すナセルピッチ加速度またはナセルの前後傾斜角度を示すナセルピッチ角度を計測する傾斜角度センサ14に基づき、ピッチアクチュエータ7を調整することで、ナセルピッチ角度の振動を低減する。
ここで、風速センサ12は、ナセル5の近傍の風速を直接計測可能なセンサであっても良いし、ナセル5の前方であり、風上方向の遠方の風速を計測可能なセンサであっても良い。また、傾斜角度センサ14の出力であるナセルピッチ角度は、水平面から垂直方向を基準とした角度であっても良いし、所定条件下の角度を基準とした角度であっても良い。風力発電システム1が陸上に設置される場合は、上記垂直方向を基準としても良いし、無風時のナセルの状態を基準角度としても良い。また、風力発電システム1が浮体台上に設置される場合には、水平面に対する垂直方向を基準角度としても良いし、無風時かつ波高が低い条件下でのナセルの状態を基準角度としても良い。
図1ではコントローラ10はナセル5またはタワー8の外部に設置される形態にて図示されているが、これに限ったものではなく、ナセル5またはタワー8または浮体部9の内部またはそれ以外の所定位置、または風力発電システム1の外部に設置される形態であっても良い。
図2は、コントローラ10に実装する運転制御手段の第1の構成例を示すブロック線図である。なお、図2に示すブロック線図はブレードピッチ角度を制御する部分を抽出したものであって、コントローラ10の処理内容はこれに限ったものではなく、発電機6を制御する手段も備えられている。
図2に示すコントローラ10の運転制御手段は、回転速度制御部21、ナセル振動制御部22、フィードフォワード制御部23、および加算部24、25を備えており、求めたブレードピッチ角度指令値PBをピッチアクチュエータ7に与え、ピッチアクチュエータ7を制御する。
回転速度制御部21は、回転角度センサ11の出力信号であるアジマス角度から決定される発電機回転速度Sに基づいてブレードピッチ角度指令値PBSを決定し、発電電力を調整するためのロータ4の回転速度を制御する。
ナセル振動制御部22は、ナセルピッチ角度θを計測するセンサ14の出力信号であるナセルピッチ角度に基づいてブレードピッチ角度指令値PBΘを決定し、ナセルピッチ角度の振動を抑制する。
フィードフォワード制御部23は、風速Vに基づいてブレードピッチ角度指令値PBVを決定し、回転速度制御部21とナセル振動制御部22の干渉を抑制する。
なお、本発明の実施例1では、回転速度制御部21が決定するブレードピッチ角度指令値PBS、ナセル振動制御部22が決定するブレードピッチ角度指令値PBΘ、およびフィードフォワード制御部23が決定するブレードピッチ角度指令値PBVは、複数あるブレード2のすべてに同様に指令される値を示す。
加算部24では、回転速度制御部21が決定するブレードピッチ角度指令値PBSと、ナセル振動制御部22が決定するブレードピッチ角度指令値PBΘを加算する。
加算部25では、加算部24の出力結果とフィードフォワード制御部23が決定するブレードピッチ角度PBVを加算し、ピッチアクチュエータ7へ出力するブレードピッチ角度指令値PBを決定する。
このようにして、最終的にピッチアクチュエータ7に与えられるブレードピッチ角度指令値PBは、回転速度制御部21、ナセル振動制御部22、フィードフォワード制御部23からのブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘ、PBVの合成値として定められる。図2の例での合成は、重みづけなどを考慮しない単純加算とされている。
図2に示すコントローラ10の運転制御手段について、回転速度制御部21とナセル振動制御部22は、夫々の目標信号に対してそれぞれのフィードバック信号(発電機回転速度S、ナセルピッチ角度θ)を入手し、その偏差に対して比例積分演算などを実行して、ブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘを定めたものである。このため、これらの出力は、目標信号とフィードバック信号の偏差に応じて、時系列的に変動する信号となっている。
これに対し、フィードフォワード制御部23は、入力である風速Vに応じて所定の値を出力する関数発生器で構成されている。
この結果、コントローラ10の最終出力であるブレードピッチ角度指令値PBは、フィードフォワード制御部23の出力PBVにより先行的に定められ、先行制御で収束しなかった部分が発電機回転速度Sあるいはナセルピッチ角度θの変動として検知され、回転速度制御部21とナセル振動制御部22の出力PBS、PBΘが補うという形式で制御が行われている。
図3は、フィードフォワード制御部23に実装されるブレードピッチ角度モデルを示す概略例を示す図である。ブレードピッチ角度モデルは、風速Vに対してフィードフォワード制御部23が出力するブレードピッチ角度指令値PBVを示す特性を与える関数発生器により実現されている。この特性L0は、風速Vが所定の値に達するまでは一定値を与え、風速Vが所定の値以上になると飽和的に増加する傾向を示すものとされている。
図4は、風速Vに対する発電電力Pと発電機回転速度Sとブレードピッチ角度βの関係を示した図である。この図においてブレードピッチ角度βは、風力発電システム1の定常特性L1を示している。
この図4によれば、定常特性L1によるブレードピッチ角度βは、発電電力Pが定格値Pratedに達するときの風速V3(定格風速)までは一定値βfであり、風速V3以上の状態では飽和的に増加するものとなる。ブレードピッチ角度βと風速の間における上記特性L1は、いわゆる風力発電システム1の定常特性である。また風力発電システム1の起動段階においては、カットイン風速V0から発電機は発電電力を上げ始め、速度V1に達すると発電機回転速度がS1から上昇し始める。その後風速がV2に達すると発電機回転速度はS2に保持され、さらに速度V3において発電電力Pが定格値Pratedに達する。
図3のフィードフォワード制御部23に実装されるブレードピッチ角度モデルにおける特性L0は、図4に示す風力発電システム1の定常特性L1と一致するものであっても良いし、図4の定常特性L1に基づいて変更するものであっても良い。例えば実運用上、定常特性L1は点線で示す特性L2のようになることから、ブレードピッチ角度モデルにおける特性L0は特性L2のようにされていてもよい。
また、図3に示すブレードピッチ角度モデルは風速Vで検索するテーブルとしてフィードフォワード制御部23またはコントローラ10に保存されるものであっても良いし、風速Vを引数とした関数としてフィードフォワード制御部23またはコントローラ10に保存されるものであっても良い。
上記した図3に示すブレードピッチ角度モデルは、風速が上昇するに従って、風速の所定値以下の場合には、ブレードが最もエネルギー変換効率が高いブレードピッチ角度を保持し、風速が所定値よりも大きい場合には、風速の上昇に応じてブレードピッチ角度が上昇する特性とされたものである。
以上説明した事項からも明らかなように、本発明の課題である「風力発電システムにおいてブレードピッチ角度の変動を抑制する」という目的は、フィードフォワード制御の採用により実現されている。さらにこの課題は、フィードフォワード制御に加えて回転速度制御と、ナセル振動制御のいずれか一方または双方を備える場合においても達成が可能である。
前記ナセルの傾斜状態に基づいて前記ブレードピッチ角度の指令値を決定する傾斜角度制御手段
図5は、コントローラ10に実装される運転制御手段の第2の構成例であり、3つの制御部21、22、23が決定するブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘ、PBVに重みを乗算する形態の処理概要を示すブロック線図である。
図5は、コントローラ10に実装される運転制御手段の第2の構成例であり、3つの制御部21、22、23が決定するブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘ、PBVに重みを乗算する形態の処理概要を示すブロック線図である。
図2に示すブロック線図と異なる点は、回転速度制御部21、ナセル振動制御部22のそれぞれが決定するブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘに対して、ゲイン54、55をそれぞれ乗算した結果を、加算部57にて加算し、その結果とフィードフォワード制御部23が決定するブレードピッチ角度指令値PBVにゲイン56を乗算した結果を、加算部58にて加算したものを、ピッチアクチュエータ7に指令したことである。ゲイン54、55、56にて回転速度制御部21、ナセル振動制御部22、フィードフォワード制御部23が決定するブレードピッチ角度PBS、PBΘ、PBVの重み、すなわち効果度合いを調整することができる。これにより、広い運転条件に対して適切なブレードピッチ角度指令値を決定することができる。
図2、図5のフィードフォワード制御部23は、風速Vを入力としてブレードピッチ角度PBVを定めているが、この場合に風速Vは図6、図7、図8に示す風速推定部により求めることができる。
図6は、第1の風速推定部61を示すブロック線図である。ここでは、ナセル5の適宜位置に設置された風速センサの出力信号に基づき、フィードフォワード制御部23に入力する風速Vを決定する。
図7は、第2の風速推定部71を示すブロック線図である。ここでは、ナセル5の適宜位置に設置された風速センサ、および風向センサの出力信号に基づき、フィードフォワード制御部23に入力する風速Vを推定する。
図8は、第3の風速推定部81を示すブロック線図である。ここでは、センサ前方の遠方の風速を計測可能なLiDAR(Light Detection and Ranging)を利用し、LiDARの出力信号に基づいて、フィードフォワード制御部23に入力する風速Vを決定する。
図9は、コントローラ10に実装する運転制御手段の第3の構成例を示すブロック線図であり、フィードフォワード制御部91が自身の特性を調整可能な機能を備える。
図2に示すブロック線図と異なる点は、フィードフォワード制御部91が蓄積データを利用してその特性を調整できる機能を備えることである。蓄積データとは図では省略するが、図4に示す定常特性L1を所定期間のデータで平均化したものであっても良い。蓄積データを利用し、図3に示すブレードピッチ角度モデルを更新し、風況や環境に合わせて制御を調整する。また、図3に示すブレードピッチ角度モデルが乱流強度に基づいて変化する場合には、蓄積した乱流強度とブレードピッチ角度の定常特性の変化に基づいて、所定のゲインを図3のブレードピッチ角度モデルに乗算するものであっても良い。
なお図2の運転制御手段の第1の構成例に対して、図5、図9の第2、第3の構成例を説明したがこれに限ったものではなく、図6の重みが一部のみに利用されているものであっても良いし、図6と図9の機能の双方を持ち合わせた形態であっても良い。
図10は、図2に示す運転制御手段の処理概要を示すフローチャートである。
ステップS01では、回転速度制御部21によるブレードピッチ角度指令値PBSを決定してステップS02に進む。
ステップS02ではナセル振動制御部22によるブレードピッチ角度指令値PBΘを決定してステップS03に進む。
ステップS03では風速Vを決定し、ステップS04に進む。ステップS04では、フィードフォワード制御部23によるブレードピッチ角度指令値PBVを決定し、ステップS05へ進む。
ステップS05では回転速度制御部21とナセル振動制御部22が決定したブレードピッチ角度指令値を加算するとともに、その結果にフィードフォワード制御部23が決定したブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘ、PBVをさらに加算し、一連の動作を終了する。
図11は、図5に示す運転制御手段の処理概要を示すフローチャートであり、3つの制御部が決定するブレードピッチ角度指令値に重みを乗算するときの処理概要を示すフローチャートである。
ステップS11では回転速度制御部21によるブレードピッチ角度指令値PBSを決定してステップS12に進む。
ステップS12ではナセル振動制御部22によるブレードピッチ角度指令値PBΘを決定してステップS13に進む。
ステップS13では風速Vを決定し、ステップS14に進む。ステップS14では、フィードフォワード制御部23によるブレードピッチ角度指令値PBVを決定し、ステップS15へ進む。
ステップS15では、3つの制御部が決定したブレードピッチ角度指令値にゲインを乗算することで、各ブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘ、PBVに重み付けを行い、ステップS016へ進む。
ステップS16では、回転速度制御部21とナセル振動制御部22が決定したブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘに対して重み付けした結果を加算するとともに、その結果にフィードフォワード制御部23が決定したブレードピッチ角度指令値PBVに重み付けした結果をさらに加算し、一連の動作を終了する。
図12は、図9に示す運転制御手段の処理概要を示すフローチャートであり、フィードフォワード制御部91が自身の特性を調整可能な機能を備えるときの処理概要を示すフローチャートである。
ステップS21では回転速度制御部21によるブレードピッチ角度指令値PBSを決定してステップS22に進む。
ステップS22ではナセル振動制御部22によるブレードピッチ角度指令値PBΘを決定してステップS23に進む。
ステップS23では風速Vを決定し、ステップS24に進む。ステップ24では、蓄積データに基づいてフィードフォワード制御部91の特性を調整してステップS25へ進む。
ステップS25では、フィードフォワード制御部91によるブレードピッチ角度指令値PBVを決定し、ステップS26へ進む。ステップS26では回転速度制御部21とナセル振動制御部22が決定したブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘを加算するとともに、その結果にフィードフォワード制御部91が決定したブレードピッチ角度指令値PBVをさらに加算し、一連の動作を終了する。
以下、図13、図14を用いて、本発明の実施例に係るブレードピッチ角度の動作の様子を比較して示す。
まず図13は、本発明に係る先行制御であるフィードフォワード制御部23を備えない運転制御手段とした場合のブレードピッチ角度の変化の様子を示すタイムチャートである。
図2の運転制御手段において、回転速度制御部21とナセル振動制御部22のみによる制御を想定しているので、図13のタイムチャートは、横軸に時間を採用し、縦軸は図上方より風速V、回転速度制御部21によるブレードピッチ角度指令値PBS、ナセル振動制御部22によるブレードピッチ角度指令値PBΘ、およびブレードピッチ角度指令値PBを採用して示している。なお、以下の記載では、時刻TBからTCにて、風速Vが急激に上昇した場合を想定する。
まず時刻TAからTBの間では、風速Vは低く、一定を保持しているものとする。このとき、ロータ回転速度およびナセル前後傾斜角度の偏差はほぼゼロの状態であり、結果として回転速度制御部21によるブレードピッチ角度指令値PBSとナセル振動制御部22によるブレードピッチ角度指令値PBΘとブレードピッチ角度指令値PBは、一定値とされている。
これに対し、時刻TBからTCでは、風速Vの急上昇により、ロータに入力する風力エネルギーが増加するため、ロータ回転速度およびナセル前後傾斜角度が変化する。その変化に応じて、回転速度制御部21およびナセル振動制御部22は風速の急変に伴う変化を吸収すべく、ブレードピッチ角度を動作させるための指令値PBS、PBΘをそれぞれ決定する。この場合に、回転速度制御部21およびナセル振動制御部22の双方はフィードバック制御であるために、それぞれがロータ回転速度およびナセル前後傾斜角度の応答に応じてブレードピッチ角度指令値PBS、PBΘを決定することとなる。また最終的に運転制御手段は、その合成信号を指令値PBとしてピッチアクチュエータ7を調整する。
この方式によれば、2つのフィードバック制御部21、22は、それぞれの観点からブレードピッチ角度の最適値を探索しながらシステムが動作するため、最終的に定まる運転制御手段としてのブレードピッチ角度指令値PBが収束するまでに長い時間を要する場合がある。特に、2つのフィードバック制御部21、22の間で、上述のような制御干渉が生じた場合には、それぞれのフィードバック制御部21、22が指令する値同士が相殺しあうことから、2つのフィードバック制御部21、22がさらに大きなブレードピッチ角度指令値を出力することがある。これにより、ブレードピッチ角度の変動が大きくなり、収束までに時間を要することとなる。
図14は、本発明に係る先行制御であるフィードフォワード制御部23を備えた場合のブレードピッチ角度の変化の様子を示すタイムチャートである。
図2の運転制御手段に示すように、回転速度制御部21とナセル振動制御部22とフィードフォワード制御部23による制御を行うので、図14のタイムチャートは、横軸に時間を採用し、縦軸は図上方より風速V、回転速度制御部21によるブレードピッチ角度指令値PBS、ナセル振動制御部22によるブレードピッチ角度指令値PBΘ、フィードフォワード制御部23によるブレードピッチ角度指令値PBv、およびブレードピッチ角度指令値PBを採用して示している。なお、以下の記載でも図13と同様に、時刻TBからTCにて、風速Vが急激に上昇した場合を想定する。
まず時刻TAからTBの間では、風速Vは低く、一定を保持しているものとする。このとき、ロータ回転速度およびナセル前後傾斜角度の偏差はほぼゼロの状態であり、結果として回転速度制御部21によるブレードピッチ角度指令値PBSとナセル振動制御部22によるブレードピッチ角度指令値PBΘとフィードフォワード制御部23によるブレードピッチ角度指令値PBvとブレードピッチ角度指令値PBは、一定値とされている。
これに対し、時刻TBからTCでは、風速Vの急上昇により、ロータに入力する風力エネルギーが増加するため、ロータ回転速度およびナセル前後傾斜角度が変化するが、図2の運転制御手段ではフィードバック信号を取り扱う、従って時間遅れを伴う制御系である回転速度制御部21、ナセル振動制御部22が応動する前に、関数発生器で構成されたフィードフォワード制御部23による先行的な制御が実行され、ブレードピッチ角度PBをその時の風速Vに応じて所定の値にいち早く変化させてしまう。
図3に示したフィードフォワード制御部23の特性L0が、図4に示す定常特性L1、L2に応じて定められている場合には、その時の風速に見合うブレードピッチ角度PBが概ね確保可能であり、仮に先行制御で収束しなかった部分が発電機回転速度Sあるいはナセルピッチ角度θの変動として検知され、回転速度制御部21とナセル振動制御部22の出力PBS、PBΘが発生したとしても、先行的な安定性確保により、偏差信号自体が小さいものであり、干渉が生じたとしてもその影響は軽微である。
以上説明した本発明の実施例を適用した場合には、風速Vに基づくブレードピッチ角度モデルを利用したフィードフォワード制御部23を備えるため、各風速においてブレードピッチ角度が収束すべき値を出力する。これにより、回転速度制御部21およびナセル振動制御部22がフィードバック制御で探索する範囲を狭くすることができるため、ブレードピッチ角度指令値PBが収束しやすくなる。その結果、ブレードピッチ角度の変動を低減できることで、風力発電システムの動作を安定化させるだけでなく、ブレードピッチアクチュエータの負荷を低減できることになる。
以上説明した本発明の実施例によれば、浮体式洋上風力発電システムの発電電力やナセルピッチ角度振動を抑制しながら、フィードフォワード制御を追加することにより、ロータ回転速度を調整する制御とナセルピッチ角度振動を抑制する制御とが決定する操作量を減少させることで、ロータ回転速度を調整する制御とナセルピッチ角度振動を抑制する制御との制御干渉を抑制することができる。
より具体的には、風速に基づくブレードピッチ角度モデルを備えたフィードフォワード制御を備えることで、所定風速における風力発電システムが最終的に調整すべき最適なブレードピッチ角度をフィードフォワード制御より供給することで、フィードバック制御部が担う最適なブレードピッチ角度の探索の負荷を軽減することができ、並行設置された複数のフィードバック制御部の干渉が抑制できる。これにより、並行設置されたフィードバック制御部の出力の過剰操作や相殺がなくなることで、ブレードピッチ角度の大きな変動を抑制することができる。
結果として、ブレードピッチ角度を調整するピッチアクチュエータの負荷変動を抑制することができる風力発電システムまたは風力発電システムの運転方法を提供することが可能になる。
本発明は種々の形態の風力発電システムに適用が可能である。例えば風力発電システムは、ロータがナセルよりも風下に配置して運転するダウンウィンド型であってもよい。さらには、洋上に浮かべられる浮体構造物上に設置された浮体式洋上風力発電システムであってもよい。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
1:風力発電システム
2:ブレード
3:ハブ
4:ロータ
5:ナセル
6:発電機
7:ピッチアクチュエータ
8:タワー
9:浮体部
10:コントローラ
11:回転角度センサ
12:風速センサ
13:風向センサ
14:ナセルピッチ角度センサ
21:回転速度制御部
22:ナセル振動制御部
23:フィードフォワード制御部
2:ブレード
3:ハブ
4:ロータ
5:ナセル
6:発電機
7:ピッチアクチュエータ
8:タワー
9:浮体部
10:コントローラ
11:回転角度センサ
12:風速センサ
13:風向センサ
14:ナセルピッチ角度センサ
21:回転速度制御部
22:ナセル振動制御部
23:フィードフォワード制御部
Claims (11)
- ブレードピッチ角度を変更可能なブレードを有し、風を受けて回転するロータと、前記ロータを回転可能に支持するナセルと、前記ロータの回転エネルギーを用いて発電する発電機と、前記ブレードピッチ角度を制御する制御装置を備える風力発電システムであって、
前記制御装置は、風速を推定する風速推定手段と、風速と前記ブレードピッチ角度の定常特性との関係を示すブレードピッチ角度モデルと、前記風速推定手段で推定した風速に基づいて前記ブレードピッチ角度モデルからブレードピッチ角度の第1の指令値を決定するフィードフォワード制御部を備えることを特徴とする風力発電システム。 - 請求項1に記載の風力発電システムであって、
前記ブレードピッチ角度モデルは、
前記風速が上昇するに従って、前記風速の所定値以下の場合には、前記ブレードが最もエネルギー変換効率が高い前記ブレードピッチ角度を保持し、前記風速が前記所定値よりも大きい場合には、前記風速の上昇に応じて前記ブレードピッチ角度が上昇する特性とされていることを特徴とする風力発電システム。 - 請求項1または請求項2に記載の風力発電システムであって、
前記制御装置は、
ロータ回転速度とその目標値との差分に基づいて前記ブレードピッチ角度の第2の指令値を決定する回転速度制御部と、前記ナセルの傾斜状態に基づいて前記ブレードピッチ角度の第3の指令値を決定するナセル振動制御部、のいずれか一方、または双方を備えており、
前記フィードフォワード制御部が決定するブレードピッチ角度の第1の指令値に、前記回転速度制御部が決定するブレードピッチ角度の第2の指令値、または、前記ナセル振動制御部が決定するブレードピッチ角度の第3の指令値、のいずれか一方、または双方を加算することで、
前記ブレードを調整するブレードピッチ角度の指令値を決定することを特徴とする風力発電システム。 - 請求項3に記載の風力発電システムであって、
ブレードピッチ角度についての前記第1の指令値、前記第2の指令値、前記第3の指令値は、乗算される重み係数の配分を調整して加算されることを特徴とする風力発電システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の風力発電システムであって、
前記風速推定手段は、前記ナセル上の適宜位置に設置された風速センサの出力に基づいて、
前記風速を推定することを特徴とする風力発電システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の風力発電システムであって、
前記風速推定手段は、前記ナセル上の適宜位置に設置された風速センサと前記ナセル上の適宜位置に設置された風向センサの出力とに基づいて、
前記風速を決定することを特徴とする風力発電システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の風力発電システムであって、
前記風速推定手段は、前記ナセル上の適宜位置に設置され、前記ロータ前面の風上方向の遠方の風速を推定可能な装置が決定する出力に基づいて、
前記風速を決定することを特徴とする風力発電システム。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の風力発電システムであって、
前記ブレードピッチ角度モデルは、風力発電システムの運転データに基づいて逐次更新されることを特徴とする風力発電システム。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の風力発電システムであって、
風力発電システムは、前記ロータが前記ナセルよりも風下に配置して運転するダウンウィンド型であることを特徴とする風力発電システム。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の風力発電システムであって、
風力発電システムは、洋上に浮かべられる浮体構造物上に設置された浮体式洋上風力発電システムであることを特徴とする風力発電システム。 - ブレードピッチ角度を変更可能なブレードを有し、風を受けて回転するロータと、前記ロータを回転可能に支持するナセルと、前記ロータの回転エネルギーを用いて発電する発電機の備える風力発電システムの運転方法であって、
風速と前記ブレードピッチ角度の定常特性との関係を記憶し、推定した風速で定まる前記ブレードピッチ角度の指令値に応じて前記ブレードのブレードピッチ角度を先行的に定めることを特徴とする風力発電システムの運転方法。
Priority Applications (2)
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JP2017220114A JP2019090375A (ja) | 2017-11-15 | 2017-11-15 | 風力発電システム及びその運転方法 |
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2017220114A JP2019090375A (ja) | 2017-11-15 | 2017-11-15 | 風力発電システム及びその運転方法 |
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2017
- 2017-11-15 JP JP2017220114A patent/JP2019090375A/ja active Pending
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2018
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JP7237775B2 (ja) | 2019-08-27 | 2023-03-13 | 株式会社日立製作所 | プラント制御システム |
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