JP2019020502A - 振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法および振れ補正機能付き光学ユニット - Google Patents

Abstract

【課題】揺動体と固定体との間に姿勢復帰用の板バネを架け渡すことなく揺動体の基準姿勢を規定する振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法を提案すること。【解決手段】光学ユニット１では、固定体４４（筒状ケース４５）の保持領域５０に揺動駆動用磁石１４を移動可能に保持し、可動ユニット５（揺動体）における揺動駆動用磁石１４と対向可能な位置に姿勢復帰用磁性部材１５を保持する（ステップＳＴ１）。次に、光学ユニット１の軸線Ｌ（固定体４４の軸線Ｌ）と、光学モジュール２の光軸とのズレ量を取得する（ステップＳＴ２）。そして、ズレ量に基づく移動量だけ、揺動駆動用磁石１４を保持領域５０内で軸線Ｌ方向に移動させる。これにより、可動ユニット５の姿勢が変位して、軸線Ｌと光学モジュール２の光軸とが一致する（ステップＳＴ３）。その後、揺動駆動用磁石１４を固定体４４（筒状ケース４５）に固定する（ステップＳＴ４）。【選択図】図１５

Description

本発明は、携帯端末や移動体に搭載される振れ補正機能付き光学ユニットに関する。

携帯端末や車両、無人ヘリコプターなどの移動体に搭載される光学ユニットの中には、光学ユニットの揺れに起因する撮影画像の乱れを抑制するために、光学素子を揺動させて振れを補正する振れ補正機能を備えるものがある。特許文献１に記載の振れ補正機能付き光学ユニットは、光学素子を備える揺動体と、揺動体を揺動可能に支持する揺動支持機構と、揺動支持機構を介して揺動体を外周側から支持する固定体と、揺動体を揺動させる揺動用磁気駆動機構と、を備える。揺動支持機構は、揺動体を、予め設定した軸線と光学素子の光軸とが一致する基準姿勢と、軸線に対して光軸が傾斜する傾斜姿勢との間で揺動可能に支持する。揺動用磁気駆動機構は、揺動体に固定されたコイルと、固定体に固定されてコイルに対向する磁石とを備える。磁石は、軸線方向で２つに分極着磁されている。

同文献の振れ補正機能付き光学ユニットは、揺動体の基準姿勢を規定するための板バネを備える。板バネは、揺動体と固定体との間に架け渡されており、揺動体に固定される揺動体側固定部と、固定体に固定される固定体側固定部と、固定体側固定部と固定体側固定部との間で蛇行する蛇行部と、を備える。

特開２０１５−６４５０１号公報

板バネの蛇行部は、固定体に対する揺動体の揺動を許容するために、細く形成されており、塑性変形し易い。従って、板バネの取り扱いは容易ではなく、振れ補正機能付き光学ユニットを製造する際に、板バネを揺動体と固定体との間に架け渡す作業も容易ではない。また、振れ補正機能付き光学ユニットに外部から衝撃が加わって揺動体が過度に変位した場合には、蛇行部に塑性変形が発生してしま可能性もある。そこで、揺動体から板バネを省略することが考えられるが、板バネを省略した場合には、揺動体の基準姿勢を規定することができないという問題がある。

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、揺動体と固定体との間に姿勢復帰用の板バネを架け渡すことなく揺動体の基準姿勢を規定できる振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法を提案することにある。また、板バネを用いることなく、揺動体の基準姿勢を規定できる振れ補正機能付き光学ユニットを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、光学素子を備える揺動体と、前記揺動体を、予め設定した軸線と前記光学素子の光軸とが一致する基準姿勢および前記軸線に対して前記光軸が所定の角度で傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する揺動支持機構と、前記揺動支持機構を介して前記揺動体を支持する支持体と、前記揺動体を揺動させる揺動用磁気駆動機構と、前記揺動体を外周側から囲む固定体と、を有し、前記揺動用磁気駆動機構は、前記揺動体および前記固定体の一方に固定されたコイルと、他方に保持された磁石と、を備え、前記磁石は、前記軸線方向で２つに分極着磁されている振れ補正機能付き光学ユ
ニットの揺動体姿勢調整方法において、前記揺動体および前記固定体のうち前記コイルが固定されている側であって、前記軸線と直交する径方向から見た場合に前記磁石と重なる位置に、磁性部材を保持させ、前記磁性部材または前記磁石を前記軸線方向に移動させて、前記光軸と前記軸線とを一致させ、前記軸線方向に移動させた前記磁性部材または前記磁石を移動後の移動位置で固定することを特徴とする。

本発明では、揺動体および固定体のうち揺動用磁気駆動機構のコイルが固定されている側には、径方向から見た場合に揺動用磁気駆動機構の磁石と重なる位置に磁性部材を保持させている。ここで、磁性部材と磁石との間には、磁性部材の中心を磁石の着磁分極線に一致させる方向の磁気吸引力が発生する。従って、磁性部材または磁石を軸線方向に移動させれば、磁性部材と磁石との間に働く磁気吸引力によって、揺動体の姿勢が変位する。よって、揺動体の光軸と軸線とを一致させた後に、移動させた磁性部材または磁石を移動位置で固定すれば、揺動体の基準姿勢を規定できる。

本発明において、前記磁石を、前記固定体に保持し、前記磁石を前記軸線方向で移動させて前記揺動体の光軸と前記軸線とを一致させることが望ましい。すなわち、揺動する部材（揺動体）に保持された磁性部材を移動させるよりも、固定された部材（固定体）に保持された磁石の方が移動させやすい。また、揺動用磁気駆動機構の磁石は、比較的、大きいので、治具などを当接させて移動させやすい。

本発明において、前記固定体に、磁性材料からなり前記揺動体を径方向の外側から囲む筒部材を備えるとともに、前記筒部材において前記揺動体に対向する内壁面に、前記磁石が軸線方向に移動可能な状態で当該磁石を保持する保持領域を設けておき、前記磁石を、前記保持領域内に保持するとともに、前記軸線方向に移動させて前記揺動体の光軸と前記軸線とを一致させることが望ましい。このようにすれば、磁石が筒部材に磁気吸着されるので、保持領域内で磁石を移動させることが容易である。また、このようにすれば、保持領域に磁石が保持されたときに筒部材がバックヨークとして機能する。これにより、揺動用磁気駆動機構が発生するトルクを向上させることができる。

本発明において、前記筒部材に、前記径方向に貫通する径方向開口部を設けておき、前記径方向開口部から筒部材の内側に治具を挿入して前記磁石に当接させて当該治具を移動させることにより、前記磁石を前記軸線方向に移動させることが望ましい。このようにすれば、筒部材の内壁面に保持された磁石を軸線方向に移動させることが容易である。

また、本発明において、前記筒部材は、前記保持領域および前記開口部が設けられた筒部と、前記筒部の前記軸線方向の一方の端から内周側に突出する枠部と、を備え、前記枠部において、前記保持領域に保持された前記磁石と前記軸線方向で対向する位置に軸方向開口部を設けておき、前記軸方向開口部から前記筒部に治具を挿入して前記磁石に当接させて当該治具を移動させることにより、前記磁石を前記軸線方向に移動させるものとすることができる。筒部材に枠部を備えれば、枠部を利用して筒部材の軸線方向の一方側に揺動体を保護するケースなどを取り付けることができる。また、このような枠部を備える場合でも、枠部に線方向開口部を備えれば、軸方向開口部を介して治具を軸線方向から磁石に当接させることができるので、磁石を軸線方向に移動させやすい。

本発明において、前記揺動用磁気駆動機構として、前記軸線を間に挟んだ両側に配置された第１揺動用磁気駆動機構および第２揺動用磁気駆動機構を備えておき、前記磁性部材として、前記揺動体および前記固定体のうち前記第１揺動用磁気駆動機構の前記コイルが固定されている側であって前記径方向から見た場合に当該第１揺動用磁気駆動機構の前記磁石と重なる位置に、第１前記磁性部材を保持させ、前記揺動体および前記固定体のうち前記第２揺動用磁気駆動機構の前記コイルが固定されている側であって前記径方向から見
た場合に当該第２揺動用磁気駆動機構の前記磁石と重なる位置に、第２前記磁性部材を保持させ、前記第１揺動用磁気駆動機構の前記磁石または前記第１磁性部材を前記軸線方向に移動させるとともに、前記第２揺動用磁気駆動機構の前記磁石または前記第２磁性部材を前記軸線方向に移動させて前記揺動体の光軸と前記軸線とを一致させるものとすることができる。このようにすれば、軸線を間に挟んだ両側に、揺動体の基準姿勢を規定する磁性部材と磁石との組が２組構成させるので、磁石または磁性部材を移動させて揺動体の姿勢を調整する際に、軸線を挟んだ一方側に位置する磁石または第１磁性部材の移動方向と、他方側に位置する磁石または第２磁性部材の移動方向とを反対方向とすることにより、軸線を挟んだ一方側の磁石と第１磁性部材との間の磁気吸引力と、他方の磁石と第２磁性部材との間の磁気吸引力によって、揺動体の基準姿勢を安定させることができる。

本発明において、前記揺動用磁気駆動機構として、前記軸線回りで前記第１揺動用磁気駆動機構と前記第２揺動用磁気駆動機構との間の角度位置に配置された第３揺動用磁気駆動機構と、前記軸線を間に挟んで前記第３揺動用磁気駆動機構の反対側に配置された第４揺動用磁気駆動機構と、を備えておき、前記磁性部材として、前記揺動体および前記固定体のうち前記第３揺動用磁気駆動機構の前記コイルが固定されている側であって前記径方向から見た場合に当該第３揺動用磁気駆動機構の前記磁石と重なる位置に、第３前記磁性部材を保持させ、前記揺動体および前記固定体のうち前記第４揺動用磁気駆動機構の前記コイルが固定されている側であって前記径方向から見た場合に当該第４揺動用磁気駆動機構の前記磁石と重なる位置に、第４前記磁性部材を保持させ、前記第３揺動用磁気駆動機構の前記磁石または前記第３磁性部材を前記軸線方向に移動させるとともに、前記第４揺動用磁気駆動機構の前記磁石または前記第４磁性部材を前記軸線方向に移動させて前記揺動体の光軸と前記軸線とを一致させるものとすることができる。このようにすれば、軸線回りの４方向から揺動体の姿勢を調整することが可能となる。

本発明において、前記固定体は、前記支持体を兼ねているものとすることができる。すなわち、支持体を省略して、揺動用磁気駆動機構のコイルまたは磁石が保持される固定体が、揺動支持機構を介して揺動体を支持してもよい。

次に、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、光学素子を備える揺動体と、前記揺動体を、予め設定した軸線と前記光学素子の光軸とが一致する基準姿勢および前記軸線に対して前記光軸が所定の角度で傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する揺動支持機構と、前記揺動支持機構を介して前記揺動体を支持する支持体と、前記揺動体を揺動させる揺動用磁気駆動機構と、前記揺動体を外周側から囲む固定体と、を有し、前記揺動用磁気駆動機構は、前記揺動体および前記固定体の一方に固定されたコイルと、他方に保持された磁石と、を備え、前記磁石は、前記軸線方向で２つに分極着磁されており、前記固定体は、磁性材料からなり前記揺動体を外周側から囲む筒部材を備え、前記筒部材は、前記揺動体に対向する内壁面に、前記磁石が軸線方向に移動可能な状態で当該磁石を保持する保持領域を備えるとともに、前記保持領域に保持された前記磁石に治具を当該筒部材の外側から当接させるための径方向開口部を備えることを特徴とする。

本発明では、揺動体および固定体のうち揺動用磁気駆動機構のコイルが固定されている揺動体には、径方向から見た場合に揺動用磁気駆動機構の磁石と重なる位置に磁性部材が保持されている。一方、固定体の筒部材は、磁性材料からなり、磁石が軸線方向に移動可能な状態で当該磁石を保持する保持領域と、径方向開口部を備える。従って、径方向開口部から治具を筒部材の内側に挿入して磁石に当接させて治具を移動させることにより、筒部材に磁気吸着された磁石を軸線方向に移動させることができる。ここで、揺動体に保持された磁性部材と固定体に保持された磁石との間には、磁性部材の中心を磁石の着磁分極線に一致させる方向の磁気吸引力が発生する。従って、固定体の磁石を軸線方向に移動させれば、磁性部材と磁石との間に働く磁気吸引力によって、揺動体の姿勢が変位する。よ
って、揺動体の基準姿勢を規定できる。

本発明において、前記筒部材は、前記保持領域および前記径方向開口部を備える筒部と、前記筒部の前記軸線方向の一方の端から内周側に突出する枠部と、前記保持領域に保持された前記磁石に治具を当該筒部材の外側から当接させるための軸方向開口部と、を備え、前記軸方向開口部は、前記枠部において前記保持領域に保持された前記磁石と前記軸線方向で対向する位置に設けられているものとすることができる。筒部材に枠部を備えれば、枠部を利用して筒部材の軸線方向の一方側に揺動体を保護するケースなどを取り付けることができる。また、このような枠部を備える場合でも、枠部に線方向開口部を備えれば、軸方向開口部を介して治具を軸線方向から磁石に当接させることができるので、磁石を軸線方向に移動させやすい。

本発明において、前記固定体は、前記支持体を兼ねているものとすることができる。すなわち、支持体を省略して、揺動用磁気駆動機構のコイルまたは磁石が保持される固定体が、揺動支持機構を介して揺動体を支持してもよい。

本発明の振れ補正機能付き光学ユニットにおける振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法によれば、板バネを用いることなく、光学素子を保持する揺動体の基準姿勢を規定できる。

また、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットによれば、板バネを用いることなく、光学素子を保持する揺動体の基準姿勢を規定できるとともに、治具を用いて揺動体の基準姿勢を規定することが容易となる。

本発明を適用した光学ユニットを被写体側から見た斜視図である。 図１のＡ−Ａ線における光学ユニットの断面図である。 図１の光学ユニットを被写体側から見た分解斜視図である。 固定体を構成する筒状ケースの断面図である。 第１ユニットを被写体側から見た分解斜視図である。 第１ユニットを反被写体側から見た分解斜視図である。 可動体を被写体側から見た斜視図である。 可動体を被写体側および反被写体側から見た斜視図である。 光学ユニットを軸線と直交する平面で切断した断面図である。 第２ユニットを被写体側および反被写体側から見た斜視図である。 図１０のＢ−Ｂ線における第２ユニットの断面図である。 第２ユニットを被写体側から見た分解斜視図である。 第２ユニットを反被写体側から見た分解斜視図である。 角度位置復帰機構の説明図である。 可動ユニットの姿勢調整動作のフローチャートである。 可動ユニットの姿勢調整動作の説明図である。 変形例の揺動駆動用磁石の説明図説明図である。

以下に、図面を参照して、本発明を適用した光学ユニットの実施形態を説明する。本明細書において、ＸＹＺの３軸は互いに直交する方向であり、Ｘ軸方向の一方側を＋Ｘ、他方側を−Ｘで示し、Ｙ軸方向の一方側を＋Ｙ、他方側を−Ｙで示し、Ｚ軸方向の一方側を＋Ｚ、他方側を−Ｚで示す。Ｚ軸方向は光学ユニットの軸線方向であり、光学素子の光軸方向である。＋Ｚ方向は光学ユニットの被写体側であり、−Ｚ方向は光学ユニットの反被
写体側（像側）である。

（全体構成）
図１は本発明を適用した光学ユニットを被写体側から見た斜視図である。図２は図１のＡ−Ａ線における光学ユニットの断面図である。図３は図１の光学ユニットを被写体側から見た場合の分解斜視図である。図１に示す光学ユニット１は、例えば、カメラ付き携帯電話機、ドライブレコーダー等の光学機器や、ヘルメット、自転車、ラジコンヘリコプター等の移動体に搭載されるアクションカメラやウエアラブルカメラ等の光学機器に用いられる。このような光学機器では、撮影時に光学機器に振れが発生すると、撮像画像に乱れが発生する。本例の光学ユニット１は、撮影画像の乱れを回避するため、搭載する光学モジュール２の傾きや回転を補正する振れ補正機能付き光学ユニットである。

図２、図３に示すように、光学ユニット１は、光学モジュール２を有する第１ユニット３と、−Ｚ方向の側から第１ユニット３を回転可能に支持する第２ユニット４を備える。

図２に示すように、第１ユニット３は、光学モジュール２を備える可動ユニット（揺動体）５と、可動ユニット５を揺動可能に支持する揺動支持機構６と、揺動支持機構６を介して可動ユニット５を外周側から支持するホルダ７（支持体）と、可動ユニット５およびホルダ７を外周側から囲むケース体８とを備える。光学モジュール２は、光学素子９と、光学素子９の光軸上に配置された撮像素子１０と、を備える。揺動支持機構６は、可動ユニット５を、予め定めた軸線Ｌと光学素子９の光軸とが一致する基準姿勢および軸線Ｌに対して光軸が傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する。揺動支持機構６はジンバル機構である。軸線ＬはＺ軸と一致する。

また、第１ユニット３は、可動ユニット５を揺動させる揺動用磁気駆動機構１１と、揺動する可動ユニット５を基準姿勢に復帰させるための姿勢復帰機構１２を備える。揺動用磁気駆動機構１１は、可動ユニット５に保持された揺動駆動用コイル１３と、ケース体８（固定体）に保持された揺動駆動用磁石１４と、を備える。揺動駆動用コイル１３と揺動駆動用磁石１４とは軸線Ｌと直交する径方向で対向する。姿勢復帰機構１２は、ケース体８に保持された揺動駆動用磁石１４と、可動ユニット５に保持されて揺動駆動用磁石１４と対向する姿勢復帰用磁性部材１５（磁性部材）とを備える。なお、詳細は後述するが、姿勢復帰機構１２は、揺動用磁気駆動機構１１が駆動されていない状態における可動ユニット５の基準姿勢を規定するものであり、基準姿勢規定機構と言い換えることもできる。

さらに、第１ユニット３は、可動ユニット５の揺動範囲を規制する揺動ストッパ機構１７を備える。また、第１ユニット３は、揺動駆動用コイル１３に電気的に接続されたフレキシブルプリント基板１８と、撮像素子１０に電気的に接続されたフレキシブルプリント基板１９と、を備える。可動ユニット５には、可動ユニット５の重心と可動ユニット５の揺動中心とを一致させるためのウエイト４１が取り付けられている。

次に、第２ユニット４は、ホルダ７を軸線Ｌ回りに回転可能に支持する回転支持機構２１と、回転支持機構２１を介してホルダ７を支持する固定部材２２とを備える。回転支持機構２１は、回転台座２４と、軸受機構２５と、を備える。回転台座２４は、軸受機構２５を介して、固定部材２２に回転可能に支持されている。軸受機構２５はＺ軸方向に配列された第１ボールベアリング２７と第２ボールベアリング２８とを備える。第１ボールベアリング２７は第２ボールベアリング２８の＋Ｚ方向に位置する。

また、第２ユニット４は、回転台座２４を回転させるローリング用磁気駆動機構３１と、回転した回転台座２４を予め定めた基準角度位置に復帰させるための角度位置復帰機構３２を備える。ローリング用磁気駆動機構３１は、回転台座２４に保持されたローリング
駆動用コイル３５と、固定部材２２に保持されたローリング駆動用磁石３６とを備える。ローリング駆動用コイル３５とローリング駆動用磁石３６とはＺ軸方向で対向する。角度位置復帰機構３２は、回転台座２４に固定された角度位置復帰用磁性部材３７を備える。角度位置復帰用磁性部材３７はＺ軸方向から見た場合にローリング駆動用磁石３６と重なる。さらに、第２ユニット４は、回転台座２４の回転角度範囲を規制する回転ストッパ機構３８を備える。また、第２ユニット４は、ローリング駆動用コイル３５に電気的に接続されたフレキシブルプリント基板３９と、固定部材２２に固定されたカバー部材４０を備える。

ここで、回転台座２４には、第１ユニット３のホルダ７が取り付けられる。従って、回転台座２４が回転すると、第１ユニット３の可動ユニット５およびホルダ７が回転台座２４と一体にＺ軸回り（軸線Ｌ回り）を回転する。よって、第１ユニット３の可動ユニット５およびホルダ７と第２ユニット４の回転台座２４とはＺ軸回りに一体に回転する可動体４３を構成する。一方、固定部材２２には第１ユニット３のケース体８が取り付けられる。これにより、固定部材２２とケース体８とは可動体４３を回転可能に支持する固定体４４を構成する。回転台座２４は回転支持機構２１を構成するとともに、可動体４３を構成する。

（第１ユニット）
図４はケース体８の筒状ケースをＺ軸に沿って切断した断面図である。図３に示すように、ケース体８はＺ軸方向から見た場合に略８角形の外形をした筒状ケース４５（筒部材）と、筒状ケース４５に対して＋Ｚ方向の側（被写体側）から組み付けられる被写体側ケース４６と、を備える。筒状ケース４５は磁性材料から形成される。被写体側ケース４６は樹脂材料から形成される。

筒状ケース４５は、略８角形の筒部４７と、筒部４７の＋Ｚ方向の端部から内側に張り出した板状の枠部４８を備える。枠部４８の中央には略８角形の開口部４８ａが形成されている。筒部４７は、Ｘ軸方向に対向する側板５１、５２と、Ｙ軸方向に対向する側板５３、５４と、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に対して４５度傾いた４箇所の角部に設けられた側板５５とを備える。図４に示すように、Ｘ軸方向に対向する側板５１、５２とＹ軸方向に対向する側板５３、５４の内周面には、それぞれ揺動駆動用磁石１４を保持する保持領域５０が設けられている。保持領域５０は、揺動駆動用磁石１４のＺ軸方向の長さ寸法よりもＺ軸方向に長い矩形の領域である。

保持領域５０には、それぞれ揺動駆動用磁石１４が保持される。各揺動駆動用磁石１４はＺ軸方向で分極着磁されている。各揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａはＺ軸（軸線Ｌ）と直交する方向を周方向に延びる。ここで、筒状ケース４５は磁性材料からなるので、筒状ケース４５は、保持領域５０内において、揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に移動可能な状態で保持する。なお、揺動駆動用磁石１４は、詳細を後述するように、治具によってＺ軸方向の位置を調整された後に、接着剤により、保持領域５０内に固定される。揺動駆動用磁石１４の固定には、熱硬化型の接着剤が用いられる。

筒部４７は、保持領域５０に保持された揺動駆動用磁石１４に治具を筒状ケース４５の外側から当接させるための径方向開口部４７ａを備える。径方向開口部４７ａは筒部４７を径方向に貫通する。径方向開口部４７ａは、径方向から見た場合に保持領域５０の−Ｚ方向の端と一部分が重なっている。また、径方向開口部４７ａは、Ｚ軸回りの周方向に長い長方形形状であり、保持領域５０の周方向の中央に設けられている。

枠部４８には、保持領域５０に保持された揺動駆動用磁石１４に治具を筒状ケース４５の外側から当接させるための軸方向開口部４８ｂが設けられている。軸方向開口部４８ｂ
は、枠部４８において保持領域５０に保持された揺動駆動用磁石１４とＺ軸方向で対向する位置に設けられている。軸方向開口部４８ｂは、Ｚ軸回りの周方向に長い長方形形状であり、保持領域５０の周方向の中央に設けられている。

また、筒状ケース４５は、＋Ｘ方向の下端縁部分、＋Ｙ方向の下端縁部分、および、−Ｙ方向の下端縁部分に、それぞれ位置決め用切欠き部５６を備える。また、筒部４７は、−Ｘ方向の下端縁部分に、フレキシブルプリント基板１８、１９を引き回すための矩形の切欠き部５７を備える。

被写体側ケース４６は、筒状ケース４５の枠部４８に当接する筒状の胴部５８と、胴部５８の＋Ｚ方向の端部から内側に張り出した端板部５９とを備える。端板部５９の中央には円形開口部６０が形成されている。円形開口部６０には、光学モジュール２の＋Ｚ方向の端部分が挿入される。

（ホルダ）
図５は可動ユニット５およびホルダ７を＋Ｚ方向の側から見た場合の分解斜視図である。図６は可動ユニット５およびホルダ７を−Ｚ方向の側から見た場合の分解斜視図である。図５に示すように、ホルダ７は、可動ユニット５の＋Ｚ方向の端部分が挿入されるホルダ環状部６２と、ホルダ環状部６２の−Ｚ方向側に連続するホルダ胴部６３とを備える。ホルダ胴部６３は、周方向に配列された４つの窓部６４と、周方向に隣り合う窓部６４を区画する４本の縦枠部６５を備える。４つの窓部６４のうちの２つの窓部６４はＸ軸方向に開口し、他の２つはＹ軸方向に開口する。４本の縦枠部６５は、それぞれ、Ｘ軸方向とＹ軸方向の間の角度位置に配置されている。

ホルダ胴部６３は、＋Ｘ方向の下端縁部分、＋Ｙ方向の下端縁部分、および、−Ｙ方向の下端縁部分に、それぞれ位置決め用切欠き部６７を備える。また、ホルダ胴部６３は、−Ｘ方向の下端縁部分に、フレキシブルプリント基板１８、１９を引き回すための矩形の切欠き部６８を備える。

（可動ユニット）
図７は可動ユニット５を＋Ｚ方向の側（被写体側）から見た場合の斜視図である。図８（ａ）は可動ユニット５を＋Ｚ方向の側（被写体側）から見た場合の斜視図であり、図８（ｂ）は可動ユニット５を−Ｚ方向から見た場合の斜視図である。図７、図８に示すように、可動ユニット５は、光学モジュール２と、光学モジュール２を外周側から保持する光学モジュールホルダ７１とを備える。光学モジュール２は、内周側に光学素子９を保持する鏡筒部７２と、鏡筒部７２の−Ｚ方向の端部分において内周側に基板７３を保持する角筒部７４を備える。基板７３には撮像素子１０が搭載されている。

図７に示すように、光学モジュールホルダ７１はＺ軸方向から見た場合に略８角形の底板部８０と、底板部８０のＸ軸方向の両端において、＋Ｚ方向に立ち上がりＹ軸方向に延在する一対の壁部８１、８２と、底板部８０のＹ軸方向の両端において、＋Ｚ方向に立ち上がりＸ軸方向に延在する一対の壁部８３、８４とを備える。また、光学モジュールホルダ７１は、底板部８０の中心に設けられた光学モジュール保持部８５を備える。光学モジュール保持部８５は筒状であり、軸線Ｌと同軸である。光学モジュール保持部８５には光学モジュール２の鏡筒部７２が挿入される。

図８に示すように、鏡筒部７２は光学モジュール保持部８５に−Ｚ方向の側から挿入され、光学モジュール保持部８５を貫通して、光学モジュール保持部８５から＋Ｚ方向に突出する。光学モジュール保持部８５は鏡筒部７２を外周側から保持する。ここで、図７および図８に示すように、鏡筒部７２の＋Ｚ方向の端部分であって、光学モジュール保持部
８５から＋Ｚ方向に突出している部分の外周面にはウエイト４１が取り付けられている。ウエイト４１は、環状であり、その中心穴に鏡筒部７２が挿入されている。鏡筒部７２はウエイト４１をＺ軸方向に貫通している。ウエイト４１は圧入または接着剤によって鏡筒部７２に固定されている。ウエイト４１は、例えば、真鍮などの非磁性の金属からなる。

図７、図８に示すように、光学モジュールホルダ７１の各壁部８１、８２、８３、８４における＋Ｚ方向の端面には、＋Ｚ方向に突出する２つの揺動ストッパ用凸部８７が設けられている。２つの揺動ストッパ用凸部８７は、各壁部８１、８２、８３、８４における周方向の両端部分から、それぞれ突出する。

各壁部８１、８２、８３、８４において径方向の外側を向く外側面には、コイル固定部８８が設けられている。各コイル固定部８８には、図８に示すように、中心穴を径方向の外側に向けた姿勢で揺動駆動用コイル１３が固定される。また、−Ｘ方向の側に位置する壁部８２および＋Ｙ方向の側に位置する壁部８３のコイル固定部８８にはホール素子固定部８９が設けられている。ホール素子固定部８９にはホール素子９０が固定される。ホール素子９０はＺ軸方向で各揺動駆動用コイル１３の中心に位置する。ホール素子９０は、フレキシブルプリント基板１８に電気的に接続されている。

図７に示すように、各壁部８１、８２、８３、８４において径方向の内側を向く内側面には、姿勢復帰用磁性部材１５を固定するための磁性部材固定領域９２が設けられている。磁性部材固定領域９２は、内側面を一定幅でＺ軸方向に延びる溝９３である。姿勢復帰用磁性部材１５は矩形板状でありＺ軸方向の寸法が周方向の寸法よりも長い。また、姿勢復帰用磁性部材１５のＺ軸方向の寸法は、溝９３のＺ軸方向の寸法よりも短い。姿勢復帰用磁性部材１５は、長手方向をＺ軸方向に向けた姿勢で、接着剤により、溝９３内に固定されている。姿勢復帰用磁性部材１５は、可動ユニット５が基準姿勢の状態を径方向から見た場合に、姿勢復帰用磁性部材１５の中心が揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａと重なる。

（揺動支持機構）
図９はＺ軸（軸線Ｌ）と直交して揺動支持機構６を通過する平面で光学ユニット１を切断した断面図である。揺動支持機構６は、光学モジュールホルダ７１とホルダ７との間に構成されている。図９に示すように、揺動支持機構６は、光学モジュールホルダ７１の第１軸Ｒ１（第２の軸線）上の対角位置に設けられた２箇所の第１揺動支持部１０１と、ホルダ胴部６３の第２軸Ｒ２（第２の軸線）上の対角位置に設けられた２箇所の第２揺動支持部１０２と、第１揺動支持部１０１および第２揺動支持部１０２によって支持される可動枠１０３と、を備える。ここで、第１軸Ｒ１および第２軸Ｒ２はＺ軸方向と直交し、且つ、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に対して４５度傾いた方向である。従って、第１揺動支持部１０１および第２揺動支持部１０２はＸ軸方向とＹ軸方向との間の角度位置に配置される。図５、図６に示すように、第２揺動支持部１０２は、ホルダ胴部６３の内側面に形成された凹部である。

図９に示すように、可動枠１０３はＺ軸方向から見た平面形状が略８角形の板状ばねである。可動枠１０３の外側面にはＺ軸回りの４か所に溶接等によって金属製の球体１０４が固定されている。この球体１０４は、光学モジュールホルダ７１に設けられた第１揺動支持部１０１、および、ホルダ胴部６３に設けられた第２揺動支持部１０２に保持される接点ばね１０５と点接触する。図５および図６に示すように、接点ばね１０５は板状ばねであり、第１揺動支持部１０１に保持される接点ばね１０５は第１軸Ｒ１方向に弾性変形可能であり、第２揺動支持部１０２に保持される接点ばね１０５は第２軸Ｒ２方向に弾性変形可能である。従って、可動枠１０３はＺ軸方向と直交する２方向（第１軸Ｒ１方向および第２軸Ｒ２方向）の各方向回りに回転可能な状態で支持される。

（揺動用磁気駆動機構）
揺動用磁気駆動機構１１は、図９に示すように、可動ユニット５と筒状ケース４５の間に設けられた揺動用磁気駆動機構１１Ａおよび揺動用磁気駆動機構１１Ｂを備える。揺動用磁気駆動機構１１Ａは、Ｘ軸方向で対向する揺動駆動用磁石１４と揺動駆動用コイル１３とからなる組をそれぞれ備える２つの揺動用磁気駆動機構１１Ａ（第１揺動用磁気駆動機構および第２揺動用磁気駆動機構）備える。２つの揺動用磁気駆動機構１１Ａは軸線Ｌを間に挟んだ両側に位置する。２つの揺動用磁気駆動機構１１Ａのうち、−Ｘ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ａは、揺動駆動用コイル１３の内側に配置されたホール素子９０を備える。揺動用磁気駆動機構１１Ｂは、Ｙ軸方向で対向する揺動駆動用磁石１４と揺動駆動用コイル１３とからなる組をそれぞれ備える２つの揺動用磁気駆動機構１１Ｂ（第３揺動用磁気駆動機構および第４揺動用磁気駆動機構）を備える。２つの揺動用磁気駆動機構１１Ｂは軸線Ｌを間に挟んだ両側に位置する。２つの揺動用磁気駆動機構１１Ｂのうち、＋Ｙ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ｂは、揺動駆動用コイル１３の内側に配置されたホール素子９０を備える。

各揺動駆動用コイル１３は光学モジュールホルダ７１のＸ軸方向の両側の壁部８１、８２およびＹ軸方向の両側の壁部８３、８４の外側面に保持される。揺動駆動用磁石１４は、筒状ケース４５の筒状ケース４５に設けられた側板５１、５２、５３、５４の内側面に保持される。各揺動駆動用磁石１４は、図２および図３に示すようにＺ軸方向に２分割され、内面側の磁極が着磁分極線１４ａを境にして異なるように着磁されている。揺動駆動用コイル１３は、＋Ｚ方向側および−Ｚ方向側の長辺部分が有効辺として利用される。可動ユニット５が基準姿勢のときに、各ホール素子９０は、外周側に位置する揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａと対向する。ここで、筒状ケース４５は磁性材料から構成されているので、揺動駆動用磁石１４に対するヨークとして機能する。

可動ユニット５の＋Ｙ方向側および−Ｙ方向側に位置する２つの揺動用磁気駆動機構１１Ｂは、揺動駆動用コイル１３への通電時にＸ軸回りの同一方向の磁気駆動力が発生するように配線接続されている。また、可動ユニット５の＋Ｘ方向側および−Ｘ方向側に位置する２つの揺動用磁気駆動機構１１Ａは、揺動駆動用コイル１３への通電時にＹ軸回りの同一方向の磁気駆動力が発生するように配線接続されている。揺動用磁気駆動機構１１は、揺動用磁気駆動機構１１ＢによるＸ軸回りの回転、および揺動用磁気駆動機構１１ＡによるＹ軸回りの回転を合成することにより、光学モジュール２を第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転させる。Ｘ軸回りの振れ補正、およびＹ軸回りの振れ補正を行う場合は、第１軸Ｒ１回りの回転および第２軸Ｒ２回りの回転を合成する。

（揺動ストッパ機構）
図２に示すように、可動ユニット５の揺動範囲を規制する揺動ストッパ機構１７は、可動ユニット５（光学モジュールホルダ７１）に設けられた揺動ストッパ用凸部８７と、ホルダ環状部６２とから構成される。可動ユニット５が所定の揺動範囲を超える傾斜姿勢となると、揺動ストッパ用凸部８７がホルダ環状部６２に当接して、それ以上、可動ユニット５が傾斜することを規制する。また、揺動ストッパ機構１７は、外力によって可動ユニット５が＋Ｚ方向に移動した場合に、揺動ストッパ用凸部８７がホルダ環状部６２に当接して、可動ユニット５がそれ以上、＋Ｚ方向に移動することを規制する。

（姿勢復帰機構）
姿勢復帰機構１２は、姿勢復帰用磁性部材１５と、揺動駆動用磁石１４と、を備える。図２に示すように、姿勢復帰用磁性部材１５は、径方向において、揺動駆動用コイル１３を間に挟んで揺動駆動用磁石１４とは反対側に配置されている。ホルダ７が基準姿勢の状態を径方向から見た場合には、姿勢復帰用磁性部材１５の中心は、外周側に位置する揺動
駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａと重なる位置にある。換言すれば、可動ユニット５が基準姿勢の状態では、着磁分極線１４ａを含んで軸線Ｌと直交する仮想面１２ａが姿勢復帰用磁性部材１５の中心を通過する。

ここで、可動ユニット５が基準姿勢から傾斜すると（光学モジュール２の光軸が軸線Ｌに対して傾斜すると）、姿勢復帰用磁性部材１５の中心が、揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａからＺ軸方向にずれる。これにより、姿勢復帰用磁性部材１５と揺動駆動用磁石１４との間には、姿勢復帰用磁性部材１５の中心を揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａの位置する側に向わせる方向の磁気吸引力が働く。すなわち、可動ユニット５が基準姿勢から傾斜すると、姿勢復帰用磁性部材１５と揺動駆動用磁石１４との間に、可動ユニット５を基準姿勢に復帰させる方向の磁気吸引力が働く。従って、姿勢復帰用磁性部材１５と、揺動駆動用磁石１４とは、可動ユニット５を基準姿勢に復帰させる。

（第２ユニット）
図１０（ａ）は＋Ｚ方向の側から見た場合の第２ユニット４の斜視図であり、図１０（ｂ）は−Ｚ方向の側から見た場合の第２ユニット４の斜視図である。図１１は第２ユニット４の断面図である。図１２は＋Ｚ方向の側（被写体側）から見た場合の第２ユニット４の分解斜視図である。図１３は−Ｚ方向の側（反被写体側）から見た場合の第２ユニット４の分解斜視図である。図１０および図１１に示すように、第２ユニット４は、ホルダ７を軸線Ｌ回りに回転可能に支持する回転支持機構２１と、回転支持機構２１を介してホルダ７を支持する固定部材２２と、フレキシブルプリント基板３９と、カバー部材４０と、を備える。回転支持機構２１は、回転台座２４と軸受機構２５（第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８）とを備える。

図１２に示すように、固定部材２２はＺ軸方向が薄い偏平形状をしている。固定部材２２は−Ｘ方向の端縁部分に、矩形の切欠き部１１２を備える。固定部材２２は、切欠き部１１２を除く外周縁部分に段部１１３を備える。段部１１３には、＋Ｘ方向、＋Ｙ方向および−Ｙ方向の各方向に突出する３つの突部１１４が設けられている。

図１２および図１３に示すように、固定部材２２は、Ｙ軸方向の中央部分に＋Ｚ方向および−Ｚ方向に突出する筒部１１５を備える。筒部１１５の中心穴１１６は固定部材２２をＺ軸方向に貫通する。図１１に示すように、筒部１１５の内周側には、第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８が保持される。換言すれば、筒部１１５は第１ボールベアリング２７の外輪および第２ボールベアリング２８の外輪を外周側から保持する。

また、固定部材２２は、図１２に示すように、＋Ｚ方向の端面に一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７を備える。一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７は、筒部１１５を間に挟んだ両側に設けられている。各ローリング駆動用磁石保持凹部１１７には、それぞれローリング駆動用磁石３６が挿入されて固定されている。各ローリング駆動用磁石３６は、固定部材２２により、外周側から保護されている。ここで、ローリング駆動用磁石３６は周方向に分極着磁されている。各ローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａは、ローリング駆動用磁石３６の周方向の中央を径方向に延びる。また、固定部材２２は、筒部１１５から＋Ｘ方向に離間する位置に、＋Ｚ方向に突出する回転ストッパ用凸部１１８を備える。

さらに、固定部材２２は、図１３に示すように、−Ｚ方向の端面にヨーク保持用凹部１２１を備える。ヨーク保持用凹部１２１は筒部１１５を囲んで設けられている。ヨーク保持用凹部１２１はＹ軸方向に延びている。Ｚ軸方向から見た場合に、ヨーク保持用凹部１２１と一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７とは重なっており、ヨーク保持用凹部
１２１と一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７とはＺ軸方向で連通している。ヨーク保持用凹部１２１には、−Ｚ方向からヨーク１２０が挿入される。ヨーク１２０は磁性材料から形成されている。ここで、ヨーク保持用凹部１２１と一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７とは連通しているので、ヨーク１２０は、ローリング駆動用磁石保持凹部１１７に保持されたローリング駆動用磁石３６に、−Ｚ方向から当接する。

また、固定部材２２は、図１３に示すように、ヨーク保持用凹部１２１の外周側に−Ｚ方向に突出する４つのカバー部材固定用凸部１２３を備える。４つのカバー部材固定用凸部１２３のうちの２つは、固定部材２２の＋Ｙ方向の端縁部分において、Ｘ軸方向でヨーク保持用凹部１２１を間に挟んだ両側に設けられている。４つのカバー部材固定用凸部１２３のうちの他の２つは、固定部材２２の−Ｙ方向の端縁部分において、Ｘ軸方向でヨーク保持用凹部１２１を間に挟んだ両側に設けられている。４つのカバー部材固定用凸部１２３には、−Ｚ方向からカバー部材４０が固定される。カバー部材４０は、ヨーク１２０を−Ｚ方向から被う。カバー部材４０の中心には円形の開口部４０ａが設けられている。図１０（ｂ）に示すように、カバー部材４０が固定部材２２に固定されたときに、開口部４０ａには軸部１３２の先端が挿入される。

次に、回転台座２４は、図１３に示すようにＺ軸方向が薄い偏平形状の台座本体１３１と、台座本体１３１から−Ｚ方向に突出する軸部１３２を備える。図１１に示すように、軸部１３２は、固定部材２２の筒部１１５に保持された第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８に挿入される。すなわち、軸部１３２は、第１ボールベアリング２７の内輪および第２ボールベアリング２８の内輪によって外周側から保持される。軸部１３２は第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８を貫通し、その先端部分が第２ボールベアリング２８から−Ｚ方向に突出する。軸部１３２の先端部分には、バネ座金１３４が挿入される。また、軸部１３２の先端部分には、環状部材１３５が溶接などにより固定される。ここで、バネ座金１３４は、第２ボールベアリング２８の内輪と環状部材１３５の間で圧縮され、第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８に与圧を付与する。

図１３に示すように、台座本体１３１における固定部材２２に対向する面には、軸部１３２を間に挟んだ両側に一対のコイル固定部１３８が設けられている。一対のコイル固定部１３８には、中心穴をＺ軸方向に向けた姿勢でローリング駆動用コイル３５が保持される。一方のコイル固定部１３８に固定されたローリング駆動用コイル３５の内側にはホール素子１４０が固定されている。ホール素子１４０は、周方向でローリング駆動用コイル３５の中心に位置する。ホール素子１４０は、ローリング駆動用コイル３５に電気的に接続されたフレキシブルプリント基板３９に電気的に接続されている。

図１２に示すように、台座本体１３１の＋Ｚ方向の側の端面には、その外周縁から内側に一定幅だけ内側にオフセットした外周縁部分に、当該端面を＋Ｘ方向の側およびＹ軸方向の両側から囲む略コの字形状の周壁１４２が設けられている。周壁１４２には、＋Ｘ方向、＋Ｙ方向および−Ｙ方向の各方向に突出する３つの突部１４３が設けられている。

また、台座本体１３１の＋Ｚ方向の側の端面には、筒部１１５を間に挟んだＹ軸方向の両側に、角度位置復帰用磁性部材３７を固定するための磁性部材固定領域１４４が設けられている。磁性部材固定領域１４４は一定幅でＸ軸方向に平行に延びる溝１４５である。角度位置復帰用磁性部材３７は、四角柱形状であり、周方向（Ｘ軸方向）の寸法が径方向の寸法よりも長い。また、角度位置復帰用磁性部材３７は周方向（Ｘ軸方向）の寸法が、溝１４５の周方向（Ｘ軸方向）の寸法よりも短い。

角度位置復帰用磁性部材３７は、長手方向を周方向に向けた姿勢で溝１４５内（磁性部
材固定領域１４４内）に固定されている。角度位置復帰用磁性部材３７は、回転台座２４が予め定めた基準角度位置にある状態をＺ軸方向から見た場合に、角度位置復帰用磁性部材３７の中心がローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａと重なるように、その固定位置が溝１４５内において調整され、しかる後に、接着剤によって溝１４５内に固定される。

ここで、台座本体１３１は、周方向で磁性部材固定領域１４４と異なる位置に開口部１４６を備える。本例では、開口部１４６は、軸部１３２から＋Ｘ方向に離間した位置に設けられている。

（ローリング用磁気駆動機構）
図１０および図１１に示すように、回転台座２４が第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８を介して固定部材２２に保持されると、ローリング用磁気駆動機構３１が構成される。図１１に示すように、ローリング用磁気駆動機構３１は、回転台座２４の軸部１３２を間に挟んだ両側に保持された一対のローリング用磁気駆動機構３１を備える。各ローリング用磁気駆動機構３１は、回転台座２４に保持されたローリング駆動用コイル３５と、固定部材２２に保持されてＺ軸方向で各ローリング駆動用コイル３５と対向するローリング駆動用磁石３６とを備える。ローリング駆動用磁石３６は、周方向に２分割され、ローリング駆動用コイル３５と対向する面の磁極が着磁分極線３６ａを境にして異なるように着磁されている。ローリング駆動用コイル３５は空芯コイルであり、径方向に延びる長辺部分が有効辺として利用される。ホール素子１４０は、回転台座２４が予め定めた基準角度位置にあるときに、−Ｚ方向に位置する揺動駆動用磁石１４の着磁分極線３６ａと対向する。

（回転ストッパ機構）
また、回転台座２４が第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８を介して固定部材２２に保持されると、図１０（ａ）に示すように、固定部材２２の回転ストッパ用凸部１１８が回転台座２４の開口部１４６に挿入される。これにより、固定部材２２の回転ストッパ用凸部１１８と回転台座２４の開口部１４６とは、回転台座２４のＺ軸回りの回転角度範囲を規制する回転ストッパ機構３８を構成する。すなわち、回転台座２４は、回転ストッパ用凸部１１８が開口部１４６の内周壁（当接部）と干渉しない範囲でＺ軸回りを回転するものとなる。換言すれば、回転ストッパ機構３８は、開口部１４６の内周壁が周方向から回転ストッパ用凸部１１８に当接することにより、回転台座２４の回転角度範囲を規制する。

（角度位置復帰機構）
図１４は角度位置復帰機構３２の説明図である。図１４に示すように、角度位置復帰機構３２は、角度位置復帰用磁性部材３７と、ローリング駆動用磁石３６とを備える。図１１に示すように、角度位置復帰用磁性部材３７はＺ軸方向において、ローリング駆動用コイル３５を間に挟んでローリング駆動用磁石３６とは反対側に配置されている。また、図１４に示すように、回転台座２４が軸受機構２５を介して固定部材２２に回転可能に支持された状態であって、回転台座２４が基準角度位置にある状態をＺ軸方向から見た場合には、角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａは、−Ｚ方向に位置するローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａと重なる位置にある。換言すれば、回転台座２４が基準角度位置にある状態では、着磁分極線３６ａを含んで軸線Ｌと平行な仮想面３２ａが角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａを通過する。

ここで、回転台座２４が基準回転位置からＣＷ方向またはＣＣＷ方向に回転すると、角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａが、ローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａから周方向にずれる。これにより、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁
石３６との間には、角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａをローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａの位置する側に向わせる方向の磁気吸引力が働く。すなわち、回転台座２４が基準角度位置から回転すると、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６との間に、回転台座２４を基準角度位置に復帰させる方向の磁気吸引力が働く。従って、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６とは、回転台座２４を基準角度位置に復帰させる角度位置復帰機構３２として機能する。

（第１ユニットの第２ユニットへの取り付け）
第１ユニット３が第２ユニット４に取り付けられる際には、ホルダ７のホルダ胴部６３の下端部分に第２ユニット４の周壁１４２が挿入され、ホルダ胴部６３に設けられた位置決め用切欠き部６７に、第２ユニット４の周壁１４２から突出する突部１４３が挿入される。従って、ホルダ７は、径方向および周方向に位置決めされた状態で回転台座２４に固定される。また、第１ユニット３が第２ユニット４に取り付けられる際には、筒状ケース４５の下端部分に固定部材２２の外周縁の段部１１３の＋Ｚ方向の側の部分が挿入され、筒状ケース４５に設けられた位置決め用切欠き部５６に、段部１１３に設けられた突部１１４が挿入される。従って、ケース体８は径方向および周方向に位置決めされた状態で固定部材２２に固定されて、固定体４４を構成する。これにより、光学ユニット１が完成する。

（光学ユニットの振れ補正）
光学ユニット１は、上記のように、第１ユニット３が、Ｘ軸回りの振れ補正、およびＹ軸回りの振れ補正を行う揺動用磁気駆動機構１１を備える。従って、ピッチング（縦揺れ）方向およびヨーイング（横揺れ）方向の振れ補正を行うことができる。また、光学ユニット１は、第２ユニット４が、第１ユニット３のホルダ７を回転させるローリング用磁気駆動機構３１を備えるので、ローリング方向の振れ補正を行うことができる。ここで、光学ユニット１は、可動ユニット５にジャイロスコープを備えるため、ジャイロスコープによって直交する３軸回りの振れを検出して、検出した振れを打ち消すように揺動用磁気駆動機構１１およびローリング用磁気駆動機構３１を駆動する。

なお、光学ユニット１の振れ補正は、ホール素子９０からの出力およびホール素子１４０からの出力に基づいて行うこともできる。

すなわち、ホール素子９０は、可動ユニット５が基準姿勢のときに、揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａと対向するので、ホール素子９０からの出力に基づいて、可動ユニット５が基準姿勢であること、および、可動ユニット５が軸線Ｚに対して傾斜している角度を検出できる。従って、ホール素子９０からの出力に基づいて、可動ユニット５の傾斜を打ち消して基準姿勢とするように揺動用磁気駆動機構１１を駆動すれば、光学ユニット１のＸ軸回り、Ｙ軸回りの振れ補正を行うことができる。また、ホール素子１４０は、回転台座２４（可動体４３）が基準角度位置にあるときに、Ｚ軸方向でローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａと対向するので、ホール素子１４０からの出力に基づいて、回転台座２４（可動体４３）が基準角度位置にあること、および、回転台座２４（可動体４３）の基準角度位置からの回転角度を検出できる。従って、ホール素子１４０からの出力に基づいて、回転台座２４（可動体４３）の回転を打ち消して基準角度位置とするようにローリング用磁気駆動機構３１を駆動すれば、光学ユニット１のＺ軸回りの振れ補正を行うことができる。

また、光学ユニット１の振れ補正は、ジャイロスコープにより検出する３軸回りの振れと、ホール素子９０からの出力と、ホール素子１４０からの出力と、基づいて行ってもよい。この場合には、ジャイロスコープによって３軸回りの振れを検出して、検出した振れを打ち消すように揺動用磁気駆動機構１１およびローリング用磁気駆動機構３１を駆動す
るとともに、可動ユニット５を基準姿勢に復帰させる際にホール素子９０からの出力に基づいて揺動用磁気駆動機構１１を駆動して、可動ユニット５が正確に基準姿勢となるようにする。また、回転台座２４（可動体４３）を基準角度位置に復帰させる際に、ホール素子１４０からの出力に基づいてローリング用磁気駆動機構３１を駆動して、回転台座２４（可動体４３）が正確に基準角度位置に配置されるようにする。

（可動ユニットの姿勢調整方法）
図１５は可動ユニット５の姿勢調整方法のフローチャートである。図１６は可動ユニット５の姿勢調整方法の説明図である。光学モジュール２の光軸を予め定めた軸線Ｌと一致させる可動ユニット５の姿勢調整（揺動体姿勢調整）は、光学ユニット１の組み立ての最終段階で行われる。より具体的には、第１ユニット３が第２ユニット４に取り付けられているが、筒状ケース４５に被写体側ケース４６が取り付けられておらず、可動ユニット５にウエイト４１が取り付けられていない状態で行われる。なお、可動ユニット５にウエイト４１が取り付けられていてもよい。

この状態では、第１ユニット３において、可動ユニット５（揺動体）５は揺動支持機構６を介してホルダ７（支持体）に支持されている。ホルダ７は回転台座２４に取り付けられている。筒状ケース４５は、固定部材２２に取り付けられている。また、この状態では、可動ユニット５の光学モジュールホルダ７１には、姿勢復帰用磁性部材１５が取り付けられている。筒状ケース４５の筒部４７の保持領域５０には、揺動駆動用磁石１４が磁気吸着によって保持されている。また、保持領域５０には接着剤が未硬化の状態で塗布されている。揺動駆動用磁石１４は、初期状態では、Ｚ軸方向で保持領域５０の中央部分に保持されている。これにより、揺動駆動用磁石１４は保持領域５０内で＋Ｚ方向および−Ｚ方向の双方に移動可能である。

可動ユニット５の姿勢調整に際しては、被写体側ケース４６およびウエイト４１を備えていない光学ユニット１を水平な載置面を備える台座２００に固定する。すなわち、固定体４４（筒状ケース４５）の保持領域５０に揺動駆動用磁石１４を移動可能に保持し、可動ユニット５における揺動駆動用磁石１４と対向可能な位置に姿勢復帰用磁性部材１５を保持した状態で、光学ユニット１を台座２００に固定する（図１５のステップＳＴ１）。

次に、筒状ケース４５の枠部４８の＋Ｚ方向の端面４５ａ（図１６）と、可動ユニット５の光学モジュールホルダ７１の光学モジュール保持部８５の＋Ｚ方向の端面８５ａ（図１６）との平行度を光学的な手段によって取得する。そして、取得した平行度（筒状ケース４５の枠部４８の＋Ｚ方向の端面４５ａと光学モジュール保持部８５の＋Ｚ方向の端面８５ａとが平行からずれているズレ量）を、光学ユニット１の軸線Ｌ（固定体４４の軸線Ｌ）と、光学モジュール２の光軸とのズレ量とする（図１５のステップＳＴ２）。

その後、取得したズレ量に基づく移動量だけ、揺動駆動用磁石１４を保持領域５０内でＺ軸方向（軸線Ｌ方向）に移動させる。これにより、可動ユニット５の姿勢を変位させて、軸線Ｌと光学モジュール２の光軸とを一致させる（図１５のステップＳＴ３）。

ステップＳＴ３において、ズレ量に基づく移動量だけ揺動駆動用磁石１４を＋Ｚ方向に移動させる場合には、図１６に示すように、筒状ケース４５の外周側から、径方向開口部４７ａを介して、筒状ケース４５の内側に治具２０１を挿入する。そして、揺動駆動用磁石１４の−Ｚ方向の端面に治具２０１を当接させる。その後、治具２０１を＋Ｚ方向に移動させることにより、治具２０１に当接している揺動駆動用磁石１４を＋Ｚ方向に移動させる。

ここで、可動ユニット５に固定された姿勢復帰用磁性部材１５と揺動駆動用磁石１４と
の間には、姿勢復帰用磁性部材１５の中心を揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａに一致させる方向の磁気吸引力が発生する。従って、揺動駆動用磁石１４を＋Ｚ方向に移動させれば、姿勢復帰用磁性部材１５と揺動駆動用磁石１４との間に働く磁気吸引力によって、可動ユニット５の姿勢が揺動駆動用磁石１４の移動に追随して変位する。すなわち、可動ユニット５は、＋Ｚ方向に移動する揺動駆動用磁石１４に近い側が＋Ｚ方向の側に変位する。

また、ステップＳＴ３において、ズレ量に基づく移動量だけ揺動駆動用磁石１４を−Ｚ方向に移動させる場合には、図１６に示すように、筒状ケース４５の＋Ｚ方向から、軸方向開口部４８ｂを介して、筒状ケース４５の内側に治具２０２を挿入する。そして、揺動駆動用磁石１４の＋Ｚ方向の端面に当該治具２０２を当接させる。その後、治具２０２を−Ｚ方向に移動させることにより、治具２０２に当接している揺動駆動用磁石１４を−Ｚ方向に移動させる。

ここで、揺動駆動用磁石１４を−Ｚ方向に移動させれば、姿勢復帰用磁性部材１５と揺動駆動用磁石１４との間に働く磁気吸引力によって、姿勢復帰用磁性部材１５が固定された可動ユニット５の姿勢が揺動駆動用磁石１４の移動に追随して変位する。すなわち、可動ユニット５は、−Ｚ方向に移動する揺動駆動用磁石１４に近い側が−Ｚ方向の側に変位する。

揺動駆動用磁石１４の位置調整は、２つの揺動用磁気駆動機構１１Ａおよび２つの揺動用磁気駆動機構１１Ｂの４つの揺動駆動用磁石１４のいずれか一つを移動させることにより行われる。また、必要に応じて、揺動用磁気駆動機構１１Ａおよび揺動用磁気駆動機構１１Ｂの４つの揺動駆動用磁石１４の複数を移動させることにより、行われる。

ここで、２つの揺動用磁気駆動機構１１Ａにおいて、−Ｘ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ａの揺動駆動用磁石１４を＋Ｚ方向または−Ｚ方向に移動させたときに、＋Ｘ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ａの揺動駆動用磁石１４を、−Ｘ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ａの揺動駆動用磁石１４とＺ軸方向で反対方向に移動させれば、＋Ｘ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ａの揺動駆動用磁石１４と姿勢復帰用磁性部材１５との間の磁気吸引力と、−Ｘ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ａの揺動駆動用磁石１４と姿勢復帰用磁性部材１５との間の磁気吸引力によって、可動ユニット５の基準姿勢が安定する。

また、２つの揺動用磁気駆動機構１１Ｂにおいても、−Ｙ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ｂの揺動駆動用磁石１４を＋Ｚ方向または−Ｚ方向に移動させたときに、＋Ｙ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ｂの揺動駆動用磁石１４を、−Ｙ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ｂの揺動駆動用磁石１４とＺ軸方向で反対方向に移動させれば、＋Ｙ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ｂの揺動駆動用磁石１４と姿勢復帰用磁性部材１５との間の磁気吸引力と、−Ｙ方向の側に位置する揺動用磁気駆動機構１１Ｂの揺動駆動用磁石１４と姿勢復帰用磁性部材１５との間の磁気吸引力によって、可動ユニット５の基準姿勢が安定する。

可動ユニット５の基準姿勢が規定されると、光学ユニット１を予め定めた温度状態の温度槽内に配置する。これにより、光学ユニット１を加温して、保持領域５０に塗布された接着剤を硬化させる。この結果、揺動駆動用磁石１４は移動後の移動位置で筒状ケース４５に固定される（図１５のステップＳＴ４）。揺動駆動用磁石１４が接着剤によって筒状ケース４５に固定されれば、その後、光学ユニット１に外力が加わった場合でも、揺動駆動用磁石１４が変化することがない。従って、光学ユニット１に外力が加わった場合でも、可動ユニット５の基準姿勢が変化することを防止できる。その後、筒状ケース４５に被
写体側ケース４６を固定する。また、可動ユニット５にウエイト４１を取り付けて、可動ユニット５の重心と、揺動支持機構６による可動ユニット５の揺動中心（第１軸Ｒ１および第２軸Ｒ２）とを一致させる。

なお、揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に移動させる動作と並行して、筒状ケース４５の枠部４８の＋Ｚ方向の端面４５ａと、可動ユニット５の光学モジュール保持部８５の＋Ｚ方向の端面８５ａとの平行度を監視し、端面４５ａと端面８５ａとが平行となった時点で揺動駆動用磁石１４の移動を停止して、その移動位置において、揺動駆動用磁石１４を筒状ケース４５に固定してもよい。

また、上記の例では、可動ユニット５にウエイト４１が取り付けられていない状態でステップＳＴ１からステップＳＴ４の姿勢調整動作を行っているが、可動ユニット５にウエイト４１が取り付けられた後に姿勢調整動作を行ってもよい。換言すれば、上記の例では、可動ユニット５の基準姿勢を規定した後に、可動ユニット５にウエイト４１を取り付けて可動ユニット５の重心と揺動支持機構６による可動ユニット５の揺動中心とを一致させているが、可動ユニット５にウエイト４１を取り付けて可動ユニット５の重心と揺動支持機構６による可動ユニット５の揺動中心とを一致させた後に、揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に移動させて可動ユニット５の基準姿勢を規定してもよい。

（作用効果）
本例では、姿勢復帰機構１２を構成する揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向（軸線Ｌ方向）に移動させることにより、可動ユニット５の基準姿勢を規定できる。また、可動ユニット５の基準姿勢を規定した後に、揺動駆動用磁石１４を接着剤で筒状ケース４５に固定するので、光学ユニット１に外力が加わった場合でも、揺動駆動用磁石１４が変化することがなく、可動ユニット５の基準姿勢が変化することを防止できる。

また、本例では、可動ユニット５の基準姿勢を調整する際に揺動駆動用磁石１４を移動させるので、可動ユニット５の基準姿勢を調整しやすい。すなわち、可動ユニット５の姿勢は可動ユニット５に保持された姿勢復帰用磁性部材１５を移動させることによっても調整可能であるが、揺動可能な部材（可動ユニット５）に保持された姿勢復帰用磁性部材１５を移動させるよりも、固定された部材（筒状ケース４５）に保持された揺動駆動用磁石１４の方が移動させやすい。また、揺動駆動用磁石１４は、姿勢復帰用磁性部材１５と比較して大きいので、治具２０１、２０２を当接させやすい。

さらに、筒状ケース４５が磁性材料からなり、揺動駆動用磁石１４は筒状ケース４５に磁気吸着された状態で保持されているので、揺動駆動用磁石１４を筒状ケース４５の保持領域５０内で移動させることが容易である。また、筒状ケース４５が磁性材料からなるので、筒状ケース４５がバックヨークとして機能する。これにより、揺動用磁気駆動機構１１が発生するトルクを向上させることができる。

また、本例では、筒状ケース４５が、治具２０１を挿入するための径方向開口部４７ａを備えるので、筒状ケース４５の外周側からから、筒状ケース４５の内壁面に保持された揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に移動させることが容易である。さらに、筒状ケース４５が治具２０２を挿入するための軸方向開口部４８ｂを備えるので、筒状ケース４５の＋Ｚ方向の外側から筒状ケース４５の内壁面に保持された揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に移動させることが容易である。

（変形例）
上記の例では、揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に移動させて可動ユニット５の姿勢を調整しているが、姿勢復帰用磁性部材１５を、磁性部材固定領域９２（溝９３）内でＺ軸方
向に移動させることにより、可動ユニット５の姿勢を調整することもできる。

また、上記の例において、筒状ケース４５の筒部４７の内壁面に、Ｚ軸回りの周方向で保持領域５０に隣り合う位置でＺ軸方向に延びるガイド部を設け、ガイド部が保持領域５０に保持される揺動駆動用磁石１４に周方向から当接するものとしてもよい。このようにすれば、治具２０１、２０２を揺動駆動用磁石１４に当接させてＺ軸方向に移動させる際に、揺動駆動用磁石１４をガイド部に沿って移動させることができるので、揺動駆動用磁石１４の姿勢を維持した状態で、揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に移動させることができる。なお、揺動駆動用磁石１４の周方向の幅寸法を、筒部４７の各側板５１〜５４の周方向の寸法と同一とすることにより、各側板５１〜５４に周方向で隣り合う側板５５の縁を、揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に案内するガイド部として機能させることもできる。

なお、上記の例では、一つの揺動駆動用磁石１４を移動させるための治具２０１、２０２が挿入される径方向開口部４７ａおよび軸方向開口部４８ｂの数はそれぞれ１つであるが、周方向に離間する２つ以上の開口部を設けることもできる。このようにすれば、２つ以上の径方向開口部４７ａおよび２つ以上の軸方向開口部４８ｂから挿入した治具２０１、２０２を、揺動駆動用磁石１４のＺ軸方向の端面の２か所に当接させることができるので、治具２０１、２０２をＺ軸方向に移動させたときに、揺動駆動用磁石１４の姿勢を一定としたまま、揺動駆動用磁石１４をＺ軸方向に移動させることができる。

また、揺動駆動用磁石１４に治具２０１、２０２が当接する被当接部を設けてもよい。図１７は被当接部を設けた変形例の揺動駆動用磁石の説明図である。本例の揺動駆動用磁石１４Ａは、Ｚ軸方向の両端面に、それぞれＺ軸方向に窪む凹部１５０を備える。これにより、凹部１５０の内壁面を、治具２０１、２０２が当接する被当接部としている。このようにすれば、治具２０１、２０２と揺動駆動用磁石１４とを正確に当接させることができるので、治具２０１、２０２の移動によって、揺動駆動用磁石１４を正確に移動させることができる。

（その他の実施の形態）
可動ユニット５の側に揺動駆動用磁石１４を保持し、固定体４４（筒状ケース４５）の側に揺動駆動用コイルを保持して、揺動用磁気駆動機構１１を構成してもよい。この場合には、固定体４４（筒状ケース４５）の側に姿勢復帰用磁性部材１５を保持して、可動ユニット５の側の揺動駆動用磁石１４とともに姿勢復帰機構１２を構成する。また、この場合にも、揺動駆動用磁石１４および姿勢復帰用磁性部材１５の少なくとも一方をＺ軸方向に移動させることにより、可動ユニット５の姿勢調整を行うことができる。

なお、本例の第１ユニット３は、第２ユニット４と組み合わせずに、可動ユニット５を、第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに揺動させて振れ補正を行う振れ補正機能付き光学ユニット１として用いることができる。この場合には、筒状ケース４５または被写体側ケース４６（固定体）が、ホルダ７（支持体）を兼ねてもよい。すなわち、ホルダ７を省略するとともに、筒状ケース４５または被写体側ケース４６（固定体４４）における第２軸Ｒ２（第２の軸線Ｌ）上の対角位置に第２揺動支持部１０２を設ける。そして、可動ユニット５に設けた第１揺動支持部１０１と筒状ケース４５または被写体側ケース４６に設けた第２揺動支持部１０２との間に可動枠１０３を配置して、揺動支持機構６を構成する。

１…光学ユニット（振れ補正機能付き光学ユニット）、２…光学モジュール、３…第１ユニット、４…第２ユニット、５…可動ユニット（揺動体）、６…揺動支持機構、７…ホルダ（支持体）、８…ケース体、９…光学素子、１０…撮像素子、１１・１１Ａ・１１Ｂ…
揺動用磁気駆動機構（第１〜第４揺動用磁気駆動機構）、１２…姿勢復帰機構、１２ａ…仮想面、１３…揺動駆動用コイル、１４・１４Ａ…揺動駆動用磁石、１４ａ…着磁分極線、１５…姿勢復帰用磁性部材（磁性部材）、１７…揺動ストッパ機構、１８・１９…フレキシブルプリント基板、２１…回転支持機構、２２…固定部材、２４…回転台座、２５…軸受機構、２７…第１ボールベアリング、２８…第２ボールベアリング、３１…ローリング用磁気駆動機構、３２…角度位置復帰機構、３２ａ…仮想面、３５…ローリング駆動用コイル、３６…ローリング駆動用磁石、３６ａ…着磁分極線、３７…角度位置復帰用磁性部材、３７ａ…角度位置復帰用磁性部材の中心、３８…回転ストッパ機構、３９…フレキシブルプリント基板、４０…カバー部材、４０ａ…開口部、４１…ウエイト、４３…可動体、４４…固定体、４５…筒状ケース、４５ａ…筒状ケースの＋Ｚ方向の端面、４６…被写体側ケース、４７…筒部、４７ａ…径方向開口部、４８…枠部、４８ａ…開口部、４８ｂ…軸方向開口部、５０…保持領域、５１〜５５…側板、５６…位置決め用切欠き部、５７…切欠き部、５８…胴部、５９…端板部、６０…円形開口部、６２…ホルダ環状部、６３…ホルダ胴部、６４…窓部、６５…縦枠部、６７…位置決め用切欠き部、６８…切欠き部、７１…光学モジュールホルダ、７２…鏡筒部、７３…基板、７４…角筒部、８０…底板部、８１〜８４…壁部、８５…光学モジュール保持部、８５ａ…光学モジュール保持部の＋Ｚ方向の端面、８７…揺動ストッパ用凸部、８８…コイル固定部、８９…ホール素子固定部、９０…ホール素子、９２…磁性部材固定領域、９３…溝、１０１…第１揺動支持部、１０２…第２揺動支持部、１０３…可動枠、１０４…球体、１１２…切欠き部、１１３…段部、１１４…突部、１１５…筒部、１１６…中心穴、１１７…ローリング駆動用磁石保持凹部、１１８…回転ストッパ用凸部、１２０…ヨーク、１２１…ヨーク保持用凹部、１２３…カバー部材固定用凸部、１３１…台座本体、１３２…軸部、１３４…バネ座金、１３５…環状部材、１３８…コイル固定部、１４０…ホール素子、１４２…周壁、１４３…突部、１４４…磁性部材固定領域、１４５…溝、１４６…開口部、１５０…凹部、２００…台座、２０１・２０２…治具、Ｌ…軸線、Ｒ１…第１軸、Ｒ２…第２軸

Claims (11)

1. 光学素子を備える揺動体と、前記揺動体を、予め設定した軸線と前記光学素子の光軸とが一致する基準姿勢および前記軸線に対して前記光軸が所定の角度で傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する揺動支持機構と、前記揺動支持機構を介して前記揺動体を支持する支持体と、前記揺動体を揺動させる揺動用磁気駆動機構と、前記揺動体を外周側から囲む固定体と、を有し、前記揺動用磁気駆動機構は、前記揺動体および前記固定体の一方に固定されたコイルと、他方に保持された磁石と、を備え、前記磁石は、前記軸線方向で２つに分極着磁されている振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法において、
   前記揺動体および前記固定体のうち前記コイルが固定されている側であって、前記軸線と直交する径方向から見た場合に前記磁石と重なる位置に、磁性部材を保持させ、
   前記磁性部材または前記磁石を前記軸線方向に移動させて、前記光軸と前記軸線とを一致させ、
   前記軸線方向に移動させた前記磁性部材または前記磁石を移動後の移動位置で固定することを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法。
2. 前記磁石を、前記固定体に保持し、
   前記磁石を前記軸線方向で移動させて前記揺動体の光軸と前記軸線とを一致させることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法。
3. 前記固定体に、磁性材料からなり前記揺動体を径方向の外側から囲む筒部材を備えるとともに、前記筒部材において前記揺動体に対向する内壁面に、前記磁石が軸線方向に移動可能な状態で当該磁石を保持する保持領域を設けておき、
   前記磁石を、前記保持領域内に保持するとともに、前記軸線方向に移動させて前記揺動体の光軸と前記軸線とを一致させることを特徴とする請求項１または２に記載の振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法。
4. 前記筒部材に、前記径方向に貫通する径方向開口部を設けておき、
   前記径方向開口部から筒部材の内側に治具を挿入して前記磁石に当接させて当該治具を移動させることにより、前記磁石を前記軸線方向に移動させることを特徴とする請求項３に記載の振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法。
5. 前記筒部材は、前記保持領域および前記開口部が設けられた筒部と、前記筒部の前記軸線方向の一方の端から内周側に突出する枠部と、を備え、
   前記枠部において、前記保持領域に保持された前記磁石と前記軸線方向で対向する位置に軸方向開口部を設けておき、
   前記軸方向開口部から前記筒部に治具を挿入して前記磁石に当接させて当該治具を移動させることにより、前記磁石を前記軸線方向に移動させることを特徴とする請求項４に記載の振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法。
6. 前記揺動用磁気駆動機構として、前記軸線を間に挟んだ両側に配置された第１揺動用磁気駆動機構および第２揺動用磁気駆動機構を備えておき、
   前記磁性部材として、前記揺動体および前記固定体のうち前記第１揺動用磁気駆動機構の前記コイルが固定されている側であって前記径方向から見た場合に当該第１揺動用磁気駆動機構の前記磁石と重なる位置に、第１前記磁性部材を保持させ、前記揺動体および前記固定体のうち前記第２揺動用磁気駆動機構の前記コイルが固定されている側であって前記径方向から見た場合に当該第２揺動用磁気駆動機構の前記磁石と重なる位置に、第２前記磁性部材を保持させ、
   前記第１揺動用磁気駆動機構の前記磁石または前記第１磁性部材を前記軸線方向に移動させるとともに、前記第２揺動用磁気駆動機構の前記磁石または前記第２磁性部材を前記
   軸線方向に移動させて前記揺動体の光軸と前記軸線とを一致させることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法。
7. 前記揺動用磁気駆動機構として、前記軸線回りで前記第１揺動用磁気駆動機構と前記第２揺動用磁気駆動機構との間の角度位置に配置された第３揺動用磁気駆動機構と、前記軸線を間に挟んで前記第３揺動用磁気駆動機構の反対側に配置された第４揺動用磁気駆動機構と、を備えておき、
   前記磁性部材として、前記揺動体および前記固定体のうち前記第３揺動用磁気駆動機構の前記コイルが固定されている側であって前記径方向から見た場合に当該第３揺動用磁気駆動機構の前記磁石と重なる位置に、第３前記磁性部材を保持させ、前記揺動体および前記固定体のうち前記第４揺動用磁気駆動機構の前記コイルが固定されている側であって前記径方向から見た場合に当該第４揺動用磁気駆動機構の前記磁石と重なる位置に、第４前記磁性部材を保持させ、
   前記第３揺動用磁気駆動機構の前記磁石または前記第３磁性部材を前記軸線方向に移動させるとともに、前記第４揺動用磁気駆動機構の前記磁石または前記第４磁性部材を前記軸線方向に移動させて前記揺動体の光軸と前記軸線とを一致させることを特徴とする請求項６に記載の振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法。
8. 前記固定体は、前記支持体を兼ねていることを特徴とする請求項１から７のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニットの揺動体姿勢調整方法。
9. 光学素子を備える揺動体と、
   前記揺動体を、予め設定した軸線と前記光学素子の光軸とが一致する基準姿勢および前記軸線に対して前記光軸が所定の角度で傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する揺動支持機構と、
   前記揺動支持機構を介して前記揺動体を支持する支持体と、
   前記揺動体を揺動させる揺動用磁気駆動機構と、
   前記揺動体を外周側から囲む固定体と、を有し、
   前記揺動用磁気駆動機構は、前記揺動体および前記固定体の一方に固定されたコイルと、他方に保持された磁石と、を備え、
   前記磁石は、前記軸線方向で２つに分極着磁されており、
   前記固定体は、磁性材料からなり前記揺動体を外周側から囲む筒部材を備え、
   前記筒部材は、前記揺動体に対向する内壁面に、前記磁石が軸線方向に移動可能な状態で当該磁石を保持する保持領域を備えるとともに、前記保持領域に保持された前記磁石に治具を当該筒部材の外側から当接させるための径方向開口部を備えることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
10. 前記筒部材は、前記保持領域および前記径方向開口部を備える筒部と、前記筒部の前記軸線方向の一方の端から内周側に突出する枠部と、前記保持領域に保持された前記磁石に治具を当該筒部材の外側から当接させるための軸方向開口部と、を備え、
    前記軸方向開口部は、前記枠部において前記保持領域に保持された前記磁石と前記軸線方向で対向する位置に設けられていることを特徴とする請求項９に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
11. 前記固定体は、前記支持体を兼ねていることを特徴とする請求項９または１０に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。

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