JP7423416B2

JP7423416B2 - 情報処理装置及び情報処理方法

Info

Publication number: JP7423416B2
Application number: JP2020086773A
Authority: JP
Inventors: 健介和田; 博一杉山; 剛二郎野澤; 眞本多
Original assignee: Shimizu Corp
Current assignee: Shimizu Corp
Priority date: 2020-05-18
Filing date: 2020-05-18
Publication date: 2024-01-29
Anticipated expiration: 2040-05-18
Also published as: JP2021181684A

Description

本発明は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

シールド工法によってトンネルを採掘するシールド掘削機が知られている。シールド掘削機は、シールド掘削機を推進させるための複数のシールドジャッキを有している。オペレータは、各シールドジャッキの使用の有無を選択することで、シールド掘削機の掘進方向を制御している（特許文献１参照）。

具体的には、オペレータは、シールドジャッキによる推進合力の力点の位置（以下、「力点位置」という。）が、目標位置になるように、使用するシールドジャッキ（推進ジャッキ）を設定する。これにより、シールド掘削機の掘進方向が制御される。

特開２０１９－１４３３８５号公報

ただし、目標位置が与えられても、力点位置を目標位置に一致させるために複数のシールドジャッキの中からどのシールドジャッキを設定すればよいかを目標位置から把握することはオペレータにとって難しく、経験が浅いオペレータの場合、この設定に多くの時間を要したり、また、力点の目標位置に合わせることができず、適切にシールド掘削機の掘進方向を制御できないことがある。さらに、シールドジャッキの操作に注力しすぎるあまり、シールドジャッキ以外の操作が疎かになるという弊害が発生することがある。熟練したオペレータであればシールドジャッキの設定を短時間で行うことが出来るが、昨今建設分野での機械の熟練オペレータの減少が顕著であり、シールド工事も例外ではなく、使用するシールドジャッキ（推進ジャッキ）を容易に設定することが求められている。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、使用するシールドジャッキ（推進ジャッキ）を容易に設定可能な情報処理装置及び情報処理方法を提供することである。

（１）本発明の一態様は、シールド掘削機に設けられた複数のシールドジャッキのうち前記シールド掘削機を推進させるために使用するシールドジャッキの組み合わせを示すシールドジャッキパターンと、前記シールドジャッキパターンによる推進合力の力点位置と、が関連付けられた複数の関連情報を格納する格納部と、前記シールド掘削機を推進させる前記シールドジャッキの力点位置の目標位置を取得する力点位置取得部と、前記シールド掘削機を推進させるために使用するシールドジャッキパターンを選択する選択部と、前記選択部で選択された前記シールドジャッキパターンの情報を出力する出力部と、を有し、前記選択部は、前記格納部に格納されている複数の前記力点位置のうち、前記力点位置取得部で取得した前記目標位置と同一の前記力点位置、又は前記目標位置に最も近い前記力点位置に関連付けられたシールドジャッキパターンを、前記複数の関連情報から選択し、前記格納部は、取得したシールドジャッキパターンが一部に応力が集中する不適切なシールドジャッキパターンか否かを判定し、適切なシールドジャッキパターンのみの力点位置を算出し、前記適切なシールドジャッキパターンとその力点位置とを関連付けて格納する、情報処理装置である。

（２）本発明の一態様は、コンピュータが、シールド掘削機に設けられた複数のシールドジャッキの中から、前記シールド掘削機を推進させるために使用するシールドジャッキの組み合わせを示すシールドジャッキパターンを選択するための情報処理方法であって、前記シールド掘削機を推進させる前記シールドジャッキの力点位置の目標位置を取得する力点位置取得ステップと、前記シールドジャッキパターンと、前記シールドジャッキパターンの力点位置と、が関連付けられた複数の関連情報のうち、前記力点位置取得ステップで取得した前記目標位置と同一の前記力点位置、又は前記目標位置に最も近い前記力点位置に関連付けられたシールドジャッキパターンを、前記複数の関連情報から選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択された前記シールドジャッキパターンの情報を出力する出力ステップと、を含み、選択するために格納されているシールドジャッキパターンは、取得したシールドジャッキパターンが一部に応力が集中する不適切なシールドジャッキパターンか否かを判定し、適切なシールドジャッキパターンのみの力点位置を算出し、前記適切なシールドジャッキパターンとその力点位置とを関連付けた情報である、情報処理方法である。

以上説明したように、本発明によれば、使用するシールドジャッキを容易に設定可能である。

本実施形態における情報処理装置が適用されるシールド掘削機１０を側面から見た概念図である。本実施形態におけるシールドジャッキ２０を正面からみた概念図である。本実施形態における情報処理装置３００の機能ブロック図の一例である。本実施形態の関連情報の一例を示す図である。本実施形態における情報処理装置３００の動作の流れを示す図である。本実施形態に係る不適切なシールドジャッキパターン及び適切なシールドジャッキパターンを説明する図である。

以下、本実施形態に係る情報処理装置及び情報処理方法を、図面を用いて説明する。

図１は、本実施形態に係る情報処理装置が適用されるシールド掘削機１０を側面から見た概念図である。図２は、シールドジャッキ２０を正面からみた概念図である。

シールド掘削機１０は、シールド工法によってトンネルを採掘する。具体的には、図１に示すように、シールド掘削機１０は、円筒形のスキンプレート１１のＺ軸の負方向の後部において、エレクタ（不図示）によりセグメントを組み立てて、一次覆工Ｓを施工しつつ、地山を掘削するための機構である。シールド掘削機１０においては、カッタービット１５を備えた環状かつ面板型のカッター１６のＺ軸の負方向の後部にチャンバー１２が設けられている。チャンバー１２内の側壁には複数の土圧計Ｄが設置される。土圧計Ｄは、チャンバー１２における泥土の圧力を測定する。ここで、スキンプレート１１の軸方向がＺ軸方向であり、シールドジャッキ２０を正面から見た場合において水平方向がＸ軸方向であり、鉛直方向がＹ軸方向である。

チャンバー１２には作泥土材注入管１３から作泥土材１４が注入される。チャンバー１２内に堆積された掘削土は、練混ぜ翼（不図示）により、作泥土材１４と撹拌することで練混ぜられ、泥土に変換される。

さらに、シールド掘削機１０は、スクリューコンベア１７、コンベア１８、コンベア１９及びｎ個のシールドジャッキ２０－１～２０－ｎを備える。ｎは、２以上の整数であればよい。以下、説明の便宜のため、特に区別しない限りシールドジャッキ２０－１～２０－ｎを「シールドジャッキ２０」と記載する場合がある。

スクリューコンベア１７は、チャンバー１２の泥土を、排土ゲートＧを介してコンベア１８に排土する。そして、コンベア１８は、スクリューコンベア１７より排出された泥土を、コンベア１９を介してトンネルの外部に搬出する。架台Ｍは、スクリューコンベア１７と、コンベア１８、及びコンベア１９とを支持している。

シールドジャッキ２０は、シールド掘削機１０を推進させる。具体的には、図２に示すように、シールドジャッキ２０は、シールド掘削機１０に設けられたスキンプレート１１の内周を囲むようにして複数設けられ、スキンプレート１１とセグメントとの間に配置される。シールドジャッキ２０が油圧操作により推進（伸長）されることでスキンプレート１１の面が押されシールド掘削機１０が推進する。

図２に示す例では、シールド掘削機１０は、１２個のシールドジャッキ２０－１～２０－１２を備えている。

ここで、いずれの位置のシールドジャッキ２０を推進させるかによりスキンプレート１１の面を推進させる力点の位置（以下、「力点位置」という。）が設定され、シールド掘削機１０の推進方向が決定される。すなわち、力点位置は、シールドジャッキ２０による推進合力の力点の位置である。また、シールドジャッキ２０を推進させる速度によりシールド掘削機１０の推進速度が決定される。このように、複数のシールドジャッキ２０－１～２０－ｎのうち、シールド掘削機１０を推進させるために使用するシールドジャッキ（以下、「推進ジャッキ」という。）として、いずれのシールドジャッキ２０を設定するかによってシールド掘削機１０の推進方向が制御される。一例として、シールド掘削機１０のオペレータは、シールドジャッキ２０による推進合力の力点位置が、予め設定された目標位置になるように、推進ジャッキを設定する操作（以下、「推進ジャッキ設定操作」という。）を行う。また、推進ジャッキの推進速度を設定する操作が行われることによりシールド掘削機１０の推進速度が制御される。

情報処理装置３００は、複数のシールドジャッキ２０－１～２０－ｎのうち、シールド掘削機１０を推進させるために使用するシールドジャッキを選択する。例えば、情報処理装置３００は、コンピュータである。以下において、本実施形態における情報処理装置３００の機能部について説明する。図３は、本実施形態における情報処理装置３００の機能ブロック図の一例である。

図３に示すように、情報処理装置３００は、操作データ取得部３１０、格納部３２０、力点位置取得部３３０、選択部３４０及び出力部３５０を備える。

操作データ取得部３１０は、シールド掘削機１０を推進させるために使用されたシールドジャッキパターンを取得する。シールドジャッキパターンとは、シールド掘削機１０に設けられた複数のシールドジャッキ２０のうちシールド掘削機を推進させるために使用されたシールドジャッキの組み合わせを示す情報である。

例えば、シールドジャッキパターンは、オペレータが過去に行った推進ジャッキ設定操作で推進ジャッキとして設定されたすべてのシールドジャッキ２０の識別情報を含む情報である。識別情報とは、シールドジャッキ２０のそれぞれを特定する情報であればよく、シールドジャッキ２０が配置されている位置情報であってもよい。ただし、これに限定されず、シールドジャッキパターンは、シールド掘削機１０に設けられた複数のシールドジャッキ２０－１～２０－ｎのうちシールド掘削機１０を推進させるために使用されたシールドジャッキ２０を識別することができる情報であれば、どのような情報であってもよい。換言すれば、シールドジャッキパターンは、シールド掘削機１０に設けられた複数のシールドジャッキ２０－１～２０－ｎのうち、どのシールドジャッキ２０が使用され、どのシールドジャッキ２０が使用されなかったのかがわかる情報であればよい。

一例として、オペレータがシールド掘削機１０を推進させるために（シールド掘削機１０の推進方向を制御するために）、シールドジャッキ２０－２、シールドジャッキ２０－４～２０－９を推進ジャッキとして設定したとする。この場合には、操作データ取得部３１０は、シールドジャッキパターンとして、シールドジャッキ２０－２、シールドジャッキ２０－４～２０－９が設定されたことを示す情報（例えば、識別情報）を外部（例えば、シールド掘削機１０）から取得する。例えば、操作データ取得部３１０は、オペレータが推進ジャッキ設定操作で設定したシールドジャッキパターンの情報を外部から取得する。ただし、これに限定されず、操作データ取得部３１０は、シールド掘削機１０を推進させるために使用されたシールドジャッキパターンを取得できれば、その取得先や取得方法には特に限定されない。

操作データ取得部３１０は、シールドジャッキパターンを取得すると、その取得したシールドジャッキパターンの力点位置を算出し、その取得したシールドジャッキパターンとその力点位置とを関連づけて格納部３２０に格納する。操作データ取得部３１０は、シールドジャッキパターンを取得するごとに、取得したシールドジャッキパターンとその力点位置とを関連づけて関連情報として格納部３２０に格納する。

格納部３２０には、シールドジャッキパターンと、そのシールドジャッキパターンによる推進合力の力点位置と、が関連付けられた複数の関連情報が格納される。図４は、本実施形態の関連情報の一例を示す図である。図４に示す例では、複数の関連情報がテーブル形式で格納部３２０に格納されている例である。

一例として、関連情報におけるシールドジャッキパターンは、複数のシールドジャッキ２０－１～２０－ｎのうち、使用されているシールドジャッキ２０の情報に対しては第１の情報（例えば、「１」）が対応付けられ、使用されていないシールドジャッキ２０の情報に対しては第２の情報（例えば、「０」）を対応付けられている。この第１の情報は、上記識別情報の一例である。この第１の情報及び第２の情報の対応付けは、操作データ取得部３１０によって行われる。力点位置は、シールドジャッキパターンによって計算される。例えば、力点位置は、シールドジャッキ２０を正面からみた二次元座標系（ＸＹ座標系）における水平方向Ｘと鉛直方向Ｙとで特定される座標情報（Ｘｉ，Ｙｉ）である。

力点位置取得部３３０は、シールド掘削機１０を推進させるシールドジャッキ２０の力点位置の目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を取得する。なお、力点位置取得部３３０における目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）の取得方法は、特に限定されず、目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を取得できればどのような方法であってもよい。例えば、力点位置取得部３３０は、外部から目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を取得してもよい。また、力点位置取得部３３０は、特願２０１８－２９１４４号公報に記載されている機械学習によって目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を推定してもよい。例えば、力点位置取得部３３０は、特願２０１８－２９１４４号公報に記載されている推定装置によって目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）（シールド掘削機が掘進すべき力点の位置）を取得してもよいし、特願２０１８－２９１４４号公報に記載されている推定装置の機能を有してもよい。

一例として、力点位置取得部３３０は、シールド掘削機の掘進の方向に関する方向データを取得し、少なくとも方向データを含むデータを推定モデルに入力することにより、シールド掘削機１０が掘進すべき力点の位置（目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ））を推定する力点位置推定部を備えてもよい。そして、その推定モデルは、方向データに対応するデータを含む入力データにシールド掘削機１０が掘進すべき力点の位置が対応づけられた学習データを用いて機械学習を実行することにより作成されたモデルであってもよい。ただし、これに限定されず、力点位置取得部３３０は、シミュレーション等を用いて目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を算出してもよい。

選択部３４０は、シールド掘削機１０を推進させるために使用するシールドジャッキパターンを選択する。例えば、選択部３４０は、格納部３２０に格納されている複数の力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）のうち、力点位置取得部３３０で取得した目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）と同一の力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）、又は目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）に最も近い力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）に関連付けられたシールドジャッキパターンを、複数の関連情報の中から選択する。なお、添え字であるｉは整数であって、識別番号である。この識別番号ｉは、関連情報として、シールドジャッキパターンに対応づけられてもよい。すなわち、識別番号ｉによって、シールドジャッキパターンと力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）とが関連づけられてもよい。

例えば、選択部３４０は、格納部３２０に格納されている各力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）に対して目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）からの差異Ｌｉを比較し、差異Ｌｉが最も小さい力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）のシールドジャッキパターンを複数の関連情報の中から選択する。ここで、例えば、差異Ｌはユークリッド距離であって、以下の式（１）で求められる。

例えば、選択部３４０は、差異Ｌｉが最も小さくなる時の識別番号ｉに対応するシールドジャッキパターンを複数の関連情報の中から選択してもよい。なお、本実施形態の選択部３４０は、差異Ｌｉとしてユークリッド距離を用いたが、これに限定されず、力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）と目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）との間の差異を求めることができれば、ユークリッド距離に限定されない。

出力部３５０は、選択部３４０で選択されたシールドジャッキパターンの情報を出力する。出力部３５０による出力態様は、特に限定されない。例えば、出力部３５０は、選択部３４０で選択されたシールドジャッキパターンの情報を表示装置に表示させてもよい。一例として、出力部３５０は、図２に示すようなシールドジャッキ２０を正面からみた概念図を表示装置に表示し、複数のシールドジャッキのうち、選択部３４０で選択されたシールドジャッキパターンに含まれるシールドジャッキ２０を第１の態様で表示装置に表示し、選択部３４０で選択されシールドジャッキパターンに含まれないシールドジャッキ２０を第１の態様とは異なる第２の態様で前記表示装置に表示してもよい。例えば、第１の態様が第１の色（例えば、赤）であって、第２の態様が第１の色とは異なる第２の色（例えば、白）である。

次に、情報処理装置３００の動作の流れについて、図５を用いて説明する。情報処理装置３００は、シールド掘削機１０を推進させるシールドジャッキ２０の力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）の目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を取得する（ステップＳ１０１）。情報処理装置３００は、格納部３２０に格納されている力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）と、ステップＳ１０１で取得した目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）と、の差異Ｌｉを力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）ごとに算出する（ステップＳ１０２）。情報処理装置３００は、算出した複数の差異Ｌｉのうち、最も小さい差異Ｌｉを抽出する（ステップＳ１０３）。情報処理装置３００は、抽出した差異Ｌｉの力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）に関連付けられたシールドジャッキパターンを、格納部３２０に格納されている関連情報から選択する（ステップＳ１０４）。そして、情報処理装置３００は、選択したシールドジャッキパターンを出力する（ステップＳ１０５）。

上述したように、本実施形態の情報処理装置３００は、格納部３２０に格納されている複数の力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）のうち、力点位置取得部３３０で取得した目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）と同一の力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）、又は目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）に最も近い力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）に関連付けられたシールドジャッキパターンを、複数の関連情報から選択する、そして、情報処理装置３００は、その選択したシールドジャッキパターンを出力する。

このような構成により、情報処理装置３００は、選択すべき力点位置（目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ））を出力するのではなく、その目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）に対応するシールドジャッキパターンを出力する。これにより、オペレータは、情報処理装置３００から出力されたシールドジャッキパターンのシールドジャッキ２０を、推進ジャッキとして設定すればよく、推進ジャッキを容易に設定可能である。すなわち、シールド掘削機１０の掘進方向を容易に制御することができる。

ここで、目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）によっては、その目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）に一致するシールドジャッキパターンが存在しないことがあり、オペレータを混乱させることがある。本実施形態では、情報処理装置３００は、目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）を出力するのではなく、同一の力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）、又は目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）に最も近い力点位置（Ｘｉ，Ｙｉ）に関連付けられたシールドジャッキパターンを出力する。これにより、オペレータが混乱することがない。

従来では、オペレータは、表示装置に表示された目標位置（Ｘｍ，Ｙｍ）に、力点位置を合わせるために、不適切なシールドジャッキパターンを選択してしまう恐れがある。例えば、図６（ａ）に示すシールドジャッキパターンを選択してしまうと、シールドジャッキ２０によって発生する応力が下部に集中しセグメントを損傷する可能性がある。そのため、図６（ａ）は不適切なシールドジャッキパターンである。図６（ｂ）に示すシールドジャッキパターンでは、一部に応力が集中することがないため、適切なシールドジャッキパターンである。なお、図６における斜線で塗りつぶしたシールドジャッキ２０は、推進ジャッキであることを示す。

本実施形態の情報処理装置３００では、格納部３２０に格納されている複数のシールドジャッキパターンは、過去において前記シールド掘削機を推進させるために使用されたシールドジャッキパターンであってもよい。これにより、格納部３２０に格納されている複数のシールドジャッキパターンには、不適切なシールドジャッキパターンを含まない。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

（変形例）操作データ取得部３１０は、シールドジャッキパターンを取得すると、その取得したシールドジャッキパターンが一部に応力が集中する不適切なシールドジャッキパターンか否かを判定し、不適切なシールドジャッキパターンではないもの（適切なシールドジャッキパターン）だけにおいて力点位置を算出し、そのシールドジャッキパターン（適切なシールドジャッキパターン）とその力点位置とを関連づけて格納部３２０に格納してもよい。

なお、上述した情報処理装置３００の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、上記情報処理装置３００の全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

１０…シールド掘削機、２０…シールドジャッキ、３００…情報処理装置、３１０…操作データ取得部、３２０…格納部、３３０…力点位置取得部、３４０…選択部、３５０…出力部

Claims

シールド掘削機に設けられた複数のシールドジャッキのうち前記シールド掘削機を推進させるために使用するシールドジャッキの組み合わせを示すシールドジャッキパターンと、前記シールドジャッキパターンによる推進合力の力点位置と、が関連付けられた複数の関連情報を格納する格納部と、
前記シールド掘削機を推進させる前記シールドジャッキの力点位置の目標位置を取得する力点位置取得部と、
前記シールド掘削機を推進させるために使用するシールドジャッキパターンを選択する選択部と、
前記選択部で選択された前記シールドジャッキパターンの情報を出力する出力部と、
を有し、
前記選択部は、前記格納部に格納されている複数の前記力点位置のうち、前記力点位置取得部で取得した前記目標位置と同一の前記力点位置、又は前記目標位置に最も近い前記力点位置に関連付けられたシールドジャッキパターンを、前記複数の関連情報から選択し、
前記格納部は、取得したシールドジャッキパターンが一部に応力が集中する不適切なシールドジャッキパターンか否かを判定し、適切なシールドジャッキパターンのみの力点位置を算出し、前記適切なシールドジャッキパターンとその力点位置とを関連付けて格納する、
情報処理装置。
前記選択部は、
前記格納部に格納されている前記各力点位置に対して前記目標位置からの差異を比較し、前記差異が最も小さい前記力点位置のジャッキパターンを選択する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記格納部に格納されている前記複数のシールドジャッキパターンは、過去において前記シールド掘削機を推進させるために使用された前記シールドジャッキパターンである、
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
前記出力部は、シールド掘削機に設けられた複数のシールドジャッキのうち、前記選択部で選択された前記シールドジャッキパターンに含まれるシールドジャッキを第１の態様で表示装置に表示し、前記選択部で選択された前記シールドジャッキパターンに含まれないシールドジャッキを前記第１の態様とは異なる第２の態様で前記表示装置に表示する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
コンピュータが、シールド掘削機に設けられた複数のシールドジャッキの中から、前記シールド掘削機を推進させるために使用するシールドジャッキの組み合わせを示すシールドジャッキパターンを選択するための情報処理方法であって、
前記シールド掘削機を推進させる前記シールドジャッキの力点位置の目標位置を取得する力点位置取得ステップと、
前記シールドジャッキパターンと、前記シールドジャッキパターンの力点位置と、が関連付けられた複数の関連情報のうち、前記力点位置取得ステップで取得した前記目標位置と同一の前記力点位置、又は前記目標位置に最も近い前記力点位置に関連付けられたシールドジャッキパターンを、前記複数の関連情報から選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択された前記シールドジャッキパターンの情報を出力する出力ステップと、
を含み、
選択するために格納されているシールドジャッキパターンは、取得したシールドジャッキパターンが一部に応力が集中する不適切なシールドジャッキパターンか否かを判定し、適切なシールドジャッキパターンのみの力点位置を算出し、前記適切なシールドジャッキパターンとその力点位置とを関連付けた情報である、
情報処理方法。