JP2019050000A - 移動撮影装置、移動撮影制御装置、移動撮影システム、撮影方法及び撮影プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、特許文献1においては、ユーザの指示に従って動くロボットが開示されている。
図1は本発明の一実施の形態に係る移動撮影装置及び移動撮影制御装置を示すブロック図である。
このように、移動撮影装置を構成するロボット等は、障害物を回避しながら自律移動できる方向に進化しており、衝突防止や目的となる機能を実施するために、近年でも様々なセンサによる自分の位置の確認、地図情報を駆使しての合理的で安全な移動経路の決定などが、人工知能による学習も含むプログラムによって達成されている。センサとしては、GPSやレーザーレーダや高度計、加速度センサ、地磁気センサなどがあり、基準位置からの走行距離や走行方向によって、現在位置を推定してもよい。撮像部なども利用可能である。
このように、どのような撮影画像が好まれるかは、ネット上の画像の傾向の分析などによって判定が可能で、これをこれらのデータベースにおける投稿の結果や見た人の書き込みなどの結果から学習してもよいし、予めプログラムしておいてもよい。この好まれる撮影画像から、撮影スポットが決められる。背景にソファーの写った画像が好まれていれば、ソファーの場所が撮影スポットとなる。なお、必ずしも、そこまで厳密に移動する必要はなく、対象物が撮影されるべき対象物撮影スポットと、カメラがそこにいる対象物を撮影しやすいカメラ撮影スポットは、類似ではあるが同じではないことに留意しなければならない。ただし、ここでは、近くに行けば撮影が出来るので、略同一場所として説明を容易にしている。撮影位置近傍という表現も行っている。
ロボット掃除機は、つかまり立ちがしやすい場所や、ぬいぐるみがある場所などを、予め記録しておいてもよいし、掃除中など移動中の常日頃の画像判定で予め把握しておいてもよい。ネット上の人気画像にソファーなどがあれば、それと同様のものがないかを、画像や距離分布などから判定するようにしてもよい。
この場合、移動撮影装置10の持つ地図情報に撮影スポットが記録されており、どのようにそこまで障害物なしに移動できるかを判定できることが好ましい。そのために、移動撮影装置は、移動ルートの移動距離と移動できるスピードの情報などを有して、その位置に到着するまでの時間なども考慮した制御が可能であることが好ましい。待ち伏せという以上、移動する対象物より速く移動して、その場所に行っている必要があるので、必要に応じて移動前に省エネを考慮して諦める場合もありうる。また、このような状況があるので、赤ちゃんやペットが室内に入って来た事を、声や足音など音声などをマイクなどのセンサで判定してすぐに待ち伏せするような撮影の方が合理的である場合もある。
図5では撮影方法の例として、並走、追跡、待ち伏せを例示してある。例えば、制御部11は、対象物が撮像部13aの撮像範囲を横切って移動していることを検出した場合には、処理をステップS54に移行して、当該対象物を撮像範囲に維持するように移動部12及び追尾制御部17を制御して対象物と並走し、対象物の撮像を開始する。制御部11は、対象物特定情報によって指定された撮像(要望撮影)を行うと、連携撮影の結果の撮像画像を通信部16を介して移動撮影制御装置20に送信する。移動撮影制御装置20の制御部21は、図4のステップS28において送信された撮像画像を記録部27に与えて記録させる。
このとき、赤ちゃんがつかまり立ちするであろう場所は、予め入力されたり、予測されたりしているような状態を想定していて、さらに考えるべきは、撮影装置がその場所まで先に行って待っている事が出来るかである。従って、赤ちゃんのスピードやルートをも予想する必要があるが、地図と現在位置からルートは判定可能であるし、スピードは各撮影フレームの中の赤ちゃんの移動量や、平均的な赤ちゃんの移動スピードから判定可能である。これによって、つかまり立ちする場所に到着する時刻がわかる。本願は、移動して撮像可能な撮像部と、指定された対象物の移動を検出するセンサと、地図情報と、上記移動検出と上記地図情報に従って上記対象物が特定の場所に移動する時刻を予測する予測部とからなることを特徴とする移動撮影装置又は移動式撮影機器と表現することが可能である。また、そのルートとは別ルートを当該装置は移動した方が良く、そのルートも地図情報にある障害物情報で判定可能で、当該装置の移動速度も設計数値等があるので既知であるとすると、当該移動撮影装置は、上記対象物の移動ルートを予測する対象物ルート予測部と、上記特定の場所での上記対象物が撮影可能な場所に、当該撮像部の移動ルートを決定する撮像部ルート決定部と、上記撮像部ルート決定結果と当該撮像部の移動スピードから撮像部が到着する到着時刻判定部とを具備したことを特徴としているとも言える。
移動という言葉では、単純には連想できないが、スキャナのように、機械自体は移動しないが、撮像部だけが移動するような機械も想定の範囲である。例えば、微生物を観察するような用途では、顕微鏡やステージが移動する場合があるが、本願によって、そうした科学系の観察の用途、カプセル内視鏡やCTスキャナといった、一部のみならず、もっと広い範囲、あるいは全体を撮像する撮像機器もあり、スキャン移動と、対象物の差異から、追跡可能かを判定する場合などには、本願の技術が有効活用可能である。
また、本発明の他の態様による移動撮影制御装置は、移動体に設けられた撮像部と、撮影スポットが登録された地図情報を記録した地図情報記憶部と、上記撮影スポットに従って上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部とを具備し、上記撮影スポットは、撮像対象を特定すると共に当該撮像対象の特定の動作状態を特定するための撮像対象特定情報に基づいて、上記特定の動作状態の上記撮像対象を撮像可能な位置に設定される、移動撮影装置に対して、上記撮像対象特定情報を作成して送信する。
Claims (12)
- 移動体に設けられた撮像部と、
撮影スポットが登録された地図情報を記録した地図情報記憶部と、
上記撮影スポットに従って上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部と
を具備したことを特徴とする移動撮影装置。 - 上記撮影スポットは、撮像対象を特定すると共に当該撮像対象の特定の動作状態を特定するための撮像対象特定情報に基づいて、上記特定の動作状態の上記撮像対象を撮像可能な位置に設定される
ことを特徴とする請求項1に記載の移動撮影装置。 - 上記撮像用移動制御部によって上記移動体が上記撮影スポットに移動すると、上記撮像部によって撮像されつつある上記移動体の周囲の撮像画像に対する画像解析によって上記撮像対象を検出して上記撮像部の撮像を制御する撮像制御部
を更に具備することを特徴とする請求項1に記載の移動撮影装置。 - 上記撮像部の撮影結果を外部に送信する通信部
を更に具備することを特徴とする請求項1に記載の移動撮影装置。 - 上記撮像用移動制御部は、上記移動体の位置と撮影スポットまでの位置関係に基づいて移動ルートを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動撮影装置。 - 上記撮像用移動制御部は、上記移動体の位置と撮影スポットまでの位置関係に基づいて撮影方法を判定する
ことを特徴とする移動撮影装置。 - 上記撮像用移動制御部は、上記移動体が上記撮影スポットに到達するまでの時間と上記撮像対象が上記撮影スポットに到達するまでの時間にに基づいて撮影方法を判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動撮影装置。 - 上記撮像用移動制御部は、上記撮像対象の到来を知らせるセンサの判定結果に基づいて上記撮影スポットへの上記移動体の移動を開始させる
ことを特徴とする請求項1に記載の移動撮影装置。 - 請求項4の移動撮影装置に対して、上記撮影スポットの情報を得るための情報を作成して送信すると共に、上記撮影結果を受信する
ことを特徴とする移動撮影制御装置。 - 撮影スポットが登録された地図情報を記録し、
上記撮影スポットに従って撮像部を有する移動体を移動させる移動制御を行う
ことを特徴とする撮影方法。 - 移動自在で撮影可能な移動撮影装置において実行される撮影プログラムであって、
コンピュータに、
撮影スポットが登録された地図情報を記憶部から読み出し、
上記撮影スポットに従って撮像部を有する移動体を移動させる移動制御を行う
手順を実行させるための撮影プログラム。 - 移動体に設けられた撮像部と、
撮影スポットが登録された地図情報を記録した地図情報記憶部と、
上記撮影スポットに従って上記移動体を移動させる移動制御を行う撮像用移動制御部と
を具備したことを特徴とする移動撮影システム。
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