JP2019060788A - 軸受けの異常判定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】1つの回転軸を回転自在に支持する同一の2つの軸受けのうち、いずれに異常が生じたか判定する。【解決手段】回転軸30と、異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けである第1軸受け61及び第2軸受け62とを備える機構に適用され、第1軸受け及び第2軸受けの異常を判定する異常判定装置であって、回転軸において第1軸受けに対して第2軸受けと反対側に、第1距離a1の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態で、回転軸を回転させる際の第1トルク相関量を取得し、第2距離a2の位置に所定力Fを作用させた状態で、回転軸を回転させる際の第2トルク相関量を取得し、第1トルク相関量について周波数解析を行って、特定周波数の第1振幅を抽出し、第2トルク相関量について周波数解析を行って、特定周波数の第2振幅を抽出し、第1振幅及び第2振幅に基づいて、第1軸受け及び第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定する。【選択図】 図5
Description
本発明は、1つの回転軸を回転自在に支持する同一の2つの軸受けの異常を判定する異常判定装置に関する。
従来、転がり軸受けとシール部材とを含む摺動部材のいずれかに劣化が生じていると判定した場合に、関節を回転させる際に発生する振動の周波数解析結果に基づいて、転がり軸受けとシール部材とのいずれに劣化が生じているか特定する異常判定装置がある(特許文献1参照)。特許文献1に記載の異常判定装置では、軸受けに対応して定まる特定周波数(固有振動数)の振動の振幅が所定値よりも大きい場合に、軸受けに劣化が生じていると判定している。
ところで、1つの回転軸を同一の2つの軸受けが回転自在に支持している場合、それらの軸受けに異常が生じた場合に生じる振動の周波数(特定周波数)が同一になるおそれがある。この場合、いずれの軸受けに異常が生じているか判定することができない。
本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、1つの回転軸を回転自在に支持する同一の2つの軸受けのうち、いずれに異常が生じたか判定することのできる軸受けの異常判定装置を提供することにある。
上記課題を解決するための第1の手段は、
回転軸と、前記回転軸を回転自在に支持して異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けである第1軸受け及び第2軸受けとを備える機構に適用され、前記第1軸受け及び前記第2軸受けの異常を判定する異常判定装置であって、
前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に第1距離の位置に径方向の所定力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第1トルク相関量を取得する第1トルク取得部と、
前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に前記第1距離よりも長い第2距離の位置に前記所定力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第2トルク相関量を取得する第2トルク取得部と、
前記第1トルク取得部により取得された前記第1トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第1振幅を抽出し、前記第2トルク取得部により取得された前記第2トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第2振幅を抽出する周波数解析部と、
前記周波数解析部により抽出された前記第1振幅及び前記第2振幅に基づいて、前記第1軸受け及び前記第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定する判定部と、
を備える。
回転軸と、前記回転軸を回転自在に支持して異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けである第1軸受け及び第2軸受けとを備える機構に適用され、前記第1軸受け及び前記第2軸受けの異常を判定する異常判定装置であって、
前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に第1距離の位置に径方向の所定力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第1トルク相関量を取得する第1トルク取得部と、
前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に前記第1距離よりも長い第2距離の位置に前記所定力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第2トルク相関量を取得する第2トルク取得部と、
前記第1トルク取得部により取得された前記第1トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第1振幅を抽出し、前記第2トルク取得部により取得された前記第2トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第2振幅を抽出する周波数解析部と、
前記周波数解析部により抽出された前記第1振幅及び前記第2振幅に基づいて、前記第1軸受け及び前記第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定する判定部と、
を備える。
上記構成によれば、機構において、異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けである第1軸受け及び第2軸受けにより回転軸が回転自在に支持される。そして、異常判定装置により、第1軸受け及び第2軸受けの異常が判定される。なお、異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けは、例えば同一(型式が同一)の2つの軸受けであるが、同一の2つの軸受けに限られない。異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けは、異常時に同一の特定周波数の振動を含む振動を生じる2つの軸受けであればよい。
例えば、玉軸受けにおいて玉が転がる面に凹みが生じると、玉が凹みを越える時にトルク変動が生じる。このため、回転軸の回転速度が一定であれば、玉軸受けの仕様等に対応して定まる特定周波数(固有振動数)の振動が生じる。この特定周波数の振動の振幅が閾値よりも大きければ、玉軸受けに異常が生じたと判定することができる。
上記構成によれば、第1トルク取得部により、回転軸において第1軸受けに対して第2軸受けと反対側に第1距離の位置に径方向の所定力を加えた状態で、回転軸を回転させる際のトルク及びトルクに相関するパラメータを含む第1トルク相関量が取得される。また、第2トルク取得部により、回転軸において第1軸受けに対して第2軸受けと反対側に第1距離よりも長い第2距離の位置に所定力を加えた状態で、回転軸を回転させる際のトルク及びトルクに相関するパラメータを含む第2トルク相関量が取得される。そして、周波数解析部により、第1トルク相関量について周波数解析が行われ、上記特定周波数の振幅である第1振幅が抽出され、第2トルク相関量について周波数解析が行われ、特定周波数の振幅である第2振幅が抽出される。なお、トルクに相関するパラメータとして、回転軸を回転させるモータに流れる電流、モータの回転加速度、それらと基準値との比等を採用することができる。
ここで、回転軸に径方向の所定力を作用させる位置を変化させると、第1軸受け及び第2軸受けにそれぞれ作用する力の大きさが変化する。詳しくは、回転軸に径方向の所定力を作用させた場合に第1軸受け及び第2軸受けにそれぞれ作用する力の大きさは、第1軸受けと第2軸受けとの距離、第1距離、及び第2距離に応じてそれぞれ決まる。例えば玉軸受けに作用する径方向の力が大きくなると、玉が凹みを越えるときに生じるトルク変動も大きくなり、ひいては特定周波数の振動の振幅も大きくなる。このため、上記第1距離の位置に所定力を加えた状態で取得される第1トルク相関量と、上記第2距離の位置に所定力を加えた状態で取得される第2トルク相関量とは異なった大きさになる。そして、第1トルク相関量の周波数解析により抽出される第1振幅と、第2トルク相関量の周波数解析により抽出される第2振幅とは異なった大きさになる。
さらに、回転軸に径方向の所定力を作用させる位置を変化させた場合に、第1軸受けに作用する力の変化率と第2軸受けに作用する力の変化率とは、第1軸受けと第2軸受けとの距離、第1距離、及び第2距離に応じて異なった値となる。このため、第1軸受けに異常が生じた場合の第1振幅と第2振幅との関係と、第2軸受けに異常が生じた場合の第1振幅と第2振幅との関係は異なったものとなる。したがって、判定部は、第1振幅及び第2振幅に基づいて、第1軸受け及び第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定することができる。
第1軸受けと第2軸受けとの距離をbとし、上記第1距離をa1、上記所定力をFとすると、第1距離a1の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態において、第1軸受けに作用する径方向の力Fr11、及び第2軸受けに作用する径方向の力Fr21は、それぞれ以下の式で表すことができる。
Fr11=F×(a1+b)/b
Fr21=F×a1/b
同様に、第2距離a2(a1<a2)の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態において、第1軸受けに作用する径方向の力Fr12、及び第2軸受けに作用する径方向の力Fr22は、それぞれ以下の式で表すことができる。
Fr21=F×a1/b
同様に、第2距離a2(a1<a2)の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態において、第1軸受けに作用する径方向の力Fr12、及び第2軸受けに作用する径方向の力Fr22は、それぞれ以下の式で表すことができる。
Fr12=F×(a2+b)/b
Fr22=F×a2/b
このため、力Fr12と力Fr11との比の値(Fr12/Fr11)は、(a2+b)/(a1+b)となる。また、力Fr22と力Fr21との比の値(Fr22/Fr21)は、a2/a1となる。したがって、(Fr12/Fr11)<(Fr22/Fr21)となり、第1軸受けに異常が生じた場合の第2振幅と第1振幅との比の値は、第2軸受けに異常が生じた場合の第2振幅と第1振幅との比の値よりも小さくなる。
Fr22=F×a2/b
このため、力Fr12と力Fr11との比の値(Fr12/Fr11)は、(a2+b)/(a1+b)となる。また、力Fr22と力Fr21との比の値(Fr22/Fr21)は、a2/a1となる。したがって、(Fr12/Fr11)<(Fr22/Fr21)となり、第1軸受けに異常が生じた場合の第2振幅と第1振幅との比の値は、第2軸受けに異常が生じた場合の第2振幅と第1振幅との比の値よりも小さくなる。
この点、第2手段では、前記判定部は、前記第1振幅及び前記第2振幅が第1閾値よりも大きく、且つ前記周波数解析部により抽出された前記第2振幅と前記第1振幅との比の値が第2閾値よりも小さい場合に前記第1軸受けに異常が生じたと判定し、前記第1振幅及び前記第2振幅が前記第1閾値よりも大きく、且つ前記比の値が前記第2閾値よりも大きい場合に前記第2軸受けに異常が生じたと判定する。したがって、第1振幅及び第2振幅が第1閾値よりも大きく、第1軸受け及び第2軸受けのいずれかに異常が生じた場合に、第2振幅と第1振幅との比の値が第2閾値よりも小さいか否かにより、第1軸受け及び第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定することができる。
上述したように、力Fr12と力Fr11との比の値(Fr12/Fr11)は、(a2+b)/(a1+b)となる。また、力Fr22と力Fr21との比の値(Fr22/Fr21)は、a2/a1となる。この点、第3の手段では、前記第2閾値は、前記第1軸受けと前記第2軸受けとの距離、前記第1距離、及び前記第2距離に基づいて設定されている。したがって、第2閾値を適切に設定することができ、第1軸受け及び第2軸受けのいずれに異常が生じたか正確に判定することができる。
第4の手段では、前記機構は、所定軸線を中心として回転自在な所定部材に取り付けられており、前記回転軸は、前記回転軸の中心軸線に沿って往復動自在に支持されており、前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に錘が取り付けられており、前記第1トルク取得部は、前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に前記第1距離の位置に前記錘を移動させて、前記所定軸線を中心として前記所定部材を回転させた状態で、前記第1トルク相関量を取得し、前記第2トルク取得部は、前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に前記第2距離の位置に前記錘を移動させて、前記所定軸線を中心として前記所定部材を回転させた状態で、前記第2トルク相関量を取得する。
上記構成によれば、回転軸、第1軸受け、及び第2軸受けを備える機構は、所定軸線を中心として回転自在な所定部材に取り付けられている。そして、回転軸において第1軸受けに対して第2軸受けと反対側に錘が取り付けられている。したがって、所定軸線を中心として所定部材を回転させる際に錘に作用する遠心力を、上記所定力として作用させることができる。さらに、回転軸は、回転軸の中心軸線に沿って往復動自在に支持されている。このため、中心軸線に沿って回転軸を移動させることにより、中心軸線方向の錘の位置、ひいては回転軸において所定力を作用させる位置を変更することができる。
この点、第1トルク取得部は、回転軸において第1軸受けに対して第2軸受けと反対側に第1距離の位置に錘を移動させて、所定軸線を中心として所定部材を回転させた状態で、第1トルク相関量を取得する。また、第2トルク取得部は、回転軸において第1軸受けに対して第2軸受けと反対側に第2距離の位置に錘を移動させて、所定軸線を中心として所定部材を回転させた状態で、第2トルク相関量を取得する。このため、所定力を作用させる特別の装置を用いなくても、所定部材及び機構の駆動状態を制御することにより、第1トルク相関量及び第2トルク相関量を取得することができる。
第5の手段は、
第1軸受けと、回転軸と、前記回転軸を回転自在に支持して異常時に生じる振動の特定周波数が前記第1軸受けと共通する第2軸受けとを備える機構に適用され、前記第1軸受け及び前記第2軸受けの異常を判定する異常判定装置であって、
前記回転軸において前記第2軸受けの位置に径方向の第1力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第1トルク相関量を取得する第1トルク取得部と、
前記回転軸において前記第2軸受けの位置に径方向の第2力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第2トルク相関量を取得する第2トルク取得部と、
前記第1トルク取得部により取得された前記第1トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第1振幅を抽出し、前記第2トルク取得部により取得された前記第2トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第2振幅を抽出する周波数解析部と、
前記周波数解析部により抽出された前記第1振幅及び前記第2振幅に基づいて、前記第1軸受け及び前記第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定する判定部と、
を備える。
第1軸受けと、回転軸と、前記回転軸を回転自在に支持して異常時に生じる振動の特定周波数が前記第1軸受けと共通する第2軸受けとを備える機構に適用され、前記第1軸受け及び前記第2軸受けの異常を判定する異常判定装置であって、
前記回転軸において前記第2軸受けの位置に径方向の第1力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第1トルク相関量を取得する第1トルク取得部と、
前記回転軸において前記第2軸受けの位置に径方向の第2力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第2トルク相関量を取得する第2トルク取得部と、
前記第1トルク取得部により取得された前記第1トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第1振幅を抽出し、前記第2トルク取得部により取得された前記第2トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第2振幅を抽出する周波数解析部と、
前記周波数解析部により抽出された前記第1振幅及び前記第2振幅に基づいて、前記第1軸受け及び前記第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定する判定部と、
を備える。
上記構成によれば、第1トルク取得部により、回転軸において第2軸受けの位置に径方向の第1力を作用させた状態で、回転軸を回転させる際のトルク及びトルクに相関するパラメータを含む第1トルク相関量が取得される。また、第2トルク取得部により、回転軸において第2軸受けの位置に径方向の第2力を作用させた状態で、回転軸を回転させる際のトルク及びトルクに相関するパラメータを含む第2トルク相関量が取得される。そして、周波数解析部により、第1トルク相関量について周波数解析が行われ、上記特定周波数の振幅である第1振幅が抽出され、第2トルク相関量について周波数解析が行われ、特定周波数の振幅である第2振幅が抽出される。
ここで、回転軸において第2軸受けの位置に径方向の力を作用させると、その力は第2軸受けに全て作用し、第1軸受けには作用しない。すなわち、回転軸において第2軸受けの位置に作用させる径方向の力の大きさを変化させると、第2軸受けに作用する力の大きさが変化する一方、第1軸受けに作用する力の大きさは変化しない。このため、第2軸受けに異常が生じた場合は第1振幅と第2振幅とが異なる一方、第1軸受けに異常が生じた場合は第1振幅と第2振幅とが同一となる。したがって、判定部は、第1振幅及び第2振幅に基づいて、第1軸受け及び第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定することができる。
具体的には、第6の手段のように、前記判定部は、前記第1振幅及び前記第2振幅が第1閾値よりも大きく、且つ前記第1振幅と前記第2振幅との相違が第2閾値よりも大きい場合に前記第2軸受けに異常が生じたと判定し、前記第1振幅及び前記第2振幅が前記第1閾値よりも大きく、且つ前記相違が前記第2閾値よりも小さい場合に前記第1軸受けに異常が生じたと判定する、といった構成を採用することができる。なお、第1振幅と第2振幅との相違が第2閾値よりも大きいことは、第1振幅と第2振幅との差や、第1振幅と第2振幅との比に基づいて判定することができる。
上述したように、回転軸において第2軸受けの位置に径方向の第1力を作用させた状態では、第1力は第2軸受けに全て作用する。また、回転軸において第2軸受けの位置に径方向の第2力を作用させた状態では、第2力は第2軸受けに全て作用する。このため、第1振幅及び第2振幅は、それぞれ第1力及び第2力に応じて変化する。この点、第7の手段では、第2閾値は、第1力及び第2力に基づいて設定されている。したがって、第2閾値を適切に設定することができ、第1軸受け及び第2軸受けのいずれに異常が生じたか正確に判定することができる。
具体的には、第8の手段のように、前記第1軸受けは、前記回転軸を回転自在に支持している、といった構成を採用することができる。
また、第9の手段のように、前記第1軸受けは、第1回転軸を回転自在に支持しており、前記回転軸は、第2回転軸であり、前記第1回転軸と前記第2回転軸とが減速機を介してトルク伝達可能に接続されている、といった構成を採用することもできる。すなわち、第1軸受けと第2軸受けとが異なる(型式が異なる)軸受けであり、減速機の減速比に応じた回転速度で第1回転軸と第2回転軸とが回転する際に、異常時に生じる振動の特定周波数が第1軸受けと第2軸受けとで共通していてもよい。
第10の手段では、前記回転軸は、プーリに接続され、前記プーリに巻き掛けられたベルトにより回転させられ、前記回転軸の中心軸線方向において、前記第2軸受けと前記プーリとが同位置に配置されており、前記ベルトの張力は調節可能になっており、前記第1トルク取得部は、前記ベルトの張力を調節して前記第1力を作用させた状態で、前記第1トルク相関量を取得し、前記第2トルク取得部は、前記ベルトの張力を調節して前記第2力を作用させた状態で、前記第2トルク相関量を取得する。
上記構成によれば、回転軸は、プーリに接続され、プーリに巻き掛けられたベルトにより回転させられる。そして、回転軸の中心軸線方向において、第2軸受けとプーリとが同位置に配置されており、ベルトの張力は調節可能になっている。したがって、プーリに作用するベルトの張力を、上記所定力として作用させることができる。
この点、第1トルク取得部は、ベルトの張力を調節して第1力を作用させた状態で、第1トルク相関量を取得する。また、第2トルク取得部は、ベルトの張力を調節して第2力を作用させた状態で、第2トルク相関量を取得する。このため、第1力及び第2力を作用させる特別の装置を用いなくても、ベルトの張力を調節することにより、第1トルク相関量及び第2トルク相関量を取得することができる。
第11の手段では、前記判定部は、前記第1トルク相関量について周波数解析を行った際に、前記第1振幅が第3閾値よりも大きく、且つ前記特定周波数の2倍の周波数の振幅が第4閾値よりも大きい場合、又は前記第2トルク相関量について周波数解析を行った際に、前記第2振幅が第5閾値よりも大きく、且つ前記特定周波数の2倍の周波数の振幅が第6閾値よりも大きい場合に、前記第1軸受け及び前記第2軸受けに異常が生じたと判定する。
第1軸受け及び第2軸受けに異常が生じた場合、第1軸受け及び第2軸受けの双方から特定周波数の振動が生じる。このため、見かけ上、機構から特定周波数の2倍の周波数の振動が生じることとなる。したがって、判定部は、第1トルク相関量について周波数解析を行った際に、第1振幅が第3閾値よりも大きく、且つ特定周波数の2倍の周波数の振幅が第4閾値よりも大きい場合、又は第2トルク相関量について周波数解析を行った際に、第2振幅が第5閾値よりも大きく、且つ特定周波数の2倍の周波数の振幅が第6閾値よりも大きい場合に、第1軸受け及び前記第2軸受けに異常が生じたと判定することができる。
第12の手段では、前記機構は、ロボットのアームに設けられている。
上記構成によれば、ロボットにおいて、1つの回転軸を回転自在に支持する同一の2つの軸受けのうち、いずれに異常が生じたか判定することができる。
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場などの組立ラインにて用いられる産業用ロボットに具現化している。
以下、第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場などの組立ラインにて用いられる産業用ロボットに具現化している。
図1,2に示すように、水平多関節型ロボット10は、基台80、第1アーム11、第2アーム20、第3軸30、ケーブルガイド50、コントローラ70等を備えている。
基台80は、筐体81、ケーブル挿入部82等を備えている。基台80は、床Fに固定されている。なお、基台80を天井に固定することもできる。筐体81は、本体部81a、垂直部81b、及び水平部81cを備えている。本体部81aは、楕円筒状に形成されている。垂直部81bは、円筒状に形成されており、本体部81aの周縁部の一部から垂直方向に延びている。水平部81cは、半円筒状に形成されており、垂直部81bにおける本体部81aと反対側の端部から水平方向に延びている。筐体81の下部には、ケーブル挿入部82が設けられている。
基台80には、ベアリング14,15を介して、第1アーム11が水平回転自在に連結されている。第1アーム11は、軸線C1(第1軸線に相当)を中心として水平回転自在となっている。
第1アーム11の先端部には、ベアリング26を介して、第2アーム20が水平回転自在に連結されている。第2アーム20は、軸線C2(第2軸線、所定軸線に相当)を中心として水平回転自在となっている。第1アーム11は、第1アーム11のフレーム等(図示略)を覆う第1カバー18を有している。
第2アーム20の先端部には、第3軸30が素直往復動自在に連結されている。第3軸30(回転軸)は、軸線C3(第3軸線、中心軸線に相当)に沿って往復動自在となっている。また、第3軸30は、軸線C3を中心として水平回転自在となっている。第3軸30の先端には、エンドエフェクタ(手先)等が取り付けられる。第2アーム20は、第2アーム20のフレーム等(図示略)を覆う第2カバー28を有している。
基台80には、第1アーム11を水平回転駆動する第1モータ12が固定されている。第1モータ12の出力軸は、減速機13を介して第1アーム11の基端部に固定されている。減速機13は、基台80に固定されている。第1モータ12の出力軸と減速機13とは、軸線C1を中心として同軸に配置されている。
第1アーム11の基端部には、第2アーム20を水平回転駆動する第2モータ21が固定されている。第2モータ21の出力軸は、プーリ22を介してベルト23に連結されている。第2モータ21の出力軸とプーリ22とは、軸線C1を中心として同軸に配置されている。
ベルト23には、プーリ24が連結されている。プーリ24は、減速機25を介して第2アーム20の基端部に固定されている。減速機25は、第1アーム11に固定されている。プーリ24の回転軸と減速機25とは、軸線C2を中心として同軸に配置されている。
第2アーム20の基端部には、第3軸30を垂直往復動駆動する第3モータ31が固定されている。第3モータ31の出力軸は、プーリ(図示略)を介してベルト32に連結されている。ベルト32には、プーリやボールねじナット等(図示略)を介して第3軸30が連結されている。
第2アーム20の基端部には、第3軸30を水平回転駆動する第4モータ41が固定されている。第4モータ41の出力軸は、プーリ(図示略)を介してベルト42に連結されている。ベルト42には、プーリ43を介してベルト44が連結されている。ベルト44には、プーリ等(図示略)を介して第3軸30が連結されている。
こうした構成によれば、第1モータ12によって、減速機13を介して第1アーム11が水平回転駆動される。第1アーム11は、ベアリング14,15により支持されて水平回転される。第2モータ21によって、減速機25を介して第2アーム20が水平回転駆動される。第2アーム20は、ベアリング26により支持されて水平回転させられる。第3モータ31によって、第3軸30が垂直往復動駆動される。第4モータ41によって、第3軸30が水平回転駆動される。
ケーブルガイド50の第1端部は、ベアリング56を介して、軸線C1を中心として基台80に水平回転自在に連結されている。ケーブルガイド50の第2端部は、ベアリング57を介して、軸線C2を中心として第2アーム20に水平回転自在に連結されている。
図2に矢印A1で示すように、第1アーム11及びケーブルガイド50は、共に軸線C1を中心として回転させられる。矢印A2で示すように、第2アーム20は、軸線C2を中心として、第1アーム11及びケーブルガイド50に対して回転させられる。
図3は、図1の領域R1を拡大して示す拡大図である。
第3軸30は、円筒状の外縁部材30aを有している。外縁部材30aの外周面には、垂直方向に延びる複数のスプラインが形成されている。外縁部材30aの外周には、円筒状のスプラインナット36が配置されている。スプラインナット36の内周面には、垂直方向に延びる複数のスプラインが形成されている。外縁部材30aの外周面に形成されたスプラインと、スプラインナット36の内周面に形成されたスプラインとが噛み合っている。そして、第3軸30は、スプラインナット36により軸線C3方向に沿って往復動自在に支持されている。第3軸30とスプラインナット36とは、相対回転不能であり、軸線C3を中心として一体で水平回転する。
スプラインナット36には、プーリ65が取り付けられている。プーリ65には、上記ベルト44(図示略)が巻き掛けられている。スプラインナット36は、第1軸受け61及び第2軸受け62により水平回転自在に支持されている。すなわち、第3軸30は、スプラインナット36を介してプーリ65に接続されている。第1軸受け61及び第2軸受け62は、同一(型式が同一)の軸受けであり、例えば同一(型式が同一)のボールベアリング(玉軸受け)である。第1軸受け61及び第2軸受け62は、ボールベアリングに限らず、ころ軸受けや、クロスローラベアリングであってもよい。軸線C3方向において、第2軸受け62とプーリ65とが同位置(略同位置)に配置されている。なお、第3軸30、スプラインナット36、第1軸受け61、及び第2軸受け62により、第3軸30を回転自在に支持するとともに軸線C2に沿って往復動自在に支持する機構が構成されている。この機構は、第2アーム20のフレーム(所定部材)に取り付けられている。
図4は、ロボット10の各関節、及びコントローラ70の機能を示すブロック図である。
コントローラ70(軸受けの異常判定装置)は、CPU、ROM、RAM、駆動回路、入出力インターフェース等を備えるマイクロコンピュータとして構成されている。そして、コントローラ70は、第1トルク取得部71、第2トルク取得部72、周波数解析部73、及び判定部74の機能を実現する。なお、同図では、1つの関節に対応する構成を記載しているが、モータM、位置検出部34及び電流検出部35は、各関節に設けられている。
コントローラ70には、各関節に設けられたモータM(12、21、31、41)が接続されている。これらのモータMは、コントローラ70からの制御信号に基づいて駆動される。
コントローラ70には、関節の回転位置を検出する位置検出部34(例えばエンコーダ)が接続されている。コントローラ70には、各位置検出部34から各関節の回転位置が入力される。コントローラ70には、モータMに流れる電流値を検出する電流検出部35が接続されている。コントローラ70には、各電流検出部35から各モータMの電流値が入力される。コントローラ70は、各位置検出部34により検出された回転位置、及び電流検出部35により検出された電流値を記憶する。コントローラ70は、位置検出部34から入力される回転位置、及び電流検出部35から入力される電流値に基づいて、各モータMの回転位置をフィードバック制御する。なお、第1トルク取得部71、第2トルク取得部72、周波数解析部73、及び判定部74の機能は、後述する。
図6は、第1軸受け61を示す模式図である。第1軸受け61において玉61aが転がる面61bに凹み61cが生じると、玉61aが凹み61cを越える時にトルク変動が生じる(図7(a)参照)。このため、第3軸30の回転速度が一定であれば、第1軸受け61(第2軸受け62も同一)の仕様等に対応して定まる特定周波数(固有振動数)の振動が生じる。この特定周波数の振動の振幅が閾値よりも大きければ、第1軸受け61に異常が生じたと判定することができる。
図8は、特定周波数が異なる2つの軸受けA,Bの周波数解析結果を示すスペクトルである。一点鎖線は軸受けAの異常時に生じる振動のスペクトルを示しており、破線は軸受けBの異常時に生じる振動のスペクトルを示している。実線は、一点鎖線のスペクトルと破線のスペクトルの合成スペクトルであり、周波数解析により実際に得られるスペクトルである。軸受けAの特定周波数がHaであり、軸受けBの特定周波数がHbである。
同図に示すように、軸受けAの特定周波数Haと、軸受けBの特定周波数Hbとが異なる場合は、いずれの特定周波数の振幅が閾値を超えたかにより、異常が生じた軸受けを特定することができる。同図では、特定周波数Haの振幅が閾値を超えているため、軸受けAに異常が生じたと判定することができる。なお、特定周波数Hbの振幅は閾値を超えていないため、軸受けBには異常が生じていないと判定することができる。
図9は、特定周波数が同一2つの軸受けA,Bの周波数解析結果を示すスペクトルである。一点鎖線は軸受けAの異常時に生じる振動のスペクトルを示しており、破線は軸受けBの異常時に生じる振動のスペクトルを示している。実線は、一点鎖線のスペクトルと破線のスペクトルの合成スペクトルであり、周波数解析により実際に得られるスペクトルである。軸受けA,Bの特定周波数は共にHaである。
同図に示すように、軸受けA,Bの特定周波数Haが同一の場合は、特定周波数Haの振幅が閾値を超えたとしても、いずれの軸受けに異常が生じたか特定することができない。すなわち、同図では、軸受けAに異常が生じており且つ軸受けBに異常が生じていない場合を示しているが、軸受けAに異常が生じておらず且つ軸受けBに異常が生じている場合も、合成スペクトルは同様になる。このため、実際に得られるスペクトルである合成スペクトルに基づいて、異常が生じた軸受けを特定することはできない。
ここで、図6に示すように、第1軸受け61に径方向の力Fr(ラジアル荷重)が作用する場合、力Frの大きさに応じて凹み61cを越える際のトルク変動が変化する。詳しくは、図7(b)に示すように、力Frが大きいほど、凹み61cに玉61aが入る際のトルク減少量、及び凹み61cから玉61aが出る際のトルク増加量が大きくなるため、トルク変動が大きくなる。そして、トルク変動が大きくなるほど、軸受けの異常時に生じる振動の振幅、ひいては特定周波数の振動の振幅が大きくなる。
本実施形態では、第3軸30に径方向の所定力Fを作用させる位置を変化させた場合に、第1軸受け61に作用する力の変化率と第2軸受け62に作用する力の変化率とが異なることを利用して、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか判定する。具体的には、図4の第1トルク取得部71、第2トルク取得部72、周波数解析部73、及び判定部74は、以下の処理を実行する。
図5に示すように、第1トルク取得部71は、第3軸30において第1軸受け61に対して第2軸受け62と反対側に第1距離a1の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態で、第3軸30を回転させる際のトルクに相関するパラメータとして、電流検出部35から入力される第4モータ41の電流値(第1トルク相関量)を取得する。
第1軸受け61と第2軸受け62との距離をbとすると、第1距離a1の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態において、第1軸受け61に作用する径方向の力Fr11、及び第2軸受け62に作用する径方向の力Fr21は、それぞれ以下の式で表すことができる。
Fr11=F×(a1+b)/b
Fr21=F×a1/b
第2トルク取得部72は、第3軸30において第1軸受け61に対して第2軸受け62と反対側に第1距離a1よりも長い第2距離a2の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態で、第3軸30を回転させる際のトルクに相関するパラメータとして、電流検出部35から入力される第4モータ41の電流値(第2トルク相関量)を取得する。すなわち、第1トルク取得部71及び第2トルク取得部72は、第4モータ41により第3軸30を回転駆動する際に発生する振動を、電流値の振動として取得する。
Fr21=F×a1/b
第2トルク取得部72は、第3軸30において第1軸受け61に対して第2軸受け62と反対側に第1距離a1よりも長い第2距離a2の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態で、第3軸30を回転させる際のトルクに相関するパラメータとして、電流検出部35から入力される第4モータ41の電流値(第2トルク相関量)を取得する。すなわち、第1トルク取得部71及び第2トルク取得部72は、第4モータ41により第3軸30を回転駆動する際に発生する振動を、電流値の振動として取得する。
上記と同様に、第2距離a2(a1<a2)の位置に径方向の所定力Fを作用させた状態において、第1軸受け61に作用する径方向の力Fr12、及び第2軸受け62に作用する径方向の力Fr22は、それぞれ以下の式で表すことができる。
Fr12=F×(a2+b)/b
Fr22=F×a2/b
このため、力Fr12と力Fr11との比の値(Fr12/Fr11)は、(a2+b)/(a1+b)となる。また、力Fr22と力Fr21との比の値(Fr22/Fr21)は、a2/a1となる。したがって、(Fr12/Fr11)<(Fr22/Fr21)となり、第1軸受け61に異常が生じた場合の第2振幅と第1振幅との比の値は、第2軸受け62に異常が生じた場合の第2振幅と第1振幅との比の値よりも小さくなる。
Fr22=F×a2/b
このため、力Fr12と力Fr11との比の値(Fr12/Fr11)は、(a2+b)/(a1+b)となる。また、力Fr22と力Fr21との比の値(Fr22/Fr21)は、a2/a1となる。したがって、(Fr12/Fr11)<(Fr22/Fr21)となり、第1軸受け61に異常が生じた場合の第2振幅と第1振幅との比の値は、第2軸受け62に異常が生じた場合の第2振幅と第1振幅との比の値よりも小さくなる。
例えば、第1距離a1=b、第2距離a2=3bとする。この場合、Fr11=2F、Fr12=4Fとなり、比の値(Fr12/Fr11)=2となる。一方、Fr21=F、Fr22=3Fとなり、比の値(Fr22/Fr21)=3となる。このため、第1軸受け61に異常が生じた場合は、第2振幅と第1振幅との比の値(第2振幅/第1振幅)は、力Fr12と力Fr11との比の値(Fr12/Fr11)と同様に2となる。一方、第2軸受け62に異常が生じた場合は、第2振幅と第1振幅との比の値(第2振幅/第1振幅)は、力Fr22と力Fr21との比の値(Fr22/Fr21)と同様に3となる。
そこで、周波数解析部73は、第1トルク取得部71により取得された電流値について周波数解析を行って、図10に示すように、2つの軸受け61,62に対応する特定周波数Haの振幅である第1振幅AV1を抽出する。また、周波数解析部73は、第2トルク取得部72により取得された電流値について周波数解析を行って、図11に示すように、特定周波数Haの振幅である第2振幅AV2を抽出する。
図10,11では、第2振幅AV2が第1振幅AV1の2倍(略2倍)になっているため、判定部74は、第1軸受け61に異常が生じたと判定する。なお、第2振幅AV2が第1振幅AV1の3倍(略3倍)になっている場合は、判定部74は、第2軸受け62に異常が生じたと判定する。
詳しくは、判定部74は、第1振幅AV1及び第2振幅AV2が第1閾値よりも大きく、且つ周波数解析部73により抽出された第2振幅AV2と第1振幅AV1との比の値(AV2/AV1)が第2閾値よりも小さい場合に第1軸受け61に異常が生じたと判定する。上記の例では、第2閾値は2.5に設定されている。詳しくは、第2閾値は、第1軸受け61と第2軸受け62との距離b、第1距離a1、及び第2距離a2に基づいて設定されている。
一方、判定部74は、第1振幅AV1及び第2振幅AV2が第1閾値よりも大きく、且つ第2振幅AV2と第1振幅AV1との比の値(AV2/AV1)が第2閾値よりも大きい場合に、第2軸受け62に異常が生じたと判定する。すなわち、判定部74は、周波数解析部73により抽出された第1振幅AV1及び第2振幅AV2に基づいて、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか判定する。
また、本実施形態では、図1に示すように、第3軸30の下端に錘Wを取り付けている。すなわち、第3軸30において第1軸受け61に対して第2軸受け62と反対側に錘Wを取り付けている。そして、第2アーム20を軸線C2を中心として等速回転させることで、錘Wに遠心力を作用させ、この遠心力を上記所定力Fとして使用する。さらに、第3軸30の軸線C3方向の位置を変更することで、第3軸30に作用させる所定力Fの位置を変更する。なお、錘Wとして、ロボット10のハンドや、ツールを用いてもよい。
具体的には、第1トルク取得部71は、第3軸30において第1軸受け61に対して第2軸受け62と反対側に第1距離a1の位置に錘Wを移動させて、軸線C2を中心として第2アーム20を回転させた状態で、電流値(第1トルク相関量)を取得する。また、第2トルク取得部72は、第3軸30において第1軸受け61に対して第2軸受け62と反対側に第2距離a2の位置に錘Wを移動させて、軸線C2を中心として第2アーム20を回転させた状態で、電流値(第2トルク相関量)を取得する。なお、第2アーム20を軸線C2を中心として等速回転させる代わりに、第1アーム11を軸線C1を中心として等速回転させることで、錘Wに遠心力を作用させ、この遠心力を上記所定力Fとして使用することもできる。
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
・第3軸30に径方向の所定力Fを作用させる位置を変化させると、第1軸受け61及び第2軸受け62にそれぞれ作用する力の大きさFr1,Fr2が変化する。詳しくは、第3軸30に径方向の所定力Fを作用させた場合に第1軸受け61及び第2軸受け62にそれぞれ作用する力Fr1,Fr2の大きさは、第1軸受け61と第2軸受け62との距離b、第1距離a1、及び第2距離a2に応じてそれぞれ決まる。第3軸30に径方向の所定力Fを作用させる位置を変化させた場合に、第1軸受け61に作用する力Fr1の変化率と第2軸受け62に作用する力Fr2の変化率とは、第1軸受け61と第2軸受け62との距離b、第1距離a1、及び第2距離a2に応じて異なった値となる。このため、第1軸受け61に異常が生じた場合の第1振幅AV1と第2振幅AV2との関係と、第2軸受け62に異常が生じた場合の第1振幅AV1と第2振幅AV2との関係は異なったものとなる。したがって、判定部74は、第1振幅AV1及び第2振幅AV2に基づいて、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか判定することができる。
・第1振幅AV1及び第2振幅AV2が第1閾値よりも大きく、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれかに異常が生じた場合に、第2振幅AV2と第1振幅AV1との比の値(AV2/AV1)が第2閾値よりも小さいか否かにより、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか判定することができる。
・第2閾値は、第1軸受け61と第2軸受け62との距離b、第1距離a1、及び第2距離a2に基づいて設定されている。したがって、第2閾値を適切に設定することができ、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか正確に判定することができる。
・第3軸30、第1軸受け61、及び第2軸受け62を備える機構は、軸線C2を中心として回転自在な第2アーム20のフレームに取り付けられている。そして、第3軸30において第1軸受け61に対して第2軸受け62と反対側に錘Wが取り付けられている。したがって、軸線C2を中心として第2アーム20を回転させる際に錘Wに作用する遠心力を、上記所定力Fとして作用させることができる。さらに、第3軸30は、第3軸30の軸線C3に沿って往復動自在に支持されている。このため、軸線C3に沿って第3軸30を移動させることにより、軸線C3方向の錘Wの位置、ひいては第3軸30において所定力Fを作用させる位置を変更することができる。
・所定力Fを作用させる特別の装置を用いなくても、第2アーム20及び機構の駆動状態を制御することにより、第1トルク相関量(電流値)及び第2トルク相関量(電流値)を取得することができる。なお、第2アーム20を停止させた状態で、第1軸受け61から第1距離a1,第2距離a2の位置に取り付けた所定軸受けを介して、所定力Fを第3軸30に作用させることもできる。これにより、第3軸30の回転を許容しつつ、所定力Fを第3軸30に作用させることができ、第1トルク相関量及び第2トルク相関量を取得することができる。
・ロボット10において、第3軸30を回転自在に支持する同一の2つの軸受け61,62のうち、いずれに異常が生じたか判定することができる。
なお、軸受け61,62は、同一の軸受けに限らず、第3軸30を回転自在に支持して異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けであればよい。すなわち、軸受け61,62は、異常時に同一の特定周波数の振動を含む振動を生じる2つの軸受けであればよい。
(第2実施形態)
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。本実施形態では、コントローラ70は、図5の軸線C3方向において第2軸受け62の位置に力Fを作用させ、この力Fの大きさを変更してそれぞれ電流値(トルク相関量)を取得する。
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。本実施形態では、コントローラ70は、図5の軸線C3方向において第2軸受け62の位置に力Fを作用させ、この力Fの大きさを変更してそれぞれ電流値(トルク相関量)を取得する。
第3軸30において第2軸受け62の位置に径方向の力Fを作用させると、力Fは第2軸受け62に全て作用し、第1軸受け61には作用しない。例えば、第1軸受け61の位置に力Fが作用する場合を想定すると、以下の式においてa1=0となる。
Fr11=F×(a1+b)/b
Fr21=F×a1/b
すなわち、第1軸受け61に作用する力Fr11=F、第2軸受け62に作用する力Fr21=0となる。このため、第3軸30において第2軸受け62の位置に作用させる径方向の力Fの大きさを変化させると、第2軸受け62に作用する力Fr2の大きさが変化する一方、第1軸受け61に作用する力Fr1の大きさは変化しない。本実施形態では、この関係を利用して、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか判定する。
Fr21=F×a1/b
すなわち、第1軸受け61に作用する力Fr11=F、第2軸受け62に作用する力Fr21=0となる。このため、第3軸30において第2軸受け62の位置に作用させる径方向の力Fの大きさを変化させると、第2軸受け62に作用する力Fr2の大きさが変化する一方、第1軸受け61に作用する力Fr1の大きさは変化しない。本実施形態では、この関係を利用して、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか判定する。
具体的には、第1トルク取得部71は、第3軸30において第2軸受け62の位置に径方向の第1力F1を作用させた状態で、第3軸30を回転させる際のトルクに相関するパラメータとして、電流検出部35から入力される第4モータ41の電流値(第1トルク相関量)を取得する。また、第2トルク取得部72は、第3軸30において第2軸受け62の位置に径方向の第2力F2(F1<F2)を作用させた状態で、第3軸30を回転させる際のトルクに相関するパラメータとして、電流検出部35から入力される第4モータ41の電流値(第2トルク相関量)を取得する。
そして、周波数解析部73は、第1トルク取得部71により取得された電流値について周波数解析を行って、2つの軸受け61,66に対応する特定周波数Haの振幅である第1振幅AV1を抽出する。また、周波数解析部73は、第2トルク取得部72により取得された電流値について周波数解析を行って、特定周波数Haの振幅である第2振幅AV2を抽出する。
ここで、第2軸受け62(B)に異常が生じた場合は、図12に示す第1振幅AV1と、図13に示す第2振幅AV2とが異なる。一方、第1軸受け61(A)に異常が生じた場合は、図14に示す第1振幅AV1と、図15に示す第2振幅AV2とが同一となる。このため、判定部74は、第2軸受け62の位置に径方向の第1力F1を作用させた状態と第2力F2を作用させた状態とで、第1振幅AV1と第2振幅AV2とが異なる場合に、第2軸受け62に異常が生じたと判定する。また、判定部74は、第2軸受け62の位置に径方向の第1力F1を作用させた状態と第2力F2を作用させた状態とで、第1振幅AV1と第2振幅AV2とが同じ場合に、第1軸受け61に異常が生じたと判定する。
詳しくは、判定部74は、第1振幅AV1及び第2振幅AV2が第1閾値よりも大きく、且つ第1振幅AV1と第2振幅AV2との相違が第2閾値よりも大きい場合に第2軸受け62に異常が生じたと判定する。例えば、第1振幅AV1と第2振幅AV2(AV1<AV2)との相違として、第2振幅AV2と第1振幅AV1との差(AV2−AV1)や、第2振幅AV2と第1振幅AV1との比の値(AV2/AV1)を採用することができる。詳しくは、第2閾値は、第1力F1及び第2力F2に基づいて設定されている。
一方、判定部74は、第1振幅AV1及び第2振幅AV2が第1閾値よりも大きく、且つ上記相違が第2閾値よりも小さい場合に第1軸受け61に異常が生じたと判定する。すなわち、判定部74は、第1振幅AV1及び第2振幅AV2に基づいて、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか判定する。
また、本実施形態では、図3に示すように、軸線C3方向において、第2軸受け62とプーリ65とが同位置(略同位置)に配置されている。このため、プーリ65に巻き掛けられたベルト44の張力を、第2軸受け62の位置に作用させる径方向の力として使用することができる。さらに、第2アーム20には、ベルト44の張力を調節する張力調節機構(図示略)が設けられている。そして、ベルト44の張力を調節することで、第2軸受け62の位置に作用させる径方向の力の大きさを変更する。
具体的には、第1トルク取得部71は、ベルト44の張力を調節してプーリ65に第1力F1を作用させた状態で、電流値(第1トルク相関量)を取得する。また、第2トルク取得部72は、ベルト44の張力を調節してプーリ65に第2力F2を作用させた状態で、電流値(第2トルク相関量)を取得する。
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。なお、ここでは、第1実施形態と相違する利点のみを述べる。
・第3軸30において第2軸受け62の位置に径方向の力Fを作用させると、力Fは第2軸受け62に全て作用し、第1軸受け61には作用しない。すなわち、第3軸30において第2軸受け62の位置に作用させる径方向の力Fの大きさを変化させると、第2軸受け62に作用する力Fr2の大きさが変化する一方、第1軸受け61に作用する力Fr1の大きさは変化しない。このため、第2軸受け62に異常が生じた場合は第1振幅AV1と第2振幅AV2とが異なる一方、第1軸受け61に異常が生じた場合は第1振幅AV1と第2振幅AV2とが同一となる。したがって、判定部74は、第1振幅AV1及び第2振幅AV2に基づいて、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか判定することができる。
・第3軸30において第2軸受け62の位置に径方向の第1力F1を作用させた状態では、第1力F1は第2軸受け62に全て作用する。また、第3軸30において第2軸受け62の位置に径方向の第2力F2を作用させた状態では、第2力F2は第2軸受け62に全て作用する。このため、第1振幅AV1及び第2振幅AV2は、それぞれ第1力F1及び第2力F2に応じて変化する。この点、第2閾値は、第1力F1及び第2力F2に基づいて設定されている。したがって、第2閾値を適切に設定することができ、第1軸受け61及び第2軸受け62のいずれに異常が生じたか正確に判定することができる。
・第1力F1及び第2力F2を作用させる特別の装置を用いなくても、ベルト44の張力を調節することにより、第1トルク相関量(電流値)及び第2トルク相関量(電流値)を取得することができる。なお、ベルト44の張力に代えて、第2軸受け62を外部から径方向に押すことで、第1力F1及び第2力F2を作用させることもできる。
なお、軸受け61,62は、同一の軸受けに限らず、第3軸30を回転自在に支持して異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けであればよい。すなわち、軸受け61,62は、異常時に同一の特定周波数の振動を含む振動を生じる2つの軸受けであればよい。
また、第1軸受け61は第1回転軸を回転自在に支持しており、第1回転軸と第3軸30(第2回転軸)とが減速機を介してトルク伝達可能に接続されていてもよい。そして、第1軸受け61と第2軸受け62とが異なる(型式が異なる)軸受けであり、減速機の減速比に応じた回転速度で第1回転軸と第3軸30とが回転する際に、異常時に生じる振動の特定周波数が第1軸受け61と第2軸受け62とで共通していてもよい。
上記第1及び第2実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。第1及び第2実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
・第1軸受け61及び第2軸受け62の双方に異常が生じた場合、第1軸受け61(A)及び第2軸受け62(B)の双方から特定周波数Haの振動が生じる。このため、図16に示すように、見かけ上、機構から特定周波数Haの2倍の周波数2Haの振動が生じることとなる。したがって、判定部74は、第1トルク相関量(電流値)について周波数解析を行った際に、第1振幅AV1が第3閾値よりも大きく、且つ特定周波数Haの2倍の周波数2Haの振幅が第4閾値よりも大きい場合に、第1軸受け61及び前記第2軸受け62に異常が生じたと判定してもよい。また、判定部74は、第2トルク相関量(電流値)について周波数解析を行った際に、第2振幅AV2が第5閾値よりも大きく、且つ特定周波数Haの2倍の周波数2Haの振幅が第6閾値よりも大きい場合に、第1軸受け61及び前記第2軸受け62に異常が生じたと判定してもよい。なお、判定部74は、単に特定周波数Haの2倍の周波数2Haの振幅が第4閾値よりも大きい場合に、第1軸受け61及び前記第2軸受け62に異常が生じたと判定してもよい。
・第1軸受け61(第2軸受け62)において、特定周波数が複数存在してもよい。その場合、コントローラ70は、各特定周波数について第1及び第2実施形態の異常判定を実行すればよい。
・トルク相関量として、電流検出部35により検出された電流値に代えて、コントローラ70による電流の指令値や、第4モータ41の回転加速度、第4モータ41のトルク、基準値に対する電流値の比等を採用することもできる。
・コントローラ70に接続されたパーソナルコンピュータ等の端末装置により、軸受け61,62の異常判定を実行することもできる。その場合は、コントローラ70が、記憶した電流値を端末装置に送信すればよい。そして、端末装置(軸受けの異常判定装置)が、第1トルク取得部71、第2トルク取得部72、周波数解析部73、及び判定部74の機能を実現すればよい。
・第3軸30、第1軸受け61、及び第2軸受け62を備える機構は、ロボット10に限らず、工作機械等に設けられたものであってもよい。
10…ロボット、20…第2アーム、30…第3軸(回転軸)、35…電流検出部、41…第4モータ、42…ベルト、43…プーリ、44…ベルト、61…第1軸受け、62…第2軸受け、65…プーリ、70…コントローラ(軸受けの異常判定装置)、71…第1トルク取得部、72…第2トルク取得部、73…周波数解析部、74…判定部。
本発明は、異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けの異常を判定する異常判定装置に関する。
本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けのうち、いずれに異常が生じたか判定することのできる軸受けの異常判定装置を提供することにある。
Claims (12)
- 回転軸と、前記回転軸を回転自在に支持して異常時に生じる振動の特定周波数が共通する2つの軸受けである第1軸受け及び第2軸受けとを備える機構に適用され、前記第1軸受け及び前記第2軸受けの異常を判定する異常判定装置であって、
前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に第1距離の位置に径方向の所定力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第1トルク相関量を取得する第1トルク取得部と、
前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に前記第1距離よりも長い第2距離の位置に前記所定力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第2トルク相関量を取得する第2トルク取得部と、
前記第1トルク取得部により取得された前記第1トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第1振幅を抽出し、前記第2トルク取得部により取得された前記第2トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第2振幅を抽出する周波数解析部と、
前記周波数解析部により抽出された前記第1振幅及び前記第2振幅に基づいて、前記第1軸受け及び前記第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定する判定部と、
を備える軸受けの異常判定装置。 - 前記判定部は、前記第1振幅及び前記第2振幅が第1閾値よりも大きく、且つ前記周波数解析部により抽出された前記第2振幅と前記第1振幅との比の値が第2閾値よりも小さい場合に前記第1軸受けに異常が生じたと判定し、前記第1振幅及び前記第2振幅が前記第1閾値よりも大きく、且つ前記比の値が前記第2閾値よりも大きい場合に前記第2軸受けに異常が生じたと判定する、請求項1に記載の軸受けの異常判定装置。
- 前記第2閾値は、前記第1軸受けと前記第2軸受けとの距離、前記第1距離、及び前記第2距離に基づいて設定されている、請求項2に記載の軸受けの異常判定装置。
- 前記機構は、所定軸線を中心として回転自在な所定部材に取り付けられており、
前記回転軸は、前記回転軸の中心軸線に沿って往復動自在に支持されており、
前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に錘が取り付けられており、
前記第1トルク取得部は、前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に前記第1距離の位置に前記錘を移動させて、前記所定軸線を中心として前記所定部材を回転させた状態で、前記第1トルク相関量を取得し、
前記第2トルク取得部は、前記回転軸において前記第1軸受けに対して前記第2軸受けと反対側に前記第2距離の位置に前記錘を移動させて、前記所定軸線を中心として前記所定部材を回転させた状態で、前記第2トルク相関量を取得する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の軸受けの異常判定装置。 - 第1軸受けと、回転軸と、前記回転軸を回転自在に支持して異常時に生じる振動の特定周波数が前記第1軸受けと共通する第2軸受けとを備える機構に適用され、前記第1軸受け及び前記第2軸受けの異常を判定する異常判定装置であって、
前記回転軸において前記第2軸受けの位置に径方向の第1力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第1トルク相関量を取得する第1トルク取得部と、
前記回転軸において前記第2軸受けの位置に径方向の第2力を作用させた状態で、前記回転軸を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含む第2トルク相関量を取得する第2トルク取得部と、
前記第1トルク取得部により取得された前記第1トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第1振幅を抽出し、前記第2トルク取得部により取得された前記第2トルク相関量について周波数解析を行って、前記特定周波数の振幅である第2振幅を抽出する周波数解析部と、
前記周波数解析部により抽出された前記第1振幅及び前記第2振幅に基づいて、前記第1軸受け及び前記第2軸受けのいずれに異常が生じたか判定する判定部と、
を備える軸受けの異常判定装置。 - 前記判定部は、前記第1振幅及び前記第2振幅が第1閾値よりも大きく、且つ前記第1振幅と前記第2振幅との相違が第2閾値よりも大きい場合に前記第2軸受けに異常が生じたと判定し、前記第1振幅及び前記第2振幅が前記第1閾値よりも大きく、且つ前記相違が前記第2閾値よりも小さい場合に前記第1軸受けに異常が生じたと判定する、請求項5に記載の軸受けの異常判定装置。
- 前記第2閾値は、前記第1力及び前記第2力に基づいて設定されている、請求項6に記載の軸受けの異常判定装置。
- 前記第1軸受けは、前記回転軸を回転自在に支持している、請求項5〜7のいずれか1項に記載の軸受けの異常判定装置。
- 前記第1軸受けは、第1回転軸を回転自在に支持しており、
前記回転軸は、第2回転軸であり、
前記第1回転軸と前記第2回転軸とが減速機を介してトルク伝達可能に接続されている、請求項5〜7のいずれか1項に記載の軸受けの異常判定装置。 - 前記回転軸は、プーリに接続され、前記プーリに巻き掛けられたベルトにより回転させられ、
前記回転軸の中心軸線方向において、前記第2軸受けと前記プーリとが同位置に配置されており、
前記ベルトの張力は調節可能になっており、
前記第1トルク取得部は、前記ベルトの張力を調節して前記第1力を作用させた状態で、前記第1トルク相関量を取得し、
前記第2トルク取得部は、前記ベルトの張力を調節して前記第2力を作用させた状態で、前記第2トルク相関量を取得する、請求項5〜9のいずれか1項に記載の軸受けの異常判定装置。 - 前記判定部は、前記第1トルク相関量について周波数解析を行った際に、前記第1振幅が第3閾値よりも大きく、且つ前記特定周波数の2倍の周波数の振幅が第4閾値よりも大きい場合、又は前記第2トルク相関量について周波数解析を行った際に、前記第2振幅が第5閾値よりも大きく、且つ前記特定周波数の2倍の周波数の振幅が第6閾値よりも大きい場合に、前記第1軸受け及び前記第2軸受けに異常が生じたと判定する、請求項1〜10のいずれか1項に記載の軸受けの異常判定装置。
- 前記機構は、ロボットのアームに設けられている、請求項1〜11のいずれか1項に記載の軸受けの異常判定装置。
Priority Applications (1)
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JP2017187118A JP2019060788A (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 軸受けの異常判定装置 |
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JP2017187118A JP2019060788A (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 軸受けの異常判定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019060788A true JP2019060788A (ja) | 2019-04-18 |
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Family Applications (1)
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JP2017187118A Pending JP2019060788A (ja) | 2017-09-27 | 2017-09-27 | 軸受けの異常判定装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2019060788A (ja) |
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2017
- 2017-09-27 JP JP2017187118A patent/JP2019060788A/ja active Pending
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