CN113653497A - 一种过竖曲线段的方法、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种过竖曲线段的方法、系统及存储介质，用以使得盾构机基于自身距离、预先规划的竖曲线段以及预先存储的配置参数自行调整的掘进姿态，节省人力成本，提升掘进精度，所述方法包括：在根据待挖掘井筒的参数信息进行掘进的过程中，获取自身所处的位置；确定自身所处的位置与预先规划的竖曲线段的距离；在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整。采用本申请所提供的方案，能够使得盾构机基于自身距离、预先规划的竖曲线段以及预先存储的配置参数自行调整的掘进姿态，节省人力成本，提升掘进精度。
Description
技术领域
本发明涉及地下开采技术领域，特别涉及一种过竖曲线段的方法、系统及存储介质。
背景技术
斜井提升是煤矿运输的一个重要环节，斜井的施工效率及质量将直接影响着整个矿区的煤炭生产水平。现阶段我国煤矿斜井常用的施工方法为钻爆法掘进和综掘机掘进，采用常规方法施工无法显著提高煤矿斜井施工速度，而盾构施工掘进速度一般为传统钻爆法的3-10倍，在斜井井筒施工中能较大发挥其优越性。对于煤矿长距离、大坡度斜井盾构掘进施工还处于发展与试验阶段，其中盾构过竖曲线施工技术是盾构掘进煤矿长距离、大坡度斜井施工的关键技术。
竖曲线段掘进过程中会对盾构掘进姿态造成影响，轴线控制难度加大，严重制约盾构掘进速度。现有技术中，在盾构机过竖曲线段时需要人工控制，工作人员需要时刻控制调整盾构机的掘进姿态，且过竖曲线段时的掘进时间较长，需要工作人员长时间集中注意力，耗费人力成本，且掘进路径完全由工作人员的主观意识和经验，掘进精度无法保障，因此，亟需提供一种过竖曲线段的方法，使得设备基于自身距离、预先规划的竖曲线段以及预先存储的配置参数自行调整盾构机的掘进姿态，节省人力成本，提升掘进精度。
发明内容
本发明提供一种过竖曲线段的方法、系统及存储介质，用以使得盾构机基于自身距离、预先规划的竖曲线段以及预先存储的配置参数自行调整的掘进姿态，节省人力成本，提升掘进精度。
本发明提供一种过竖曲线段的方法，应用于盾构机，包括：
在根据待挖掘井筒的参数信息进行掘进的过程中，获取自身所处的位置；
确定自身所处的位置与预先规划的竖曲线段的距离；
在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整。
本申请的有益效果在于：在根据待挖掘井筒的参数信息进行掘进的过程中，获取自身所处的位置；确定自身所处的位置与预先规划的竖曲线段的距离；在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整，能够使得盾构机基于自身距离、预先规划的竖曲线段以及预先存储的配置参数自行调整的掘进姿态，节省人力成本，提升掘进精度。
在一个实施例中，所述竖曲线段为凸型竖曲线段时，所述在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整，包括：
当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第一预设距离时，将所述盾构主机头部垂直向上调高至第一预设高度；
在所述盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低所述盾构主机头部的高度；其中，所述预设速度使得所述盾构主机头部与所述凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时所述盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度。
本实施例的有益效果在于：在所述盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低所述盾构主机头部，以使所述盾构主机头部与所述凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时所述盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度，从而使得盾构机头掘进至竖曲线段之前的掘进路径形成向下趋势的缓坡,防止水平路径形成的积水现象。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第三预设距离时，确定盾构主机头部从当前位置掘进到所述竖曲线段末尾的过程中各个位置的掘进姿态；
根据所述掘进姿态在所述各个位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配。
本实施例的有益效果在于：能够在掘进过程中根据所述掘进姿态自动在盾构机即将经过的位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配，从而无需人工设置楔形垫片，保障了生产安全性。
在一个实施例中，所述楔形垫片的型号通过以下方式确定：
根据竖曲线段不同位置与楔形垫片型号对应表确定所述楔形垫片在不同位置的厚度。
在一个实施例中，所述竖曲线段为凹型竖曲线段时，所述在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整，包括：
当盾构主机头部距离所述凹型竖曲线段的距离达到第四预设距离时，将掘进速度调整至小于预设推进速度，并将刀盘转速调整至小于预设转速。
本实施例的有益效果在于：当盾构主机头部距离所述凹型竖曲线段的距离达到第四预设距离时，将掘进速度调整至小于预设推进速度，并将刀盘转速调整至小于预设转速，从而在过竖曲线段前将掘进速度降低，避免由于掘进速度过快而导致无法及时调整掘进角度。
在一个实施例中，还包括：
在掘进过程中，在掘进形成的井筒底部预埋钢板，同时，在掘进形成的井筒左右环面上加贴橡胶板。
本实施例的有益效果在于：在掘进过程中，在掘进形成的井筒底部预埋钢板，同时，在掘进形成的井筒左右环面上加贴橡胶板，从而使得盾构机在掘进过程中能够对掘进出来的井筒进行自动加固，避免井筒坍塌，且无需人工加固，进一步提高了生产安全性。
在一个实施例中，还包括：
根据特定时间间隔对掘进形成的井筒中的预设监测点进行监测；
当监测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器。
本实施例的有益效果在于：在检测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器，从而实现了对预设监测点的自动监测和上报，便于工作人员对于异常情况进行及时处理。
在一个实施例中，所述方法还包括：
获取目标区域的地质参数；
根据所述地质参数确定待挖掘井筒的参数信息；其中，所述参数信息包括：竖曲线起始转弯点距斜井井口距离L、竖曲线半径R、井筒直径D、井筒长度L1、井筒倾角α；
根据所述待挖掘井筒的参数信息控制盾构主机进行掘进。
本申请还提供一种过竖曲线段的系统，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现上述任意一项实施例所记载的过竖曲线段的方法。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由过竖曲线段的系统对应的处理器执行时，使得过竖曲线段的系统能够实现上述任意一项实施例所记载的过竖曲线段的方法。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明一实施例中一种过竖曲线段的方法的流程图；
图2为本申请一实施例中掘进形成的井筒的横截面示意图；
图3为本申请一实施例中盾构机挖掘井筒的示意图；
图4为本申请一实施例中盾构主机头部从距离凸型曲线段第一预设距离掘进至距离凸型曲线段第二预设距离时所经过的轨迹示意图；
图5为本发明另一实施例中一种过竖曲线段的方法的流程图；
图6为本申请一实施例中一种过竖曲线段的系统600的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为本发明一实施例中一种过竖曲线段的方法的流程图，该方法可用于盾构机，如图1所示，该方法可被实施为以下步骤S11-S13：
在步骤S11中，在根据待挖掘井筒的参数信息进行掘进的过程中，获取自身所处的位置；
在步骤S12中，确定自身所处的位置与预先规划的竖曲线段的距离；
在步骤S13中，在距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整。
在挖掘矿井之前，需要获取目标区域的基本工程地质条件，然后根据基本工程地质条件确定目标区域的地质参数。该目标区域是指待挖掘的矿井所在的区域，而工程地质条件主要是指目标区域中的矿产分布、地质结构等。根据所述地质参数确定待挖掘井筒的参数信息；其中，所述参数信息包括：竖曲线起始转弯点距斜井井口距离L、竖曲线半径R、井筒直径D、井筒长度L1、井筒倾角α；
本实施例中，盾构机根据上述参数信息进行掘进，在根据待挖掘井筒的参数信息进行掘进的过程中，获取自身所处的位置；确定自身所处的位置与预先规划的竖曲线段的距离；如果距离达到特定要求，则根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整。另外，在掘进过程中，还会在掘进形成的井筒底部预埋钢板，同时在掘进形成的井筒左右环面上加贴橡胶板。这样的做法，使得盾构机在掘进过程中能够对掘进出来的井筒进行自动加固，避免井筒坍塌，且无需人工加固，进一步提高了生产安全性。
其中，该橡胶板是丁腈软木橡胶板，通过竖曲线段转弯环丁腈软木橡胶板分块表确定橡胶板厚度。其中，竖曲线段转弯环丁腈软木橡胶板分块表如下表1所示：
表1
图2是本申请中掘进形成的井筒的横截面示意图，通过图2可以看出，井筒底部预埋了钢板，并且，不同的位置加贴的橡胶板的厚度不同。
图3是本申请中盾构机挖掘井筒的示意图，可以理解的是，位于盾构机前方的井筒部分是尚未开掘的，只是为了便于解释，因此，将预先规划的井筒全部示出。
图4为盾构主机头部在从距离凸型曲线段的距离为第一预设距离时到距离凸型曲线段的距离为第二预设距离时所经过的轨迹示意图，其中，图中的斜直线段为盾构主机头部的运行轨迹。如图4所示，当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第一预设距离时，将所述盾构主机头部垂直向上调高至第一预设高度；在所述盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低所述盾构主机头部的高度；其中，所述预设速度使得所述盾构主机头部与所述凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时所述盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度。在所述盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低所述盾构主机头部，以使所述盾构主机头部与所述凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时所述盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度，从而使得盾构机头掘进至竖曲线段之前的掘进路径形成向下趋势的缓坡,防止水平路径形成的积水现象。
而当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第三预设距离时，确定盾构主机头部从当前位置掘进到所述竖曲线段末尾的过程中各个位置的掘进姿态；具体的，该第三预设距离可以是指即将进入凸型竖曲线段的距离，例如，第一预设距离可以是距离凸型竖曲线段50米，而第二预设距离可以是距离凸形竖曲线线段5米，第三预设距离可以是距离凸型竖曲线段1米。根据所述掘进姿态在所述各个位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配。盾构机可以在掘进过程中根据所述掘进姿态自动在盾构机即将经过的位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配，从而无需人工设置楔形垫片，保障了生产安全性。而通过设置楔形垫片，保证了盾构机头能够按照预先规划的路线调整掘进姿态。具体的，在规划好掘进路线之后，可以生成竖曲线段位置与楔形垫片信号的对应表，从而使得盾构机可以根据竖曲线段不同位置与楔形垫片型号对应表确定所述楔形垫片在不同位置的厚度。
而本实施例中，当盾构主机头部距离所述凹型竖曲线段的距离达到第四预设距离时，将掘进速度调整至小于预设推进速度，并将刀盘转速调整至小于预设转速。从而在过竖曲线段前将掘进速度降低，避免由于掘进速度过快而导致无法及时调整掘进角度。
另外，盾构机挖掘井筒通常需要很长的时间，通常需要几个月的时间，因此，经过这么长时间，井筒内可能会发生地表隆陷、平硐沉浮、水平位移、地表建筑物变形、地层位移、衬砌环变形等情况，因此，本申请中，盾构机还用于根据特定时间间隔对掘进形成的井筒中的预设监测点进行监测；当监测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器。在检测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器，从而实现了对预设监测点的自动监测和上报，便于工作人员对于异常情况进行及时处理。
需要说明的是，通常情况下，监测异常是基于监测点图像，或者震动传感器的震动，本申请中，盾构机还可以结合监测点拍摄的图像和/或震动参数分析异常原因，将异常原因上报给服务器，从而使得服务器侧的工作人员能够迅速定位问题。另外，监测点遭到破坏时，还需要尽快在原来位置或尽量靠近原来位置补设测点，以保证该测点观测数据的连续性。例如，监测点的传感器被破坏，原来位置或尽量靠近原来位置补设传感器。
本实施例的有益效果在于：在根据待挖掘井筒的参数信息进行掘进的过程中，获取自身所处的位置；确定自身所处的位置与预先规划的竖曲线段的距离；在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整，能够使得盾构机基于自身距离、预先规划的竖曲线段以及预先存储的配置参数自行调整的掘进姿态，节省人力成本，提升掘进精度。
在一个实施例中，所述竖曲线段为凸型竖曲线段时，上述步骤S13可被实施为以下步骤S51-S52：
在步骤S51中，当盾构主机头部距离凸型竖曲线段的距离达到第一预设距离时，将盾构主机头部垂直向上调高至第一预设高度；
在步骤S52中，在盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低盾构主机头部的高度；其中，预设速度使得盾构主机头部与凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度。
图4为盾构主机头部在从距离凸型曲线段的距离为第一预设距离时到距离凸型曲线段的距离为第二预设距离时所经过的轨迹示意图，其中，图中的斜直线段为盾构主机头部的运行轨迹。如图4所示，当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第一预设距离时，将所述盾构主机头部垂直向上调高至第一预设高度；在所述盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低所述盾构主机头部的高度；其中，所述预设速度使得所述盾构主机头部与所述凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时所述盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度。在所述盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低所述盾构主机头部，以使所述盾构主机头部与所述凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时所述盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度，从而使得盾构机头掘进至竖曲线段之前的掘进路径形成向下趋势的缓坡,防止水平路径形成的积水现象。
本申请的有益效果在于：在所述盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低所述盾构主机头部，以使所述盾构主机头部与所述凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时所述盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度，从而使得盾构机头掘进至竖曲线段之前的掘进路径形成向下趋势的缓坡,防止水平路径形成的积水现象。
在一个实施例中，还可被实施为以下步骤A1-A2：
在步骤A1中，当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第三预设距离时，确定盾构主机头部从当前位置掘进到所述竖曲线段末尾的过程中各个位置的掘进姿态；
在步骤A2中，根据所述掘进姿态在所述各个位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配。
具体的，而当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第三预设距离时，确定盾构主机头部从当前位置掘进到所述竖曲线段末尾的过程中各个位置的掘进姿态；具体的，该第三预设距离可以是指即将进入凸型竖曲线段的距离，例如，第一预设距离可以是距离凸型竖曲线段50米，而第二预设距离可以是距离凸形竖曲线线段5米，第三预设距离可以是距离凸型竖曲线段1米。根据所述掘进姿态在所述各个位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配。盾构机可以在掘进过程中根据所述掘进姿态自动在盾构机即将经过的位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配，从而无需人工设置楔形垫片，保障了生产安全性。而通过设置楔形垫片，保证了盾构机头能够按照预先规划的路线调整掘进姿态。
本实施例的有益效果在于：能够在掘进过程中根据所述掘进姿态自动在盾构机即将经过的位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配，从而无需人工设置楔形垫片，保障了生产安全性。
在一个实施例中，所述楔形垫片的型号通过以下方式确定：
根据竖曲线段不同位置与楔形垫片型号对应表确定所述楔形垫片在不同位置的厚度。
在规划好掘进路线之后，可以生成竖曲线段位置与楔形垫片信号的对应表，从而使得盾构机可以根据竖曲线段不同位置与楔形垫片型号对应表确定所述楔形垫片在不同位置的厚度。
在一个实施例中，所述竖曲线段为凹型竖曲线段时，上述步骤S13可被实施为以下步骤：
当盾构主机头部距离所述凹型竖曲线段的距离达到第四预设距离时，将掘进速度调整至小于预设推进速度，并将刀盘转速调整至小于预设转速。
本实施例的有益效果在于：当盾构主机头部距离所述凹型竖曲线段的距离达到第四预设距离时，将掘进速度调整至小于预设推进速度，并将刀盘转速调整至小于预设转速，从而在过竖曲线段前将掘进速度降低，避免由于掘进速度过快而导致无法及时调整掘进角度。
在一个实施例中，还包括：
在掘进过程中，在掘进形成的井筒底部预埋钢板，同时，在掘进形成的井筒左右环面上加贴橡胶板。
本实施例中，在盾构机掘进过程中，在掘进形成的井筒底部预埋钢板，同时在掘进形成的井筒左右环面上加贴橡胶板。这样的做法，使得盾构机在掘进过程中能够对掘进出来的井筒进行自动加固，避免井筒坍塌，且无需人工加固，进一步提高了生产安全性。
其中，该橡胶板是丁腈软木橡胶板，通过竖曲线段转弯环丁腈软木橡胶板分块表确定橡胶板厚度。其中，竖曲线段转弯环丁腈软木橡胶板分块表如下表1所示：
表1
图2是本申请中掘进形成的井筒的示意图，通过图2可以看出，井筒底部预埋了钢板，并且，不同的位置加贴的橡胶板的厚度不同。
本实施例的有益效果在于：在掘进过程中，在掘进形成的井筒底部预埋钢板，同时，在掘进形成的井筒左右环面上加贴橡胶板，从而使得盾构机在掘进过程中能够对掘进出来的井筒进行自动加固，避免井筒坍塌，且无需人工加固，进一步提高了生产安全性。
在一个实施例中，方法还可被实施为以下步骤B1-B2：
在步骤B1中，根据特定时间间隔对掘进形成的井筒中的预设监测点进行监测；
在步骤B1中，当监测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器。
盾构机挖掘井筒通常需要很长的时间，通常需要几个月的时间，因此，经过这么长时间，井筒内可能会发生地表隆陷、平硐沉浮、水平位移、地表建筑物变形、地层位移、衬砌环变形等情况，因此，本申请中，盾构机还用于根据特定时间间隔对掘进形成的井筒中的预设监测点进行监测；当监测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器。在检测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器，从而实现了对预设监测点的自动监测和上报，便于工作人员对于异常情况进行及时处理。
需要说明的是，通常情况下，监测异常是基于监测点图像，或者震动传感器的震动，本申请中，盾构机还可以结合监测点拍摄的图像和/或震动参数分析异常原因，将异常原因上报给服务器，从而使得服务器侧的工作人员能够迅速定位问题。另外，监测点遭到破坏时，还需要尽快在原来位置或尽量靠近原来位置补设测点，以保证该测点观测数据的连续性。例如，监测点的传感器被破坏，原来位置或尽量靠近原来位置补设传感器。
关于监测点的布置原则：
预设监测点可以表面测点，也可以是埋测点。是结合工程性质、地质条件、设计要求、施工特点等因素综合考虑之后确定的能全面反映监测对象的工程状态的监测点。例如，表面测点要考虑反映监测对象的变形特征，便于应用仪器进行观察，有利于测点的保护；而埋测点不能影响和妨碍井筒结构的正常受力，不能削弱结构的刚度和强度。其次，测点布置位置应该是在最不利位置和断面上或者是在相同情况下的最先施工部分。且测点的布置在时间和空间上应有机结合，力求使一监测部位能同时反映不同的物理变化量，找出内在的联系和变化规律。
本实施例的有益效果在于：在检测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器，从而实现了对预设监测点的自动监测和上报，便于工作人员对于异常情况进行及时处理。
在一个实施例中，方法还可被实施为以下步骤C1-C2：
在步骤C1中，获取目标区域的地质参数；
在步骤C2中，根据所述地质参数确定待挖掘井筒的参数信息；其中，所述参数信息包括：竖曲线起始转弯点距斜井井口距离L、竖曲线半径R、井筒直径D、井筒长度L1、井筒倾角α；
在步骤C3中，根据所述待挖掘井筒的参数信息控制盾构主机进行掘进。
图6为本申请一实施例中一种过竖曲线段的系统600的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器620；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器604；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现上述任意一项实施例所记载的过竖曲线段的方法。
参照图6，该过竖曲线段的系统600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件608，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)的接口612，传感器组件614，以及通信组件618。
处理组件602通常控制过竖曲线段的系统600的整体操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在过竖曲线段的系统600的操作。这些数据的示例包括用于在过竖曲线段的系统600上操作的任何应用程序或方法的指令，如文字，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件608为过竖曲线段的系统600的各种组件提供电源。电源组件608可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为过竖曲线段的系统600生成、管理和分配电源相关联的组件。
多媒体组件608包括在过竖曲线段的系统600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608还可以包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当过竖曲线段的系统600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当过竖曲线段的系统600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件618发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为过竖曲线段的系统600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以包括声音传感器。另外，传感器组件614可以检测到过竖曲线段的系统600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为过竖曲线段的系统600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测过竖曲线段的系统600或过竖曲线段的系统600的一个组件的位置改变，用户与过竖曲线段的系统600接触的存在或不存在，过竖曲线段的系统600方位或加速/减速和过竖曲线段的系统600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器，。
通信组件618被配置为使过竖曲线段的系统600提供和其他设备以及云平台之间进行有线或无线方式的通信能力。过竖曲线段的系统600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件618经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件618还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，过竖曲线段的系统600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述过竖曲线段的方法。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由过竖曲线段的系统对应的处理器执行时，使得过竖曲线段的系统能够实现上述任意一项实施例所记载的过竖曲线段的方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种过竖曲线段的方法，应用于盾构机，其特征在于，包括：
在根据待挖掘井筒的参数信息进行掘进的过程中，获取自身所处的位置；
确定自身所处的位置与预先规划的竖曲线段的距离；
在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述竖曲线段为凸型竖曲线段时，所述在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整，包括：
当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第一预设距离时，将所述盾构主机头部垂直向上调高至第一预设高度；
在所述盾构主机头部掘进过程中，根据预设速度垂直向下降低所述盾构主机头部的高度；其中，所述预设速度使得所述盾构主机头部与所述凸型竖曲线段的距离达到第二预设距离时所述盾构主机头部垂直方向的高度下降至第二预设高度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当盾构主机头部距离所述凸型竖曲线段的距离达到第三预设距离时，确定盾构主机头部从当前位置掘进到所述竖曲线段末尾的过程中各个位置的掘进姿态；
根据所述掘进姿态在所述各个位置设置相应型号的楔形垫片，以使所述盾构主机头部的掘进姿态与所述盾构主机头部所处位置相匹配。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述楔形垫片的型号通过以下方式确定：
根据竖曲线段不同位置与楔形垫片型号对应表确定所述楔形垫片在不同位置的厚度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述竖曲线段为凹型竖曲线段时，所述在所述距离达到特定要求的情况下，根据预先存储的配置参数对盾构主机头部的掘进姿态进行调整，包括：
当盾构主机头部距离所述凹型竖曲线段的距离达到第四预设距离时，将掘进速度调整至小于预设推进速度，并将刀盘转速调整至小于预设转速。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在掘进过程中，在掘进形成的井筒底部预埋钢板，同时，在掘进形成的井筒左右环面上加贴橡胶板。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据特定时间间隔对掘进形成的井筒中的预设监测点进行监测；
当监测到一个或多个监测点存在异常时，将所述监测点的位置上报给预设服务器。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取目标区域的地质参数；
根据所述地质参数确定待挖掘井筒的参数信息；其中，所述参数信息包括：竖曲线起始转弯点距斜井井口距离L、竖曲线半径R、井筒直径D、井筒长度L1、井筒倾角α；
根据所述待挖掘井筒的参数信息控制盾构主机进行掘进。
9.一种过竖曲线段的系统，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述的过竖曲线段的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当存储介质中的指令由过竖曲线段的系统对应的处理器执行时，使得过竖曲线段的系统能够实现如权利要求1-8任一项所述的过竖曲线段的方法。
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