JP2019082003A - シールド掘進機の方向制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
シールド掘進機10により地盤をセグメント13の1リング分を掘進した後、シールド掘進機10を一旦停止させ、前述の計測機器を用いてシールド掘進機10の位置を計測し、掘進管理/線形管理装置20に記録する。
シールド掘進機10の現在位置からシールド掘進機10の計画線形Lに対する逸脱量Dh、Dpを、掘進管理/線形管理装置20にて算定する。逸脱量Dhは、図5(a)で示すような計画線形Lに対するシールド掘進機10の水平方向のズレ量であり、逸脱量Dpは、図5(b)で示すような計画線形Lに対するシールド掘進機10の鉛直方向のズレ量である。
方向制御装置30に進行目標値が入力されたところで、中央演算処理装置33がメインメモリ35に格納されている実目標値算出部351の指令を受け、ファイル装置34の測量ファイル341に格納されている、ストロークの現在値を取り出し、これと進行目標値との差からストローク差の実目標値を算出する。同様に、ファイル装置34の測量ファイル341に格納されている、ピッチング角の現在値を取り出し、これと進行目標値(ピッチング角度差もしくはピッチング角)を参照し、ピッチング角度差の実目標値(目標ピッチング角度差)を算出する。
次いで、中央演算処理装置33がメインメモリ35に格納されている回帰分析結果取得部352の指令を受け、ファイル装置34の測量ファイル341に格納されている実績ストローク差と実績水平力点H1を用いて、両者の回帰分析をデータ数を変更して複数回実施する。同様に、ファイル装置34の測量ファイル341に格納した実績ピッチング角度差と実績垂直力点P1を用いて、両者の回帰分析をデータ数を変更して複数回実施する。
実績ストローク差と実績水平力点H1の回帰分析結果、および実績ピッチング角度差と実績水平力点P1の回帰分析結果の各々について、中央演算処理装置33が、メインメモリ35に格納されている力点位置算出部353の指令を受け、3パターンの中から最も高い相関係数を得たデータ数に基づく回帰直線を選択する。
上記のとおり、適宜選択された実績ストローク差と実績水平力点H1の回帰直線と、ストローク差の実目標値から算定した推奨水平力点H2、および実適宜選択された実績ピッチング角度差と実績垂直力点P1の回帰直線と、ピッチング角度差の実目標値(目標ピッチング角度差)から算定した推奨垂直力点P2を合成し、図11で示すように推奨力点を決定する。これらは、出力装置32だけでなく、ファイル装置34の回帰分析結果格納ファイル342に格納するとともに、多重伝送装置親局21および多重伝送装置子局22を介して、シールド制御装置15の操作盤(図示せず)に出力させる。
11 外殻体
12 トンネル
13 セグメント
14 シールドジャッキ
15 シールド制御装置
16 レーザー発振機
17 光波距離計
18 レーザーターゲット
20 掘進管理/線形管理装置
21 多重伝送装置親局
22 多重伝送装置子局
30 方向制御装置
31 入力装置
32 出力装置
33 中央演算処理装置
34 ファイル装置
341 測量ファイル
342 回帰分析結果格納ファイル
343 ジャッキパターンテーブルファイル
35 メインメモリ
351 実目標値算出部
352 回帰分析結果取得部
353 力点位置算出部
354 ジャッキパターン選択部
100 方向制御システム
Claims (2)
- シールド掘進機に作用するジャッキ推力の作用力点を用いて、該シールド掘進機の掘進方向を制御するための、シールド掘進機の方向制御システムであって、
所定区間を掘進するごとに、少なくとも、前記シールド掘進機の実績ストローク差と実績ピッチング角度差、および前記ジャッキ推力から計算される、前記シールド掘進機の軸線を通る水平方向線上の実績水平力点と垂直方向線上の実績垂直力点を算出および記録する掘進管理/線形管理装置と、
前記シールド掘進機を計画線形に沿うよう掘進させるべく、前記作用力点として推奨する推奨力点を、推奨水平力点と推奨垂直力点の合力から算出する方向制御装置と、を備え、
前記方向制御装置が、
前記掘進管理/線形管理装置から得た前記実績ストローク差と前記実績水平力点の回帰分析、前記実績ピッチング角度差と実績垂直力点の回帰分析をそれぞれ、データ数を変更して複数回実施する回帰分析結果取得手段と、
該回帰分析結果取得手段で得た複数の回帰分析結果のうち、適宜選択された前記データ数に基づく前記実績ストローク差と前記実績水平力点の回帰分析結果に基づいて前記推奨水平力点を、また、適宜選択された前記データ数に基づく前記実績ピッチング角度差と前記実績垂直力点の回帰結果に基づいて前記推奨垂直力点を、それぞれ算出する力点位置算出手段と、を備えることを特徴とするシールド掘進機の方向制御システム。 - 請求項1に記載のシールド掘進機の方向制御システムにおいて、
前記力点位置算出手段では、前記推奨水平力点及び前記推奨垂直力点各々の算出に用いる前記回帰分析結果に、最も高い相関係数を得た前記データ数に基づく前記回帰分析結果を選択することを特徴とするシールド掘進機の方向制御システム。
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