JP2019088232A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】整地機能を発揮しつつ、苗植付部の高さを検出し、苗の植付深さを安定させることのできる苗移植機の提供。【解決手段】走行車体と、走行車体の後部に上下回動自在に取付けられる苗植付部と、苗植付部の前側に上下移動自在に設けられる整地装置と、整地装置で整地した土壌面を均す均平装置と、苗植付部の土壌面からの高さを検出する複数の検出装置と、検出装置の検出結果に基づいて苗の植付深さを調整する制御部とを備える。均平装置は、苗植付部の下部に上下回動自在に設けられ、圃場面を滑走するセンターフロートおよびサイドフロートと、所定の力で土壌面に押圧される左右一対のレーキとを備える。複数の検出装置は、一対のレーキの揺動角度を検出するレーキセンサを含み、制御部は、レーキセンサによる検出値の変化の状態により、レーキの挙動に異常が生じたと判定される場合、レーキセンサによる検出結果をキャンセルする。【選択図】図７

Description

本発明は、苗移植機に関する。

従来、走行車体と、走行車体の後部に上下回動自在に取付けられた苗植付部と、この苗植付部の下部に設けられたセンターフロートとを備えた苗移植機において、植付部の所定個所から圃場の土壌面までの高さを検出するために、センターフロートの左右側に配設されたレーキ状のセンサを備えるものがある（たとえば、特許文献１を参照）。

特開２０１５−２１３４４５号公報

しかしながら、上記した従来の苗移植機が備えるレーキ状のセンサは、あくまでも、苗植付部の移動に伴って圃場の土壌面の表面をなぞるように追従していくだけのものであるため、例えば、走行車体に設けられた車輪の轍を均すような機能は貧弱である。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、整地機能を十分に発揮しつつ、苗植付部における圃場の土壌面からの高さを精度良く検出し、苗の植付深さを安定させることのできる苗移植機を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の苗移植機（１）は、圃場を走行する走行車体（２）と、前記走行車体（２）の後部に、上下回動自在に取付けられる苗植付部（４０）と、前記苗植付部（４０）の前側に上下移動自在に設けられ、前記圃場の土壌面（Ｌ）を整地する整地装置（７０）と、前記整地装置（７０）で整地した前記土壌面（Ｌ）を均す均平装置と、前記苗植付部（４０）における前記土壌面（Ｌ）からの高さを検出する複数の検出装置と、前記複数の検出装置の検出結果に基づいて、前記苗植付部（４０）による苗の植付深さを調整する制御部（８）と、を備え、前記均平装置は、前記苗植付部（４０）の下部に上下回動自在に設けられ、前記土壌面（Ｌ）を滑走するセンターフロート（６１）およびサイドフロート（６２）と、前記センターフロート（６１）と前記サイドフロート（６２）との間に支軸（６３１）を中心に回動自在に設けられた、所定の力で前記土壌面（Ｌ）に押圧される左右一対のレーキ（６３）とを備え、前記複数の検出装置は、前記一対のレーキ（６３）の揺動角度を検出するレーキセンサ（９１）を含み、前記制御部（８）は、前記レーキセンサ（９１）による検出値の変化の状態により、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定される場合、前記レーキセンサ（９１）による検出結果をキャンセルすることを特徴とする。

請求項２に記載の苗移植機（１）は、請求項１に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（８）による判定結果に基づく報知を行う報知装置（１００）を備え、前記制御部（８）は、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定される場合、前記レーキセンサ（９１）による検出結果を前記苗の植付深さの調整に反映させることなく、前記報知装置（１００）に異常報知を行わせることを特徴とする。

請求項３に記載の苗移植機（１）は、請求項１または２に記載の苗移植機（１）において、前記複数の検出装置は、前記センターフロート（６１）の揺動角度を検出するフロートセンサ（９２）を含み、前記制御部（８）は、前記レーキセンサ（９１）による検出値の変化の状態により、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定される場合、前記フロートセンサ（９２）による検出結果を前記苗の植付深さの調整に反映させることを特徴とする。

請求項４に記載の苗移植機（１）は、請求項１から３のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（８）は、前記レーキセンサ（９１）による検出値の変化量が所定の検出時間において一定値を超える場合、もしくは、前記一対のレーキ（６３）のうちいずれか一方のレーキセンサ（９１）のみが所定範囲を超えた検出値を示す場合に、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定することを特徴とする。

請求項５に記載の苗移植機（１）は、請求項１から４のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記レーキ（６３）を揺動させる駆動部（２００）を備え、前記制御部（８）は、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定した場合、前記駆動部（２００）を駆動して前記レーキ（６３）を強制的に揺動させることを特徴とする。

請求項６に記載の苗移植機（１）は、請求項５に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（８）は、前記走行車体（２）が後進する際に、前記駆動部（２００）を駆動し、前記レーキ（６３）を上方へ回転させて所定の収納位置（３００）へ移動させることを特徴とする。

請求項７に記載の苗移植機（１）は、請求項１から６のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（８）は、前記走行車体（２）の走行速度に応じて、前記レーキ（６３）における前記土壌面（Ｌ）への押圧力を高めることを特徴とする。

請求項８に記載の苗移植機（１）は、請求項１から７のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、複数の櫛歯片（６３０）を有する櫛歯形状の前記レーキ（６３）における前記櫛歯片（６３０）間から浸出する泥の量を計測し、前記圃場の硬度を検出する圃場硬度検出装置（９４）をさらに備えることを特徴とする。

請求項９に記載の苗移植機（１）は、請求項１から８のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記圃場に張られた水の水面に対する相対的な回動角度により、圃場の水量を検出するセンサーレーキ（６４）をさらに備え、前記制御部（８）は、前記センサーレーキ（６４）の検出結果に基づき、前記苗植付部（４０）の回動動作を制御することを特徴とする。

請求項１０に記載の苗移植機（１）は、請求項１から９のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記レーキ（６３）を支持する前記支軸（６３１）は、上下回動自在に支持する第１の支軸（６３１ａ）と、当該第１の支軸（６３１ａ）に直交し、前記レーキ（６３）を機体の左右方向に回動自在に支持する第２の支軸（６３１ｂ）とを備えることを特徴とする。

請求項１に記載の苗移植機によれば、整地機能を十分に発揮しつつ、苗植付部における圃場の土壌面からの高さを精度良く検出し、苗の植付深さを安定させることができる。

請求項２に記載の苗移植機によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、レーキの作動不良あるいは異常を作業者が即座に認識できるため、修理などの対応も迅速に行うことができる。また、苗の植付作業に悪影響を及ぼすおそれがない。

請求項３に記載の苗移植機によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、レーキが作動不良あるいは異常をきたした場合であっても、フロートセンサによる検出結果を苗の植付深さの調整に反映させることができるため、苗の植付深さを安定させることができる。

請求項４に記載の苗移植機によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、レーキの異常判定を的確に行うことができる。

請求項５に記載の苗移植機によれば、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、レーキに絡み付いてレーキの異常の原因になり得る夾雑物を効果的に振り落すことができる。

請求項６に記載の苗移植機によれば、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、後進時にレーキを破損するおそれがなくなる。

請求項７に記載の苗移植機によれば、請求項１から６のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、速度の上昇に応じてレーキが跳ね上がりやすくなることを抑制することで、レーキセンサの誤検知を可及的に抑制するとともに整地性能を向上させ、さらに、苗植付部を昇降させる油圧駆動機構の油圧感度を安定させることで苗植付深さの調整も良好に行うことができる。

請求項８に記載の苗移植機によれば、請求項１から７のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、検出した圃場の硬度に応じて苗植付部を昇降させる油圧駆動機構の油圧感度を変更することで、苗植付深さの調整も良好に行うことができる。

請求項９に記載の苗移植機によれば、請求項１から８のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、圃場の水量に応じて苗植付部を昇降させる油圧駆動機構の油圧感度を変更することで、苗植付深さの調整も良好に行うことができる。

請求項１０に記載の苗移植機によれば、請求項１から９のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、例えば、機体後部がふらつく場合に、ふらつきを防止する抵抗体と機能する方向へレーキを回動させることによって走行車体の直進性を向上させることができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機の概略側面図である。 図２は、同上の苗移植機の概略平面図である。 図３は、レーキの配置を模式的に示す説明図である。 図４は、レーキの説明図である。 図５は、実施形態に係る苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。 図６は、レーキの移動範囲を示す説明図である。 図７は、植付深さ設定処理の一例を示すフローチャートである。 図８Ａは、ロータ駆動軸の参考図である。 図８Ｂは、実施形態におけるロータ駆動軸に設けられた安全ピンの説明図である。 図９は、苗植付部のチェンケース内に設けたチューブポンプの説明図である。 図１０Ａは、フロートストッパの側面視による説明図である。 図１０Ｂは、フロートストッパの平面視による説明図である。 図１０Ｃは、フロートストッパのフックの説明図である。 図１１は、レーキの変形例１を示す説明図である。 図１２は、レーキの変形例２を示す説明図である。 図１３は、レーキの変形例３を示す説明図である。

＜苗移植機の全体構成＞
以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、適宜組み合わせることができる。

図１は、苗移植機１の概略側面図、図２は、苗移植機１の概略平面図、図３は、レーキの配置を模式的に示す説明図である。なお、以下では前後、左右の方向基準は、操縦席からみて、走行車体２の走行方向を基準として、前後、左右の基準を定めている。

図１および図２に示すように、苗移植機１は、圃場を走行する走行車体２を備える。走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを有しており、走行時には前・後車輪４，５が駆動する四輪駆動車としている。また、走行車体２の後部には、苗植付部昇降機構５０によって昇降可能な苗植付部４０が備えられている。

走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、メインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の駆動力を前・後車輪４，５（駆動輪）と苗植付部４０とに伝える動力伝達機構１５とを備える。すなわち、苗移植機１では、エンジン１０の動力が走行車体２を前進や後進させるとともに、苗植付部４０を駆動させる。なお、エンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関が用いられる。

エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央であって、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方へ突出させた状態で配される。

フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間にわたって設けられ、メインフレーム７上に取り付けられる。フロアステップ２６の一部は、格子状になっており（図２）、作業者の靴に付着した泥などを圃場に落とすことができる。

フロアステップ２６はメインフレーム７にボルト２６ｃにより取り付けられるが、フロアステップ２６に設けた凹状のボルト挿通部２６０は、図示するように、擂鉢状に形成されるとともに、そのテーパ面は、所定ピッチでスポーク部２６ａにより区画された泥落とし空間２６ｂが形成されている。したがって、ボルト挿通部２６０に泥などが溜まり難くなり、ボルト２６ｃの取付けや取外しが容易になる。また、ボルト挿通部２６０に錆が発生することも抑制できる。なお、図１において、抜き出して拡大して示したボルト挿通部２６０は、その形状を理解しやすくするため断面視で示した。

また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向かうにしたがって上方へ向かう方向へ傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。

エンジン１０は、フロアステップ２６やリアステップ２７から上方に突出しており、かかる突出した部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。すなわち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６やリアステップ２７から上方へ突出した状態でエンジン１０を覆っている。

また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に操縦席２８が設置されており、操縦席２８の前方であって走行車体２の前側中央部には、操縦部３０が配設される。操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置され、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。

操縦部３０の内部には、各種の操作装置やエンジン燃料の燃料タンクなどが配設されており、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。また、操縦部３０の上部パネル３３には、操作装置を作動させる操作レバーなどや計器類、ハンドル３２、報知装置１００等が配設される。

ハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより走行車体２を操舵する操舵部材として設けられ、操縦部３０内の操作装置などを介して前輪４を転舵させる。また、レバーとしては、走行車体２の前進および走行速度を操作する走行操作部材である変速レバー３５と、苗植付部４０の動作状態を、少なくとも苗植付部昇降機構５０による上昇状態を含んで切り替えることができる植付操作部材である植付昇降レバー３６とが配設されている。具体的には、苗植付部４０の作動状態を切り替えることが可能になっており、「上昇」、「停止」、「下降」、「植付」の各モードを切替設定することができるようになっている。

また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗台１３０が配置されている。予備苗台１３０は、フロアステップ２６の床面から突出した支持筒１３３によって回転自在に支持される。

かかる予備苗台１３０の左右両側近傍には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ１３５が上下揺動自在に設けられている。線引きマーカ１３５は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。線引きマーカ１３５は、走行車体２が旋回するごとに、左右の線引きマーカ１３５が入れ替わって作動することができるように設けられる。

また、動力伝達機構１５は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７とを有する。油圧式無段変速機１６は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と称する静油圧式の無段変速機である。このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、かかる油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）へ変換して出力する。油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方であって、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置され、走行車体２の上面からみて、エンジン１０の前方に配置される。

ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けられたベルトと、かかるベルトの張力を調整するテンションプーリとを備える。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６へ伝達する。

さらに、動力伝達機構１５は、エンジン１０からの出力がベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されるミッションケース１８を有する。ミッションケース１８は、メインフレーム７の前部に取り付けられる。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、ミッションケース１８内の副変速機で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部４０への駆動用動力とに分けて出力する。

このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース２１を介して前輪４へ伝達され、残りが左右の後輪ギアケース２２を介して後輪５へ伝達される。左右それぞれの前輪ファイナルケース２１は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース２１に連結される。また、前輪ファイナルケース２１は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能となっている。同様に、左右それぞれの後輪ギアケース２２には、車軸を介して後輪５が連結される。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（不図示）に伝達され、植付クラッチの係合時に植付伝動軸（不図示）によって苗植付部４０へ伝達される。

また、操縦席２８の後方には、施肥装置１５０が搭載される。施肥装置１５０は、肥料を貯蔵する肥料タンク１５１と、肥料タンク１５１内の肥料を一定量ずつ下方へ繰り出す肥料繰り出し部１５２と、繰り出された肥料を肥料ホース１５４によって苗植付部４０側へ移送するブロア１５３とを有する。

＜苗植付部４０＞
苗植付部４０は、苗植付部昇降機構５０を介して走行車体２の後部に昇降自在に連結されている。苗植付部昇降機構５０は、昇降リンク５１を有し、この昇降リンク５１は、走行車体２の後部と苗植付部４０とを連結する平行リンク機構であるリンク部材を有する。リンク部材は、略前後方向に向かって延在する２つの部材を有しており、相対的に上側に位置する上部リンク部材であるアッパーリンク５３と、アッパーリンク５３の下側に位置するロワーリンク５４である。アッパーリンク５３およびロワーリンク５４は、ともに左右一対ずつ設けられる。

リンク部材であるアッパーリンク５３とロワーリンク５４とが、メインフレーム７の後部側に立設した背面視門型の後部フレームであるリンクベースフレーム５５に回動自在に連結され、各リンク５３，５４の他端側が、苗植付部４０に回動自在に連結される。かかる構成により、苗植付部４０は走行車体２に昇降可能に連結される。すなわち、リンクベースフレーム５５は、走行車体２の後部に上下方向に延在して配設されており、リンク部材がリンクベースフレーム５５から後方に向かって延在している。なお、図示は省略しているが、苗植付部４０の左右側には、下降した際に圃場からの衝撃を和らげるためのガード部材としてのスタンドが設けられている。

苗植付部昇降機構５０は、油圧によって伸縮する昇降シリンダ５６を有しており、昇降シリンダ５６の伸縮動作によって、苗植付部４０を昇降させる。苗植付部昇降機構５０は、昇降動作によって苗植付部４０を非作業位置まで昇降させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。

苗植付部４０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができ、本実施形態に係る苗移植機１では、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部４０になっている。

苗植付部４０は、植付装置４１と、苗載せ部４５と、圃場の土壌面Ｌ（図６参照）を均す均平装置を構成するセンターフロート６１およびサイドフロート６２とを備える。なお、以下では、センターフロート６１およびサイドフロート６２の両方を指して単にフロートと呼称することがある。

苗載せ部４５は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面を有しており、それぞれの苗載せ面に土付きのマット状苗を載置することが可能になっている。これにより、苗載せ部４５に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、たとえば圃場外に苗を取りに戻る必要がなく、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。

また、植付装置４１は、２条ごとに１つずつ配置されており、２条分の植付爪４２を備える。なお、苗植付部４０への駆動用動力は、エンジン１０からの出力がシャフト（不図示）を介して伝達される。植付装置４１は、走行車体２の左右方向に延在するパイプ内部に配設された駆動軸の回転によって植付爪４２が駆動される。

＜均平装置および整地装置＞
均平装置を構成するフロートは、圃場面を滑走しながら苗植付部４０の過剰な沈み込みを防止しつつ土壌を均す機能を有し、センターフロート６１は、走行車体２の左右方向における苗植付部４０の中央に位置して走行車体２の移動とともに圃場面上を滑走して整地する。また、サイドフロート６２は、走行車体２の左右方向における苗植付部４０の両側に位置する。

センターフロート６１は、圃場面に対して上下揺動するため、その揺動量の検出結果に基づき、図示しない植付深さ調節機構によって苗植付部４０で植え付ける苗の植付深さが調節可能に構成される。植付深さ調節機構は、圃場に対する苗植付部４０の上下方向における位置を調節することにより、苗の植え付け深さを調節することが可能になっている。このように、植付深さ調節機構によって、上下方向におけるセンターフロート６１と苗植付部４０との相対的な位置を調節することで、圃場に対する苗植付部４０の上下位置を調節することができる。

すなわち、苗移植機１は、後述するように制御部（コントローラ）８を備えており、制御部８に、植付深さ調節機構を構成するフロートセンサ９２とフロートモータ２２０とが接続されている（図５参照）。フロートセンサ９２でセンターフロート６１の揺動量を検出し、検出結果に基づき、制御部８は、センターフロート６１と苗植付部４０との相対的な位置を調節して苗の植付け深さを調節する。

また、フロートセンサ９２は、苗植付部４０における圃場の土壌面Ｌからの高さを検出する検出装置の一例であり、検出した苗植付部４０における圃場の土壌面Ｌからの高さに基づいて、昇降シリンダ５６の制御弁を制御して苗植付部４０を上下動させることができる。

苗植付部４０の下方側の位置における前側には圃場の整地を行う整地装置である整地ロータ７０が設けられる。特に、サイドフロート６２の前方部には後輪５が位置しているため、圃場面が後輪５の回転によって掻き起こされ、凸凹が激しくなる傾向にあるが、整地ロータ７０によって可及的に平坦面状に均平し、フロートの滑走均平作用をより円滑に行わせることが可能となっている。

かかる整地ロータ７０は、後輪ギアケース２２および連動軸５９を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって、走行車体２の左右方向に延在する回転軸を中心として回転可能に設けられる。なお、連動軸５９の駆動源は、エンジン１０に限らず、たとえば、エンジン１０と別に設けられたモータなどであってもよい。この場合、連動軸５９の回転数を、エンジン１０の回転数から独立させて定めることが可能となる。

このように、苗移植機１は、フロートで均す前に、整地ロータ７０によって圃場面を砕土しつつ均した状態に整地することができるため、苗植付部４０では、整地ロータ７０およびフロートで均平された土壌面Ｌに苗を植え付けることができる。

本実施形態に係る苗移植機１は、整地ロータ７０で整地した圃場の土壌面Ｌを均す均平装置の一例として、フロートに加えてさらにレーキ６３を備える。図３は、レーキ６３の配置を模式的に示す説明図、図４は、レーキ６３の説明図である。

図３に示すように、レーキ６３は、センターフロート６１を挟むように配置されている。すなわち、センターフロート６１の支持ブラケット６１ａに軸心回りに、機体左右方向に延在する支軸６３１が回転自在（矢印Ａ１参照）に軸架されており、かかる支軸６３１に、左右一対のレーキ６３が揺動自在に連結されている。

図４に示すように、レーキ６３は、支軸６３１が挿通された回転筒体６３２が基端部に設けられた連結杆６３３の先端に、圃場の土壌面Ｌに当接する複数の櫛歯片６３０が所定の間隔をあけて延伸する本体部が取付けられて構成される。かかる構成により、レーキ６３が圃場の土壌面Ｌに所定の押圧力で当接した際には、本体部において隣接する櫛歯片６３０，６３０の間に形成された泥抜け空間６３４から泥水が抜けていくため、レーキ６３は、泥水の影響をさほど受けることなく土壌面Ｌの凹凸に追従して揺動する。

かかる本体部の揺動に伴って、回転筒体６３２は軸回りを回転し、この回転筒体６３２の回転角度、すなわちレーキ６３の揺動角度を、支軸６３１に設けたレーキセンサ９１により検出可能としている。本実施形態では、レーキセンサ９１は、左右のレーキ６３，６３の揺動量、すなわち左右の回転筒体６３２，６３２の回転量をそれぞれ独立して検出可能に構成されている。

なお、レーキ６３は、本体部が土壌面Ｌから無用に離反方向へ跳ねたりすることを防止するために、回転筒体６３２を、本体部が下方へ回動させる方向へ付勢する弾発部材（図示せず）を介して支軸６３１に嵌装している。

こうして、苗移植機１が苗の植付作業のために圃場を走行すると、圃場の土壌面Ｌを複数の櫛歯片６３０が均していくことになる。したがって、本実施形態に係る苗移植機１は、整地ロータ７０およびフロートに加えて、レーキ６３によっても土壌面Ｌの凹凸を均平することができ、苗の植付深さが均一となるように、より円滑に植付作業を行うことができる。

また、支軸６３１の一端には、レーキクラッチ２１０を介して、レーキ６３を揺動させる駆動部としてのレーキモータ２００が連結されている。

すなわち、本実施形態に係るレーキ６３は、上述したように、弾発部材（図示せず）を介して支軸６３１に嵌装されるが、必要に応じてレーキモータ２００を駆動して、支軸６３１を強制的に回動させることができる。通常は、レーキクラッチ２１０が切れた状態であり、レーキモータ２００を駆動させる際にレーキクラッチ２１０を繋ぎ、レーキモータ２００と支軸６３１とを連動できるようにしている。

＜制御部８＞
上述した構成の苗移植機１において、前述した検出装置としてのレーキセンサ９１およびフロートセンサ９２の検出結果に基づいて、苗植付部４０による苗の植付深さを調整する制御部８について説明する。図５は、実施形態に係る苗移植機１のコントローラを中心とした機能ブロック図である。

コントローラである制御部８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理装置や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置を備えたコントローラであり、図示するように、各種センサ９５および各種駆動装置２３０と電気的に接続している。

制御部８は、レーキセンサ９１、フロートセンサ９２、車速センサ９３、および圃場硬度検出装置９４を入力側に電気的に接続している。レーキセンサ９１は、前述したように、左右のレーキ６３，６３の揺動量を検出する。フロートセンサ９２は、これも前述したように、センターフロート６１の揺動量を検出する。レーキセンサ９１およびフロートセンサ９２は、いずれも苗植付部４０における圃場の土壌面Ｌからの高さを検出する検出装置の一例となる。また、車速センサ９３は、苗移植機１の走行速度を検出し、圃場硬度検出装置９４は、圃場の硬度を検出する。

また、制御部８は、それぞれ先に説明したレーキモータ２００、レーキクラッチ２１０、昇降シリンダ５６、フロートモータ２２０、報知装置１００と、出力側に電気的に接続している。

すなわち、レーキモータ２００は、レーキ６３が取付けられた支軸６３１に連結し、支軸６３１を回転させることでレーキ６３を強制的に揺動させることができる。レーキクラッチ２１０は、通常は切れた状態にあるが、レーキモータ２００を駆動させる際には繋いだ状態となるように作動して、レーキモータ２００と支軸６３１とを連動させる。

例えば、制御部８は、レーキセンサ９１による検出結果からレーキ６３の挙動に異常が生じたと判定した場合、レーキモータ２００を駆動してレーキ６３を、強制的に複数回揺動させることができる。このように、レーキ６３を揺動させることで、例えばレーキ６３に夾雑物が絡まっている場合はかかる夾雑物を振り落すことができる。したがって、レーキ６３の動作不良等の原因が夾雑物にある場合、異常の原因を排除することができる。

さらに、図６を参照しながら、レーキモータ２００のさらなる作用の一例について説明する。図６は、レーキ６３の移動範囲を示す説明図である。

すなわち、苗移植機１は、圃場の土壌面Ｌの上方へ所定高さにある位置に、レーキ６３の収納位置３００が設定されている。例えば、走行車体２が後進する際に、レーキモータ２００を駆動してレーキ６３を上方へ回転させることで（矢印Ａ２参照）、収納位置３００へ退避させることができる。そのため、後進時にレーキ６３が圃場に食い込んだ状態で異常な負荷が加わり、レーキ６３が破損したり、レーキ６３の周辺部材（例えば支軸６３１、レーキセンサ９１等）を破損したりするおそれがなくなる。

また、苗植付部４０の最大下げ位置から、さらに一定量（例えば数ｃｍ）下がった場合に、やはりレーキ６３を収納位置３００へ退避させることができる。

さらに、例えば、苗移植機１に傾きセンサなどを設けて、機体が前上がり状態であることを検出した際にも、レーキ６３を収納位置３００へ退避させることもできる。苗移植機１が不意に後退して、後進時と同様な不具合が生じるのを未然に防止するためである。

また、昇降シリンダ５６は、苗植付部昇降機構５０の一部を構成し、油圧によって伸縮して苗植付部４０を昇降させることができる。フロートモータ２２０は、植付深さ調節機構の一部を構成し、フロートモータ２２０が駆動することで、センターフロート６１と苗植付部４０との相対的な位置を調節することができる。

こうして、センターフロート６１が滑走しながら圃場面の凹凸に応じて上下揺動すると、制御部８はその揺動量により圃場面の深さや耕盤の硬軟を判定し、昇降シリンダ５６の制御弁を制御して苗植付部４０を上下動させる。このように、苗移植機１では、植付装置４１による苗の植付深さが一定となるように苗植付部４０を制御することができる。

また、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値の変化の状態により、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合、レーキセンサ９１による検出結果をキャンセルする。特に、本実施形態では、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合は、フロートセンサ９２による検出結果を苗の植付深さの調整に反映させるようにしている。したがって、レーキ６３が作動不良あるいは異常をきたした場合であっても、苗の植付深さを安定させることができる。

また、報知装置１００は、操縦部３０の上部パネル３３に設けられた、例えば報知ランプであり、苗移植機１の各部における異常を制御部８が検出すると、発光させることで作業者に異常を報知する。例えば、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値に基いて、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定すると、報知装置１００としての報知ランプを発光して異常報知を行う。なお、報知ランプに代えて、ブザーなどを報知装置１００として用いてもよい。

＜苗の植付深さ設定処理＞
ここで、制御部８による苗の植付深さ設定処理について、図８を参照しながら説明する。図８は、植付深さ設定処理の一例を示すフローチャートである。

苗移植機１の苗植付作業中、図示するように、制御部８は、先ず、左右一対のレーキセンサ９１，９１のそれぞれからレーキ揺動量を取得する（ステップＳ１１）。具体的には、図３に示したように、レーキ６３の連結杆６３３の基端部に設けられた回転筒体６３２の支軸６３１周りの回動角を検出値として取得する。

次いで、制御部８は、フロートセンサ９２から、センターフロート６１の揺動量を示す検出値を取得する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１１とステップＳ１２とは順番が逆であっても構わない。

次いで、制御部８は、レーキセンサ９１，９１それぞれの検出値が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。すなわち、制御部８の記憶装置内には、レーキセンサ９１の検出値として適正であると認められる範囲が予め記憶されており、制御部８では、検出値がその範囲から逸脱しているか否かを判定する。

そして、レーキセンサ９１，９１の検出値が所定範囲内であると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部８は、レーキセンサ９１，９１およびフロートセンサ９２からの検出値に基づき植付深さを設定し（ステップＳ１４）、苗の植付深さ設定処理を終了する。

一方、レーキセンサ９１，９１の検出値のうち少なくとも一つが所定範囲から逸脱していると判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御部８は、左右一対のレーキセンサ９１，９１の両方共が所定範囲から逸脱しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。そして、左右一対のレーキセンサ９１，９１の両方共が所定範囲から逸脱していると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、制御部８は、レーキセンサ９１，９１の検出値をキャンセルし（ステップＳ１６）、処理をステップＳ１４に移す。制御部８は、レーキセンサ９１，９１の検出値をキャンセルしたため、ステップＳ１４では、フロートセンサ９２からの検出値に基づき植付深さを設定することになる。ステップＳ１４の処理を終了後、制御部８は苗の植付深さ設定処理を終了する。

ステップＳ１５において、左右一対のレーキセンサ９１，９１の両方共ではなく、いずれか一方の検出値が所定範囲を逸脱している場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、制御部８は、所定範囲を超えた検出値を出力したレーキセンサ９１に異常が生じたと判定し、報知装置１００を作動させて異常を報知する（ステップＳ１７）。その後、制御部８は、レーキモータ２００を駆動して異常と判定した対象となるレーキ６３を強制的に揺動させる（ステップＳ１８）。すなわち、異常の原因として、レーキ６３に夾雑物が絡んでいるおそれがあるため、レーキ６３を強制的に揺動させて夾雑物を振り落すようにしている。制御部８は、その後、苗の植付深さ設定処理を終了する。なお、このとき、ステップＳ１７の処理から苗の植付深さ設定処理に至るまでの間に、制御部８は、フロートセンサ９２からの検出値のみに基づいて植付深さを設定する処理を行うようにしている。

また、ステップＳ１８の処理において、レーキモータ２００を駆動すると、本実施形態では、単一の支軸６３１で左右のレーキ６３，６３を支持しているため、左右一対のレーキ６３，６３が共に揺動する。これは、異常が認められないレーキ６３を揺動させても特に問題はないからである。なお、支軸６３１を分割して各支軸６３１を各レーキ６３に対応させ、各支軸６３１毎に独立して回転可能な構成とすれば、異常判定されたレーキ６３のみを揺動させることもできる。

また、上述した処理におけるステップＳ１５は、一対のレーキ６３，６３のうちいずれか一方のレーキセンサ９１のみが所定範囲を超えた検出値を示す場合という条件に代えて、少なくとも一つのレーキセンサ９１による検出値の変化量が、所定の検出時間において一定値を超える場合という条件に置き換えることもできる。

これは、レーキセンサ９１の検出値の変化が急激である場合も、やはり夾雑物が絡まっていると判定することができるからである。

また、ステップＳ１５は、例えば、一対のレーキセンサ９１，９１のうち一方が、レーキ６３が上がった状態であることを示す値を連続して出力する場合という条件に置き換えることもできる。かかる場合でも、夾雑物がレーキ６３に絡まっていると判定することができるからである。

また、制御部８による苗の植付深さを設定処理において、例えば、２つのレーキセンサ９１，９１がそれぞれ検出した値の差が一定値（例えば３ｃｍ程度）を越えた場合、上記ステップＳ１６以降の処理同様に、レーキセンサ９１，９１の検出値をキャンセルし、フロートセンサ９２からの検出値に基づき植付深さを設定するようにしてもよい。

ところで、制御部８の処理として、走行車体２の走行速度に応じて、レーキ６３における土壌面Ｌへの押圧力を変更することができる。例えば、高速になるにしたがって、レーキ６３の土壌面Ｌに対する押圧力を高めるのである。かかる制御により、レーキ６３が上昇勝手になることを抑制するとともに、必要以上に頻繁に跳ね上がってしまい、苗植付部４０と圃場の土壌面Ｌとの間の高さ検出が難しくなることを防止することができる。

また、制御部８は、昇降シリンダ５６の挙動を監視しておき、昇降シリンダ５６の動作が過剰に頻繁であると判定した場合もレーキ６３の土壌面Ｌに対する押圧力を高めることができる。かかる制御により、苗植付部４０が過剰に上下動することを抑制し、苗の植付け作業を安定して行うことができる。

さらに、レーキ６３の押圧力の調整は、苗植付部４０を昇降させる昇降シリンダ５６の油圧感度の微調整に寄与する。たとえば、油圧感度を鈍感にする場合はレーキ６３の押圧力を高めればよいし、油圧感度を敏感にする場合はレーキ６３の押圧力を弱めればよい。

＜その他の構成＞
ここで、本実施形態に係る苗移植機１のその他の構成について説明する。図８Ａは、ロータ駆動軸の参考図、図８Ｂは、実施形態におけるロータ駆動軸に設けられた安全ピンの説明図である。

一般に、整地ロータ７０（図１参照）を駆動する伝動ケース７２０への動力伝動は、図８Ａに示すように、機体の左右中央に設けられたロータ駆動ケース７３０のロータ駆動入力軸７３１とギアケース７１０から中央に向けて突出するロータ側出力軸７１２を継手７５０で連結して動力を伝動する。ロータ駆動入力軸７３１の回転は、ロータ伝動クラッチ７４０を介してベベルギアでロータ駆動軸７２４に伝動する。ロータ駆動軸７２４は、伝動ケース７２０の入力軸７２１と継手７２２を介して連結している。図中、符号７１１は、ミッションケース１８（図１参照）からの動力をギアケース７１０へ伝達する伝動軸を示す。また、符号７２３は、スプライン嵌合部を被覆する伸縮ブーツを示す。

上記構成において、ロータ駆動入力軸７３１とロータ側出力軸７１２とを連結する継手７５０には、軸本体の先端側に、ネジ部７６２が一部刻設された安全ピン７６０が横断するように挿通され、ダブルナット７６１により取付けられている。

安全ピン７６０は、例えば整地ロータ７０が何らかの原因で機械的にロックしてしまった場合に破断することによって、ギアケース７１０のギアまでもが破損することを防止するために設けられている。

しかし、図８Ａに示した一般的な安全ピン７６０では、破断しやすいネジ部７６２の長さなどについては考慮されていないため、ねじ部７６２と継手７５０の周壁部分との当接状態によっては容易に破断しないおそれがある。

そこで、図８Ｂに示すように、安全ピン７６０のネジ部７６３を、軸長の略半分程度まで拡張することで、ネジ部７６３の一か所のみが継手７５０の周壁部分と確実に当接するようにしている。かかる構成としたことで、整地ロータ７０が機械的にロックしたことで安全ピン７６０に力が加わった場合、ネジ部７６３から確実に破断して、ロータ側出力軸７１２からロータ駆動入力軸７３１へは力が伝達されないため、ギアケース７１０が損傷することを未然に防止することができる。

次に、図１に示した苗植付部４０が備え、走行車体２側からの動力を植付装置４１に伝達する伝動チェン４５０を収納したチェンケース４３について説明する。図９は、植付装置４１を駆動するチェンケース４３内に設けたチューブポンプ４３０の説明図である。

図９に示すように、走行車体２側からの動力が入力される前側伝達軸４７に入力スプロケット４７１が取り付けられており、この入力スプロケット４７１と植付装置取付軸４１１に取付けられた出力スプロケット４４１との間に伝動チェン４５０を張設している。

オイル４４０が収容されたチェンケース４３は、後方へ下り勾配となるように配設されているため、オイル４４０は、出力スプロケット４４１側が深くなっている。そのため、このままでは、前側伝達軸４７に十分なオイル４４０を供給するためには、当該前側伝達軸４７が浸るだけの量のオイル４４０が必要となる。

そこで、本実施形態においては、植付装置取付軸４１１にチューブポンプ４３０を設けて、オイル４４０の量を大幅に低減（例えば１／３〜２／３）可能としている。

すなわち、チューブポンプ４３０は、図示するように、チェンケース４３内に、一側開口４３３ａがチェンケース４３の後部側においてオイル４４０の液面４４０Ｌよりも下方に開口し、他側開口４３３ｂが前側伝達軸４７に臨むように、他端側を植付装置取付軸４１１の周りに沿うように屈曲させて前側伝達軸４７側へ延伸させたチューブ４３３を配設している。なお、チューブ４３３の一側開口４３３ａは、オイル４４０の液面４４０Ｌよりも下方に位置すればよいが、ここでは、チューブ４３３の一側開口４３３ａがチェンケース４３の底壁に臨むようにしている。

そして、植付装置取付軸４１１にアーム体４３２を回転自在に取付け、このアーム体４３２の両端にローラ４３１を取付け、植付装置取付軸４１１の回転に伴い、チューブ４３３にローラ４３１が当接しながら押圧してオイル４４０を送給可能に構成している。

このように構成したチューブポンプ４３０を設けたため、従来よりも少ない量のオイル４４０であっても、図示するように、前側伝達軸４７にオイル４４０が供給されるため、オイル４４０の量を減じつつ、前側伝達軸４７を円滑に回転させながら焼き付きも防止することができる。

次に、フロートストッパ構造について説明する。苗移植機１では、フロートが大きく前下がり状態になることを防止するために、フロートストッパ８０を設けている。図１０Ａは、フロートストッパ８０の側面視による説明図、図１０Ｂは、フロートストッパ８０の平面視による説明図、図１０Ｃは、フロートストッパ８０のフック８０１，８０２の説明図である。

図１０Ａ〜図１０Ｃに示すように、本実施形態におけるフロートストッパ８０は、同一形状であるが、互いに逆向きに支持パイプ８００に係合させた第１のフック８０１と第２のフック８０２とを備える。

すなわち、支持パイプ８００に、第１のフック８０１と第２のフック８０２とを逆向きに係止させておく一方、先端にフック取付具８１０を取付けたケーブル８３０の基端に取付けた係止ピン８４０を、フロート（例えばセンターフロート６１）の前側に形成した所定の係止孔に係合させる。

そして、フック取付具８１０を左右から挟むように、第１のフック８０１と第２のフック８０２とを位置させ、連結ピンおよび留金具を有する連結具８２０によって両フック８０１，８０２をフック取付具８１０に連結する。

かかる構成により、第１のフック８０１と第２のフック８０２とは支持パイプ８００から外れることがなく、なおかつ簡単な構成であって、装着も取外しも極めて容易となる。なお、支持パイプ８００を、例えば樹脂製のチューブなどで被覆して、金属製の支持パイプ８００と第１のフック８０１および第２のフック８０２とを直接接触させないようにして、フック８０１，８０２と支持パイプ８００との間の摩擦を軽減し、フック８０１，８０２の摩耗を抑制することができる。

＜変形例＞
次に、レーキ６３の変形例について説明する。図１１は、レーキ６３の変形例１を示す説明図、図１２は、レーキ６３の変形例２を示す説明図、図１３は、レーキ６３の変形例３を示す説明図である。

図１１に示すレーキ６３が先に説明したレーキ６３（図３および図４を参照）と異なるのは、櫛歯片６３０の幅を広げ、面圧を変更したことにある。すなわち、図３および図４に示したように、細幅の櫛歯片６３０を備えるレーキ６３は、面圧が小さいため、圃場の土壌内に入り込み易く、図１１に示すレーキ６３のように、広幅の櫛歯片６３０であれば、面圧が大きくなるため、土壌内に入り込み難くなる。また、図１１に示すように、レーキ６３の連結杆６３２を、杆軸回りに回転可能な構成にすることもできる（矢印Ａ３参照）。

したがって、圃場に応じて、面圧の異なるレーキ６３を使い分けることによって、圃場の硬軟をより正確に把握することが可能となる。すなわち、面圧が小さく沈みこみ易い細幅の櫛歯片６３０を備えるレーキ６３であるにも拘わらず、上方へ押し上げられる傾向にある場合、その圃場の土壌は硬いと判断することができる。他方、面圧が大きく浮き易い広幅の櫛歯片６３０を備えるレーキ６３であるにも拘わらず、下方へ沈み込む傾向にある場合、その圃場の土壌は軟らかいと判断することができる。

次に、図１２に示した変形例２について説明する。ここでは、支軸６３１に揺動自在に連結した上述のレーキ６３の上に、同じ支軸６３１に揺動自在に連結されたサブレーキとしてセンサーレーキ６４を重ねて配置した２重レーキ構造となっている。

すなわち、図１２（ａ）に示すように、下側に位置するレーキ６３の隣り合う櫛歯片６３０，６３０間に形成される泥抜け空間６３４の直上方に櫛歯片６４０が位置するよう、センサーレーキ６４を配置する。

かかる構成とすれば、櫛歯片６３０，６３０間の泥抜け空間６３４から浸出する泥の量を、図１２（ｂ）に示すように、センサーレーキ６４の揺動量ｄを計測することで検出することができる。検出した泥の量から、圃場の硬度を検出し、苗植付部４０を昇降させる昇降シリンダ５６の油圧感度を補正して適切な苗植付作業を行うことができる。

このように、レーキ６３およびセンサーレーキ６４により、圃場硬度検出装置９４（図５参照）を、超音波センサなどを用いることなく安価な機械的な構成で実現することができる。

ところで、図１２に示す構成とすれば、センサーレーキ６４が、圃場に張られた水の水面に対する相対的な回動角度で揺動する。かかる回動角度を検出することにより、圃場の水量を検出することができるため、センサーレーキ６４は、圃場の水量を検出するセンサーとして機能することになる。したがって、制御部８は、センサーレーキ６４の検出結果に基づいて、水の波の抵抗による誤検知を防止して、苗植付部４０の回動動作をより適切に制御することができる。

なお、センサーレーキ６４の浮き上がり量から、レーキ６３の泥抜け空間６３４から浸出してきたものは水なのか泥なのかを判定することが可能であるため、その判定結果に基づいて、制御部８は、昇降シリンダ５６の油圧感度の補正量を適宜変更することができる。

また、上記構成の圃場硬度検出装置９４を利用して圃場における水量を検出できることから、図１に示した施肥装置１５０による施肥量の調整も適宜行うことができる。すなわち、水量が多いと判断すれば、肥料の流出も多くなると考えられるため、施肥量を増加させる。逆に、水量が少ないと判断すれば、肥料の流出も少なくなると考えられるため、施肥量を減じることができる。

また、図１３に示す変形例３に係るレーキ６３は、上下揺動のみならず左右首振り自在な構成となっている。すなわち、図示するように、上述してきた水平に配置された第１の支軸６３１ａの先端に、第１の支軸６３１ａと直交する縦軸を設け、この縦軸からなる第２の支軸６３１ｂの周りに、レーキ６３を機体の左右方向へ回動自在に連結している。

かかる構成とすれば、例えば、苗移植機１を圃場で走行させている際に、機体後方がふらつく（ドリフト）場合に、レーキ６３を第２の支軸６３１ｂを中心に外方へ回動させれば、レーキ６３が抵抗体となって機体のふらつきを抑制することができ、直進性を向上させることができる。

また、上述してきた実施形態は、さらに適宜変形して実施することが可能である。例えば、レーキセンサ９１は、単一ではなく、左右のレーキ６３，６３に一対一で対応するように２つ設けて各レーキ６３の揺動量を検出するようにしてもよい。

また、図１２で示したレーキ６３とセンサーレーキ６４により、圃場硬度検出装置９４を構成可能としたが、圃場硬度検出装置９４としては超音波センサを用いてもよい。超音波センサにより、圃場の水量や泥量などを検出し、その結果に応じて施肥量などを調整することが可能である。

また、走行車体２の後部に連結された苗植付部４０の左右側にそれぞれ設けられたスタンドについては、上述した実施形態で想定されている固定式ではなく、自動撥ね上げ式に構成することもできる。例えば、トルクスプリングや圧縮スプリングを用いた周知の撥ね上げ構造を採用し、圧縮スプリングによりスタンドを起立状態に保持する方向に付勢された解除レバーを押すと、トルクスプリングが作用してスタンドが水平状態までに跳ね上がるような構成とすることができる。

なお、上述した苗移植機１の構成のさらなる変形例や効果は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

上述してきた実施形態より、以下の苗移植機１が実現される。

（１）圃場を走行する走行車体２と、走行車体２の後部に、上下回動自在に取付けられる苗植付部４０と、苗植付部４０の前側に上下移動自在に設けられ、圃場の土壌面Ｌを整地する整地ロータ７０と、整地ロータ７０で整地した土壌面Ｌを均す均平装置と、苗植付部４０における土壌面Ｌからの高さを検出する複数の検出装置と、複数の検出装置の検出結果に基づいて、苗植付部４０による苗の植付深さを調整する制御部８と、を備え、均平装置は、苗植付部４０の下部に上下回動自在に設けられ、土壌面Ｌを滑走するセンターフロート６１およびサイドフロート６２と、センターフロート６１とサイドフロート６２との間に支軸６３１を中心に回動自在に設けられた、所定の力で土壌面Ｌに押圧される左右一対のレーキ６３とを備え、複数の検出装置は、一対のレーキ６３の揺動角度を検出するレーキセンサ９１を含み、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値の変化の状態により、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合、レーキセンサ９１による検出結果をキャンセルする苗移植機１。

（２）上記（１）において、制御部８による判定結果に基づく報知を行う報知装置１００を備え、制御部８は、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合、レーキセンサ９１による検出結果を苗の植付深さの調整に反映させることなく、報知装置１００に異常報知を行わせる苗移植機１。

（３）上記（１）または（２）において、複数の検出装置は、センターフロート６１の揺動角度を検出するフロートセンサ９２を含み、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値の変化の状態により、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合、フロートセンサ９２による検出結果を苗の植付深さの調整に反映させる苗移植機１。

（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値の変化量が所定の検出時間において一定値を超える場合、もしくは、一対のレーキ６３のうちいずれか一方のレーキセンサ９１のみが所定範囲を超えた検出値を示す場合に、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定する苗移植機１。

（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、レーキ６３を揺動させるレーキモータ２００を備え、制御部８は、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定した場合、レーキモータ２００を駆動してレーキ６３を強制的に揺動させる苗移植機１。

（６）上記（５）において、制御部８は、走行車体２が後進する際に、レーキモータ２００を駆動し、レーキ６３を上方へ回転させて所定の収納位置３００へ移動させる苗移植機１。

（７）上記（１）から（６）のいずれかにおいて、制御部８は、走行車体２の走行速度に応じて、レーキ６３における土壌面Ｌへの押圧力を高める苗移植機１。

（８）上記（１）から（７）のいずれかにおいて、複数の櫛歯片６３０を有する櫛歯形状のレーキ６３における櫛歯６３０片間から浸出する泥の量を計測し、圃場の硬度を検出する圃場硬度検出装置９４をさらに備える苗移植機１。

（９）上記（１）から（８）のいずれかにおいて、圃場に張られた水の水面に対する相対的な回動角度により、圃場の水量を検出するセンサーレーキ６４をさらに備え、制御部８は、センサーレーキ６４の検出結果に基づき、苗植付部４０の回動動作を制御する苗移植機１。

（１０）上記（１）から（９）のいずれかにおいて、レーキ６３を支持する支軸６３１は、上下回動自在に支持する第１の支軸６３１ａと、当該第１の支軸６３１ａに直交し、レーキ６３を機体の左右方向に回動自在に支持する第２の支軸６３１ｂとを備える苗移植機１。

１ 苗移植機
２ 走行車体
８ 制御部
４０ 苗植付部
６１ センターフロート（均平装置）
６２ サイドフロート（均平装置）
６３ レーキ（均平装置）
６４ センサーレーキ
７０ 整地ロータ（整地装置）
９１ レーキセンサ
９２ フロートセンサ
１００ 報知装置
２００ レーキモータ（駆動部）
３００ 収納位置
６３０ 櫛歯片
６３１ 支軸
６３１ａ 第１の支軸
６３１ｂ 第２の支軸
Ｌ 土壌面

Claims (10)

1. 圃場を走行する走行車体と、
   前記走行車体の後部に、上下回動自在に取付けられる苗植付部と、
   前記苗植付部の前側に上下移動自在に設けられ、前記圃場の土壌面を整地する整地装置と、
   前記整地装置で整地した前記土壌面を均す均平装置と、
   前記苗植付部における前記圃場の土壌面からの高さを検出する複数の検出装置と、
   前記複数の検出装置の検出結果に基づいて、前記苗植付部による苗の植付深さを調整する制御部と、
   を備え、
   前記均平装置は、
   前記苗植付部の下部に上下回動自在に設けられ、前記土壌面を滑走するセンターフロートおよびサイドフロートと、前記センターフロートと前記サイドフロートとの間に支軸を中心に回動自在に設けられた、所定の力で前記土壌面に押圧される左右一対のレーキとを備え、
   前記複数の検出装置は、前記一対のレーキの揺動角度を検出するレーキセンサを含み、
   前記制御部は、
   前記レーキセンサによる検出値の変化の状態により、前記レーキの挙動に異常が生じたと判定される場合、
   前記レーキセンサによる検出結果をキャンセルすることを特徴とする苗移植機。
2. 前記制御部による判定結果に基づく報知を行う報知装置を備え、
   前記制御部は、
   前記レーキの挙動に異常が生じたと判定される場合、前記レーキセンサによる検出結果を前記苗の植付深さの調整に反映させることなく、前記報知装置に異常報知を行わせる
   ことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記複数の検出装置は、前記センターフロートの揺動角度を検出するフロートセンサを含み、
   前記制御部は、
   前記レーキセンサによる検出値の変化の状態により、前記レーキの挙動に異常が生じたと判定される場合、
   前記フロートセンサによる検出結果を前記苗の植付深さの調整に反映させる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
4. 前記制御部は、
   前記レーキセンサによる検出値の変化量が所定の検出時間において一定値を超える場合、もしくは、前記一対のレーキのうちいずれか一方のレーキセンサのみが所定範囲を超えた検出値を示す場合に、前記レーキの挙動に異常が生じたと判定する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の苗移植機。
5. 前記レーキを揺動させる駆動部を備え、
   前記制御部は、
   前記レーキの挙動に異常が生じたと判定した場合、前記駆動部を駆動して前記レーキを強制的に揺動させる
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の苗移植機。
6. 前記制御部は、
   前記走行車体が後進する際に、前記駆動部を駆動し、前記レーキを上方へ回転させて所定の収納位置へ移動させる
   ことを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。
7. 前記制御部は、
   前記走行車体の走行速度に応じて、前記レーキにおける前記土壌面への押圧力を高める ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の苗移植機。
8. 複数の櫛歯片を有する櫛歯形状の前記レーキにおける前記櫛歯片間から浸出する泥の量を計測し、前記圃場の硬度を検出する圃場硬度検出装置をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の苗移植機。
9. 前記圃場に張られた水の水面に対する相対的な回動角度により、圃場の水量を検出するセンサーレーキをさらに備え、
   前記制御部は、
   前記センサーレーキの検出結果に基づき、前記苗植付部の回動動作を制御する
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の苗移植機。
10. 前記レーキを支持する前記支軸は、
    上下回動自在に支持する第１の支軸と、
    当該第１の支軸に直交し、前記レーキを機体の左右方向に回動自在に支持する第２の支軸と
    を備えることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の苗移植機。

Images