JP2018537915A5 - - Google Patents

Description

車両のドライバー・アシスタント・システム用の制御装置と方法

本発明は、ドライバー・アシスタント機能を実施するために、複数の車載カメラの画像データが、特に、第一及び第二カメラの画像データが処理される、車両のドライバー・アシスタント・システム用の制御装置、並びに、作動方法に関する。

車両用のドライバー・アシスタント・システムは、従来の技術より、原則的には、既知である。特に、一つの又は複数の車両に配置された車載カメラによって、車両周辺部の画像データを捕捉し、該捕捉された画像データを、制御装置を用いて処理し、画像処理に依存して、様々なドライバー・アシスタント機能を実現しているシステムが既知である。

例えば、フロントカメラ、即ち、好ましくは、車内の車両ガラスの内側に配置され、車両前方の車両周辺部の方向に向けられている車載カメラを用いて、前方の車両周辺部から画像データを捕捉し、該画像データを処理し、例えば、走行レーン・アシスタント、交通標識認識、ライト制御、オブジェクト・障害物認識と言ったドライバー・アシスタント機能を実現している。

また、バック走行用カメラ、即ち、例えば、車両後方に配置された車載カメラを用いて、車両の後方の領域の画像データを捕捉し、該画像データを処理し、例えば、後方の車両周辺部や、ハンドル操舵角に依存した車両軌道、障害物までの距離を表示するなどのドライバーをサポートするためのドライバー・アシスタント機能を実現している。

ドライバー・アシスタント機能に必要な画像処理とプログラムコードを実現、乃至、実施するためには、既知の如く、所謂「シグナルプロセッサ」、特に、所謂「デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）」が、採用される。車載カメラによって捕捉された画像データは、その際、例えば−該シグナルプロセッサやその他のコンポーネントと共に−制御装置内に配置されているメモリに保存されている適宜なプログラムコードを用いて、デジタルシグナルプロセッサによって、処理され、その結果に応じて、ドライバー・アシスタント・システムは−例えば、これも制御装置内に配置されていることができるマイクロコントローラの助けを借りて−車両の様々なコンポーネントを電子的に作動させることができる。

複数の車載カメラの様々なドライバー・アシスタント機能の実現のために中央制御装置が一つだけ使用されている場合、従来は、それに応じて、中央制御装置に、複数のシグナルプロセッサが配置されてきた。その際、各々のシグナルプロセッサは、複数の車載カメラのうちの一台のビデオシグナルを処理する役割を担っている。

本発明の本質的な課題は、複数の車載カメラの画像データが、様々なドライバー・アシスタント機能を実現するために処理される制御装置、乃至、ドライバー・アシスタント・システムのコストと寸法を節約することにある。

本発明の基本的なアイデアは、ドライバー・アシスタント・システムの一つの制御装置（ＥＣＵ）において、シグナルプロセッサ（ＤＳＰ）が、特に好ましくは、対応するプログラムコード乃至制御アルゴリズムによって、複数の車載カメラの画像データを処理する役割を担い、特に好ましくは、複数の車載カメラのうちの一台の画像データのみを選択的に処理すればよいと言うアイデアである。

車両のドライバー・アシスタント・システム用の本発明に係る制御装置（ＥＣＵ）は、一つのシグナルプロセッサ、特に好ましくは、複数の車載カメラ、特に、第一及び第二車載カメラ（Ｋ１，Ｋ２）の画像データを処理するシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を一つだけ有しているが、ここでは、該シグナルプロセッサは、車両のその時点における運転状態に応じて複数ある車載カメラのうち一つの、特に、第一車載カメラ（Ｋ１）のみの、乃至、第二車載カメラ（Ｋ２）のみの画像データを選択的に処理する様に構成されている。

本発明は、複数の車載カメラの画像データが、特に好ましくは、第一及び第二車載カメラ（Ｋ１，Ｋ２）の画像データが、ドライバー・アシスタント・システムの一つの制御装置（ＥＣＵ）によって処理される車両のドライバー・アシスタント・システムを作動させる方法にも関するが、ここでは、該制御装置（ＥＣＵ）のシグナルプロセッサによって、車両のその時点における運転状態に依存して、それぞれ、複数ある車載カメラ（Ｋ１，Ｋ２）のうち一つの画像データのみが処理される。

本発明のある好ましい実施形態によれば、複数のうちの第一車載カメラは、フロントカメラ（Ｋ１）であり、複数のうちの第二車載カメラは、バック走行用カメラ（Ｋ２）である。ここで言う、本発明においてそれに依存してシグナルプロセッサが、フロントカメラ乃至バック走行用カメラの何れか一方の画像データのみを処理する基準となる「車両の運転状態」とは、車両が前進しているのか、或いは、後進しているのかと言う情報である。この情報を、該シグナルプロセッサは、例えば、車両のバス（ＢＵＳ）による接続を介して、例えば、その時点において、どのギヤが入っているのかに依存して受け取ることができる。この例において、該シグナルプロセッサが、車両が前進していると言う情報を得たとすると、該シグナルプロセッサは、好ましくは、フロントカメラ（Ｋ１）の画像データのみ、並びに、特に好ましくは、フロントカメラ（Ｋ１）に割り当てられているドライバー・アシスタント機能を実施するためのプログラムコードのみを処理する。反対、即ち、該シグナルプロセッサ（ＤＳＰ）が、車両が後進していると言う情報を得たとすると、該シグナルプロセッサは、好ましくは、バック走行用カメラ（Ｋ２）の画像データのみ、並びに、特に好ましくは、バック走行用カメラ（Ｋ２）に割り当てられているドライバー・アシスタント機能を実施するためのプログラムコードのみを処理する。

本発明のある好ましい更なる実施形態によれば、複数の車載カメラのうちの一台の車載カメラは、複数の個別の車載カメラを包含する車両のカメラシステムである。この様なカメラシステムの一例としては、所謂「サラウンドビュー・カメラシステム」を挙げることができる。サラウンドビュー・カメラシステムは、従来の技術より、原則的には、既知である。この様なシステムでは、複数の−通常少なくとも四台の−車両に配置されたカメラによって、車両周辺部の異なる領域から画像データを捕捉し、全容画像、特に好ましくは、所謂「サラウンドビュー」−乃至、車両周辺部の上視図（トップヴュー、鳥瞰図）に統合される。この全容画像は、ドライバーのために、例えば、駐車マヌーバの際に、サポート的に、ディスプレー上に表示されることができる。この実施形態では、該シグナルプロセッサは、車両のその時点の運転状態に応じて、例えば、後進中や低速前進走行中（例えば、４０、５０乃至６０ｋｍ／ｈ）は、画像データのみ、特に好ましくは、例えば、サラウンドビュー・カメラシステムなど、あるカメラシステムに帰属されているドライバー・アシスタント機能を実施するためのプログラムコードのみを処理し、他のケースでは、他の車載カメラ、乃至、他のカメラシステムの画像データとプログラムコードのみを処理する。

本発明は、本発明に係る制御装置（ＥＣＵ）を包含する、及び／或いは、本発明に係る方法によって作動されるドライバー・アシスタント・システムにも関する。

本発明の制御装置（ＥＣＵ）を示す。

以下、本発明を、図面１に示されている実施例に基づいて詳しく説明する。

図１の実施例によれば、本発明に係る制御装置（ＥＣＵ）は、一つのシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を包含している。このシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）は、好ましくは、アナログ画像データにおいて、例えば、アナログ・デジタル変換に関して用いられるデジタル・シグナルプロセッサ（ＤＳＰ）である。該制御装置（ＥＣＵ）は、更なるコンポーネント、特に好ましくは、その中に各々のドライバー・アシスタント機能用のシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）が実施するプログラムコードが保存されている保存手段、並びに、マイクロコントローラ、及び、ドライバー・アシスタント機能を実施するために必要なコンポーネントも包含している。

図１の実施例によれば、該シグナルプロセッサ（ＤＳＰ）は、二台のカメラ（Ｋ１，．Ｋ２）の画像データを受信する。ここで、該制御装置（ＥＣＵ）は、好ましくは、カメラ（Ｋ１，Ｋ２）のビデオシグナル用に少なくとも二つの入力部、例えば、ＬＶＤＳビデオ入力端子を有して構成されている。特に、カメラ（Ｋ１，Ｋ２）が、複数のシングルカメラを包含するカメラシステムである場合、制御装置（ＥＣＵ）は、対応する数のビデオ入力部を有して構成されることができるが、あるカメラシステムに帰属された運転状態になった場合は、該カメラシステムに帰属するカメラの画像データのみが処理される。

本実施例においては、シグナルプロセッサ（ＤＳＰ）は、その時点の車両の運転状態に関する情報も、車両のバス（ＢＵＳ）、例えば、車両のＣＡＮバス、ＬＩＮＫバス、及び／或いは、フレックスレイ・バスを介して受信する。

Claims (9)

1. 複数の車載カメラの画像データを処理する役割を担うシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を包含する車両のドライバー・アシスタント・システム用の制御装置であって、
   該シグナルプロセッサ（ＤＳＰ）が、車両のその時点の運転状態に依存して、複数の車載カメラのうちの一台の車載カメラのみの画像データを処理するように構成されていることを特徴とする車両のドライバー・アシスタント・システム用の制御装置（ＥＣＵ）。
2. 第一及び第二車載カメラ（Ｋ１，Ｋ２）の画像データを処理する役割を担うシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を包含する車両のドライバー・アシスタント・システム用の制御装置であって、
   該シグナルプロセッサ（ＤＳＰ）が、車両のその時点の運転状態に依存して、第一車載カメラ（Ｋ１）のみの画像データ、又は第二車載カメラ（Ｋ２）のみの画像データを処理するように構成されていることを特徴とする車両のドライバー・アシスタント・システム用の制御装置（ＥＣＵ）。
3. 該複数の車載カメラのうちの一台の車載カメラが、一つのカメラシステムであることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 該複数の車載カメラのうちの一台の車載カメラが、一つのサラウンドビュー・カメラシステムであることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
5. 複数の車載カメラの画像データが、ドライバー・アシスタント・システムの一つの制御装置（ＥＣＵ）によって処理される車両のドライバー・アシスタント・システムを作動させる方法であって、
   制御装置のシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）によって、車両のその時点の運転状態に依存して、複数の車載カメラのうちの一台の車載カメラのみの画像データが処理されることを特徴とする車両のドライバー・アシスタント・システムを作動させる方法。
6. 第一及び第二車載カメラ（Ｋ１，Ｋ２）の画像データが、ドライバー・アシスタント・システムの一つの制御装置（ＥＣＵ）によって処理される車両のドライバー・アシスタント・システムを作動させる方法であって、
   制御装置のシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）によって、車両のその時点の運転状態に依存して、第一車載カメラ（Ｋ１）のみの画像データ又は第二車載カメラ（Ｋ２）のみの画像データが処理されることを特徴とする車両のドライバー・アシスタント・システムを作動させる方法。
7. 該複数の車載カメラのうちの一台の車載カメラが、一つのカメラシステムであることを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
8. 該複数の車載カメラのうちの一台の車載カメラが、一つのサラウンドビュー・カメラシステムであることを特徴とする請求項５又は６に記載の方法。
9. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御装置（ＥＣＵ）を包含している、及び／又は、請求項５〜８のいずれか１項に記載の方法によって作動されることを特徴とするドライバー・アシスタント・システム。