JP2018535468A - Gpos連動型リアルタイムロボット制御システム及びこれを用いたリアルタイムデバイス制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
また、上述したような課題を解消するための本発明の実施形態によるシステムは、リアルタイムロボット制御システムであって、GPOSに提供されるインタフェースを介して前記GPOSと連動され、互いに独立したプロセスを有する一つ以上のエージェントと、前記一つ以上のエージェントの動作に従ってロボットデバイスの制御のためのレファレンスデータを更新する共有メモリと、前記エージェントと同期化され、前記共有メモリから取得されるレファレンスデータに基づいて、前記ロボットデバイスの制御信号を出力するデバイス制御モジュールと、を備える。
図1を参照すると、本発明の実施形態による全体システムは、一つ以上のデバイス100と、デバイス制御モジュール200と、共有メモリ300と、一つ以上のエージェント400及びユーザシステム500を備える。
また、デバイス制御モジュール200は、共有メモリ300に記憶されたレファレンスからハードウェア抽象化データを取得する(S103)。
一方、図4に示すように、共有メモリ300の上には、ハードウェア抽象化データ及びユーザ定義データが含まれていてもよい。
更に、ハードウェア抽象化データは、レファレンスデータ、センサデータ、モーションオーナ及び指令データを含んでいてもよい。
図6を参照すると、デバイス制御モジュール200は、モーションセレクタ210と、コントローラ信号累積部220と、信号結合部230及び情報ハンドラ240を備える。
更に、モーションレファレンスは、一つの関節デバイス100別に一つが選択されてもよいが、コントローラレファレンスは全て累積されて加減されてもよい。
更に、第4の階層のエージェントプロセスはまた、モーションオーナにどのような粒が当該関節のレファレンスに対する所有権を有しているかを設定してもよい。
Claims (13)
- リアルタイムデバイス制御システムにおいて、
汎用オペレーティングシステム(GPOS)と、
前記GPOS上において動作し、デバイス制御システムを駆動するリアルタイムオペレーティングシステム(RTOS)と、
前記RTOSと接続されてハードリアルタイムにて制御される一つ以上のデバイスと、
を備え、
前記デバイス制御システムは、前記GPOSとのユーザインタフェースを提供し、前記インタフェースの入力又は時間同期化に従うリアルタイムデバイス制御処理を行い、前記制御処理に従って前記一つ以上のデバイスとの通信を処理するリアルタイムデバイス制御システム。 - 前記デバイス制御システムは、前記GPOS上において仮想オペレーティングシステム(OS)方式により駆動されるリアルタイムカーネルを備える請求項1に記載のリアルタイムデバイス制御システム。
- 前記デバイス制御システムは、
前記カーネルとの時間同期化に従って、デバイスからセンサ情報を受信して共有メモリに更新するデバイス制御モジュールを更に備える請求項2に記載のリアルタイムデバイス制御システム。 - 前記デバイス制御モジュールは、
前記カーネルとの時間同期化に従って、前記共有メモリからレファレンス情報を取得し、前記レファレンス情報に基づいて生成された制御信号を前記デバイスに転送する請求項3に記載のリアルタイムデバイス制御システム。 - 前記デバイス制御システムは、
前記GPOSからアクセス可能な一つ以上のエージェントプロセスを含む請求項1に記載のリアルタイムデバイス制御システム。 - 前記GPOSは、OSX、Linux、Windowsのうちのいずれか一つにおいて前記デバイス制御システムと連動する外部プロセスを含む請求項5に記載のリアルタイムデバイス制御システム。
- 前記GPOSは、前記デバイス制御システムの各エージェントプロセスにアクセスする他のロボットミドルウェアフレームワークを更に備える請求項5に記載のリアルタイムデバイス制御システム。
- リアルタイムロボット制御システムにおいて、
GPOSに提供されるインタフェースを介して前記GPOSと連動され、互いに独立したプロセスを有する一つ以上のエージェントと、
前記一つ以上のエージェントの動作に従ってロボットデバイスの制御のためのレファレンスデータを更新する共有メモリと、
前記エージェントと同期化され、前記共有メモリから取得されるレファレンスデータに基づいて、前記ロボットデバイスの制御信号を出力するデバイス制御モジュールと、
を備えるGPOS連動型リアルタイムロボット制御システム。 - 前記デバイス制御モジュールは、前記GPOS上において仮想オペレーティングシステム方式により駆動されるリアルタイムカーネルと同期化される請求項8に記載のGPOS連動型リアルタイムロボット制御システム。
- 前記デバイス制御モジュールは、前記カーネルとの時間同期化に従って、前記デバイスからセンサ情報を受信して前記共有メモリに更新する請求項9に記載のGPOS連動型リアルタイムロボット制御システム。
- 前記GPOSは、OSX、Linux、Windowsのうちのいずれか一つにおいて前記エージェントと連動する外部プロセスを含む請求項8に記載のGPOS連動型リアルタイムロボット制御システム。
- 前記GPOSは、前記デバイスの制御システムの各エージェントプロセスにアクセスする他のロボットミドルウェアフレームワークを更に備える請求項11に記載のGPOS連動型リアルタイムロボット制御システム。
- 前記制御信号を転送するための通信モジュールを更に備え、
前記通信モジュールは、EtherCAT、CAN、RS485のうちから選択される少なくとも一つの方式で変換して前記ロボットデバイスに送信する請求項8に記載のGPOS連動型リアルタイムロボット制御システム。
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