JP2019046026A - 制御装置およびパラメータ設定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
SPラグフィルタは、次式のような処理で設定値SPをSP’に変換するものである。
SP’={1/(1+SFs)}SP ・・・(1)
SPランプは、設定値SPを一定の変化量SRで継続的に変化するSP’に変換するものである。SP変化量SR=1.0℃/秒とした場合の設定値SP’と、この設定値SP’に基づく制御の結果として得られる制御量PVとは、例えば図12のようになる。
設定値SPの63.2%に達する時間を時定数SFと呼ぶという技術的な意味を、一般のオペレータは知らない可能性が高い。例えば設定値SPが0℃から100℃に変更されたとき、時定数SFが100秒であれば、0℃から100℃に設定値SP’(温度)が推移する場合の63.2℃に至る時間が100秒であり、0℃から100℃に推移するための全時間の63.2%が100秒ではないので、時定数SFの意味を知っていても直感的に分かり難い。
また、本発明の制御装置の1構成例は、前記記憶部に記憶された第1の設定値に前記設定値変換処理を施した結果の第2の設定値の時間変化を表すグラフを、前記第1の設定値のグラフと重ねるようにして前記タッチパネル機能付き表示素子に表示させるように構成された処理結果表示制御部をさらに備えることを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の1構成例において、前記設定値変換処理は、ラグフィルタ処理であり、前記パラメータは、前記ラグフィルタ処理の時定数であることを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の1構成例において、前記設定値変換処理は、前記第1の設定値を一定の変化量で継続的に変化する前記第2の設定値に変換するランプ処理であり、前記パラメータは、前記第2の設定値の単位時間あたりの前記変化量であることを特徴とするものである。
発明者は、通常は制御量PVの所望の立ち上がりの態様(すなわち実際の設定値SP’の時系列の変化パターン)をオペレータが認識できていることに着眼した。そこで、SPラグフィルタ処理後またはSPランプ処理後の設定値SP’の、オペレータが望む立ち上がり波形を視覚的な方法で入力できるように支援することに想到した。
パラメータ数値の微調整については、変更可能な範囲を規定する上下限を与えるのが好ましい。微調整のつもりの数値変更で、誤って桁違いのような大幅な変更をしてしまう虞を低減することができる。
以下、本発明の第1の実施例について図面を参照して説明する。図1は本発明の第1の実施例に係る制御装置の構成を示すブロック図である。本実施例は、上記発明の原理1、発明の原理2に対応する例であり、設定値SPを変換する手段としてSPラグフィルタを用い、制御装置が温調計の場合の例である。
次に、本実施例の制御装置のパラメータ(時定数SF)設定動作を、図2を参照して説明する。入力画面表示制御部5は、SPラグフィルタ処理後の設定値SP’の望ましい立ち上がり軌跡を入力する入力画面をタッチパネル機能付き表示素子4に表示させる(図2ステップS100)。
処理結果表示制御部9は、記憶部3に記憶されている設定値SPの時系列データを入力とし、時定数SFを時定数探索実行部7によって探索された値としたときのSPラグフィルタ処理後の設定値SP’のグラフを、既に表示されている設定値SPのグラフと重ねるようにして、タッチパネル機能付き表示素子4に表示させる(図2ステップS105)。SPラグフィルタの場合、数学的に正しい曲線をオペレータが入力できるとは限らないので、確認の意味で設定値SP’のグラフを表示することが好ましい。
ただし、微調整実施部10は、時定数SFを段階的に増やした結果、探索結果に対する時定数SFの増加量の絶対値が所定の上限値に達した場合、あるいは時定数SFを段階的に減らした結果、探索結果に対する時定数SFの減少量の絶対値が上限値に達した場合、時定数SFの更なる変更は実施しない。
こうして、本実施例では、SPラグフィルタのパラメータ(時定数SF)設定作業の効率を改善することができる。
次に、本実施例の制御装置の制御動作を、図5を参照して説明する。SPラグフィルタ部1は、オペレータからの制御の開始指示に従い、オペレータによって設定された設定値SP(例えば温度設定値)を入力として(図5ステップS200)、式(1)の伝達関数式で表されるSPラグフィルタ処理を施した設定値SP’を算出する(図5ステップS201)。
なお、上記のパラメータ設定動作では、記憶部3に予め記憶された設定値SPの時系列データを用いたが、実際の制御においては、従来の制御装置と同様にオペレータが任意に設定した設定値SPを入力とすればよい。
PID制御部2は、SPラグフィルタ処理後の設定値SP’と制御量PVとを入力として、制御量PVが設定値SP’と一致するように周知のPID演算により操作量MVを算出する(図5ステップS203)。
SPラグフィルタ部1とPID制御部2とは、以上のようなステップS200〜S204の処理を、制御動作が終了するまで(図5ステップS205においてYES)、制御周期毎に繰り返し実行する。
次に、本発明の第2の実施例について説明する。図6は本発明の第2の実施例に係る制御装置の構成を示すブロック図であり、図1と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例は、上記発明の原理1、発明の原理2に対応する例であり、設定値SPを変換する手段としてSPランプを用い、制御装置が温調計の場合の例である。
次に、本実施例の制御装置のパラメータ(単位時間あたりのSP変化量SR)設定動作を、図7を参照して説明する。入力画面表示制御部5の動作(図7ステップS300)は、ステップS100と同様である。
図8の軌跡H2に応じた探索結果によれば、SP変化量SR=1.02℃/秒になる。
処理結果表示制御部15は、記憶部3に記憶されている設定値SPの時系列データを入力とし、SP変化量SRを変化量探索実行部13によって探索された値としたときのSPランプ処理後の設定値SP’のグラフを、既に表示されている設定値SPのグラフと重ねるようにして、タッチパネル機能付き表示素子4に表示させる(図7ステップS305)。SPランプの場合、正しい直線をオペレータが入力できるとは限らないので、確認の意味で設定値SP’のグラフを表示することが好ましい。
ただし、微調整実施部16は、SP変化量SRを段階的に増やした結果、探索結果に対するSP変化量SRの増加量の絶対値が所定の上限値に達した場合、あるいはSP変化量SRを段階的に減らした結果、探索結果に対するSP変化量SRの減少量の絶対値が上限値に達した場合、SP変化量SRの更なる変更は実施しない。
こうして、本実施例では、SPランプのパラメータ(SP変化量SR)設定作業の効率を改善することができる。
次に、本実施例の制御装置の制御動作を、図10を参照して説明する。SPランプ部11は、オペレータからの制御の開始指示に従い、オペレータによって設定された設定値SPを入力として(図10ステップS400)、SPランプ処理を施した設定値SP’を算出する(図10ステップS401)。具体的には、SPランプ部11は、確定したSP変化量SRを1制御周期当りの変化量SR’に換算し、式(2)のように1制御周期前の設定値SP’_oldに加算することで、現制御周期の設定値SP’を算出する。
SP’=SP’_old+SR’ ・・・(2)
なお、設定値SP’_oldの初期値は、変更前の設定値SPであることは言うまでもない。また、上記のパラメータ設定動作では、記憶部3に予め記憶された設定値SPの時系列データを用いたが、実際の制御においては、従来の制御装置と同様にオペレータが任意に設定した設定値SPを入力とすればよい。
PID制御部2は、SPランプ処理後の設定値SP’と制御量PVとを入力として、制御量PVが設定値SP’と一致するように操作量MVを算出する(図10ステップS403)。
SPランプ部11とPID制御部2とは、以上のようなステップS400〜S404の処理を、制御動作が終了するまで(図10ステップS405においてYES)、制御周期毎に繰り返し実行する。
Claims (10)
- 第1の設定値を入力として、規定されたパラメータに従って設定値変換処理を行ない、変換後の第2の設定値を出力するように構成された設定値変換処理部と、
制御動作時に前記第2の設定値と制御対象の制御量とを入力としてPID演算により操作量を算出して前記制御対象に出力するように構成されたPID制御部と、
情報を表示する表示部であると同時にオペレータの操作を受け付ける入力部であるタッチパネル機能付き表示素子と、
パラメータ設定動作用に仮設定された、ステップ状に変化する前記第1の設定値を記憶するように構成された記憶部と、
パラメータ設定動作時に前記記憶部に記憶された第1の設定値の時間変化を表すグラフを前記タッチパネル機能付き表示素子に表示させるように構成された入力画面表示制御部と、
パラメータ設定動作時に前記タッチパネル機能付き表示素子に対するオペレータの操作を基に、前記第2の設定値の望ましい軌跡を示す参照軌跡データを出力するように構成された設定値変換処理イメージ入力部と、
パラメータ設定動作時に前記記憶部に記憶された第1の設定値に前記設定値変換処理を施した結果の第2の設定値の時系列データが、前記参照軌跡データと最も良く適合するように前記パラメータの数値を探索するように構成された探索実行部と、
この探索実行部によるパラメータ探索結果を提示するように構成された探索結果提示部とを備えることを特徴とする制御装置。 - 請求項1記載の制御装置において、
前記探索実行部によって探索されたパラメータの数値を、オペレータの操作に応じて所定の増減範囲内で微調整するように構成された微調整実施部をさらに備えることを特徴とする制御装置。 - 請求項1または2記載の制御装置において、
前記記憶部に記憶された第1の設定値に前記設定値変換処理を施した結果の第2の設定値の時間変化を表すグラフを、前記第1の設定値のグラフと重ねるようにして前記タッチパネル機能付き表示素子に表示させるように構成された処理結果表示制御部をさらに備えることを特徴とする制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御装置において、
前記設定値変換処理は、ラグフィルタ処理であり、
前記パラメータは、前記ラグフィルタ処理の時定数であることを特徴とする制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御装置において、
前記設定値変換処理は、前記第1の設定値を一定の変化量で継続的に変化する前記第2の設定値に変換するランプ処理であり、
前記パラメータは、前記第2の設定値の単位時間あたりの前記変化量であることを特徴とする制御装置。 - 第1の設定値を入力として、規定されたパラメータに従って設定値変換処理を行ない、変換後の第2の設定値を出力するように構成された第1のステップと、
制御動作時に前記第2の設定値と制御対象の制御量とを入力としてPID演算により操作量を算出して前記制御対象に出力するように構成された第2のステップと、
パラメータ設定動作用に仮設定された、ステップ状に変化する前記第1の設定値を記憶する記憶部を参照し、この記憶部に記憶された第1の設定値の時間変化を表すグラフをタッチパネル機能付き表示素子に表示させる第3のステップと、
パラメータ設定動作時に前記タッチパネル機能付き表示素子に対するオペレータの操作を基に、前記第2の設定値の望ましい軌跡を示す参照軌跡データを出力する第4のステップと、
パラメータ設定動作時に前記記憶部に記憶された第1の設定値に前記設定値変換処理を施した結果の第2の設定値の時系列データが、前記参照軌跡データと最も良く適合するように前記パラメータの数値を探索するように構成された第5のステップと、
この第5のステップによるパラメータ探索結果を提示する第6のステップとを含むことを特徴とする制御装置のパラメータ設定方法。 - 請求項6記載の制御装置のパラメータ設定方法において、
前記第5のステップによって探索したパラメータの数値を、オペレータの操作に応じて所定の増減範囲内で微調整する第7のステップをさらに含むことを特徴とする制御装置のパラメータ設定方法。 - 請求項6または7記載の制御装置のパラメータ設定方法において、
前記記憶部に記憶された第1の設定値に前記設定値変換処理を施した結果の第2の設定値の時間変化を表すグラフを、前記第1の設定値のグラフと重ねるようにして前記タッチパネル機能付き表示素子に表示させる第8のステップをさらに含むことを特徴とする制御装置のパラメータ設定方法。 - 請求項6乃至8のいずれか1項に記載の制御装置のパラメータ設定方法において、
前記設定値変換処理は、ラグフィルタ処理であり、
前記パラメータは、前記ラグフィルタ処理の時定数であることを特徴とする制御装置のパラメータ設定方法。 - 請求項6乃至8のいずれか1項に記載の制御装置のパラメータ設定方法において、
前記設定値変換処理は、前記第1の設定値を一定の変化量で継続的に変化する前記第2の設定値に変換するランプ処理であり、
前記パラメータは、前記第2の設定値の単位時間あたりの前記変化量であることを特徴とする制御装置のパラメータ設定方法。
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