JP2019090164A - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を駆動するモータに電圧を印加し、前記開閉体に対する手動操作力をアシストして前記開閉体を開閉作動させるアシスト開閉作動を行うアシスト制御部と、単位時間あたりの前記開閉体の開閉速度の変化量に基づいて、前記アシスト開閉作動の終了条件が成立したか否かを判定する作動終了判定部と、を備え、前記アシスト制御部は、前記アシスト開閉作動の終了条件が成立した場合に、前記モータに対する電圧の印加を停止する。
図1に示すように、車両1は、ボデー2と、ボデー2の後方に開口するドア開口部3を開閉する「開閉体」の一例としてのバックドア4と、を備える。また、車両1は、バックドア4をボデー2に拘束するロック装置5と、バックドア4を開閉作動する際に操作者に操作される操作部6と、バックドア4を駆動するアクチュエータ10と、アクチュエータ10を制御する制御装置20と、を備える。
なお、本実施形態において、モータ11の回転量(以下、「回転量R」とする。)は、アクチュエータ10の伸縮量に比例する点で、バックドア4の回動量と相関関係を有する。同様に、モータ11の回転速度(以下、「回転速度N」とする。)は、アクチュエータ10の伸縮速度に比例する点で、バックドア4の開閉速度(回動速度)と相関関係を有する。そこで、本実施形態では、モータ11の回転量R及び回転速度Nは、バックドア4の回動量及び開閉速度を示す変数の一例であると言える。
制御装置20には、回転角センサ12の検出信号(パルス信号)が入力される。制御装置20は、回転角センサ12の検出信号に基づいてバックドア4の位置を取得したり、モータ11の回転量R及び回転速度Nを取得したりする。そして、制御装置20は、モータ11の回転速度Nを含む各種の制御変数に基づいて、モータ11を制御し、バックドア4の開閉作動(開作動及び閉作動)を制御する。
例えば、図2に実線で示すように、操作者がバックドア4を開閉操作する場合には、第1のタイミングt1において、モータ11の回転速度Nが開始判定回転速度Nth1以上となり、第3のタイミングt3において、第1のタイミングt1からのモータ11の回転量Rの積算値が判定回転量Rth以上となる。また、図2に実線で示す場合には、第1のタイミングt1から第3のタイミングt3までの期間において、モータ11の回転速度Nが開始判定回転速度Nth1以上であって且つモータ11の回転速度Nが低下しない。したがって、図2に実線で示す場合には、第3のタイミングt3において、アシスト開閉作動の開始条件が成立する。
図6に示すように、制御装置20は、アシスト開閉作動の開始判定処理を実行する(ステップS11)。続いて、制御装置20は、ステップS11の処理結果に基づいて、アシスト開閉作動の開始条件が成立しているか否かを判定する(ステップS12)。アシスト開閉作動の開始条件が成立していない場合(ステップS12:NO)、制御装置20は、本処理を終了する。一方、アシスト開閉作動の開始条件が成立している場合(ステップS12:YES)、制御装置20は、回転角センサ12からの検出信号などに基づいて、モータ11の回転速度Nを演算する(ステップS13)。続いて、制御装置20は、図4に示すマップを参照し、モータ11に印加する電圧Eを決定する(ステップS14)。そして、制御装置20は、モータ11に印加する電圧EをステップS14で決定した電圧Eに更新する(ステップS15)。
図7に示すように、制御装置20は、現在のモータ11の回転速度Nである回転速度Ncと、過去のモータ11の回転速度Nである回転速度Npを取得する(ステップS21)。制御装置20が本処理を開始してからステップS21を実行するのが1回目の場合、回転速度Npは回転速度Ncと同じく現在のモータ11の回転速度Nとすればよい。一方、制御装置20が、本処理を開始してからステップS21を実行するのが2回目以降の場合、回転速度NpはステップS21を前回実行したときの回転速度Ncとすればよい。
図8に示すように、制御装置20は、現在のモータ11の回転速度Nを取得する(ステップS31)。続いて、制御装置20は、回転速度Nが終了判定回転速度Nth2未満か否かを判定する(ステップS32)。回転速度Nが終了判定回転速度Nth2未満の場合(ステップS32:YES)、制御装置20は、アシスト開閉作動の終了条件が成立したと判定する(ステップS35)。その後、制御装置20は、本処理を終了する。
(1)操作者がバックドア4のアシスト開閉作動を終了させたいと考える場合、操作者は、バックドア4の操作を止めたり、バックドア4に対して作動方向とは逆方向に力を加えたりすることがある。この場合には、バックドア4の作動方向に作用する手動操作力が小さくなることで、バックドア4の開閉速度が小さくなる。つまり、モータ11の回転速度Nが小さくなる。
・単位時間Tuあたりのモータ11の回転速度Nの変化量dNは、モータ11の回転速度Nの時間微分値であるとも言える。そこで、制御装置20は、アシスト開閉作動の開始判定処理及び終了判定処理において、モータ11の回転速度Nの時間微分値を演算してもよい。ここで、時間微分値は、モータ11の回転速度Nが時間経過とともに大きくなる場合に正の値となり、モータ11の回転速度Nが時間経過とともに小さくなる場合に負の値となる。そして、制御装置20は、モータ11の回転速度Nの時間微分値が所定の開始微分判定値以上となる場合にアシスト開閉作動の開始条件が成立したと判定し、モータ11の回転速度Nの時間微分値が所定の終了微分判定値未満となる場合に、アシスト開閉作動の終了条件が成立したと判定してもよい。
・制御装置20は、車両1に設けられる他の開閉体の開閉作動を制御する制御装置としてもよい。例えば、制御装置20は、車両1の側方に設けられるスライドドア又はスイングドアの開閉作動を制御する制御装置としてもよい。
Claims (5)
- 車両の開閉体を駆動するモータに電圧を印加し、前記開閉体に対する手動操作力をアシストして前記開閉体を開閉作動させるアシスト開閉作動を行うアシスト制御部と、
単位時間あたりの前記開閉体の開閉速度の変化量に基づいて、前記アシスト開閉作動の終了条件が成立したか否かを判定する作動終了判定部と、を備え、
前記アシスト制御部は、前記アシスト開閉作動の終了条件が成立した場合に、前記モータに対する電圧の印加を停止する
車両用開閉体制御装置。 - 前記アシスト制御部は、前記アシスト開閉作動時において、前記開閉速度が大きくなる場合には、前記モータに印加する電圧を高くする
請求項1に記載の車両用開閉体制御装置。 - 前記アシスト制御部は、前記アシスト開閉作動時において、前記開閉速度が小さくなる場合には、前記モータに印加する電圧を低くする
請求項1又は請求項2に記載の車両用開閉体制御装置。 - 前記アシスト制御部は、前記アシスト開閉作動時において、前記開閉速度が変化する場合には、前記手動操作力が一定となるように、前記モータに印加する電圧を変更する
請求項2又は請求項3に記載の車両用開閉体制御装置。 - 前記開閉速度が開始判定速度以上となった後に前記開閉速度が小さくならない状況が継続する場合に、前記アシスト開閉作動の開始条件が成立したと判定する作動開始判定部をさらに備え、
前記アシスト制御部は、前記アシスト開閉作動の開始条件が成立した場合に、前記モータに対する電圧の印加を開始する
請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置。
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