JP2019040389A5 - 対象物検知装置、対象物検知方法、及び、対象物検知プログラム - Google Patents

Description

本発明は、上記した問題に鑑み、撮像装置の撮像範囲内の検知対象物を精度よく検知可能な対象物検知装置、対象物検知方法、及び、対象物検知プログラムを提供することを課題とする。

本発明の態様の一つは、撮像装置によって所定の撮像レートで撮像される所定の撮像範囲内の画像の入力を受け付ける受付部と、撮像装置によって撮像される画像内の所定領域内の各画素について、入力された画像と、当該入力された画像より過去の画像に基づく第１の画像と、の間で画素値の差分を取得し、少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列について、画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値を算出する算出部と
、少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列の当該値に基づいて、撮像範囲内の検知対象物を検知する検知部と、を備える対象物検知装置である。

本発明の態様の一つによれば、少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列についての画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値に基づいて、撮像範囲内の検知対象物が検知されるので、撮像装置の撮像範囲内の歩行者や自動車等を精度良く検知することができる。

また、本発明の態様の一つでは、検知部は、第１の方向の各列の画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値のうちのいずれかが第１の閾値以上であり、且つ、第２の方向の各列の画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値のうちのいずれかが第２の閾値以上である場合に、撮像範囲内の検知対象物を検知するようにしてもよい。例えば、第１の閾値、第２の閾値が、撮像画像内の所定領域のサイズと、撮像画像内の所定領域内の人間のサイズとに基づいて、撮像画像から人間が検知可能であり、且つ、人間よりもサイズの小さい物体を検知しないような値に設定されることによって、雪等の人間よりもサイズの小さい移動体によって、対象領域内から検知対象物が誤検知されることを抑制できる。

また、本発明の態様の一つでは、検知部は、所定の閾値、第１の閾値、第２の閾値のうちの少なくとも１つを、時刻、天候のうち少なくともいずれかに基づいて設定するようにしてもよい。これによって、時間、天候等が変化した場合でも、精度良く、対象領域内の検知対象物を検知することができる。

また、本発明の態様の一つの対象物検知装置は、撮像範囲内の検知対象物が検知された場合に、検知対象物の検知を通知する通知部をさらに備えるようにしてもよい。また、本発明の態様の一つの対象物検知装置は、撮像範囲の近傍に設置されている遮断機又は踏切
警報機の動作状態を取得する取得部をさらに備え、通知部は、撮像範囲内の検知対象物が検知され、且つ、遮断機又は踏切警報機が動作中である場合に、検知対象物の検知を通知するようにしてもよい。これによって、踏切内の事故の発生を抑制することができる。

本発明によれば、撮像装置の撮像範囲内の検知対象物を精度よく検知することができる。

Claims (7)

1. 撮像装置によって所定の撮像レートで撮像される所定の撮像範囲内の画像の入力を受け付ける受付部と、
   前記撮像装置によって撮像される画像内の所定領域内の各画素について、入力された画像と、前記入力された画像より過去の画像に基づく第１の画像と、の間で画素値の差分を取得し、少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列について、前記画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値を算出する算出部と、
   前記少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列の前記値に基づいて、前記撮像範囲内の検知対象物を検知する検知部と、
   を備える対象物検知装置。
2. 前記検知部は、前記第１の方向の各列の前記値のうちの少なくともいずれかが第１の閾値以上であり、且つ、前記第２の方向の各列の前記値のうちの少なくともいずれかが第２の閾値以上である場合に、前記撮像範囲内の検知対象物を検知する、
   請求項１に記載の対象物検知装置。
3. 前記検知部は、前記所定の閾値、前記第１の閾値、前記第２の閾値のうちの少なくとも１つを、時刻、天候のうち少なくともいずれかに基づいて設定する、
   請求項２に記載の対象物検知装置。
4. 前記撮像範囲内の検知対象物が検知された場合に、前記検知対象物の検知を通知する通知部、
   をさらに備える請求項１から３のいずれか一項に記載の対象物検知装置。
5. 前記撮像範囲の近傍に設置されている遮断機又は踏切警報機の動作状態を取得する取得部をさらに備え、
   前記通知部は、前記撮像範囲内の検知対象物が検知され、且つ、前記遮断機又は前記踏切警報機が動作中である場合に、前記検知対象物の検知を通知する、
   請求項４に記載の対象物検知装置。
6. 撮像装置によって所定の撮像レートで撮像される所定の撮像範囲内の画像の入力を受け付けるステップと、
   前記撮像装置によって撮像される画像内の所定領域内の各画素について、入力された画像と、前記入力された画像より過去の画像に基づく第１の画像と、の間で画素値の差分を取得し、少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列について、前記画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値を算出するステップと、
   前記少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列の前記値に基づいて、前記撮像範囲内の検知対象物を検知するステップと、
   を含む対象物検知方法。
7. コンピュータに、
   撮像装置によって所定の撮像レートで撮像される所定の撮像範囲内の画像の入力を受け付けるステップと、
   前記撮像装置によって撮像される画像内の所定領域内の各画素について、入力された画像と、前記入力された画像より過去の画像に基づく第１の画像と、の間で画素値の差分を取得し、少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列について、前記画素値の差分が所定の閾値以上である画素の総数を示す値を算出するステップと、
   前記少なくとも第１の方向及び第２の方向の各列の前記値に基づいて、前記撮像範囲内の検知対象物を検知するステップと、
   を実行させるための対象物検知プログラム。