JP2019063907A5 - ロボットシステム、制御装置及びロボット制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、ロボットシステム、制御装置及びロボット制御方法に関する。

Claims (7)

1. ロボットと、
   撮像部と、
   前記ロボットおよび前記撮像部を制御する制御部を有する制御装置と、
   を備え、
   前記制御部は、
   互いに異なる複数種類の部品と、２以上の前記部品が互いに組み付けられた部品キットとのうち少なくとも前記部品を含む複数の対象物の少なくとも一部が重なり合って載置された容器を前記撮像部に撮像させ、
   前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、複数の前記対象物それぞれについての種類と位置及び姿勢とを検出し、
   検出した前記種類と前記位置及び前記姿勢とに応じて、前記容器に載置された前記対象物を用いて組み立てることが可能な１以上の前記部品キットのそれぞれについての優先順位を決定し、
   決定した前記優先順位に基づいて選択された前記部品キットを前記ロボットに組み立てさせる、
   ロボットシステム。
2. 前記制御部は、前記ロボットを制御して、決定した前記優先順位に基づいて選択された前記部品キットを組み立てた後、組み立てた前記部品キットを前記容器に載置させる、
   請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記制御部は、前記ロボットを制御して、組み立てた前記部品キットを前記容器に載置する際、決定した前記優先順位を更新し、更新した後の前記優先順位が２位以下の前記部品キットを組み立てるために必要な前記対象物の上に、組み立てた前記部品キットを載置させる、
   請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記制御部は、前記対象物に含まれている前記部品キットを用いて組み立てることが可能な前記部品キットのうち前記対象物を組み付ける回数が最も多い前記部品キットの優先順位を１位に決定する、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
5. 前記制御部は、直前に組み立てた前記部品キットを用いて組み立てることが可能な前記部品キットが存在する場合、前記回数が最も多い前記部品キットに代えて、直前に組み立てた前記部品キットを用いて組み立てることが可能な前記部品キットの優先順位を１位に決定する、
   請求項４に記載のロボットシステム。
6. ロボットおよび撮像部を制御する制御部を有する制御装置であって、
   前記制御部は、
   互いに異なる複数種類の部品と、２以上の前記部品が互いに組み付けられた部品キットとのうち少なくとも前記部品を含む複数の対象物の少なくとも一部が重なり合って載置された容器を撮像部に撮像させ、
   前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、複数の前記対象物それぞれについての種類と位置及び姿勢とを検出し、
   検出した前記種類と前記位置及び前記姿勢とに応じて、前記容器に載置された前記対象物を用いて組み立てることが可能な１以上の前記部品キットのそれぞれについての優先順位を決定し、
   決定した前記優先順位に基づいて選択された前記部品キットを前記ロボットに組み立てさせる、
   制御装置。
7. ロボットを動作させることにより、互いに異なる複数種類の部品を組み立てるロボット制御方法であって、
   前記互いに異なる複数種類の部品を組み立てる工程を示す情報である組立情報を読み出し、
   読み出した前記組立情報に基づいて、前記互いに異なる複数種類の部品を組み立てる順番に関する優先順位を決定し、
   撮像部によって撮像された前記互いに異なる複数種類の部品の画像を取得して、前記画像に基づいて、前記優先順位を更新し、
   更新した前記優先順位に基づいて、前記互いに異なる複数種類の部品を組み立てる、
   ロボット制御方法