CN110497410A - 一种机器人控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种机器人控制系统及方法，该系统依赖于实时操作环境运行，该系统包括：会话层、决策层和物理层；其中，会话层包括人机交互接口；决策层包括嵌入式上位机；该上位机用于通过CAN总线获取传感数据，并通过该CAN总线下发自身生成的控制指令；物理层包括传感器、电机驱动器和电机；传感器用于通过上述CAN总线上传传感数据；所述电机驱动器用于通过上述CAN总线接收控制指令，并根据该控制指令控制电机运动。该系统能够在满足多任务并发执行以及实时性的需求的前提下，有效地降低控制系统的电气布线难度，并且降低控制系统的生产制造成本。

Description

一种机器人控制系统及方法

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机器人控制系统及方法。

背景技术

随着自动控制技术的发展，各类机器人如今已被广泛地应用于日常生活中的各个领域，如工业生产、医疗服务、家庭娱乐等等。

在工业生产领域，大多数机器人的控制系统需要满足多任务并发执行以及实时性的需求。目前较为常见的机器人控制系统为计算机(PC)与运动控制卡的组合结构，此类控制结构的电气布线复杂，对于多自由度机器人来说，随着自由度的增加其电气布线的难度将指数上升；并且，此类控制结构通常价格昂贵，不利于被广泛地推广使用。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种机器人控制系统及方法，能够在满足多任务并发执行以及实时性的需求的前提下，有效地降低控制系统的布线难度，并且降低控制系统的生产制造成本。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制系统，所述系统依赖于实时操作环境运行，所述系统包括：会话层、决策层和物理层；

所述会话层包括人机交互接口；

所述决策层包括嵌入式上位机；所述上位机用于通过CAN总线获取传感数据，并通过所述CAN总线下发自身生成的控制指令；

所述物理层包括传感器、电机驱动器和电机；所述传感器用于通过所述CAN总线上传所述传感数据；所述电机驱动器用于通过所述CAN总线接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制所述电机运动。

可选的，所述实时操作环境是基于所述上位机装载的操作系统进行硬实时扩展生成的应用环境。

可选的，所述上位机具体用于：

创建读线程、写线程和实时线程；

通过所述读线程读取所述传感数据；

通过所述写线程写入所述控制指令；

通过所述定时线程，周期性地将所述写线程中的所述控制指令下发至所述电机驱动器。

可选的，当所述物理层包括多个所述电机驱动器和多个所述电机时，所述电机驱动器与所述电机一一对应；所述电机驱动器还用于：

接收到所述控制指令后，通过所述CAN总线向所述上位机发送反馈信号；

所述上位机还用于：

通过所述CAN总线获取所述反馈信号；

获取到各个所述电机驱动器发送的所述反馈信号后，通过所述CAN总线向各个所述电机驱动器下发同步指令；

则所述电机驱动器具体用于：

接收到所述同步指令后，根据所述控制指令控制与其对应的所述电机运动。

可选的，所述上位机还用于：

接收生产线通过第一通信接口发送的启动信号；

检测到机器人完成第一预设操作时，通过第二通信接口向所述生产线发送暂停信号；

检测到所述机器人完成第二预设操作时，通过所述第二通信接口向所述生产线发送重新启动信号。

可选的，所述上位机具体用于：

获取示教器记录的机器人运动位置信息；

根据预存的曲线规划算法和所述机器人运动位置信息，规划所述机器人的运动轨迹；

根据所述机器人的运动轨迹和所述传感数据，生成所述控制指令。

可选的，所述会话层、所述决策层和所述物理层均包括开源接口。

可选的，所述人机交互接口用于：

接收用户输入的操作指令，以及显示机器人的运动状态；

则所述上位机具体用于：

根据所述操作指令和所述传感数据，生成所述控制指令。

可选的，所述电机驱动器具体用于：

根据所述控制指令生成PWM波，利用所述PWM波驱动与其对应的所述电机运动。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法应用于依赖于实时操作环境运行的机器人控制系统，所述系统包括会话层、决策层和物理层；所述会话层包括人机交互接口；所述决策层包括嵌入式上位机；所述物理层包括传感器、电机驱动器和电机；所述方法包括：

所述传感器通过CAN总线上传其采集的传感数据；

所述上位机通过所述CAN总线获取所述传感数据，并通过所述CAN总线下发自身生成的控制指令；

所述电机驱动器通过所述CAN总线接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制所述电机运动。

由上述技术方案可以看出，本申请实施例提供了一种机器人控制系统，该系统充分利用了嵌入式技术和控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)，并且在此基础上实现了对于机器人的多层次控制，使得计算、通信与运动等任务可以实时地并发响应，提升了机器人的运行性能。具体的，本申请实施例提供的机器人控制系统依赖于实时操作环境运行，该系统包括会话层、决策层和物理层；其中，会话层包括人机交互接口；决策层包括嵌入式上位机，该上位机可以通过CAN总线获取传感数据，以及下发自身生成的控制指令；物理层包括传感器、电机驱动器和电机；传感器可以通过CAN总线上传传感数据，电机驱动器可以通过CAN总线接收控制指令，并根据所接收的控制指令控制电机运动。相比PC机与运动控制卡组合得到的控制系统，本申请提供的控制系统中的嵌入式上位机成本更低且可靠性更高；并且，本申请提供的控制系统仅基于一条CAN总线即可实现上位机与传感器、各电机驱动器之间的通信，无需在上位机与传感器、各电机驱动器之间进行复杂的电气布线，大大降低了电气布线的难度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人控制系统的工作架构示意图；

图3为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术中，机器人控制系统通常采用PC机与运动控制卡组合的结构，在机器人存在多个自由度的情况下，这类结构中的运动控制卡需要与用于控制各个自由度的多个电机驱动器分别建立电气连接，由此将在很大程度上提高了该结构的电气布线难度。并且，此类结构的生产制造成本较高，不利于被广泛地推广使用。

针对上述现有技术存在的问题，本申请实施例提供了一种机器人控制系统，该系统充分利用了嵌入式技术和CAN总线技术，在保证满足多任务并发执行以及实时性需求的前提下，有效地降低了系统的布线难度，同时也降低了系统的生产制造成本。

具体的，本申请实施例提供的机器人控制系统依赖于实时操作环境运行，该系统包括会话层、决策层和物理层；其中，会话层包括人机交互接口；决策层包括嵌入式上位机，该上位机可以通过CAN总线获取传感数据，以及下发自身生成的控制指令；物理层包括传感器、电机驱动器和电机；传感器可以通过CAN总线上传传感数据，电机驱动器可以通过CAN总线接收控制指令，并根据所接收的控制指令控制电机运动。

相比PC机与运动控制卡组合得到的控制系统，本申请提供的控制系统中的嵌入式上位机成本更低且可靠性更高；并且，本申请提供的控制系统仅基于一条CAN总线即可实现上位机与传感器、各电机驱动器之间的通信，无需在上位机与传感器、各电机驱动器之间进行复杂的电气布线，大大降低了电气布线的难度。

下面通过实施例对本申请提供的机器人控制系统进行介绍。

参见图1，图1为本申请实施例提供的机器人控制系统的结构示意图。如图1所示，该机器人控制系统包括：会话层110、决策层120和物理层130；该机器人控制系统的运行依赖于实时操作环境。

需要说明的是，该实时操作环境是基于决策层120中的嵌入式上位机装载的操作系统进行硬实时扩展生成的应用环境；具体的，假设决策层120中嵌入有64位中央处理器(Central Processing Unit，CPU)芯片，该CPU芯片基于Linux系统运行，对该Linux核进行硬实时扩展得到RTAI(Real-Time Application Interface)，其遵循自由软件规范，可以提供工业级的实时操作系统(Real Time Operating System，RTOS)功能，本申请实施例提供的机器人控制系统实际运行时，需要基于上述RTAI完成机器人所需执行的实时任务。

会话层110中包括有人机交互接口111，该人机交互接口111主要负责人机交互以及显示机器人运动状态。具体的，用户可以通过人机交互接口111输入用于控制机器人的操作指令，并且该人机交互接口111可以显示机器人的运动状态以及相关运动参数。

决策层120中包括有嵌入式上位机121(下文将嵌入式上位机121简称为上位机121)，该上位机121用于通过CAN总线获取物理层130中的传感器131上传的传感数据，以及利用其中存储的控制算法，根据所获取的传感数据生成用于控制机器人的控制指令，并通过CAN总线向物理层130中的电机驱动器132下发其生成的控制指令。

应理解，在机器人控制系统通过人机交互接口111接收到用户输入的操作指令的情况下，上位机121还需要进一步结合用户输入的操作指令，生成用于机器人运动的控制指令。

物理层130中包括传感器131、电机驱动器132和电机133；其中，传感器131用于将其采集的传感数据通过CAN总线上传至上位机121；电机驱动器132用于接收上位机121通过CAN总线下发的控制指令，并基于该控制指令控制与其对应的电机133执行相应的运动。

应理解，物理层130中通常包括多个传感器131，不同的传感器131可能用于采集不同的传感数据，上位机121在生成控制指令时，可以相应地参考这些传感器131上传的传感数据。具体的，物理层130中可以包括限位传感器、多维力传感器和磁传感器等传感器，这些传感器可以将其采集的传感数据通过CAN总线上传至上位机121。

应理解，对于很多机器人来说，物理层130中通常包括多个电机驱动器132，相应地也包括与各个电机驱动器132分别对应的电机133；即电机驱动器132与电机133呈一一对应关系，一个电机驱动器132用于控制一个与其对应的电机133运动。

电机驱动器132具体控制其对应的电机133运动时，需要先将其通过CAN总线接收的控制指令转换为脉冲宽度调制(Pulse width modulation，PWM)波，进而，利用该PWM波驱动与自身对应的电机完成相应的运动。

需要说明的是，上位机121、传感器131和电机驱动器132通过CAN总线进行数据传输时，通常都是基于数据广播的形式实现的，即发送端发送数据之前，可以先在该数据中添加接收端对应的标识，进而，通过CAN总线将该数据广播至与该CAN总线连接的各个设备，但是只有与该数据中添加的标识对应的接收端才能对该数据做进一步处理。

上位机121具体工作时，可以分别创建若干条读线程、写线程和实时线程；进而，通过读线程读取传感器131通过CAN总线上传的传感器数据；通过写线程写入自身需要通过CAN总线向电机驱动器132下发的控制指令；通过定时线程，周期性指示将写线程中的控制指令通过CAN总线下发至电机驱动器132。

控制指令的下发周期可以根据实际需求设定，例如，可以将控制指令的下发周期设置为50ms，等等，在此不对控制指令的下发周期做具体限定。如此，周期性地向电机驱动器132下发控制指令，使得电机驱动器132可以可以逐步驱动电机133运动，从而防止电机133一次性地运动到指定位置发生堵转等问题。

需要说明的是，当物理层130中包括多个电机驱动器132和多个电机133时，为了保证机器人各个关节可以协调联动(各个关节的运动即为各个电机的运动)，避免关节之间的运动存在先后差异导致个别运动点数据卡死，进而导致后续运动数据收发异常。各个电机驱动器132通过CAN总线接收到上位机121下发的控制指令后，还需要进一步通过CAN总线向上位机121发送反馈信号；上位机121接收到各个电机驱动器132发送的上位信号后，再通过CAN总线向各个电机驱动器132下发同步指令；各个电机驱动器132接收到该同步指令后，再根据其所接收的控制指令控制对应的电机133进行相应的运动。

在工业生产领域，本申请实施例提供的机器人控制系统中的上位机还可以与生产线进行通信，从而与生产线协作完成工装器件的装配工作，有效地提高生产的工作效率。

具体的，上位机121可以接收生产线通过自身的第一通信接口发送的启动信号，即生产线在自身启动运动时，可以通过自身的第一通信接口向上位机121发送启动信号。上位机121接收到该启动信号后，进一步对机器人执行的操作进行实时地监控，当检测到机器人完成第一预设操作时，上位机121可以通过自身的第二通信接口向生产线发送暂停信号，以告知生产线暂停运动；例如，上位机121检测到机器人完成对于工装器件的夹紧操作时，可以通过第二通信接口向生产线发送暂停信号。上位机121进一步检测到机器人完成第二预设操作时，可以通过自身的第二通信接口向生产线发送重新启动信号，以告知生产线重新启动运动；例如，上位机121检测到机器人完成将工装器件放置回生产线的操作时，可以通过第二通信接口向生产线发送重新启动信号。

需要说明的是，上述第一通信接口具体可以为可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，PLC)接口，第二通信接口可以为485串口，二者之间相互通信完成上述生产线与机器人的协同配合。

此外，在对机器人进行前期调试的过程中，上位机121还可以通过以太网作为物理层，基于MODBUS-TCP通信协议与示教器进行通信，从而完成对于机器人运动轨迹的动态自主规划。

具体的，上位机121可以获取示教器记录的机器人运动位置信息；进而，根据自身预存的曲线规划算法以及从示教器处获取的机器人运动位置信息，对机器人的运动轨迹进行规划。更具体的，可以通过示教器控制机器人运动至一些特定的位置，并将这些运动位置信息传输至上位机121；上位机121可以进一步利用自身配置的曲线规划算法、轨迹规划函数等，根据示教器传输的运动位置信息完成机器人运动轨迹的规划，即规划处机器人运动时所需的所有运动点的信息。

相应地，将该机器人投入实际应用中后，上位机121在生成用于控制机器人运动的控制指令时，可以结合其预先规划的运动轨迹和传感器131上传的传感数据生成控制指令。

为了保证本申请实施例提供的机器人控制系统可以被移植在各类机器人上，可以在会话层110、决策层120和物理层130中均设置开源接口，即在会话层设置开源接口112，在决策层120设置开源接口122，在物理层130设置开源接口134。如此，当需要将该机器人控制系统移植在其他机器人上时，可以基于各层中设置的开源接口，对各层进行相应地修改，由此使得整个机器人控制系统具有良好的开放性和拓展性。

上述机器人控制系统充分利用了嵌入式技术和CAN总线，并且在此基础上实现了对于机器人的多层次控制，使得计算、通信与运动等任务可以实时地并发响应，提升了机器人的运行性能。具体的，本申请实施例提供的机器人控制系统依赖于实时操作环境运行，该系统包括会话层、决策层和物理层；其中，会话层包括人机交互接口；决策层包括嵌入式上位机，该上位机可以通过CAN总线获取传感数据，以及下发自身生成的控制指令；物理层包括传感器、电机驱动器和电机；传感器可以通过CAN总线上传传感数据，电机驱动器可以通过CAN总线接收控制指令，并根据所接收的控制指令控制电机运动。相比PC机与运动控制卡组合得到的控制系统，本申请提供的控制系统中的嵌入式上位机成本更低且可靠性更高；并且，本申请提供的控制系统仅基于一条CAN总线即可实现上位机与传感器、各电机驱动器之间的通信，无需在上位机与传感器、各电机驱动器之间进行复杂的电气布线，大大降低了电气布线的难度。

为了便于进一步理解图1所示的机器人控制系统的工作原理，下面结合图2对该机器人控制系统的工作架构做整体性介绍。

如图2所示，机器人控制系统通过其中的人机交互接口111接收用户输入的操作指令，并显示机器人的运动状态；人机交互接口111可以进一步将其接收的操作指令发送给上位机121。

上位机121与传感器131、电机驱动器132通过CAN总线组网，应理解，机器人控制系统中通常包括多个传感器131和多个电机驱动器132。各个传感器131通过CAN总线向上位机121发送其采集的传感数据，上位机121接收到传感数据后，根据其预先确定的机器人运动轨迹、人机交互接口111传输的操作指令以及各个传感器131上传的传感数据，相应地生成用于控制机器人运动的控制指令，并通过CAN总线将控制指令相应地下发至各个电机驱动器132。

各个电机驱动器132接收到控制指令后，可以相应地通过CAN总线向上位机121发送反馈信号，上位机121接收到各个电机驱动器132发送的反馈信号后，进一步通过CAN总线向各个电机驱动器132发送同步指令。各个电机驱动器132接收到同步指令后，基于其之前接收的控制指令相应地生成PWM波，并利用该PWM波驱动自身对应的电机运动，从而使得机器人本体执行相应地操作。

本申请实施例还提供了一种适用于图1所示的机器人控制系统的机器人控制方法，参见图3，图3为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤301：传感器通过CAN总线上传其采集的传感数据。

步骤302：上位机通过所述CAN总线获取所述传感数据，并通过所述CAN总线下发自身生成的控制指令。

步骤303：电机驱动器通过所述CAN总线接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制电机运动。

可选的，上位机具体通过以下方式获取传感数据，以及下发控制指令：

创建读线程、写线程和实时线程；

通过所述读线程读取所述传感数据；

通过所述写线程写入所述控制指令；

通过所述定时线程，周期性地将所述写线程中的所述控制指令下发至所述电机驱动器。

可选的，当机器人控制系统中包括多个电机驱动器和多个电机时，且电机驱动器与电机一一对应，则电机驱动器接收到控制指令后，还会通过所述CAN总线向所述上位机发送反馈信号；

所述上位机通过所述CAN总线获取所述反馈信号；

获取到各个所述电机驱动器发送的所述反馈信号后，通过所述CAN总线向各个所述电机驱动器下发同步指令；

所述电机驱动器接收到所述同步指令后，根据所述控制指令控制与其对应的所述电机运动。

可选的，所述上位机还可以接收生产线通过第一通信接口发送的启动信号；

检测到机器人完成第一预设操作时，通过第二通信接口向所述生产线发送暂停信号；

检测到所述机器人完成第二预设操作时，通过所述第二通信接口向所述生产线发送重新启动信号。

可选的，所述上位机还可以获取示教器记录的机器人运动位置信息；

根据预存的曲线规划算法和所述机器人运动位置信息，规划所述机器人的运动轨迹；

根据所述机器人的运动轨迹和所述传感数据，生成所述控制指令。

可选的，机器人控制系统中的人机交互接口可以接收用户输入的操作指令，以及显示机器人的运动状态；

则所述上位机可以根据所述操作指令和所述传感数据，生成所述控制指令。

可选的，所述电机驱动器具体通过以下方式控制电机运动：

根据所述控制指令生成PWM波，利用所述PWM波驱动与其对应的所述电机运动。

上述机器人控制方法基于图1所示的机器人控制系统实现对于机器人的控制，该机器人控制系统充分利用了嵌入式技术和CAN总线技术，并且在此基础上实现了对于机器人的多层次控制，使得计算、通信与运动等任务可以实时地并发响应，提升了机器人的运行性能。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统依赖于实时操作环境运行，所述系统包括：会话层、决策层和物理层；

所述会话层包括人机交互接口；

所述决策层包括嵌入式上位机；所述上位机用于通过CAN总线获取传感数据，并通过所述CAN总线下发自身生成的控制指令；

所述物理层包括传感器、电机驱动器和电机；所述传感器用于通过所述CAN总线上传所述传感数据；所述电机驱动器用于通过所述CAN总线接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制所述电机运动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时操作环境是基于所述上位机装载的操作系统进行硬实时扩展生成的应用环境。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机具体用于：

创建读线程、写线程和实时线程；

通过所述读线程读取所述传感数据；

通过所述写线程写入所述控制指令；

通过所述定时线程，周期性地将所述写线程中的所述控制指令下发至所述电机驱动器。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述物理层包括多个所述电机驱动器和多个所述电机时，所述电机驱动器与所述电机一一对应；所述电机驱动器还用于：

接收到所述控制指令后，通过所述CAN总线向所述上位机发送反馈信号；

所述上位机还用于：

通过所述CAN总线获取所述反馈信号；

获取到各个所述电机驱动器发送的所述反馈信号后，通过所述CAN总线向各个所述电机驱动器下发同步指令；

则所述电机驱动器具体用于：

接收到所述同步指令后，根据所述控制指令控制与其对应的所述电机运动。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机还用于：

接收生产线通过第一通信接口发送的启动信号；

检测到机器人完成第一预设操作时，通过第二通信接口向所述生产线发送暂停信号；

检测到所述机器人完成第二预设操作时，通过所述第二通信接口向所述生产线发送重新启动信号。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述上位机具体用于：

获取示教器记录的机器人运动位置信息；

根据预存的曲线规划算法和所述机器人运动位置信息，规划所述机器人的运动轨迹；

根据所述机器人的运动轨迹和所述传感数据，生成所述控制指令。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述会话层、所述决策层和所述物理层均包括开源接口。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述人机交互接口用于：

接收用户输入的操作指令，以及显示机器人的运动状态；

则所述上位机具体用于：

根据所述操作指令和所述传感数据，生成所述控制指令。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电机驱动器具体用于：

根据所述控制指令生成PWM波，利用所述PWM波驱动与其对应的所述电机运动。

10.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于依赖于实时操作环境运行的机器人控制系统，所述系统包括会话层、决策层和物理层；所述会话层包括人机交互接口；所述决策层包括嵌入式上位机；所述物理层包括传感器、电机驱动器和电机；所述方法包括：

所述传感器通过CAN总线上传其采集的传感数据；

所述上位机通过所述CAN总线获取所述传感数据，并通过所述CAN总线下发自身生成的控制指令；

所述电机驱动器通过所述CAN总线接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制所述电机运动。