JP2019038524A - 自動運転車両または部分自動運転車両の運転機能をセルフチェックする方法 - Google Patents

Abstract

【課題】エラー報告の発生後に自動運転または部分自動運転車両をセルフチェックする方法において、車両の故障時間を短縮することができ、回避可能な修理コストを防止する方法を提供する。【解決手段】少なくとも１つの運転機能に関するエラー報告２の後に運転中の自動運転または部分自動運転車両の少なくとも１つの運転機能をセルフチェック５する方法１が開示されており、第１ステップで、少なくとも１つの車両電子機器および／または少なくとも１つのセンサが再起動６され、それぞれの再起動後にエラー報告が再び発生していないかどうかが検査７され、再起動後に再びエラー報告が発生していない場合に自動運転または部分自動運転車両の運転中に関連する運転機能がチェック８される。【選択図】図１

Description

本発明は、少なくとも１つの運転機能に関するエラー報告後に運転中の自動運転または部分的自動運転車両の少なくとも１つの運転機能をセルフチェックする方法に関する。

自動運転車両は、ドライバの操作なしに作動し、例えば道路の形状、他の交通利用者、または障害物を自身で検出することができる。この場合、車両は自身でそれぞれの交通状況に適合させることができ、あらかじめ設定された経路を走行することができる。自動運転車両と並んで、所定の運転状況においてドライバを支援することができる部分自動運転車両も既知である。例えば車間距離調整装置、非常ブレーキ支援装置、または車線保持機能がこのような支援を行う装置に属する。

自動運転または部分自動運転車両の運転時には、種々異なるエラー、例えばハードウェアおよび／またはソフトウェアエラーが発生する場合がある。対応するエラー報告がなされた場合には、自動運転または部分自動運転車両は安全な状態に移行され、例えば道路の路肩に停止される。安全な状態は、例えば乗員に最小限の危険しか及ばない車両の状態であってもよい。例えば、安全な状態に移行するために緊急停止地帯または駐車場に車両を停止してもよい。しかしながら、安全な状態では低速で、例えば路肩または大型車用レーンで運転してもよい。この場合、エラーが現場で取り除かれるか、または車両が修理のために牽引されるまでは安全な状態が保持される。したがって、安全性に影響のないささいな機能不良が生じた場合、またはエラー報告が一回だけ発生した場合もしくは誤って発生した場合にも長い故障時間および不要な修理コストが生じることがある。

本発明の基礎をなす課題は、エラー報告の発生後に自動運転または部分自動運転車両をセルフチェックする方法において、車両の故障時間を短縮することができ、回避可能な修理コストを防止する方法を提案することである。

この課題は、独立請求項に記載のそれぞれの対象によって解決される。本発明の有利な実施形態がそれぞれ従属請求項の対象である。

本発明の一態様によれば、少なくとも１つの運転機能に関するエラー報告後に運転中の自動運転または部分自動運転車両の少なくとも１つの運転機能をチェックする方法が提供される。第１ステップでは、少なくとも１つの車両電子機器および／または少なくとも１つのセンサが再起動される。さらなるステップで、再起動後にエラー報告の再び、またはさらに発生したかどうかが検査される。続いて、再起動後に再びエラー報告が発生していない場合には自動運転または部分自動運転車両の運転中に関連する運転機能のチェックが行われる。

種々異なるエラーが自動運転もしくは部分自動運転車両の故障もしくは一部故障につながることがある。特に時々もしくは一回だけ発生したハードウェアまたはソフトウェアエラーが車両の重大な故障または障害をまねくこともある。これは、例えば車両と他の車両もしくはインフラストラクチャとの通信が短時間損なわれることであるかもしれない。このようなエラーの他の原因は、環境センサの故障であるかもしれない。エラーが一回しか発生せず、車両電子機器もしくは関連するセンサおよび自動運転車両のアクチュエータの再起動後に取り除くことができることもある。意図的な再起動によりエラーを取り除くことによって、比較的短い故障時間後に自動運転もしくは部分自動運転車両を再び運転することができる。

所定の構成要素の再起動後にエラー報告の形式でエラーが再び発生した場合には、時々生じるエラーである可能性を排除することができる。特にエラー報告の新たな発生は、広範囲の診断および／または修理作業が不可欠であることを意味する。このために、例えば車両の通信インターフェイスを用いてサービス業者と通信することができる。

少なくとも１つの車両電子機器および／または少なくとも１つのセンサの少なくとも１回の再起動後にエラー報告が再び発生しない場合には、エラーは時々生じるエラーであると結論付けるか、もしくは解釈することができる。車両の完全な機能を保証するためには、続いてテスト運転が実施され、テスト運転により、車両の運転時にエラーが報告された機能について、エラーが再び発生するかどうかを検査する。さらにこの場合、エラーが報告された車両の機能を意図的に使用し、これによりテストを行うことができる。これらの機能に関するさらなるエラー報告がない場合には、運転を継続することができる。そうでない場合には、欠陥があると仮定し、自動運転または部分自動運転車両を安全な状態に移行することができる。エラーが報告された車両の機能に依存して、車両がマニュアル式に制御可能に保持されるように、自動運転もしくは部分自動運転機能を選択的に停止することもできる。これにより、制限された車両の運転が可能になる。方法によって、時々生じるエラーを特定し、センサ装置および／または電子機器の少なくとも１回の再起動によって最適に取り除くことができる。特に、この方法によって自動運転または部分運転車両はセルフチェックを行うことができる。これにより、サービス業者を必要がないのに使用し、これにより車両故障時間が長くなることを防止することができる。

方法の一実施例によれば、車両電子機器および／または少なくとも１つのセンサの検査は、
車両点火装置をスイッチオフおよびスイッチオンするステップと、
少なくとも１つの制御器を再起動するステップと、
少なくとも１つの周辺機器および／または少なくとも１つのセンサを再起動するステップと、
少なくとも１つの車両アクチュエータを検査するステップと、
エラー診断を実施するために車両外部または車両内部のサーバユニットと通信するステップと、
を含む。

上記ステップの目的は、車両自体もしくは外部のサーバユニットが上記ステップにより診断を行うことにより、まず自動運転または部分自動運転車両のエラーを発見もしくは特定することである。この場合、外部のサーバユニットは、Ｖ２Ｘ通信によって通信することができるクラウドであってもよい。上記ステップは、エラー報告が再び発生しない場合には、順次に、または随意の順序で実施することができる。しかしながら、全てのステップの実施後にエラー報告がある場合には、持続的なエラーもしくは欠陥を仮定することができる。したがって、車両は欠陥がある場合であっても安全な状態に保持される。

方法の別の実施例によれば、自動運転または部分自動運転車両は運転機能の検査前または検査時に安全な状態に移行される。自動運転車両または外部のサーバ装置におけるエラーの診断は、例えば車両を安全な状態に移行するためのブレーキプロセスで実施される。代替的または付加的には、方法もしくはセルフテストが実施される場合に車両を路肩において低速で運転することができる。これは例えば、自動運転もしくは部分自動運転の基本的機能がまだ提供されており、エラー診断のために車両を完全に停止する必要がない場合に行われる。代替的には、少なくともいずれか１つのステップが実施される場合にエラーを検査するために車両を路肩または緊急停止地帯に止めることもできる。

上記ステップを実施した場合にエラー報告が再び発生しない場合には、安全な運転を検査し、他の交通利用者に危険が及ばないようにするために、車両が再び道路交通に赴く前に、検出されたエラーの対象となった自動運転機能を、まず低速で路肩において試すこともできる。代替的または付加的に、車両をまず所定時間にわたって低速で運転してもよい。このために、例えば右側の車線で前方を走行するトラックに合わせた速度で車両を運転してもよい。これにより、取り除かれたエラーが運転時に再び発生するかどうかを検査することができる。

方法の別の実施例によれば、エラー報告は車両内部の少なくとも１つのエラーによって生成され、車両内部の少なくとも１つのエラーに重大性が割り当てられる。これにより、エラー報告によって警告されたエラーを評価することができる。特に、重大性の割り当てにより、記録されたエラーがどの程度危機的であるかを判断することができる。

方法の別の実施例によれば、車両内部のエラーが取り除かれた後に、路肩または右側の車線において低速で自動運転または部分自動運転車両がテストされる。これにより、車両の付加的なテストを行うことができ、他の交通利用者に及ぼされる危険性を減じ、自動運転または部分自動運転車両の車両乗員の安全性を高めることもできる。この場合、この行為によって他の交通利用者の交通を妨げることがないように適合された速度で車両を運転することができる。代替的または付加的に、重大性の低いエラーである場合には、車両を低速で次の駐車場まで運転し、そこで診断もしくは方法を実施することもできる。車両の制御ユニットは、続いてエラーの重大性を考慮して、駐車場まで運転することが有意義であり、安全であるかどうかを判断することができる。車両のドライバにこの決定を伝達することもできるし、または最終的な決定を行うようにドライバの入力もしくは操作を促すこともできる。

方法の別の好ましい実施例によれば、車両内部のエラーの重大性に依存して、エラー報告の検査時に自動運転または部分自動運転車両が停止される。時々生じるエラーが所定の重大性を超えている場合には、車両が修理サービス業者によって修理されるまで車両電子機器の再起動後に関連する運転機能を停止することもできる。重大なエラーの発生時には、例えば修理サービス業者のみが修理後に運転機能を再び解除することができる。代替的または付加的には、少なくとも１つの運転機能のこのような解除は、例えばクラウドによって、外部で行うこともできる。例えば、車両との通信接続を形成できる修理サービス業者によってこのような解除を行うこともできる。この場合、停止されるのは、例えば自動運転またはブレーキ支援などの所定の機能に制限されていてもよいし、必ずしも車両の運転能力に関するものでなくてもよい。

方法の別の実施例によれば、車両内部のエラーの重大性に依存して、エラー報告の検査時に自動運転または部分自動運転車両がマニュアル式の運転状態に移行される。この場合、エラー発生時には自動運転または部分自動運転機能を停止することもできる。この場合、車両をマニュアルモードに移行することができる。マニュアルモードでは、ドライバは運転を継続するか、または駐車場に向かうことができる。

方法の別の実施例によれば、運転機能のエラー診断は通常の車両運転時に行われる。この場合、エラー診断は車両の通常運転時に連続的に行うこともできるし、または所定の時間間隔をおいて行うこともできる。これは、エラーを直接に検出することができ、車両をさらに素早く安全な状態に移行させることができるという利点を有する。この場合、対応する運転機能を車両の制御ユニットのシャドーレジスタで作動することができ、エラー診断の結果を車両内で、もしくは外部のサーバユニットにおいて目標動作と比較することができる。

方法の別の実施例によれば、車両外部のサーバユニットとの通信時に修理サービス業者またはレッカーサービス業者に連絡がとられる。危機的なエラーもしくは重大性の高いエラーが記録された場合に修理サービス業者および／またはレッカーサービス業者に連絡を取ることもできる。このために、車両はＶ２Ｘ通信接続を介してそれぞれの問い合わせを外部のサーバユニットに伝達し、サーバユニットから修理サービス業者および／またはレッカーサービス業者に伝送することができる。エラー診断がクラウドもしくは外部のサーバユニットで行われた場合には、検出されたエラーを直接に車両外部のサーバユニットから修理サービス業者および／またはレッカーサービス業者に伝送することもできる。さらに、付加的な情報、例えば車両の位置、車両タイプ、車両バージョン、車両構成要素バージョン、およびエラー診断の結果に関する情報を修理サービス業者および／またはレッカーサービス業者に伝達することもできる。続いて修理サービス業者および／またはレッカーサービス業者は、自動運転車両のところへ赴き、可能な場合には不可欠な修理を車両に直接に施すことができる。車両を直ちに修理することが可能ではない場合には、自動運転車両を作業場に搬送することもできる。

修理サービス業者および／またはレッカーサービス業者が自動運転車両において直接にエラーを取り除くことができた場合には、車両の機能を検査するために、車両は通常の運転を開始する前に低速の交通利用者に適合する速度で所定の距離を進むことができる。

方法の別の好ましい実施例によれば、幾つかの構成要素は車両内部または車両外部のサーバユニットによって連続的に監視される。これにより、例えばドリフト分析の形式で、構成要素摩耗の直接的および連続的な検出を行うことができる。例えば、電圧波形、消費電流、摩擦値、ペダル圧力、ブレーキ距離、トルクなどを監視してもよい。それぞれの評価は車両の内部で行ってもよいし、または外部のサーバユニットで行ってもよい。実際の状態と目標状態とを比較してもよい。実際の状態が所定の目標値を超えた場合にはすぐに、対応する構成要素を早期に停止することができ、これにより修理をできるだけ速やかに行うことができる。これにより、特にその後のエラーもしくはその後の故障を防止することができる。代替的または付加的には、外部のサーバユニットと通信する他の車両の故障数によって構成要素摩耗の比較を行うこともできる。他の車両の故障した構成要素との対応比較は、対応する構成要素が自身の車両でいつ故障し得るか、または故障の危険性があるかを予想するための情報を提供することができる。

方法の別の実施例によれば、車両外部のサーバユニットにおいて実施されたエラー診断が修理サービス業者またはレッカーサービス業者に伝達される。この場合、車両外部で実施された診断結果を直接に好ましいサービス業者に伝送し、続いてサービス業者は、安全な状態に移行された車両のドライバと連絡をとり、さらなるステップを調整することができる。これにより、特に連続的もしくは危機的なエラー発生時に車両を修理または牽引するためのプロセスを加速することができる。

方法の別の実施例によれば、エラー診断は車両外部または車両内部のサーバユニットによって、少なくとも１つの診断アルゴリズムに基づいて行われる。この診断アルゴリズムは、
目標機能と実際機能とのデータ比較を実施するステップと、
自動運転または部分自動運転車両の特定のエラーコードを評価するステップと、
メモリに保存された測定値またはエラーコードを評価するステップと、
運転機能のＨｅｘコードを車両および／または外部のサーバユニットでサンプルデータもしくはサンプル呼び出しと並行して実行もしくはシミュレートするステップ（車両および外部のサーバユニットにおいて差が等しい場合には、例えばソフトウェアエラーを検出することができ、これに対して並行する計算結果が互いに異なる場合には、ハードウェアエラーが生じている場合もある）と、
車両のアクチュエータ制御を評価するステップと、
を実施する、もしくは含む。

次に、著しく簡略化した概略図に基づいて本発明の好ましい実施例を説明する。

発明の実施形態にしたがってセルフチェックを行う方法１を示す概略的なフロー図である。

次に著しく簡略化した概略的な図面に基づいて本発明の好ましい実施例を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態にしたがってセルフチェックを行う方法１のフロー図を概略的に示す。

第１ステップでは、自動運転または部分自動運転車両によるエラー報告２が行われる。エラー報告は車両のドライバに表示の形式で伝達３することができる。エラー、および特にエラーの重大性に依存して、車両を安全な状態４に移行することができる。このために車両は減速され、路肩に停止される。この安全な状態４に移行するプロセスで既にセルフチェック５を開始してもよい。代替的または付加的には、セルフチェック５は車両が停止されてからはじめて行われる。セルフチェックを行う場合には、少なくとも１つの車両電子機器および／または少なくとも１つのセンサが再起動６される。続いて、エラー報告が再び発生したかどうかが検査７される。この場合、少なくとも１つの車両電子機器および／または少なくとも１つのセンサの再起動６が行われ、エラー報告が再び発生したかどうかの検査７のプロセスが構成要素毎に順次に、もしくは繰返し行われる。このようにして、それぞれのシステムもしくはそれぞれの機能を検査することができる。検査７のプロセスは、車両によって車両内部のサーバユニットによって行うこともできるし、または車両外部のサーバユニットによって行うこともできる。再起動後に、例えばエラーがもはや発生しない場合には、最後に再起動されたシステムもしくはユニットがエラーを引き起こしたと結論付けることができる。この場合、方法を継続し、自動運転または部分自動運転機能に関して、低速で車両をテスト走行８させることができる。所定時間または距離後に新しいエラー報告が検出されない場合には、自動運転または部分自動車両を通常の運転モードで再び運転９することができる。これに対して、新たなエラー報告が検出された場合には、時々生じるエラーである可能性は排除され、持続的なエラーもしくは技術的な欠陥１０が生じていることになる。同様に、関連する全ての構成要素の検査（６，７）後にまだエラー報告がある場合には、持続的なエラーもしくは技術的な欠陥１０であると解釈することができる。このような場合には、車両をマニュアル式にのみ運転することができるように、例えば車両の自動運転もしくは部分自動機能を停止１１することができる。しかしながら、エラーの重大性に応じて、車両を停止１２し、修理サービス業者および／またはレッカーサービス業者に連絡１３することもできる。

１ 方法
２ エラー報告
３ 伝達
４ 安全な状態
５ セルフチェック
６ 再起動、検査、エラー診断
７ 検査
８ 検査
９ 運転
１０ 欠陥
１１ 停止
１２ 停止
１３ 連絡

１ 方法
２ エラー報告
３ 伝達
４ 安全な状態
５ セルフチェック
６ 再起動
７ 検査
８ テスト走行
９ 運転
１０ 欠陥
１１ 停止
１２ 停止
１３ 連絡

Claims (12)

1. 少なくとも１つの運転機能に関するエラー報告（２）の後に運転中の自動運転または部分自動運転車両の少なくとも１つの運転機能をセルフチェック（５）する方法（１）において、
   少なくとも１つの車両電子機器および／または少なくとも１つのセンサを再起動（６）するステップと、
   再起動後にエラー報告がさらに発生したかどうかを検査（７）するステップ、
   再起動後に再びエラー報告が生じていない場合に自動運転または部分自動運転車両の運転中に関連する運転機能を検査（８）するステップと、
   を含む方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   車両電子機器および／または少なくとも１つのセンサを検査（６，７）するステップは、
   車両点火装置をスイッチオフおよびスイッチオンするステップと、
   少なくとも１つの制御器を再起動するステップと、
   少なくとも１つの周辺機器および／または少なくとも１つのセンサを再起動するステップと、
   少なくとも１つの車両アクチュエータを検査するステップと、
   エラー診断を実施するために車両外部または車両内部のサーバユニットと通信するステップと、
   を含む方法。
3. 請求項１に記載の方法において、
   運転機能の検査（６，７）前または検査時に自動運転または部分自動運転車両を安全な状態に移行する方法。
4. 請求項１に記載の方法において、
   車両内部の少なくとも１つのエラーによってエラー報告（２）を生成し、車両内部の少なくとも１つのエラーに重大性を割り当てる方法。
5. 請求項１に記載の方法において、
   車両内部のエラーが取り除かれた後に低速で自動運転または部分自動運転車両の運転能力を検査（８）する方法。
6. 請求項１に記載の方法において、
   車両内部のエラーの重大性に依存して、エラー報告の検査（６，７）時に自動運転または部分自動運転車両を停止（１２）する方法。
7. 請求項１に記載の方法において、
   車両内部のエラーの重大性に依存して、エラー報告の検査（６，７）時に自動運転または部分自動運転車両をマニュアル式の運転状態に移行する方法。
8. 請求項１に記載の方法において、
   通常の車両運転（９）時に運転機能のエラー診断を行う方法。
9. 請求項１に記載の方法において、
   車両外部のサーバユニットとの通信時に修理サービス業者またはレッカーサービス業者に連絡（１３）をとる方法。
10. 請求項１に記載の方法において、
    車両外部のサーバユニットで実施されたエラー診断（６，７）を修理サービス業者および／またはレッカーサービス業者に伝達（１３）する方法。
11. 請求項１に記載の方法において、
    自動運転車両または部分自動運転車両の低速時に車両外部または車両内部のサーバユニットによってエラー診断（６，７）を行う（８）方法。
12. 請求項１に記載の方法において、
    車両外部または車両内部のサーバユニットによって、少なくとも１つの診断アルゴリズムに基づいてエラー診断（６，７）を行う方法。

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