JP2019039704A - エンコーダの校正値生成方法、エンコーダの校正値生成システム及びエンコーダ - Google Patents
エンコーダの校正値生成方法、エンコーダの校正値生成システム及びエンコーダ Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】被検出パターンを有するスケール11,21と、被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサ13,23と、スケール11,21と検出センサ13,23との位置関係を算出する位置算出器14,24とを有する校正エンコーダ10及びマスターエンコーダ20を備え、マスターエンコーダ20の検出位置データを基に、校正エンコーダ10の検出位置データの校正値を生成する。マスターエンコーダ20は、校正エンコーダ10よりも高精度且つ高分解能を有し、位置算出器14は、所定の位置間隔毎にタイミング信号を出力し、校正値生成部25は位置算出器14からのタイミング信号に応じた位置データと、タイミング信号が出力されたときに位置算出器24から得られる位置データとを比較して校正値を生成する。
【選択図】図2
Description
目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、該スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、該検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器とをそれぞれ有し、前記スケールと検出センサとが相対的に移動可能に設けられた校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを用い、前記マスターエンコーダによって検出される位置データを基に、前記校正対象エンコーダによって検出される位置データの校正値を生成する方法であって、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダよりも高精度且つ高分解能を有し、
前記校正対象エンコーダのスケールと検出センサ、及び前記マスターエンコーダのスケールと検出センサとをそれぞれ同期させて相対的に移動させた状態で、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データと、前記マスターエンコーダの位置算出器にから得られる位置データとをリアルタイムに比較してその差分値を算出し、得られた差分値を基に、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データの校正値を生成するようにした校正値生成方法に係る。
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダよりも高精度且つ高分解能を有し、
前記校正対象エンコーダのスケールと検出センサ、及び前記マスターエンコーダのスケールと検出センサとをそれぞれ同期させて相対的に移動させた状態で、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データと、前記マスターエンコーダの位置算出器から得られる位置データとをリアルタイムに比較してその差分値を算出し、得られた差分値を基に、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データの校正値を生成する校正値生成装置を更に備えた校正値生成システムによって好適に実施される。
目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、該スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、該検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器とをそれぞれ有し、前記スケールと検出センサとが相対的に移動可能に設けられた校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを用い、前記マスターエンコーダによって検出される位置データを基に、前記校正対象エンコーダによって検出される位置データの校正値を生成する方法であって、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダよりも高精度且つ高分解能を有し、
前記校正対象エンコーダのスケールと検出センサ、及び前記マスターエンコーダのスケールと検出センサとをそれぞれ同期させて相対的に移動させた状態で、前記校正対象エンコーダの位置算出器から所定位置間隔毎にタイミング信号を出力させ、このタイミング信号に応じた位置データと、該タイミング信号が出力されたときに前記マスターエンコーダの位置算出器から得られる位置データとを比較してその差分値を算出し、得られた差分値を基に、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データの校正値を生成するようにした校正値生成方法に係る。
目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、該スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、該検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器とをそれぞれ有し、前記スケールと検出センサとが相対的に移動可能に設けられた校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを備えて構成され、前記マスターエンコーダによって検出される位置データを基に、前記校正対象エンコーダによって検出される位置データの校正値を生成する校正値生成システムであって、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダよりも高精度且つ高分解能を有し、
前記校正対象エンコーダの位置算出器は、該校正対象エンコーダのスケールと検出センサとが相対的に移動しているときに、所定の位置間隔毎にタイミング信号を出力するように構成され、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダのスケールと検出センサ、及び前記マスターエンコーダのスケールと検出センサとがそれぞれ同期して相対的に移動した状態で、前記校正対象エンコーダの位置算出器から出力されるタイミング信号を受信し、受信したタイミング信号に応じた位置データと、該タイミング信号が出力されたときに該マスターエンコーダの位置算出器から得られる位置データとを比較してその差分値を算出し、得られた差分値を基に、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データの校正値を生成する校正値生成部を更に備えた校正値生成システムによって好適に実施される。
目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、
前記スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、
前記検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器と、
前記位置算出器から得られる位置データの校正値を記憶する校正値記憶部と、
前記位置算出器から得られた位置データを前記校正値記憶部に記憶された校正値により校正して出力するデータ校正部とを備えたエンコーダに係る。
前記校正エンコーダ10は、前記主軸ユニット30を構成する主軸32の回転角度位置及び回転速度を検出するために当該主軸ユニット30に設けられるもので、図1及び図2に示すように、スケール11及び検出ヘッド12から構成される。スケール11は、図4に示した従来のリング状のスケール101と同様の構成を備えるものであり、被検出パターンとして、その外周面に、その中心軸と平行な筋状の歯が所定ピッチ間隔で形成されている。このスケール11は、図1に示すように、主軸32の後部側の小径部32cに当該主軸32と同軸となるように外嵌され、大径部32bの端面に螺着されている。
前記マスターエンコーダ20は、前記校正エンコーダ10の位置算出器14により算出される回転角度位置の校正値を生成するために設けられるものであって、スケール21及び検出ヘッド22を有し、これらが所定のケーシング20a内に収納された構成を備える。
10 校正エンコーダ
11 スケール
12 検出ヘッド
13 検出センサ
14 位置算出器
15 データ校正部
16 校正値記憶部
17 データ入出力部
20 マスターエンコーダ
21 スケール
22 検出ヘッド
23 検出センサ
24 位置算出器
25 校正値生成部
26 校正値記憶部
27 データ出力部
50 校正値生成システム
60 校正エンコーダ
61 検出ヘッド
62 位置算出器
63 データ入出力部
70 マスターエンコーダ
71 検出ヘッド
72 データ出力部
80 校正値生成装置
81 校正値生成部
82 校正値記憶部
83 データ出力部
Claims (12)
- 目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、該スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、該検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器とをそれぞれ有し、前記スケールと検出センサとが相対的に移動可能に設けられた校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを用い、前記マスターエンコーダによって検出される位置データを基に、前記校正対象エンコーダによって検出される位置データの校正値を生成する方法であって、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダよりも高精度且つ高分解能を有し、
前記校正対象エンコーダのスケールと検出センサ、及び前記マスターエンコーダのスケールと検出センサとをそれぞれ同期させて相対的に移動させた状態で、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データと、前記マスターエンコーダの位置算出器から得られる位置データとをリアルタイムに比較してその差分値を算出し、得られた差分値を基に、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データの校正値を生成するようにしたことを特徴とする、エンコーダの校正値生成方法。 - 目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、該スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、該検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器とをそれぞれ有し、前記スケールと検出センサとが相対的に移動可能に設けられた校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを用い、前記マスターエンコーダによって検出される位置データを基に、前記校正対象エンコーダによって検出される位置データの校正値を生成する方法であって、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダよりも高精度且つ高分解能を有し、
前記校正対象エンコーダのスケールと検出センサ、及び前記マスターエンコーダのスケールと検出センサとをそれぞれ同期させて相対的に移動させた状態で、前記校正対象エンコーダの位置算出器から所定位置間隔毎にタイミング信号を出力させ、このタイミング信号に応じた位置データと、該タイミング信号が出力されたときに前記マスターエンコーダの位置算出器から得られる位置データとを比較してその差分値を算出し、得られた差分値を基に、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データの校正値を生成するようにしたことを特徴とする、エンコーダの校正値生成方法。 - 前記校正対象エンコーダとマスターエンコーダとは、その機械的な構造が異なるものである請求項1又は2記載のエンコーダの校正値生成方法。
- 前記校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダは、それぞれロータリエンコーダである請求項1乃至3記載のいずれかのエンコーダの校正値生成方法。
- 前記校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを同軸に配設した請求項4記載のエンコーダの校正値生成方法。
- 目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、該スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、該検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器とをそれぞれ有し、前記スケールと検出センサとが相対的に移動可能に設けられた校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを備えて構成され、前記マスターエンコーダによって検出される位置データを基に、前記校正対象エンコーダによって検出される位置データの校正値を生成する校正値生成システムであって、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダよりも高精度且つ高分解能を有し、
前記校正対象エンコーダのスケールと検出センサ、及び前記マスターエンコーダのスケールと検出センサとをそれぞれ同期させて相対的に移動させた状態で、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データと、前記マスターエンコーダの位置算出器から得られる位置データとをリアルタイムに比較してその差分値を算出し、得られた差分値を基に、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データの校正値を生成する校正値生成装置を更に備えていることを特徴とする、エンコーダの校正値生成システム。 - 目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、該スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、該検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器とをそれぞれ有し、前記スケールと検出センサとが相対的に移動可能に設けられた校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを備えて構成され、前記マスターエンコーダによって検出される位置データを基に、前記校正対象エンコーダによって検出される位置データの校正値を生成する校正値生成システムであって、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダよりも高精度且つ高分解能を有し、
前記校正対象エンコーダの位置算出器は、該校正対象エンコーダのスケールと検出センサとが相対的に移動しているときに、所定の位置間隔毎にタイミング信号を出力するように構成され、
前記マスターエンコーダは、前記校正対象エンコーダのスケールと検出センサ、及び前記マスターエンコーダのスケールと検出センサとがそれぞれ同期して相対的に移動した状態で、前記校正対象エンコーダの位置算出器から出力されるタイミング信号を受信し、受信したタイミング信号に応じた位置データと、該タイミング信号が出力されたときに該マスターエンコーダの位置算出器から得られる位置データとを比較してその差分値を算出し、得られた差分値を基に、前記校正対象エンコーダの位置算出器から得られる位置データの校正値を生成する校正値生成部を更に備えていることを特徴とする、エンコーダの校正値生成システム。 - 前記マスターエンコーダは、更に、前記校正値生成部によって生成された校正値を記憶する校正値記憶部を備えていることを特徴とする請求項7記載のエンコーダの校正値生成システム。
- 前記校正対象エンコーダとマスターエンコーダとは、その機械的な構造が異なるものである請求項6乃至8記載のいずれかのエンコーダの校正値生成システム。
- 前記校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダは、それぞれロータリエンコーダである請求項6乃至9記載のいずれかのエンコーダの校正値生成システム。
- 前記校正対象エンコーダ及びマスターエンコーダを同軸に配設した請求項10記載のエンコーダの校正値生成システム。
- 目盛りに相当する被検出パターンを有するスケールと、
前記スケールの被検出パターンを検出し、検出した被検出パターンに応じた検出信号を出力する検出センサと、
前記検出センサから出力された検出信号を基に前記スケールと前記検出センサとの相対的な位置関係を算出する位置算出器と、
前記位置算出器から得られる位置データの校正値を記憶する校正値記憶部と、
前記位置算出器から得られた位置データを前記校正値記憶部に記憶された校正値により校正して出力するデータ校正部とを備えていることを特徴とするエンコーダ。
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