JP2019048314A - 締結工具 - Google Patents

Abstract

【課題】非破断式の複数部材加締め式ファスナによって作業材を締結する締結工具に関し、装置構成の簡素化に寄与しうる技術を提供する。【解決手段】締結工具１は、ファスナ９のカラー９５に係合可能なアンビル６１と、ファスナ９のピン９１の引張り領域９１４を把持可能なピン把持部６３と、モータ２と、駆動機構４と、コントローラ１５４とを備える。駆動機構４は、モータ２の動力によって駆動され、ピン把持部６３をアンビル６１に対して前後方向に移動させる。コントローラ１５４は、引張り領域９１４を把持した状態のピン把持部６３を初期位置から後方へ移動させるように駆動機構４を制御することで、軸部９１０に係合されたカラー９５を、アンビル６１によって軸部９１０の加締め溝に加締める。コントローラ１５４は、ピン把持部６３の初期位置からの実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、モータ２の駆動を停止する。【選択図】 図２

Description

本発明は、ピンとカラーとを備えたファスナによって作業材を締結する締結工具に関する。

複数の作業材を固く密着させて固定するためのファスナとして、互いに別体として形成されたピン（ボルトとも称されうる）とカラーとを備えたファスナが知られている。このようなファスナによる作業材の締結においては、まず、作業材に形成された取付け孔にピンが挿通され、カラーがピンの軸部に係合される。その後、締結工具によって、軸部のヘッドとは反対側の端部を含む領域が把持されて軸方向に引っ張られ、ヘッドとカラーとが作業材を挟着するとともに、カラーの内周部が、軸部に形成された加締め用の溝に圧着された状態となるように、カラーが軸部に加締められる。このことから、上記のような構成のファスナは、複数部材加締め式ファスナ（multi-piece swage type fastener）とも称されている。

複数部材加締め式ファスナに関して、典型的には、次の２つのタイプが知られている。第１のタイプのファスナは、加締め溝とは異なる破断用の溝が軸部に形成されたピンを含む。軸部のうち、破断用の溝を挟んでヘッドと反対側の部分は、一般的に、ピンテールと称されている。第１のタイプのファスナによる作業材の締結においては、カラーが軸部に加締められ、軸部が破断用の溝で破断して、締結工具に把持されたピンテールが分離されると、締結が完了する。第２のタイプのファスナは、軸部に破断用の溝は形成されておらず、第１のタイプと比べて短いピンを含む。第２のタイプのファスナによる作業材の締結においては、カラーが軸部に加締められた後、締結工具に把持された端部領域が軸部と一体のまま、締結が完了する。つまり、ピンが破断することは前提とされていない。この相違点に鑑み、第１のタイプおよび第２のタイプは、夫々、例えば、破断式（または引きちぎり式、ピンテール分離式）、非破断式（または軸維持式）とも称されうる。

特許文献１には、非破断式のファスナを使用して作業材を締結する締結工具が開示されている。この締結工具は、ピンの軸部の端部領域を把持可能な回転ナット部材と、カラーに係合可能なアンビルとを備えるとともに、流体圧を利用してシリンダ内に配置されたピストンを動かすことで、アンビルを回転ナット部材に対して軸方向に移動させる。これによってアンビルがカラーを押圧し、カラーを軸部に加締める。

国際公開第２００２／０２３０５６号

特許文献１に開示された非破断式のファスナ用の締結工具は、加締めの進行に伴って流体に生じる背圧に基づいて、アンビルの移動を終了させる。この締結工具は、流体圧を用いた出力制御を行うため、出力管理が容易である一方、装置構成の簡素化が困難である。

本発明は、かかる状況に鑑み、非破断式の複数部材加締め式ファスナによって作業材を締結する締結工具に関し、装置構成の簡素化に寄与しうる技術を提供することを目的とするものである。

本発明の一態様によれば、ピンとカラーとを含む非破断式の複数部材加締め式ファスナによって作業材を締結する締結工具が提供される。ピンは、加締め溝が形成された軸部と、軸部の一端部に一体形成されたヘッドとを有する。カラーは、ピンとは別体として円筒状に形成され、軸部に係合可能に構成されている。

この締結工具は、アンビルと、ピン把持部と、モータと、駆動機構と、制御部とを備えている。アンビルは、カラーに係合可能に構成されている。ピン把持部は、締結工具の前後方向に延在する駆動軸に沿って、アンビルに対して相対移動可能に配置されている。また、ピン把持部は、軸部のヘッドとは反対側の端部領域を把持可能に構成されている。駆動機構は、モータの動力によって駆動され、ピン把持部をアンビルに対して前後方向に移動させるように構成されている。制御部は、モータの駆動を介して駆動機構の動作を制御するように構成されている。制御部は、端部領域を把持した状態のピン把持部を初期位置から後方へ移動させるように駆動機構を制御することで、軸部に係合されたカラーを、アンビルによって軸部の加締め溝に加締めるように構成されている。そして、制御部は、ピン把持部の初期位置からの実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、モータの駆動を停止するように構成されている。

本態様に係る締結工具では、モータの動力によって、ピンの軸部の端部領域を把持するピン把持部を、カラーに係合可能なアンビルに対し、駆動軸に沿って相対移動させる構成が採用されている。これにより、流体圧を利用する締結工具と比べ、装置構成の簡素化を実現することができる。また、本態様の締結工具では、制御部が目標移動距離に基づいてモータの駆動を停止させることで、アンビルに対するピン把持部の後方への移動（つまり、加締め工程）を適切に終了させることができる。

本態様において、アンビルは、複数部材加締め式ファスナのカラーに係合可能であればよく、その構成は、特に限定されるものではない。アンビルは、典型的には、加締め力によってカラーを変形させる金属床として構成され、ボアを有する筒状体として形成される。なお、ボアは、カラーが挿入される開口端に向けて緩やかに拡径し、且つ、カラーの加締め領域の外径よりも小径に形成されたテーパ部を含むことが好ましい。この場合、ピン把持部がアンビルに対して後方に相対移動するにつれ、カラーがテーパ部の内周面に当接して軸方向および径方向内側に押圧され、圧搾されて変形しながらアンビルのボア内に入り込んでいくことになる。この結果、カラーは、加締め溝に圧着された状態で軸部に加締められ、ピンのヘッドとカラーとで作業材が締結される。

ピン把持部は、アンビルに対し、駆動軸に沿って前後方向に移動可能に配置され、ピンの軸部の端部領域を把持可能に構成されていればよく、その構成は特に限定されるものではない。例えば、ジョーと称される先端部を備えた任意の公知の構成を採用可能である。ジョーは、典型的には、端部領域に形成された引張り用の溝に係合することで軸部を把持可能な複数の爪を有する。なお、ジョーの構成（爪の数や形状等）は、端部領域の構成（例えば、引張り溝の数や形状）に応じて適宜設定されうるものである。ピン把持部は、典型的には、筒状のアンビルの内部に、アンビルと同軸状に配置される。

なお、典型的には、アンビルとピン把持部のうち何れか一方は、ハウジング（工具本体とも称される）に直接または別部材を介して連結されることで、ハウジングに保持される。アンビルおよびピン把持部は、ハウジングに対して着脱可能に構成されていてもよい。

モータは、直流モータであっても交流モータであってもよいし、ブラシの有無も特に限定されない。但し、小型で大出力が得られるという観点からは、ブラシレスＤＣモータが採用されることが好ましい。

駆動機構としては、モータの動力によって、ピン把持部をアンビルに対して前後方向に移動させることが可能な任意の構成を採用可能である。例えば、駆動機構として、送りネジ機構やボールネジ機構を好適に採用することができる。送りネジ機構およびボールネジ機構は、何れも回転運動を直線運動に変換可能な運動変換機構である。なお、送りネジ機構では、円筒状の回転部材の内周面に形成された雌ネジ部と、回転部材に挿通された移動部材の外周面に形成された雄ネジ部とが直接的に係合（螺合）する。一方、ボールネジ機構では、回転部材と移動部材は、円筒状の回転部材の内周面と、回転部材に挿通された移動部材の外周面との間に形成された螺旋状の軌道内に転動可能に配置された多数のボールを介して係合する。なお、典型的には、回転部材がベアリングを介してハウジングに保持される一方、移動部材がピン把持部に直接的または間接的に連結されるが、移動部材が回転可能にハウジングに支持され、回転部材がピン把持部に直接的または間接的に連結されていてもよい。

制御部としては、典型的には、制御回路が採用されうる。制御回路は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、メモリ等を含むマイクロコンピュータで構成されてもよいし、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラマブル・ロジック・デバイスで構成されてもよい。

なお、制御部が「モータの駆動を停止する」には、単にモータへの通電を停止すること、および、モータに制動力を付与して積極的に回転を停止させることが含まれる。前者の場合、モータの駆動が停止された後、モータは、慣性による回転が許容されつつ徐々に回転を停止する一方、後者の場合、慣性による回転が規制され、急速に回転を停止する。

「目標移動距離」は、例えば、予め設定されて締結工具に記憶されている距離であってもよいし、締結工具または外部装置に設けられた操作部を介して入力された情報に基づいて設定された距離であってもよい。あるいは、物理的構成によって設定される距離であってもよい。目標移動距離は、前後方向に関し、ピン把持部の初期位置から、ピン把持部によるピンの引張り力（軸方向の力）によって、軸部が破断したり、カラーや締結工具が損傷したりすることなく、加締め溝にカラーが確実に加締められた状態を実現しうる位置までの距離として設定することができる。なお、ピン把持部の移動距離および目標移動距離の何れについても、「距離」は、距離そのものに限られず、距離に対応する他の物理量が用いられてもよい。

本発明の一態様において、制御部は、ピン把持部の実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、ピン把持部を前方へ移動させ、初期位置に復帰させるように駆動機構を制御してもよい。本態様によれば、ピン把持部は、初期位置から目標移動距離だけ後方に移動された後、制御部によって自動的に初期位置まで戻されるため、使用者がピン把持部を初期位置に戻すための指示操作を行う必要がなく、締結工具の利便性が向上する。

本発明の一態様において、締結工具は、ピン把持部の実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、モータを制動するように構成された制動部を備えていてもよい。本態様によれば、モータの回転を急速に停止し、ピン把持部を停止させることができるため、ピン把持部の位置制御の正確性を向上することができる。なお、制動部は、例えば、モータに一体化された機械的ブレーキとして構成されていてもよいし、制御部によって兼用されてもよい。制御部が制動部を兼用する場合、制御部は、モータを電気的に制動すればよい。

本発明の一態様において、締結工具は、目標移動距離を調整可能に構成されていてもよい。軸部が破断することなく、加締め溝にカラーが確実に加締められた状態を実現しうる距離は、例えば、ファスナや作業材の仕様等の要因によって異なる場合がある。本態様によれば、制御部は、かかる要因に応じて適切に調整された目標移動距離を用いて駆動機構を制御することができる。なお、目標移動距離の調整方法は特に限定されるものではなく、例えば、操作部を介して入力された情報に基づいて調整されてもよいし、過去に使用された目標移動距離の履歴に基づいて算出された距離が、調整後の目標移動距離として採用されてもよい。具体的には、例えば、過去に使用され、記憶されていた複数の目標移動距離のうち１つが操作部を介して選択され、使用されてもよい。また、例えば、締結工具は、直近の過去において使用された所定数の目標移動距離を記憶し、これらの目標移動距離に基づいて算出した最適値（例えば、平均値）を、調整後の目標移動距離として採用してもよい。また、目標移動距離が、物理的構成によって設定される場合には、目標移動距離は、例えば、物理的構成の配置を変更することで調整されてもよい。

本発明の一態様において、制御部は、ピン把持部の後方への移動開始後のモータの回転量に基づいて、ピン把持部の実際の移動距離が目標移動距離に達したか否かを判断してもよい。モータの回転量は、ピン把持部の移動距離に対応する物理量である。よって、制御部は、例えば、モータの回転量が、目標移動距離に対応する目標値に達したか否かによって、ピン把持部の初期位置からの移動距離が目標移動距離に達したか否かを容易に判断することができる。なお、モータの回転量は、例えば、モータの回転位置センサからの出力信号や、モータを駆動するための駆動パルスによって特定されればよい。

本発明の一態様において、締結工具は、ピン把持部が、初期位置よりも後方の検出位置に配置されたことを検出可能に構成された検出器を更に備えていてもよい。そして、制御部は、検出器の検出結果に基づいて、ピン把持部の実際の移動距離が目標移動距離に達したか否かを判断するように構成されていてもよい。本態様によれば、制御部は、ピン把持部の初期位置からの移動距離が目標移動距離に達したか否かを容易に判断することができる。なお、検出器による検出方式は特に限定されるものではなく、接触方式、非接触方式（磁界検出方式、光学式等）の何れの方式も採用可能である。

本発明の一態様において、締結工具は、ピン把持部に直接的または間接的に干渉し、ピン把持部が後方へ移動するのを禁止するストッパを更に備えてもよい。そして、制御部は、ストッパによってピン把持部の後方への移動が禁止された場合に、ピン把持部の実際の移動距離が目標移動距離に達したと判断するように構成されていてもよい。本態様によれば、物理的な構成としてのストッパによって、ピン把持部が目標移動距離移動した時点で確実にピン把持部の移動を止めることができる。なお「ピン把持部に直接的または間接的に干渉する」とは、例えば、ピン把持部の一部に当接することや、ピン把持部に一体的に連結された別部材の一部に当接することを含む意である。

本発明の一態様によれば、締結工具は、目標移動距離に対応する情報を表示可能に構成された表示部を更に備えてもよい。本態様によれば、使用者は、表示された情報によって、適切な目標移動距離が設定されているか否かを容易に確認することができる。なお、表示部の構成や、情報の表示態様は特に限定されるものではない。表示部は、例えば、ＬＥＤ、液晶ディスプレイ等で構成することができる。また、採用可能な表示態様として、例えば、目標移動距離に対応する数値や文字の表示、ＬＥＤの点灯、点滅表示等が挙げられる。

ファスナの説明図である。 第１実施形態に係る締結工具の縦断面図である。 図２の部分拡大図である。 締結工具の後側部分の横断面図である。 図２の別の部分拡大図である。 操作・表示部の外観構成を示す説明図である。 締結工具の電気的構成を示すブロック図である。 ネジシャフトの移動と、ホールセンサおよび初期位置センサの出力との関係の説明図である。 モータの駆動制御処理を表すフローチャートである。 トリガのスイッチ、モータ、ホールセンサ、および初期位置センサの動作を表すタイムチャートである。 第２実施形態に係る締結工具の部分縦断面図である。 支持板に取り付けられた停止位置センサの斜視図である。 支持板に取り付けられた停止位置センサの縦断面図である。 第３実施形態に係る締結工具の部分縦断面図であって、ネジシャフトが初期位置に配置された状態を示す図である。 第３実施形態に係る締結工具の部分縦断面図であって、ネジシャフトが後方に移動された状態を示す図である。 別のファスナの説明図である。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。なお、以下の実施形態では、非破断式の複数部材加締め式ファスナ（multi-piece swage type fastener）を用いて作業材を締結するように構成された締結工具を例示する。

＜第１実施形態＞
以下、図１〜図１０を参照して、第１実施形態に係る締結工具１について説明する。まず、図１を参照して、締結工具１で使用可能なファスナの一例としてのファスナ９について説明する。図１に示すファスナ９は、ピン９１と、ピン９１とは別体として形成されたカラー９５とを含む複数部材加締め式ファスナである。より詳細には、ファスナ９は、複数部材加締め式ファスナのうち、いわゆる非破断式（または軸維持式）のファスナと称されるものである。

ピン９１は、棒状の軸部９１０と、軸部９１０の一端部に形成されたヘッド９１７とを含む。軸部９１０は、一定の径を有する加締め領域９１１と、加締め領域９１１に比べて小径の引張り領域９１４とを含む。引張り領域９１４は、軸部９１０のうち、ヘッド９１７とは反対側の端部領域を構成している。加締め領域９１１は、軸部９１０のうち、引張り領域９１４以外の部分（つまり、引張り領域９１４とヘッド９１７の間の部分）であって、軸部９１０の大部分を占めている。加締め領域９１１は、カラー９５を加締め可能な領域であって、加締め溝９１２を有する。なお、本実施形態では、加締め溝９１２は環状溝であって、加締め領域９１１の全長に亘って複数が形成されている。また、引張り領域９１４は、後述するピン把持部６３（詳細には、ジョー６３０）によって把持され、引っ張られる部分であって、引張り溝９１５を有する。本実施形態では、引張り溝９１５は、複数の環状の溝として構成されている。

カラー９５は、円筒状に形成され、ピン９１の軸部９１０に係合可能に構成されている。カラー９５の外周部における一端部には、径方向外側に突出するフランジ９５１が形成されている。フランジ９５１以外の外周部は、締結作業において後述するアンビル６１のテーパ部６１７（図５参照）に係合する係合部９５３を構成する。係合部９５３は、カラー９５のうち、アンビル６１に負荷される加締め力によって変形する加締め領域である。カラー９５の内径は、ピン９１の軸部９１０の径よりも僅かに大きく設定されている。ピン９１の軸部９１０がカラー９５に挿通されることで、ピン９１とカラー９５とが係合する。カラー９５に係合された状態で、ピン９１の引張り領域９１４はカラー９５から突出する。

以下、締結工具１について説明する。まず、図２を参照して、締結工具１の概略構成について簡単に説明する。

図２に示すように、締結工具１の外郭は、主に、アウタハウジング１１と、ハンドル１５と、ノーズ保持部材１４を介して保持されたノーズ部６によって形成されている。

本実施形態では、アウタハウジング１１は概ね矩形箱状に形成され、所定の駆動軸Ａ１に沿って延在している。ノーズ部６は、駆動軸Ａ１に沿って延在するように、アウタハウジング１１の長軸方向における一端部に、ノーズ保持部材１４を介して保持されている。ハンドル１５は、アウタハウジング１１の長軸方向における中央部から、駆動軸Ａ１に交差する方向（本実施形態では、概ね直交する方向）に突出している。

以下では、締結工具１の方向に関して、説明の便宜上、駆動軸Ａ１の延在方向（アウタハウジング１１の長軸方向とも言い換えられる）を締結工具１の前後方向、ノーズ部６が配置されている側を前側、反対側を後側と定義する。また、駆動軸Ａ１に直交し、ハンドル１５の延在方向に対応する方向を上下方向、アウタハウジング１１が配置されている側を上側、ハンドル１５の突出端（自由端）側を下側と定義する。また、前後方向および上下方向に直交する方向を左右方向と定義する。

図２に示すように、アウタハウジング１１には、主に、モータ２と、モータ２の動力によって駆動される駆動機構４と、モータ２の動力を駆動機構４に伝達する伝達機構３とが収容されている。なお、本実施形態では、駆動機構４の一部（詳細には、ボールネジ機構４０のナット４１）は、インナハウジング１３に収容されている。インナハウジング１３は、アウタハウジング１１に固定状に保持されている。この観点から、アウタハウジング１１とインナハウジング１３とをハウジング１０として一体的にとらえることもできる。

ハンドル１５は、使用者によって把持可能に構成されている。ハンドル１５の上端部（アウタハウジング１１に接続する基端部）には、使用者による押圧操作（引き操作）が可能に構成されたトリガ１５１が設けられている。ハンドル１５の下端部には、バッテリ１５９を着脱可能に構成されたバッテリ装着部１５８が設けられている。バッテリ１５９は、締結工具１の各部およびモータ２へ電力を供給するための、繰り返し充電が可能な電源である。なお、バッテリ装着部１５８およびバッテリ１５９の構成は周知であるため、これらの説明は省略する。

ファスナ９を用いて作業材Ｗを締結する場合、使用者は、まず、図２に示すように、ヘッド９１７が作業材Ｗの一面に当接した状態となるように、作業材Ｗに形成された取付け孔にピン９１の軸部９１０を挿通する。その後、使用者は、作業材Ｗの反対側の面から、カラー９５を軸部９１０に遊嵌状に係合させる。使用者は、更に、カラー９５から突出した引張り領域９１４を後述のピン把持部６３に係合させる。トリガ１５１の押圧操作に応じて、モータ２を介して駆動機構４が駆動されると、軸部９１０がピン把持部６３に把持されて後方へ引っ張られる。これに伴い、カラー９５が軸部９１０の加締め溝９１２に加締められる。カラー９５に適切な加締め力が付与されると、ピン把持部６３の後方への移動が停止される。その後、ピン把持部６３は、カラー９５に加締められた軸部９１０を把持した状態で前方の初期位置へ戻されて、締結工程が終了する。締結工程については、後で詳述する。

以下、締結工具１の物理的構成について詳細に説明する。

まず、モータ２について説明する。図３に示すように、モータ２は、アウタハウジング１１の後端部の下部に収容されている。本実施形態では、モータ２として、小型で高出力なブラシレスＤＣモータが採用されている。モータ２は、ステータ２１およびロータ２３を含むモータ本体部２０と、ロータ２３から延出されてロータ２３と一体的に回転するモータシャフト２５とを含む。モータ２は、モータシャフト２５の回転軸Ａ２が駆動軸Ａ１の下方で駆動軸Ａ１と平行に（つまり、前後方向に）延在するように配置されている。モータシャフト２５の前端部は、減速機ハウジング３０内に突出している。モータシャフト２５の後端部には、モータ２を冷却するためのファン２７が固定されている。

次に、伝達機構３について説明する。図３に示すように、本実施形態では、伝達機構３は、遊星減速機３１と、中間シャフト３３と、ナット駆動ギア３５とを主体として構成されている。以下、これらについて順に説明する。

遊星減速機３１は、モータ２から駆動機構４（詳細には、ボールネジ機構４０）に至る動力伝達経路において、モータ２の下流側に配置されて、モータ２のトルクを増大させて中間シャフト３３に伝達するように構成されている。本実施形態では、遊星減速機３１は、２組の遊星歯車機構と、これらを収容する減速機ハウジング３０を主体として構成されている。なお、遊星歯車機構の構成自体は周知であるため、ここでの詳細な説明は省略する。モータシャフト２５は、遊星減速機３１への回転動力の入力シャフトとされている。モータシャフト２５の前端部（減速機ハウジング３０内に突出している部分）には、遊星減速機３１の第１の（上流側の）遊星歯車機構の太陽ギア３１１が固定されている。第２の（下流側の）遊星歯車機構のキャリア３１３は、遊星減速機３１の最終出力シャフトとされている。

中間シャフト３３は、キャリア３１３と一体的に回転するように構成されている。具体的には、中間シャフト３３は、モータシャフト２５と同軸状に回転可能に配置され、その後端部がキャリア３１３に連結されている。ナット駆動ギア３５は、中間シャフト３３の前端部の外周部に固定されている。ナット駆動ギア３５は、後述するナット４１の外周部に形成された被動ギア４１１に噛合し、中間シャフト３３の回転動力をナット４１に伝達する。ナット駆動ギア３５と被動ギア４１１は、減速ギア機構として構成されている。

以下、駆動機構４について説明する。

図３に示すように、本実施形態では、駆動機構４は、アウタハウジング１１の上部に収容されたボールネジ機構４０を主体として構成されている。以下、ボールネジ機構４０とその周辺の構成について、順に説明する。

図３および図４に示すように、ボールネジ機構４０は、ナット４１と、ネジシャフト４６とを主体として構成されている。本実施形態では、ボールネジ機構４０は、ナット４１の回転運動をネジシャフト４６の直線運動に変換して、後述のピン把持部６３（図５参照）を直線状に移動するように構成されている。

本実施形態では、ナット４１は、前後方向の移動が規制され、且つ、駆動軸Ａ１周りに回転可能な状態で、インナハウジング１３に支持されている。ナット４１は、円筒状に形成されており、外周部に一体に設けられた被動ギア４１１を有する。ナット４１は、被動ギア４１１の前側および後側で、ナット４１に外嵌された一対のベアリング４１２、４１３を介して、インナハウジング１３に対して駆動軸Ａ１周りに回転可能に支持されている。被動ギア４１１は、ナット駆動ギア３５に噛合している。被動ギア４１１がナット駆動ギア３５からモータ２の回転動力を受けることで、ナット４１が駆動軸Ａ１周りに回転される。

ネジシャフト４６は、駆動軸Ａ１周りの回転が規制され、且つ、駆動軸Ａ１に沿って前後方向に移動可能な状態でナット４１に係合している。詳細には、図３および図４に示すように、ネジシャフト４６は、長尺体として構成され、駆動軸Ａ１に沿って延在するように、ナット４１に挿通されている。ナット４１の内周面に形成された螺旋溝とネジシャフト４６の外周面に形成された螺旋溝によって規定される螺旋状の軌道内には、多数のボール（図示略）が転動可能に配置されている。ネジシャフト４６は、これらのボールを介してナット４１に係合している。これにより、ネジシャフト４６は、ナット４１の回転駆動によって、駆動軸Ａ１に沿って前後方向に直線状に移動する。

図４に示すように、ネジシャフト４６の後端部には、ローラ保持部４６３の中央部が固定されている。ローラ保持部４６３は、ネジシャフト４６に直交して中央部から左右方向に突出するアーム部を有する。ローラ保持部４６３のアーム部の左右端部には、夫々、ローラ４６４が回転可能に保持されている。一方、アウタハウジング１１の左右の内壁部には、左右一対のローラ４６４に対応して、夫々、前後方向に延在するローラガイド１１１が固定されている。なお、詳細な図示は省略するが、ローラ４６４は、ローラガイド１１１によって上側と下側への移動が規制されている。これにより、ローラガイド１１１内に配置されたローラ４６４は、ローラガイド１１１に沿って前後方向に転動可能とされている。

以上のように構成されたボールネジ機構４０において、ナット４１が回転軸Ａ１周りに回転されると、ボールを介してナット４１に係合したネジシャフト４６は、ナット４１およびハウジング１０に対して前後方向に直線状に移動する。なお、ナット４１の回転に伴い、ネジシャフト４６には駆動軸Ａ１周りのトルクが作用する可能性もあるが、ローラ４６４がローラガイド１１１に当接することで、かかるトルクに起因するネジシャフト４６の駆動軸Ａ１周りの回転が規制されている。

本実施形態では、ネジシャフト４６には、ネジシャフト４６が初期位置に配置されたことを検出可能とするための構成が設けられている。具体的には、図３に示すように、ネジシャフト４６の後端部に固定されたローラ保持部４６３には、磁石保持部４８５が固定されている。磁石保持部４８５は、ネジシャフト４６の上側に配置され、磁石保持部４８５の上端には、磁石４８６が取り付けられている。磁石４８６はネジシャフト４６と一体化されているため、ネジシャフト４６の前後方向の移動に伴って前後方向に移動する。

一方、アウタハウジング１１には、初期位置センサ７１が設けられている。本実施形態では、初期位置センサ７１は、ネジシャフト４６よりも上方に配置されており、ネジシャフト４６が初期位置に配置された場合に磁石４８６を検出可能である。具体的には、初期位置センサ７１として、ホール素子を備えたホールセンサが採用されている。初期位置センサ７１は、図示しない配線を介してコントローラ１５４（図７参照）に接続されており、磁石４８６が所定の検出範囲内に配置されている場合、所定の検出信号をコントローラ１５４へ出力するように構成されている。本実施形態では、初期位置センサ７１による検出結果は、コントローラ１５４によるモータ２の駆動制御に使用される。この点については後で詳述する。なお、上述のように、ピン把持部６３はネジシャフト４６に一体的に連結されているため、ネジシャフト４６が初期位置に配置されることは、ピン把持部６３が初期位置に配置されることと同義である。

また、図５に示すように、ハウジング１０の前端部には、円筒状のノーズ保持部材１４が螺合されている。また、ネジシャフト４６の前端部には、連結部材４９が連結され、ノーズ保持部材１４内に摺動可能に保持されている。連結部材４９は、円筒状に形成されており、その後端部がネジシャフト４６の前端部に螺合されることで、ネジシャフト４６に一体的に連結されている。また、連結部材４９の前端部は、後述するピン把持部６３の後端部に螺合されている。

以下、ノーズ部６の構成について説明する。なお、ノーズ部６の方向に関しては、ノーズ部６がハウジング１０に装着された状態を基準として説明する。

図５に示すように、ノーズ部６は、アンビル６１と、ピン把持部６３とを主体として構成されている。なお、本実施形態では、ノーズ部６は、ハウジング１０に対して着脱可能に構成されている。

アンビル６１は、ファスナ９のカラー９５に当接可能に構成されている。より詳細には、本実施形態では、アンビル６１は、ボアを有する長尺の円筒状のスリーブとして構成されている。アンビル６１は、ハウジング１０に固定されたノーズ保持部材１４に後端部が挿入された状態で、ノーズ保持部材１４の前端部に螺合された円筒状の固定リング１４５によって保持されている。これにより、アンビル６１は、ノーズ保持部材１４と固定リング１４５を介してハウジング１０に連結されている。

アンビル６１の後側領域の内径は、後述のピン把持部６３の基部６３２の外径と概ね同径に形成される一方、前側領域の内径は、後側領域よりも小径に形成されている。更に、前側領域の前端部領域は、開口端（前端）に向けて内径が緩やかに拡径するテーパ部６１７として形成されている。なお、テーパ部６１７は、前後方向に関して、カラー９５の係合部９５３（図１参照）の高さよりも若干長く設定されている。テーパ部６１７の内径は、開口端では係合部９５３の外径よりも僅かに大きいが、開口端よりも後方では係合部９５３の外径よりも小さくなるように設定されている。これにより、係合部９５３の変形を促す強い軸方向の力が作用すると、係合部９５３は、開口端からテーパ部６１７へと変形を伴いながら入り込む。

ピン把持部６３は、ファスナ９のピン９１の軸部９１０（詳細には、引張り領域９１４）を把持可能に構成されるとともに、駆動軸Ａ１に沿って、アンビル６１に対して前後方向に相対移動可能に配置されている。より詳細には、ピン把持部６３は、アンビル６１のボア内にアンビル６１と同軸状に配置され、駆動軸Ａ１に沿ってボア内を摺動可能である。本実施形態では、ピン把持部６３は、軸部９１０の引張り領域９１４を把持可能に構成されたジョー６３０と、ジョー６３０と一体形成された基部６３２とを含む。

ジョー６３０は、引張り領域９１４を把持可能な複数の爪（例えば、３つの爪）６３１を有する。爪６３１は、駆動軸Ａ１を中心とする仮想円周状に等間隔で配置されている。また、ジョー６３０は、隣接する爪６３１同士の間隔が前端に向かって広がるように構成されている。ジョー６３０の前後方向の長さは、ピン把持部６３が図５に示す初期位置に配置された場合、爪６３１の前端部がアンビル６１のテーパ部６１７の前端から前方に突出するように設定されている。爪６３１の内側には、引張り領域９１４の確実な把持を可能とするために、引張り領域９１４に形成された引張り溝９１５に係合可能な突条が形成されている。また、基部６３２は、前端が閉塞された有底円筒状に形成されており、後端部は、連結部材４９の前端部に螺合されている。これにより、ピン把持部６３は、連結部材４９を介してネジシャフト４６に一体的に連結されている。以上のような構成により、ジョー６３０（爪６３１）による把持力は、ジョー６３０がアンビル６１内に引き込まれ、後方へ移動するのに伴って増大する。

以下、ハンドル１５について説明する。

図２に示すように、ハンドル１５の上端部の前側には、トリガ１５１が設けられている。トリガ１５１の後側のハンドル１５内部には、スイッチ１５２が収容されている。スイッチ１５２は、常時にはオフ状態で維持され、トリガ１５１の押圧操作に応じてオン状態に切り替えられる。スイッチ１５２は、配線（図示せず）を介して後述のコントローラ１５４に接続されており、オン状態またはオフ状態に対応する信号をコントローラ１５４に出力する。

ハンドル１５の下端部は、矩形箱状に形成され、コントローラ収容部１５３を構成している。コントローラ収容部１５３内部には、第１基板（メイン基板）１５５が収容されている。第１基板１５５には、締結工具１の動作を制御するコントローラ１５４、３相インバータ２０１、電流検出アンプ２０５（図７参照）等が搭載されている。なお、本実施形態では、コントローラ１５４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、タイマ等を含むマイクロコンピュータとして構成されている。

コントローラ収容部１５３の上部には、操作・表示部５が設けられている。図６に示すように、操作・表示部５は、使用者による外部操作に応じて各種情報を入力可能な操作部５１と、各種情報を表示可能な表示部５３とを含む。本実施形態では、操作部５１は、複数の押しボタン式のスイッチ５１１を含む。各スイッチ５１１は、押圧時にのみオン状態とされるモーメンタリスイッチ（いわゆるタクタイルスイッチ）として構成されており、コントローラ１５４に対し、オン状態またはオフ状態に対応するデジタル信号を出力する。また、本実施形態では、表示部５３は、ＬＥＤランプ５３１と、数値および所定の文字を表示可能な複数の７セグメントＬＥＤ５３３とを含む。コントローラ１５４は、操作部５１から入力された情報に応じた情報や、エラー情報等の締結工具１に関連する各種情報を表示部５３に表示させるように構成されている。

なお、本実施形態では、図２に示すように、操作部５１と表示部５３は、第１基板１５５とは異なる第２基板５０に搭載され、コントローラ収容部１５３内において、コントローラ１５４の上方に配置されている。このように、操作部５１および表示部５３を、コントローラ１５４等が搭載された第１基板１５５とは別の第２基板５０に搭載することで、操作部５１および表示部５３の配置の自由度を高めることができる。

以下、締結工具１の電気的な構成について説明する。

図７に示すように、締結工具１は、コントローラ１５４と、三相インバータ２０１と、ホールセンサ２０３とを備えている。三相インバータ２０１は、６つの半導体スイッチング素子を用いた三相ブリッジ回路を備えており、コントローラ１５４からの制御信号が示すデューティ比に従って三相ブリッジ回路の各スイッチング素子をスイッチング動作させることで、そのデューティ比に応じたパルス状の電流（駆動パルス）をモータ２に供給する。ホールセンサ２０３は、モータ２の各相に対応して配置される３つのホール素子を備えている。ホールセンサ２０３は、モータ２の回転位置センサであって、ロータ２３が所定の回転位置に達する毎に（つまり、モータ２が所定量回転する毎に）、コントローラ１５４にパルス信号を出力するように構成されている。コントローラ１５４は、ホールセンサ２０３から入力されたパルス信号に基づいて、三相インバータ２０１を介してモータ２への通電を制御することで、モータ２の回転速度を制御する。

また、コントローラ１５４には、電流検出アンプ２０５が電気的に接続されている。電流検出アンプ２０５は、モータ２の駆動電流をシャント抵抗によって電圧に変換し、更にアンプによって増幅した信号をコントローラ１５４に出力する。更に、コントローラ１５４には、トリガ１５１のスイッチ１５２、操作部５１、表示部５３、および初期位置センサ７１が電気的に接続されている。コントローラ１５４は、ホールセンサ２０３、スイッチ１５２、操作部５１、および初期位置センサ７１から出力された信号に基づいて、適宜、モータ２の駆動（つまり、駆動機構４の動作）を制御する。

本実施形態では、コントローラ１５４は、目標移動距離に基づいて、ピン把持部６３の移動を制御するように構成されている。より詳細には、コントローラ１５４は、ピン把持部６３の初期位置からの実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、モータ２の駆動を停止することで、ピン把持部６３の後方への移動を停止させる（つまり、加締め工程を終了する）ように構成されている。

上述のように、非破断式のファスナ９による作業材Ｗの締結では、ピン９１の加締め溝９１２にカラー９５が加締められた後、ピン把持部６３は、ピン９１の軸部９１０を把持したまま前方へ戻される必要がある。このため、ピン把持部６３による軸部９１０の引張り力（軸方向の力）が、軸部９１０にカラー９５を確実に加締めることができ、且つ、軸部９１０が破断したり、カラー９５や締結工具１が損傷したりしない程度に制限される必要がある。引張り力は、ピン９１を把持するピン把持部６３の初期位置からの移動距離に対応して増大する。そこで、本実施形態では、目標移動距離として、初期位置から、適切な引張り力をピン９１に与えることが可能な位置までのピン把持部６３の移動距離が設定される。

なお、本実施形態では、ピン把持部６３の実際の移動距離の特定には、ホールセンサ２０３の検出結果、すなわち、パルス信号が利用される。上述のように、パルス信号は、モータ２が所定量回転する毎に出力される。出力されたパルス信号の総数（以下、パルスカウントという）は、モータ２の駆動開始からのモータ２の回転量を示す物理量であって、ピン把持部６３の実際の移動距離に対応する。そこで、本実施形態では、目標移動距離として、パルスカウントの目標値ＴＣが採用されている。

本実施形態では、使用者は、操作部５１を操作することで、目標値ＴＣの調整（つまり、目標移動距離の調整）を行うことができる。目標値ＴＣの初期値は、締結工具１で使用される典型的なファスナ９の仕様（材質、径等）に応じて予め定められ、工場出荷時に、例えば、コントローラ１５４のＲＯＭに記憶されている。しかしながら、同じファスナ９が使用される場合であっても、例えば、作業材Ｗの材質や厚さ等が異なる場合、適切な引張り力、つまり目標移動距離は異なりうる。また、ファスナ９とは異なる非破断式の複数部材加締め式ファスナが使用される場合にも、適切な引張り力、つまり目標移動距離は異なりうる。そこで、本実施形態では、操作部５１の操作を介して目標値ＴＣの調整が行われる。具体的には、目標値ＴＣの調整は、その時点で記憶されている目標値ＴＣ（初期値あるいは初期値の調整後の値）を増減するための値を入力することで行われる。

ここで、図８を参照して、ファスナ９の締結工程の１サイクルにおけるネジシャフト４６の移動と、ホールセンサ２０３および初期位置センサ７１の検出結果（出力）との関係について、簡単に説明する。なお、上述の通り、磁石４８６はネジシャフト４６と一体化されているため、ネジシャフト４６およびピン把持部６３の位置は、磁石４８６の位置に対応している。図中の矢印Ｐは、１サイクル中の磁石４８６の移動方向を示している。

図８に示すように、ネジシャフト４６が初期位置に配置されている場合、磁石４８６は、初期位置センサ７１の検出範囲Ｒ内の点線で示す位置４８６Ａに配置されている。このとき、初期位置センサ７１は、磁石４８６を検出し、コントローラ１５４に検出信号を出力している。モータ２が正転方向に駆動されることでネジシャフト４６が後方へ移動され、磁石４８６が検出範囲Ｒから離脱すると、初期位置センサ７１からの検出信号の出力がオフとなる。また、モータ２の駆動開始後、ホールセンサ２０３からは、モータ２が所定量回転する毎にパルス信号がコントローラ１５４に出力される。パルスカウントは、ネジシャフト４６の移動に伴って増加していく。

本実施形態では、コントローラ１５４は、パルスカウントに基づいて、磁石４８６の実際の移動距離（つまり、ネジシャフト４６およびピン把持部６３の実際の移動距離）Ｄが目標移動距離に達したと判断した場合、モータ２の駆動を停止することで、ネジシャフト４６の後方への移動を停止させる。具体的には、コントローラ１５４は、パルスカウントが目標値ＴＣに達した場合、移動距離Ｄが目標移動距離に達したと判断し、モータ２の駆動を停止する。このとき磁石４８６は点線で示す位置４８６Ｂに配置されている。

その後、コントローラ１５４は、モータ２を逆転方向に駆動することで、ネジシャフト４６を前方へ移動させる。磁石４８６が初期位置センサ７１の検出範囲Ｒに進入し、初期位置センサ７１によって検出されると、コントローラ１５４は、モータ２の駆動を停止する。これにより、ネジシャフト４６の移動が停止され、ネジシャフト４６は初期位置に復帰する。

なお、ここまででは、磁石４８６およびネジシャフト４６の前後方向位置と、ホールセンサ２０３および初期位置センサ７１の出力との関係を説明した。上述のように、ピン把持部６３はネジシャフト４６と一体的に前後方向に移動するため、ピン把持部６３の位置と、ホールセンサ２０３および初期位置センサ７１の出力との関係についても同じことがいえる。以下でも、説明の簡単化のため、同様にネジシャフト４６の位置を用いて説明するが、ネジシャフト４６をピン把持部６３と読み替えることができる。

以下、図９および図１０を参照して、ファスナ９の締結工程において、コントローラ１５４（詳細には、ＣＰＵ）によって実行されるモータ２の駆動制御処理について説明する。なお、図９に示すモータ２の駆動制御処理は、バッテリ１５９がバッテリ装着部１５８に装着されることで締結工具１への電力供給が開始されると開始され、電力供給が停止されると終了される。なお、以下の説明では、処理中の各「ステップ」を「Ｓ」と簡略表記する。

モータ２の駆動制御処理開始時（締結工程の開始時）には、ネジシャフト４６は初期位置に配置されている。よって、図１０の時間ｔ０で示すように、初期位置センサ７１は検出信号を出力している。また、トリガ１５１のスイッチ１５２はオフ状態にあり、出力されるデューティ比およびモータ２の回転速度はゼロである。図９に示すように、処理が開始されると、コントローラ１５４は、目標移動距離の設定を行う（Ｓ１０１）。具体的には、コントローラ１５４は、予め記憶された目標値ＴＣの初期値をＲＡＭに読み出す。コントローラ１５４は、操作部５１からの入力を受け付けた場合、入力された値に応じて初期値を変更し、最新の目標値ＴＣとして記憶する。つまり、Ｓ１０１において、工場出荷時等に予め設定された目標値ＴＣ（目標移動距離）が、入力された値に応じて変更されることとなる。また、コントローラ１５４は、表示部５３（７セグメントＬＥＤ５３３）に、設定された目標移動距離に対応する数値を表示させる。

なお、コントローラ１５４は、目標値ＴＣの初期値が変更された場合、最新の目標値ＴＣを不揮発性メモリに記憶させてもよい。この場合、コントローラ１５４は、モータの駆動制御処理を開始する毎に、不揮発性メモリに記憶された目標値ＴＣを読み出して使用すればよい。この場合、モータの駆動制御処理の都度、使用者が操作部５１を操作して初期値を調整しなおす手間を不要とすることができる。また、目標値ＴＣは、工場出荷時に予め記憶されているのではなく、操作部５１を介して入力された情報に基づいて設定されてもよい。

コントローラ１５４は、トリガ１５１のスイッチ１５２がオフ状態の間は、操作部５１からの入力に応じて目標移動距離を設定する処理を継続する（Ｓ１０２：ＮＯ、Ｓ１０１）。使用者は、上述のように、ピン９１を作業材Ｗの取付け孔に挿入してカラー９５をピン９１に遊嵌状に係合させた後、引張り領域９１４をジョー６３０（爪６３１）に係合させる（図５参照）。使用者がトリガ１５１を押圧操作すると、スイッチ１５２がオン状態に切り替えられる（Ｓ１０２：ＹＥＳ）。

これに応じて、コントローラ１５４は、モータ２の駆動を開始する（Ｓ１０３）（図１０の時間ｔ１）。より詳細には、コントローラ１５４は、三相インバータ２０１を介してモータ２への通電を開始する。このときのモータ２（ロータ２３）の回転方向は、ネジシャフト４６をハウジング１０に対して後方へ移動させる正転方向に設定される。また、デューティ比は１００％に設定され、モータ２は最高速度で駆動される。また、コントローラ１５４は、ホールセンサ２０３から出力されるパルス信号のカウントを開始する。パルスカウントはＲＡＭに記憶される。

コントローラ１５４は、スイッチ１５２がオン状態で、ネジシャフト４６の実際の移動距離が目標移動距離に達していない間は（パルスカウントが目標値ＴＣよりも小さい間は）、モータ２の駆動を継続する（Ｓ１０４：ＹＥＳ、Ｓ１０５：ＮＯ、Ｓ１０３）（図１０の時間ｔ１と時間ｔ２の間の期間）。この間、ホールセンサ２０３からパルス信号が出力される毎に、パルスカウントが増加する。また、ピン把持部６３が後方へ移動されることで、ジョー６３０によってピン９１が強固に把持されて後方へ引っ張られる。これに伴い、カラー９５は、アンビル６１のテーパ部６１７（図５参照）へと縮径しながら進入する。ピン把持部６３が後方へ移動されるのにつれて、カラー９５は、アンビル６１によって前方および径方向内側へと強く押圧され、加締め溝９１２に加締められる。

トリガ１５１の押圧操作が解除され、スイッチ１５２がオフ状態となった場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、または、ネジシャフト４６の実際の移動距離が目標移動距離に達した場合（パルスカウントが目標値ＴＣに達した場合）（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、コントローラ１５４は、モータ２を制動することで、ネジシャフト４６を制動する（Ｓ１０６）（図１０の時間ｔ２）。また、コントローラ１５４は、パルス信号のカウントを停止し、ＲＡＭに記憶されているパルスカウントをゼロにリセットする。なお、本実施形態では、コントローラ１５４は、Ｓ１０６において、電気ブレーキを作動させることで、モータ２を急速に停止させる。モータ２の回転速度がゼロとなると、ネジシャフト４６も停止する（図１０の時間ｔ３）。

コントローラ１５４は、モータ２の駆動を開始する（Ｓ１０７）（図１０の時間ｔ４）。このときのモータ２の回転方向は、ネジシャフト４６をハウジング１０に対して前方へ移動させる逆転方向に設定される。また、デューティ比は１００％に設定され、モータ２は最高速度で駆動される。なお、図１０に示すように、本実施形態では、コントローラ１５４は、Ｓ１０６でモータ２を制動した後、所定時間（ｔ４―ｔ２）が経過した時点で、ネジシャフト４６の前方への移動を開始する。所定時間は、モータ２の制動により、確実にネジシャフト４６が停止するのに必要な時間（ｔ３―ｔ２）よりも長く設定されているが、適宜、変更されてもよい。例えば、コントローラ１５４は、ネジシャフト４６の実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、モータ２の正転方向での駆動を一旦停止し、直ちに逆転方向での駆動を開始してもよい。また、図１０に示すように、本実施形態では、トリガ１５１のスイッチ１５２がオフ状態とされていなくても、コントローラ１５４は自動的にネジシャフト４６の前方への移動（初期位置への復帰）を開始する。

コントローラ１５４は、初期位置センサ７１の検出信号の出力がオフの間、モータ２の駆動を継続する（Ｓ１０８：ＮＯ、Ｓ１０７）（図１０の時間ｔ４と時間ｔ５の間の期間）。この間、カラー９５が加締められた状態のピン９１がジョー６３０に把持された状態で、ネジシャフト４６が前方へ移動される。

コントローラ１５４は、初期位置センサ７１の検出信号を認識した場合、モータ２を制動する（Ｓ１０８：ＹＥＳ、Ｓ１０９）（図１０の時間ｔ５）。なお、コントローラ１５４は、Ｓ１０９でも、Ｓ１０６と同様、電気ブレーキを作動させることで、モータ２を急速に停止させる。モータ２の回転速度がゼロとなると、ネジシャフト４６は初期位置で停止する（図１０の時間ｔ６）。これをもって締結工程の１サイクルが終了する。コントローラ１５４は、Ｓ１０１の処理に戻る。

以上に説明したように、本実施形態の締結工具１では、駆動機構４が電動式のモータ２によって駆動されるため、流体圧を用いた駆動機構が採用される場合に比べ、締結工具１全体の構成を簡素化することができる。また、コントローラ１５４が、目標移動距離に基づいてモータ２の駆動を停止させる制御を行うことで、アンビルに対するピン把持部の後方への移動（つまり、加締め工程）を適切に終了させることができる。

本実施形態では、コントローラ１５４は、ピン把持部６３の後方への移動開始後のモータ２の回転量（パルスカウント）を、ピン把持部６３の移動距離に対応する物理量として利用している。コントローラ１５４は、モータ２の回転量（パルスカウント）が、目標移動距離に対応する目標値ＴＣに達したか否かによって、ピン把持部６３の実際の移動距離が目標移動距離に達したか否かを容易に判断することができる。特に、本実施形態では、モータ２としてブラシレスモータが採用されている。ブラシレスモータは、回転制御のためのホールセンサ２０３を有することが一般的である。よって、本実施形態では、モータ２の回転量をホールセンサ２０３からの出力（パルス信号）に基づいて算出することで、ピン把持部６３の実際の移動距離を特定するための構成を別途設ける必要をなくし、構成の合理化を図っている。

また、本実施形態では、コントローラ１５４は、ピン把持部６３の初期位置からの実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、電気ブレーキを作動させることでモータ２を制動する。これにより、モータ２の回転を急速に停止し、ピン把持部６３を停止させることができるため、ピン把持部６３の位置制御の正確性を向上することができる。また、コントローラ１５４は、ピン把持部６３の初期位置からの実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、モータ２を逆転方向に駆動することでピン把持部６３を前方へ移動させ、初期位置に復帰させる。つまり、コントローラ１５４は、ピン把持部６３を初期位置から目標移動距離だけ後方に移動させた後、自動的に初期位置まで戻す。よって、使用者がピン把持部６３を初期位置に戻すための指示操作（トリガ１５１の押圧を解除する操作）を行う必要がない。これにより、締結工具１の利便性が向上する。

更に、本実施形態では、コントローラ１５４は、操作部５１を介して入力された値に基づいて、目標移動距離を調整する。つまり、使用者は、操作部５１を操作することで、実際に使用するファスナや作業材の仕様に応じて、既に設定されている目標移動距離を適切に変更することができる。また、本実施形態では、設定された目標移動距離に対応する数値が表示部５３（７セグメントＬＥＤ５３３）に表示される。よって、使用者は、表示された数値によって、適切な目標移動距離が設定されているか否かを容易に確認することができる。そして、必要に応じて操作部５１を操作し、目標移動距離を変更することができる。

＜第２実施形態＞
以下、図１１〜図１３を参照して、第２実施形態に係る締結工具１００について説明する。本実施形態の締結工具１００は、目標移動距離を設定するための構成が第１実施形態とは異なっている。また、この相違に伴って、モータ２の駆動制御処理の内容が一部異なっている。これらの相違点以外は、締結工具１００の構成および駆動制御処理の内容は、第１実施形態と概ね同一である。よって、以下では、第１実施形態と同一の構成および処理の内容については、図示および説明を省略または簡略化し、主に異なる構成および処理の内容について図を参照して説明する。なお、この点については、後述の第３実施形態でも同様である。

図１１に示すように、締結工具１００は、目標移動距離を設定するための構成として、初期位置センサ７１の後方に配置された停止位置センサ７７を備えている。停止位置センサ７７は、初期位置センサ７１と同様、ホール素子を備えたホールセンサである。停止位置センサ７７は、図示しない配線を介してコントローラ１５４（図７参照）に電気的に接続されており、磁石４８６が所定の検出範囲内に配置されている場合、所定の検出信号をコントローラ１５４へ出力するように構成されている。詳細は後述するが、停止位置センサ７７の検出結果は、ピン把持部６３の初期位置からの実際の移動距離が目標移動距離に達したか否かの判断に利用される。

また、停止位置センサ７７は、ハウジング１０に対する前後方向位置を調整可能に構成されている。より詳細には、図１１に示すように、アウタハウジング１１の上部には、支持板７３が固定されている。支持板７３の前端部の下面には、初期位置センサ７１が固定されている。また、図１２および図１３に示すように、支持板７３は、初期位置センサ７１に対して後側に形成されたガイド孔７３１を有する。ガイド孔７３１は、前後方向に延在する長穴である。停止位置センサ７７は、略円柱状のセンサ保持部７４の下端部に取り付けられている。また、センサ保持部７４の上端部は、ナット７５が螺合可能に構成されている。センサ保持部７４は、支持板７３の下方に停止位置センサ７７が突出するようにガイド孔７３１に挿通され、上端部にナット７５が螺合された状態で支持板７３に支持されている。なお、センサ保持部７４のうち、停止位置センサ７７の上側には、外周から径方向外側へ突出するフランジ部７４１が形成されている。

使用者は、ナット７５を緩めることで、センサ保持部７４をガイド孔７３１内で前後方向に移動させた後、ナット７５を締め付ける。これにより、ナット７５とフランジ部７４１によって支持板７３が挟持され、停止位置センサ７７が支持板７３に対して固定される。使用者は、このようにして、ハウジング１０に対する停止位置センサ７７の前後方向位置を調整することができる。本実施形態では、初期位置から、磁石４８６が停止位置センサ７７の検出範囲に進入するときのピン把持部６３の位置までの距離が、目標移動距離として用いられる。

本実施形態の駆動制御処理では、図９に示す第１実施形態の駆動制御処理のうち、Ｓ１０１の処理が省略される。また、Ｓ１０５の処理における判断方法が第１実施形態とは異なる。しかしながら、全体的な処理の流れとその他のステップの処理内容は第１実施形態と同一である。より詳細には、処理開始の後、コントローラ１５４は、まず、トリガ１５１のスイッチ１５２がオン状態とされるまで待機し、スイッチ１５２がオン状態とされるとモータ２を駆動して、ネジシャフト４６を初期位置から後方へ移動させる（Ｓ１０２〜Ｓ１０４）。ネジシャフト４６の移動に伴い、磁石４８６が停止位置センサ７７の検出範囲に進入すると、停止位置センサ７７からコントローラ１５４へ検出信号が出力される。コントローラ１５４は、停止位置センサ７７からの検出信号を認識した場合に、ネジシャフト４６の実際の移動距離が目標移動距離に達したと判断し、モータ２を制動する（Ｓ１０５：ＹＥＳ、Ｓ１０６）。その後の処理は、第１実施形態と同様である。

以上に説明したように、本実施形態の締結工具１００は、停止位置センサ７７を備えている。停止位置センサ７７は、ピン把持部６３が初期位置から後方に移動され、磁石４８６が検出範囲に進入すると、磁石４８６を検出する。コントローラ１５４は、停止位置センサ７７の検出信号に基づいて、ピン把持部の実際の移動距離が目標移動距離に達したか否かを容易に判断することができる。

また、停止位置センサ７７は、ハウジング１０に対する前後方向位置を調整可能に構成されている。そして、停止位置センサ７７の前後方向位置の調整によって、目標移動距離を調整することができる。よって、使用者は、実際に使用するファスナや作業材の仕様に応じて、既に設定されている目標移動距離を適切に変更することができる。特に、停止位置センサ７７は、ナット７５で支持板７３に取り付けられているため、使用者は、簡単な操作で位置調整作業を行うことができる。

＜第３実施形態＞
以下、図１４および図１５を参照して、第３実施形態に係る締結工具１０１について説明する。本実施形態の締結工具１０１は、目標移動距離を設定するための構成が第１実施形態とは異なっている。また、この相違に伴って、モータ２の駆動制御処理の内容が一部異なっている。

図１４に示すように、締結工具１０１は、目標移動距離を設定するための構成として、ハウジング１０の後端部に連結されたストッパボルト１２０を備えている。ストッパボルト１２０は、駆動軸Ａ１上に配置され、アウタハウジング１１に対する前後方向位置が調整可能に構成されている。より詳細には、アウタハウジング１１の後端部には、ネジシャフト４６と同軸状に配置された円筒部１２１が設けられている。円筒部１２１の内周面には、雌ネジが形成されている。ストッパボルト１２０は、円筒部１２１に螺入されることで、アウタハウジング１１に連結される。使用者は、ストッパボルト１２０を回転させることで、ハウジング１０に対するストッパボルト１２０の先端部の位置（アウタハウジング１１の内部空間に突出するストッパボルト１２０の軸部の長さ）を調整することができる。

また、ネジシャフト４６の後端部には、延設シャフト４７が連結され、ネジシャフト４６に一体化されている。延設シャフト４７は、ネジシャフト４６と同様、駆動軸Ａ１に沿って延在している。なお、ストッパボルト１２０が最も深く（前方へ）螺入された場合であっても、ネジシャフト４６が初期位置に配置されているときには、延設シャフト４７の後端部はストッパボルト１２０の前端部よりも前方に配置される。一方、図１５に示すように、ネジシャフト４６と共に延設シャフト４７が後方へ移動し、ストッパボルト１２０の前端部に当接すると、ストッパボルト１２０によって、延設シャフト４７がそれ以上後方へ移動することが禁止される。つまり、ストッパボルト１２０は、延設シャフト４７に干渉することで、ネジシャフト４６およびピン把持部６３の後方への移動を禁止するストッパとして機能する。本実施形態では、初期位置から、延設シャフト４７がストッパボルト１２０に当接するときのピン把持部６３の位置までの距離が、目標移動距離として用いられる。

なお、アウタハウジング１１の後端部は、ストッパボルト１２０を覆うカバー部材１２５が着脱可能とされている。具体的には、アウタハウジング１１の後端部には、円筒部１２１を囲むように、外周面に雄ネジが形成された円筒部１２２が設けられている。カバー部材１２５は、有底円筒状に形成されている。カバー部材１２５の開口端部の内周面には、円筒部１２２の雄ネジに螺合可能な雌ネジが形成されている。締結工具１０１の使用時には、カバー部材１２５が取り付けられ、ストッパボルト１２０がカバー部材１２５で覆われる。一方、使用者は、カバー部材１２５を取り外し、上述のようにストッパボルト１２０の位置調整（つまり、目標移動距離の調整）を行うことができる。

本実施形態の駆動制御処理では、第２実施形態と同様、図９に示す第１実施形態の駆動制御処理のうち、Ｓ１０１の処理が省略される。また、Ｓ１０５の処理における判断方法が第１実施形態とは異なる。しかしながら、全体的な処理の流れとその他のステップの処理内容は第１実施形態と同一である。より詳細には、処理開始の後、コントローラ１５４は、まず、トリガ１５１のスイッチ１５２がオン状態とされるまで待機し、スイッチ１５２がオン状態とされるとモータ２を駆動して、ネジシャフト４６を初期位置から後方へ移動させる（Ｓ１０２〜Ｓ１０４）。延設シャフト４７がストッパボルト１２０に当接する位置までネジシャフト４６が移動されると、ネジシャフト４６はそれ以上後方へ移動不能となる。これに伴ってモータ２の負荷が増大し、駆動電流が増大する。コントローラ１５４は、電流検出アンプ２０５から出力される信号に基づき、駆動電流が予め設定された閾値を超えたと判断した場合に、ネジシャフト４６の実際の移動距離が目標移動距離に達したと判断し、モータ２を制動する（Ｓ１０５：ＹＥＳ、Ｓ１０６）。その後の処理は、第１実施形態と同様である。

以上に説明したように、本実施形態の締結工具１０１は、延設シャフト４７に干渉することで、ピン把持部６３の後方への移動を禁止するストッパボルト１２０を備えている。そして、コントローラ１５４は、ストッパボルト１２０によってピン把持部６３の後方への移動が禁止された状態となり、モータ２の駆動電流値が閾値を超えると、ピン把持部６３の実際の移動距離が目標移動距離に達したと判断し、モータ２の駆動を停止する。本実施形態によれば、物理的な構成としてのストッパボルト１２０によって、ピン把持部６３が目標移動距離移動した時点で確実にピン把持部６３の移動を止めることができる。

また、ストッパボルト１２０は、ハウジング１０に対して先端部の前後方向位置を調整可能に構成されている。そして、ストッパボルト１２０の先端部の前後方向位置の調整によって、目標移動距離を調整することができる。よって、使用者は、実際に使用するファスナや作業材の仕様に応じて、既に設定されている目標移動距離を適切に変更することができる。特に、ストッパボルト１２０は、アウタハウジング１１の後端部に螺合されているだけであるため、使用者は、ストッパボルト１２０の回転という非常に簡単な操作だけで位置調整作業を行うことができる。

上記実施形態は単なる例示であり、本発明に係る締結工具は、例示された締結工具１、１００、１０１の構成に限定されるものではない。例えば、下記に例示される変更を加えることができる。なお、これらの変更は、これらのうちいずれか１つのみ、あるいは複数が、独立して、または実施形態に示す締結工具１、１００、１０１、あるいは各請求項に記載された発明と組み合わされて採用されうる。

例えば、締結工具１、１００、１０１で使用可能な非破断式の複数部材加締め式ファスナは、上記実施形態で例示されたファスナ９（図１参照）に限られない。例えば、ピン９１およびカラー９５の径や長さ、加締め溝９１２の形状、引張り領域９１４の構成等は、適宜、変更が可能である。図１６に示すファスナ９０は、締結工具１、１００、１０１で使用可能な非破断式の複数部材加締め式ファスナの別の一例である。

ファスナ９０は、ファスナ９と同様、ピン９２とカラー９６とを含む。カラー９６は、ファスナ９のカラー９５と概ね同一の構成を有する。ピン９２は、ファスナ９のピン９１と同様、軸部９２０とヘッド９２７とを含む。軸部９２０は、一定の径を有する加締め領域９２１と、加締め領域よりも小径の引張り領域９２４とを含む。引張り領域９２４は、軸部９２０のうち、ヘッド９２７とは反対側の端部領域を構成している。加締め領域９２１は、軸部９２０のうち、引張り領域９２４以外の部分（つまり、引張り領域９２４とヘッド９２７の間の部分）であって、軸部９２０の大部分を占めている。

加締め領域９２１は、カラー９６を加締め可能な領域であって、加締め溝９２２を有する。なお、加締め溝９２２は環状溝であって、加締め領域９２１の全長に亘って複数が設けられている。引張り領域９２４は、ピン把持部６３によって把持され、引っ張られる部分である。引張り領域９２４は、軸部９２０の先端９２９（ヘッド９２７とは反対側の端）を含む端部９２６と、端部９２６と加締め領域９２１の間に形成された単一の引張り溝９２５とを含む。端部９２６は、加締め領域９２１の径よりも若干小さい一定の径を有する。引張り溝９２５は、端部９２６の径よりも小さい一定の径を有する中央部と、中央部と加締め領域９２１を接続するテーパ部と、中央部と端部９２６とを接続するテーパ部とを含む。つまり、引張り溝９２５は断面台形状の溝である。

ファスナ９０が使用される場合には、ピン把持部６３のジョー６３０（詳細には爪６３１）は、引張り溝９２５に係合され、少なくとも、引張り溝９２５の中央部と端部９２６とを接続するテーパ部に接触した状態で、ピン９２をカラー９６に対して後方へ引っ張る。

ノーズ部６のアンビル６１およびピン把持部６３の構成は、適宜、変更されてよい。例えば、アンビル６１の形状やハウジング１０への連結態様は変更されてもよい。同様に、ピン把持部６３のジョー６３０や爪６３１の形状、ネジシャフト４６との連結態様等は、適宜、変更されてよい。また、締結工具１、１００、１０１に、ファスナ９、９０、および更に別のファスナに夫々対応する複数のノーズ部のうち１つが選択的に装着され、使用されてもよい。このような構成が採用される場合には、操作部５１の操作によって、使用されるファスナの種類に応じて予め用意された複数の目標移動距離のうち１つが選択可能であってもよい。また、例えば、過去に使用されたファスナの種類と目標移動距離とが、互いに対応付けられた状態で、履歴として記憶されてもよい。この場合、使用者は、操作部５１を介して、記憶された履歴から、使用するファスナに対応する目標移動距離を適宜選択することが可能となる。

また、操作部５１は、必ずしも締結工具１、１００、１０１に設けられる必要はない。例えば、締結工具１、１００、１０１が、有線または無線によって、使用者による外部操作が可能な外部装置（例えば、携帯端末）と通信可能に構成されている場合、コントローラ１５４は、通信を介して外部装置から入力された情報に基づき、移動距目標移動距離を設定および／または調整するように構成されていてもよい。

操作・表示部５は、スイッチ５１１を有する操作部５１と、ＬＥＤランプ５３１と７セグメントＬＥＤ５３３を有する表示部５３とで構成された例であるが、操作部５１と表示部５３の構成は、適宜、変更されてよい。例えば、操作・表示部５は、タッチパネルとして構成されていてもよい。また、操作部５１と表示部５３とは、必ずしも一体化される必要はなく、締結工具１の別個の位置に互いに独立して設けられてもよい。この場合、操作部５１および表示部５３のうち少なくとも一方は、上記実施形態のように、第１基板（メイン基板）１５５とは別の基板に搭載されていることが好ましい。

また、第１実施形態では、コントローラ１５４は、予め記憶された目標移動距離（目標値ＴＣ）、または操作部５１を介して設定された目標移動距離を用いているが、コントローラ１５４は、例えば、過去に使用された目標移動距離の履歴に基づいて、目標移動距離を調整してもよい。具体的には、例えば、コントローラ１５４は、締結工程の１サイクルが終了する毎に、使用された目標移動距離を不揮発性メモリに記憶する。メモリには、例えば、直近の所定回数分の目標移動距離の履歴が記憶される。そして、コントローラ１５４は、駆動制御処理の開始直後のＳ１０１において、記憶された履歴に基づいて算出した最適値を、目標移動距離として設定してもよい。この場合、例えば、使用者は、試しとして、締結工具１に締結工程を複数サイクル繰り返させることで、最適化された目標移動距離を設定することができる。また、ピン把持部６３の後方への移動開始後のモータ２の回転量は、パルスカウントに代えて、モータ２に供給される駆動パルスの数に基づいて算出されてもよい。また、コントローラ１５４は、ピン把持部６３の実際の移動距離が目標移動距離に達した後、自動的にピン把持部６３を初期位置に復帰させるのではなく、トリガ１５１の押圧操作解除に応じて（つまり、使用者の指示操作に応じて）スイッチ１５２がオフ状態とされた場合にピン把持部６３を初期位置に復帰させてもよい。

第１〜第３実施形態の初期位置センサ７１および第２実施形態の停止位置センサ７７には、磁界検出式のセンサが採用されているが、他の方式のセンサ（例えば、フォトインタラプタ等の光学式のセンサ）や接触式（機械式）のスイッチが採用されてもよい。

第３実施形態のストッパボルト１２０は、延設シャフト４７に当接することで、間接的にピン把持部６３に干渉し、ピン把持部６３の後方への移動を禁止する。これに代えて、ピン把持部６３に直接当接することで、または、ネジシャフト４６に当接することで、ピン把持部６３の後方への移動を禁止する部材が設けられてもよい。また、ストッパボルト１２０や、第２実施形態の停止位置センサ７７の前後方向位置の調整方法は、適宜、変更されてもよい。また、目標移動距離は必ずしも調整可能とされる必要はない。

モータ２、伝達機構３、および駆動機構４の構成についても、適宜、変更されてよい。例えば、モータ２としてブラシ付のモータが採用されてもよいし、交流モータが採用されてもよい。例えば、遊星減速機３１の遊星歯車機構の数や中間シャフト３３の配置等が変更されてもよい。また、駆動機構４は、例えば、ナット４１と、ボールを介してナットに係合するネジシャフト４６とを備えたボールネジ機構４０に代えて、内周部に雌ネジが形成されたナットと、外周部に雄ネジが形成され、ナットに直接螺合されたネジシャフトとを備えた送りネジ機構が採用されてもよい。また、ボールネジ機構４０は、ネジシャフト４６が、前後方向の移動が規制され、且つ、回転可能に支持される一方、ナット４１が、ネジシャフト４６の回転に伴って前後方向に移動するように構成されていてもよい。この場合、ピン把持部６３は、直接的または間接的にナット４１に連結されればよい。

コントローラ１５４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、メモリ等を含むマイクロコンピュータにて構成される例が挙げられているが、コントローラ（制御回路）は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラマブル・ロジック・デバイスで構成されていてもよい。また、上記実施形態の駆動制御処理は、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより実現されればよい。この場合、プログラムは、コントローラ１５４のＲＯＭに予め記憶されていてもよいし、コントローラ１５４が不揮発性メモリを含む場合は不揮発性メモリに記憶されていてもよい。あるいは、プログラムは、データを読み取り可能な外部の記憶媒体（例えば、ＵＳＢメモリ）に記録されていてもよい。上記実施形態および変形例の駆動制御処理は、複数の制御回路で分散処理されてもよい。

上記実施形態およびその変形例の各構成要素と本発明の各構成要素との対応関係を以下に示す。ファスナ９、９０は、本発明の「非破断式の複数部材加締め式ファスナ」の一例である。ピン９１、９２およびカラー９５、９６は、夫々、本発明の「ピン」および「カラー」の一例である。軸部９１０、９２０およびヘッド９１７、９２７は、夫々、本発明の「軸部」および「ヘッド」の一例である。加締め溝９１２、９２２および引張り領域９１４、９２４は、夫々、本発明の「加締め溝」および「端部領域」の一例である。

締結工具１、１００、１０１は、本発明の「締結工具」の一例である。駆動軸Ａ１は、本発明の「駆動軸」の一例である。アンビル６１およびピン把持部６３は、夫々、本発明の「アンビル」、「ピン把持部」の一例である。モータ２は、本発明の「モータ」の一例である。駆動機構４は、本発明の「駆動機構」の一例である。コントローラ１５４（ＣＰＵ）は、本発明の「制御部」および「制動部」の一例である。停止位置センサ７７は、本発明の「検出器」の一例である。ストッパボルト１２０は、本発明の「ストッパ」の一例である。表示部５３は、本発明の「表示部」の一例である。

更に、本発明および上記実施形態とその変形例の趣旨に鑑み、以下の態様が構築される。以下の態様は、実施形態に示す締結工具１、上記変形例、または各請求項に記載された発明と組み合わされて採用されうる。
［態様１］
使用者による外部操作が可能に構成され、前記目標移動距離を設定するための情報、および、設定された前記目標移動距離を変更するための情報のうち少なくとも一方が入力される操作部を更に備え、
前記制御部は、前記操作部から入力された情報に基づいて、前記目標移動距離を設定または調整するように構成されていてもよい。
［態様２］
前記モータは、ステータとロータを含むブラシレスモータであって、
所定の回転位置に配置された前記ロータを検出するように構成された回転位置センサを更に備え、
前記制御部は、前記回転位置センサの出力に基づいて前記モータの回転量を特定するように構成されていてもよい。

１、１００、１０１：締結工具
１０：ハウジング
１１：アウタハウジング
１１１：ローラガイド
１２０：ストッパボルト
１２１：円筒部
１２２：円筒部
１２５：カバー部材
１３：インナハウジング
１４：ノーズ保持部材
１４５：固定リング
１５：ハンドル
１５１：トリガ
１５２：スイッチ
１５３：コントローラ収容部
１５４：コントローラ
１５５：第１基板
１５８：バッテリ装着部
１５９：バッテリ
２：モータ
２０：モータ本体部
２０１：三相インバータ
２０３：ホールセンサ
２０５：電流検出アンプ
２１：ステータ
２３：ロータ
２５：モータシャフト
２７：ファン
３：伝達機構
３０：減速機ハウジング
３１：遊星減速機
３３：中間シャフト
３５：ナット駆動ギア
３１１：太陽ギア
３１３：キャリア
４：駆動機構
４０：ボールネジ機構
４１：ナット
４１１：被動ギア
４１２：ベアリング
４１３：ベアリング
４６：ネジシャフト
４６３：ローラ保持部
４６４：ローラ
４７：延設シャフト
４８５：磁石保持部
４８６：磁石
４９：連結部材
５：操作・表示部
５０：第２基板
５１：操作部
５１１：スイッチ
５３：表示部
５３１：ＬＥＤランプ
５３３：７セグメントＬＥＤ
６：ノーズ部
６１：アンビル
６１７：テーパ部
６３：ピン把持部
６３０：ジョー
６３１：爪
６３２：基部
７１：初期位置センサ
７３：支持板
７３１：ガイド孔
７４：センサ保持部
７４１：フランジ部
７５：ナット
７７：停止位置センサ
９、９０：ファスナ
９１、９２：ピン
９１０、９２０：軸部
９１１、９２１：加締め領域
９１２、９２２：加締め溝
９１４、９２４：引張り領域
９１５、９２５：引張り溝
９２６：端部
９１７、９２７：ヘッド
９２９：先端
９５、９６：カラー
９５１：フランジ
９５３：係合部
Ａ１：駆動軸
Ａ２：回転軸
Ｗ：作業材

Claims (8)

1. 加締め溝が形成された軸部と、前記軸部の一端部に一体形成されたヘッドとを有するピンと、前記ピンとは別体として形成され、前記軸部に係合可能に構成された円筒状のカラーとを含む非破断式の複数部材加締め式ファスナによって作業材を締結する締結工具であって、
   前記カラーに係合可能に構成されたアンビルと、
   前記締結工具の前後方向に延在する駆動軸に沿って、前記アンビルに対して相対移動可能に配置されるとともに、前記軸部の前記ヘッドとは反対側の端部領域を把持可能に構成されたピン把持部と、
   モータと、
   前記モータの動力によって駆動され、前記ピン把持部を前記アンビルに対して前後方向に移動させるように構成された駆動機構と、
   前記モータの駆動を介して前記駆動機構の動作を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記端部領域を把持した状態の前記ピン把持部を初期位置から後方へ移動させるように前記駆動機構を制御することで、前記軸部に係合された前記カラーを、前記アンビルによって前記軸部の前記加締め溝に加締め、前記ピン把持部の前記初期位置からの実際の移動距離が目標移動距離に達した場合、前記モータの駆動を停止するように構成されていることを特徴とする締結工具。
2. 請求項１に記載の締結工具であって、
   前記制御部は、前記実際の移動距離が前記目標移動距離に達した場合、前記ピン把持部を前方へ移動させ、前記初期位置に復帰させるように前記駆動機構を制御するように構成されていることを特徴とする締結工具。
3. 請求項１または２に記載の締結工具であって、
   前記実際の移動距離が前記目標移動距離に達した場合、前記モータを制動するように構成された制動部を更に備えたことを特徴とする締結工具。
4. 請求項１〜３の何れか１つに記載の締結工具であって、
   前記締結工具は、前記目標移動距離を調整可能に構成されていることを特徴とする締結工具。
5. 請求項１〜４の何れか１つに記載の締結工具であって、
   前記制御部は、前記ピン把持部の後方への移動開始後の前記モータの回転量に基づいて、前記実際の移動距離が前記目標移動距離に達したか否かを判断するように構成されていることを特徴とする締結工具。
6. 請求項１〜４の何れか１つに記載の締結工具であって、
   前記ピン把持部が、前記初期位置よりも後方の検出位置に配置されたことを検出するように構成された検出器を更に備え、
   前記制御部は、前記検出器の検出結果に基づいて、前記実際の移動距離が前記目標移動距離に達したか否かを判断するように構成されていることを特徴とする締結工具。
7. 請求項１〜４の何れか１つに記載の締結工具であって、
   前記ピン把持部に直接的または間接的に干渉し、前記ピン把持部が後方へ移動するのを禁止するストッパを更に備え、
   前記制御部は、前記ストッパによって前記ピン把持部の後方への移動が禁止された場合に、前記実際の移動距離が目標移動距離に達したと判断するように構成されている締結工具。
8. 請求項１〜７の何れか１つに記載の締結工具であって、
   前記目標移動距離に対応する情報を表示可能に構成された表示部を更に備えたことを特徴とする締結工具。

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