CN109131352B - 用于自检自主或部分自主车辆的行驶功能的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在关于至少一个行驶功能的故障报告之后自检处于行驶运行中的自主或部分自主车辆的至少一个行驶功能的方法，其中，在一个步骤中重新启动至少一个车辆电子装置和/或至少一个传感器，在每次重新启动之后检查故障报告的继续出现并且在所述自主或部分自主车辆的行驶运行期间，在所述重新启动之后未重新出现故障报告的情况下，复检所涉及的行驶功能。

Description

用于自检自主或部分自主车辆的行驶功能的方法

技术领域

本发明涉及一种用于在关于至少一个行驶功能的故障报告之后自检处于行驶运行中的自主或部分自主车辆的所述至少一个行驶功能的方法。

背景技术

自主车辆可以在没有驾驶员的行动情况下足够用并且例如可以独立地识别道路走向、其它交通参与者或障碍物。在此，车辆可以独立地将自己与对应的交通状况匹配并且驶过预先限定的路径。除了自主车辆外，部分自主车辆也是已知的，它们可以在确定的行驶状况中支持驾驶员。例如距离调节速度仪(Abstandsregeltempomat)、紧急制动辅助或车道保持功能属于所述车辆。

在自主或部分自主车辆的行驶运行期间可能出现不同的故障，例如硬件或软件故障。如果存在相应的故障报告，那么将自主或部分自主车辆置于安全状态中并且例如在道路的紧急停车带上停车。安全状态例如可以是具有对于乘员而言最小风险的车辆状态。为此，车辆例如可以被停放在紧急停车站中或停车场上。然而，也可以使车辆在安全状态中在低速情况下、例如在紧急停车带或载重车车道上运行。在此，如此长时间地保持安全状态，直至当场消除该故障或者将车辆拖走修理。由此，也可能在不影响行驶安全性的情况下或者在仅出现一次或仅错误地出现的故障报告情况下造成的轻微功能故障情况下产生较高的失效时间和不必要的维修成本。

发明内容

本发明所基于的任务可以在于，提出一种用于自主或部分自主车辆在出现故障报告之后自检的方法，该自检可以缩短失效时间并且防止不可避免的维修成本。

该任务借助本发明的技术方案来解决。优选实施方式是本发明的优选构型。

根据本发明的一个方面，提供一种用于在关于至少一个行驶功能的故障报告之后自检处于行驶运行中的自主或部分自主车辆的所述至少一个行驶功能的方法。在第一步骤中，重新启动至少一个车辆电子装置和/或至少一个传感器。根据另一步骤，在重新启动之后检查所述故障报告的重新或继续出现。紧接着，在自主或部分自主车辆的行驶运行期间在重新启动之后未重新出现故障报告的情况下复检所涉及的行驶功能。

不同的故障可能导致自主或部分自主车辆的失效或部分失效。尤其，偶然或一次性出现的硬件或软件故障可能导致车辆的严重失效或干扰。这例如可能因为本车辆与其他车辆或基础设施的通信短暂受损。对于这种故障的另一原因也可能是环境传感器失效。故障有时仅出现一次并且可以在自主车辆的车辆电子装置或相关传感器和促动器重新启动之后被排除。通过以有目的地重新启动的形式来排除故障，可以使自主或部分自主车辆在相对较短的失效时间之后重新运行。

如果在重新启动预先设置的部件之后故障以故障报告形式重新出现，那么可以排除偶然故障。尤其，故障报告的重新出现意味着，很大程度的诊断和/或维修工作是必要的。为此，例如可以借助车辆的通信接口联系排故服务。

对于在至少一个车辆电子装置和/或至少一个传感器的至少一次重新启动之后未重新出现故障报告的情况，可以得出结论或解释为，该故障是偶然故障。为了确保车辆的完整功能性，紧接着执行测试运行，该测试运行在车辆运行中复检被故障报告所涉及的功能的重新出现故障。此外，在此可以有目的地应用并且由此测试相关的和被故障报告所涉及的车辆功能。如果不发生关于上述情况的进一步故障报告，那么可以继续进行运行。否则，应认为存在缺陷并且应将自主或部分自主车辆置于安全状态中。根据被故障所涉及的车辆功能，也可以选择式地停用自主或部分自主功能，使得车辆保持为可手动控制。由此可以实现车辆的受限运行。通过所述方法，偶然故障可以被识别到并且可以以优化的方式通过所负责的传感装置和/或电子装置的至少一次重新启动被排除。尤其，自主或部分自主车辆可以通过所述方法执行自检。由此可以防止不必要地使用排故服务并且防止由排故服务所决定的较长时间的车辆失效。

在所述方法的一个实施例中，车辆电子装置和/或至少一个传感器的复检包括以下步骤中的至少一个：

-关断和接通车辆点火装置，

-重新启动至少一个控制器，

-重新启动至少一个外围设备和/或至少一个传感器，

-检查至少一个车辆促动器，

-与用于执行故障诊断的车辆外部或车辆内部服务器单元通信。

所述步骤的目的是，首先发现或定位自主或部分自主车辆中的故障，其方式是：车辆本身或外部服务器单元借助上面的步骤执行诊断。在此，外部服务器单元例如可以是云，所述云可以通过车对X通信进行联系。所述步骤可以相继地或以任意顺序一直执行至不重新出现故障报告。如果在完成全部步骤之后仍存在故障报告，那么可以认为存在持续故障或者说缺陷。由此，车辆仅在存在缺陷时保持在安全状态中。

根据所述方法的另一实施例，在复检行驶功能之前或期间将自主或部分自主车辆置于安全状态中。在自主车辆中或外部服务器单元中对故障的诊断例如可以在用于将车辆转移到安全状态中的制动过程中执行。替代或附加地，可以在执行所述方法或者说自测试期间使车辆以低速在紧急停车带上运行。这例如可以在自主或部分自主行驶的基本功能仍存在使得不必为了故障诊断而使车辆完全停止时进行。替代地，在所执行的用于复检故障的步骤中的至少一个步骤中也可以使车辆停车在紧急停车带或紧急停车站上。

如果在执行所述步骤时未重新出现故障报告，那么可以在车辆重新驶入道路交通中之前首先在慢速的情况下在紧急停车带上试验被识别到的故障所涉及的自主行驶功能，用于复检安全运行并且用于排除对其它交通参与者的危险。替代或附加地，可以首先针对限定的时间使车辆以低速运行。为此，例如可以使车辆在右侧行车带上以与在前行驶的载重车匹配的速度运行。由此可以复检在运行中是否重新出现已被排除的故障。

根据所述方法的另一实施例，所述故障报告由至少一个车辆内部故障产生，并且为所述至少一个车辆内部故障分配一个严重程度。由此可以评估通过故障报告以信号形式表示的故障。尤其，可以通过分配严重程度来估计所记录的故障的紧要程度。

根据所述方法的另一实施例，在消除车辆内部的故障之后，在紧急停车带或右侧行车道上在低速情况下测试自主或部分自主车辆运行能力。由此，可以执行车辆的附加测试，所述附加测试可以减小对其它交通参与者的危险并且也可以提高自主或部分自主车辆的车辆乘员的安全性。在此，可以以匹配的速度这样使车辆运行，使得本车辆不会由于该行为而成为其他交通参与者的交通妨碍。替代或附加地，如果涉及具有小严重程度的故障，那么车辆可以在低速情况下行驶直至下一个停车场并且在那里执行诊断或者说所述方法。紧接着，车辆的控制单元可以在考虑故障的严重程度的情况下评估“驶向所述停车场”是否有意义和安全。可以将决定传输给车辆的驾驶员或者可以要求驾驶员进行输入或操作以作出最终决定。

根据所述方法的另一有利实施例，在复检所述故障报告时根据车辆内部故障的严重程度停用自主或部分自主车辆。如果偶然故障超过确定的严重程度，那么也可以在重新启动车辆电子装置之后停用所涉及的行驶功能，直至车辆被维修服务人员维修好。在严重的故障情况下，例如仅维修服务人员可以在维修之后重新释放(freischalten)该行驶功能。替代或附加地，可以在外部例如通过云来进行至少一个行驶功能的这种释放。这例如同样可以通过维修服务人员来执行，该维修服务人员可以建立与车辆的通信连接。在此，所述停用也可以局限于限定的功能，例如自主行驶或制动辅助，并且不必强制性地涉及车辆的行驶能力。

根据所述方法的另一实施例，在复检故障报告时根据车辆内部故障的严重程度将自主或部分自主车辆置于手动运行状态中。在此，可以在故障情况下停用自主或部分自主功能。在此，可以将车辆置于手动模式中。在手动模式中，驾驶员可以继续进行所述行驶或驶向停车场。

根据所述方法的另一实施例，在正常的车辆运行期间执行行驶功能的故障诊断。在此，故障诊断可以在车辆的正常运行期间连续地或以限定的时间间隔执行。这提供这样的优点，即可以直接识别到故障并且可以更快地将车辆置于安全状态中。在此，相应的行驶功能可以在车辆控制单元的映像寄存器(Schattenregister)中运行，并且可以将车辆本身中或外部服务器单元上的故障诊断结果与应有表现进行比较。

根据所述方法的另一实施例，在与车辆外部服务器单元通信时，联系维修服务或拖车服务。如果记录有紧要的故障或者说带有高严重程度的故障，那么可以联系维修服务或拖车服务。为此，车辆可以通过车对X通信连接将相应的询问传送给外部服务器单元并且从那里继续传递给维修服务或拖车服务。如果云或外部服务器单元中的故障诊断到期，那么也可以直接由车辆外部服务器单元将识别到的故障传输给维修服务和/或拖车服务。此外，可以将附加信息例如车辆位置、关于车型、车辆版本、车辆部件版本和故障诊断结果的信息传送给维修服务和/或拖车服务。紧接着，该维修服务人员和/或拖车服务人员可以前往自主车辆并且如果可能的话直接在车辆处执行必要的维修。如果不能立即维修车辆，那么可以将自主车辆运输到维修工厂中。

然而如果可以直接通过维修服务或拖车服务在自主车辆处排除故障，那么为了复检车辆的功能在开始常规运行之前可以使该车辆在与较慢的交通参与者匹配的速度情况下走过限定的距离。

根据所述方法的另一有利实施例，通过车辆内部或车辆外部的服务器单元连续地监控一些部件。由此，可以例如以漂移分析(Driftanalyse)的形式直接并且连续地查出部件耗损。例如可以监控电压变化过程、电流消耗、摩擦值、踏板力、制动距离、转矩等。相应的分析处理可以在车辆内或在外部服务器单元上执行。可以将实际状态与应有状态进行比较。一旦实际状态超过确定的应有值，那么可以提前停用相应的部件，使得可以尽可能最快地进行维修。由此，尤其可以防止后续故障或后续缺陷。替代或附加地，可以将部件耗损与另外的车辆的失效次数进行比较，所述另外的车辆与外部服务器单元通信。与另外的车辆的失效部件的相应比较可以提供针对以下预测的信息：本车辆中的相应部件何时可能失效或者何时存在失效危险。

根据所述方法的另一实施例，将在车辆外部服务器单元上执行的故障诊断传输给维修服务或拖车服务。在此，可以将在车辆外部执行的诊断结果直接传送给优选的服务商，紧接着该服务商可以联系被置于安全状态中的车辆的驾驶员并且可以协调进一步的步骤。这尤其可以在持续或紧要的故障情况下加速用于维修或拖走车辆的进程。

根据所述方法的另一实施例，在所述自主或部分自主车辆的低速期间由车辆外部或车辆内部的服务器单元执行故障诊断。

根据所述方法的另一实施例，根据至少一个诊断算法由车辆外部或车辆内部服务器单元执行故障诊断。该算法例如可以执行或具有以下步骤中的至少一个：

-执行应有功能与实际功能的数据比较，

-分析处理自主或部分自主车辆的特定故障代码，

-分析处理保存在存储器中的测量值或故障代码，

-可以在车辆中和/或在外部服务器单元上与示例数据或示例调用(Beispielaufruf)平行地实施或模拟行驶功能的十六进制代码。在车辆上的和外部服务器单元中的偏差相同的情况下例如可以探测出软件故障。相反，如果平行的计算结果彼此有偏差，那么可能存在硬件故障，

-分析处理车辆的促动器操控。

附图说明

下面，根据非常简化的示意图更详细地阐述本发明的优选实施例。

图1示意性地示出根据本发明实施方式的用于自检的方法1的流程。

具体实施方式

在第一步骤中，由自主或部分自主车辆进行故障报告2。可以以显示符的形式将故障报告传输3给车辆的驾驶员。根据该故障并且尤其根据该故障的严重程度可以将车辆置于4安全状态中。为此，使车辆减速并且将其带到紧急停车带上以停止。在该过程4期间已可以开始自检5。替代或附加地，也可以在车辆停止之后才进行自检5。在自检时，重新启动6至少一个车辆电子装置和/或至少一个传感器。紧接着检查7，是否重新出现故障报告。在此，重新启动6至少一个车辆电子装置和/或至少一个传感器并且针对以下情况进行复检7过程：是否按部件并且相继或更迭地重新出现故障报告。以该方式可以复检每个系统或每个功能。在此，复检7的过程既可以由车辆本身通过车辆内部服务器单元又可以由车辆外部服务器单元执行。如果在重新启动之后例如不再出现故障，那么可以得出结论：在最后被重新启动的系统或单元引起了所述故障。在该情况下可以继续进行所述方法并且所述车辆在其在低速情况下的自主或部分自主功能方面经受8测试运行。如果在限定的时间或路段之后没有得出新的故障报告，那么可以使自主或部分自主车辆重新在常规运行模式中运行9。相反，如果识别到重新出现的故障报告，那么可以排除偶然故障并且存在10持续故障或技术缺陷。同样，如果在复检6,7所有相关部件之后还存在故障报告，那么这可以解释为存在10持续故障或技术缺陷。在这种情况下，例如可以停用11车辆的自主或部分自主功能，使得仅能够手动地运行该车辆。然而，也可以根据故障的严重程度停用12车辆并且联系13维修服务或拖车服务。

Claims (12)

1. 一种用于在关于至少一个行驶功能的故障报告之后自检处于行驶运行中的自主或部分自主车辆的所述至少一个行驶功能的方法，包括以下步骤：-重新启动至少一个车辆电子装置和/或至少一个传感器，-在所述重新启动之后检查所述故障报告的继续出现，- 在所述自主或部分自主车辆的行驶运行期间，在所述重新启动之后未重新出现故障报告的情况下，复检所涉及的行驶功能，其中，对所述自主或部分自主车辆的涉及所述至少一个行驶功能的多个部件进行检查，以便找到故障报告的来源，其中，对是否重新出现故障报告的检查过程按部件地并且更迭地进行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在重新启动所述车辆电子装置和/或所述至少一个传感器时，包括以下步骤中的至少一个：- 关断和接通车辆点火装置，- 重新启动至少一个控制器，- 重新启动至少一个外围设备和/或至少一个传感器，- 检查至少一个车辆促动器，- 与用于执行故障诊断的车辆外部服务器单元或车辆内部服务器单元通信。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在复检所述行驶功能之前或期间将所述自主或部分自主车辆置于安全状态中。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述故障报告由至少一个车辆内部故障产生，并且为所述至少一个车辆内部故障分配一个严重程度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在消除所述车辆内部故障之后，在低速情况下测试所述自主或部分自主车辆的运行能力。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，在检查所述故障报告时根据所述车辆内部故障的严重程度停用所述自主或部分自主车辆。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其中，在检查所述故障报告时根据所述车辆内部故障的严重程度将所述自主或部分自主车辆置于手动运行状态中。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在正常的车辆运行期间执行行驶功能的故障诊断。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，在与车辆外部服务器单元通信时，联系维修服务或拖车服务。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述车辆外部服务器单元上执行的故障诊断被传输给所述维修服务或拖车服务。

11.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述自主或部分自主车辆低速期间由所述车辆外部服务器单元或所述车辆内部服务器单元执行故障诊断。

12.根据权利要求2所述的方法，其中，由所述车辆外部服务器单元或所述车辆内部服务器单元根据至少一个诊断算法执行故障诊断。