CN107363835B - 运动控制部件的配置方法、装置、介质和机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种运动控制部件的配置方法，用于配置多个运动控制部件，包括有：一个拓扑图界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含与所述多个运动控制部件一一对应的拓扑图的拓扑图界面；一个参数界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含有每个运动控制部件名称的设备列表，与所述每个运动控制部件名称一一对应有一个运动控制部件参数界面；一个对应关系建立步骤，建立每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系。本发明的配置方法使得用户可以用一个配置装置同时控制多个运动控制部件，用户即可配置运动参数，又可以查看到运动控制部件的拓扑图的信息，控制和使用简单、快速。

Description

运动控制部件的配置方法、装置、介质和机器人系统

技术领域

本发明涉及一种运动控制领域，具体涉及一种运动控制部件的配置方法、一种运动控制部件的配置装置、一种存储有计算机程序的计算机可读介质和一种机器人系统。

背景技术

在运动控制领域，电机、丝杠、电磁阀等运动部件是实现运动控制的核心部件，比如机器人的运行就需要电机或/和丝杠作为运动执行部件来带动机器人运动。

以电机为例，电机是机器人(例如机械臂、或者叫机械手)是工业领域最常用到的一种多轴机器人(或称为多关节机器人)，其主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体到目标位置，适用于诸多工业领域的机械自动化作业。

现在市场上的多轴机器人主要包括四轴机器人(具有四个关节)和六轴机器人(具有六个关节)，他们均包括有基座、手臂和末端的物体夹持部，手臂上关节的多少决定了机器人的“轴”的数量，每一个关节都是由一个电机的转动来驱动、以实现关节的运动。

目前，用户需要通过人机交互设备(如电脑、示教器等)实现对机器人的参数设定和控制，目前市场上的人机交互设备大都是针对机器人整体而设计，用户一般通过编辑每个关节的运动参数实现对机器人的运动控制，所述的运动参数实际上是控制运动部件(如电机)的运动参数，用户编辑机器人的运动参数后，发送给机器人本体的运动控制部件(或称为驱控器等)，运动控制部件对接收到的运动参数进行解算后控制运动部件运动，如专利申请号为201210002141.8、201310122560.X的中国专利申请文件各自公开了一种机器人系统。

结合参考附图1，附图1公开了一种机器人系统100，机器人系统100包括有底座101、大臂102、小臂103、物体夹持部104、控制装置105(运动控制部件)、人机交互装置106，其中底座101、大臂102、小臂103、物体夹持部104共同构成了一个四轴机器人(四关节机械臂)，四轴机器人在控制装置105的控制和驱动下运动，人机交互装置106则用来实现人机交互(包括显示、参数配置、示教等功能)。

四轴机器人的各个关节通常使用电机带动运转，例如底座101的上部和下部滑动连接，底座101的下部可以固定在一个工作平面上，而底座101的上部可以在一个电机的驱动下旋转，底座101的旋转可以带动大臂102、小臂103和物体夹持部104的共同旋转；大臂102的底部与底座101旋转连接，大臂102可以在一个电机的驱动下转动；大臂102的顶部和小臂103的底部旋转连接，设置一个电机来驱动小臂103可以以大臂102为轴转动；物体夹持部104旋转安装在小臂103的顶部，可以在一个电机的驱动下沿小臂103转动；物体夹持部104另一方面还可以在一个电机的驱动下夹取或放开物体。

通过上述描述可知，一个四轴机器人可以安装有5个电机来带动各个关节运动，其中物体夹持部104也可以采用焊接部、吸取部等其他执行机构替代。

所述控制装置105是四轴机器人的控制装置，与四轴机器人上的各个电机电连接，所述控制装置105接收人机交互装置106发来的各项运动参数，并解算运动参数得到实际的电机控制数据(一般为PWM波)，通过调整PWM波的占空比调解电机的运行状态。所述控制装置105与人机交互装置106之间可以采用CAN总线、串口、无线等各种通信方式进行通信。

人机交互装置106可以是机器人示教器，还可以是安装有上位机软件的电脑，还可以是安装有APP的手机/Pad等，以实现人机交互，使得用户可以通过人机交互装置106配置运动参数、控制机器人(电机)的运行状态、显示运动曲线等功能。

现有的人机交互装置106大都是针对机器人而设计，提供给用户的显示界面和设置参数一般也都是机器人的相关参数，例如可以通过设置机器人的末端执行器(例如物体夹持部104)的焦点的三维参数来控制机器人的运动，用户不需要关注机器人中各个关节的具体参数，参数的解算是由控制装置105实现的，控制装置105将用户设置的末端执行器的焦点的三维参数解算为各个电机的运动参数，并控制各个电机共同运行以实现机器人的运动。

而另一些人机交互装置106可以实现对单个运动部件(如电机等)的参数设置和控制，例如市场上的一款控制电机的人机交互装置106(一款软件，可以安装在电脑上)可以设置电机的速度、加/减速度、运动时间等参数，以控制一个电机的运动状态。

但上述两种方案均存在明显的问题：当用户需要同时控制多个电机时(例如当一家电机生产厂商需要测试许多台电机的性能时)，上述第一种方案无法实现该功能，上述第二种方案必须要一台电脑安装软件，然后连接一个运动控制部件和一个电机，来测试该电机，测试完成后再连接并测试另一个电机，特别耗费时间。

因此目前缺少一款可以同时控制和配置多个运动控制部件的解决方案，以满足用户的多元化需求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种运动控制部件的配置方法，可以同时控制多个运动控制部件，用户使用简单、快速。

本发明提供的运动控制部件的配置方法，用于配置多个运动控制部件，所述方法包括有：

一个拓扑图界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含与所述多个运动控制部件一一对应的拓扑图的拓扑图界面；

一个参数界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含有每个运动控制部件名称的设备列表，与所述每个运动控制部件名称一一对应有一个运动控制部件参数界面；

一个对应关系建立步骤，建立每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系。

作为一个举例说明，本发明的运动控制部件的配置方法中，所述每个拓扑图均包括有：一个显示所述运动控制部件的简图的第一显示区域；一个显示所述运动控制部件名称的第二显示区域；一个显示所述运动控制部件的设备参数的第三显示区域。

作为又一举例说明，本发明的运动控制部件的配置方法中，所述参数界面产生步骤包括：一个设备列表产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成所述包含有每个运动控制部件名称的设备列表，并显示；一个参数界面显示步骤，用于将通过点击运动控制部件设备列表中的运动控制部件名称激活的运动控制部件参数界面作为当前运动控制部件参数界面显示；一个运动参数存储步骤，用于存储运动控制部件参数界面中的所有运动参数。

作为又一举例说明，本发明的运动控制部件的配置方法中，所述运动控制部件参数界面至少包括有：一个用于配置并显示设备参数的设备参数显示区域；一个用于配置并显示运动控制参数的运动控制参数显示区域。

作为又一举例说明，本发明的运动控制部件的配置方法中，根据每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系，当双击所述拓扑图时，与所述拓扑图对应的运动控制部件参数界面作为当前运动控制部件参数界面。

作为又一举例说明，本发明的运动控制部件的配置方法中，当所述设备参数显示区域的设备参数被配置后，所述第三显示区域显示的设备参数同步被配置。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种运动控制部件的配置装置，可以同时控制多个运动控制部件，用户使用简单、快速。

本发明提供的运动控制部件的配置装置，用于配置多个运动控制部件，所述装置包括有：

拓扑图界面产生单元，用于根据所述多个运动控制部件，生成一个包含与所述多个运动控制部件一一对应的拓扑图的拓扑图界面；

参数界面产生单元，用于根据所述多个运动控制部件，生成一个包含有每个运动控制部件名称的设备列表，与所述每个运动控制部件名称一一对应有一个运动控制部件参数界面；

对应关系建立单元，用于建立每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系。

作为一个举例说明，本发明提供的运动控制部件的配置装置中，所述每个拓扑图均包括有：一个显示所述运动控制部件的简图的第一显示区域；一个显示所述运动控制部件名称的第二显示区域；一个显示所述运动控制部件的设备参数的第三显示区域。

作为又一举例说明，本发明提供的运动控制部件的配置装置中，所述参数界面产生单元包括：

设备列表产生单元，用于根据多个运动控制部件，生成所述包含有每个运动控制部件名称的设备列表，并显示；

参数界面显示单元，用于将通过点击运动控制部件设备列表中的运动控制部件名称激活的运动控制部件参数界面作为当前运动控制部件参数界面显示；

运动参数存储单元，用于存储运动控制部件参数界面中的所有运动参数。

作为又一举例说明，本发明提供的运动控制部件的配置装置中，所述运动控制部件参数界面至少包括有：一个用于配置并显示设备参数的设备参数显示区域；一个用于配置并显示运动控制参数的运动控制参数显示区域。

作为又一举例说明，本发明提供的运动控制部件的配置装置中，根据每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系，当双击所述拓扑图时，与所述拓扑图对应的运动控制部件参数界面作为当前运动控制部件参数界面。

作为又一举例说明，本发明提供的运动控制部件的配置装置中，当所述设备参数显示区域的设备参数被配置后，所述第三显示区域显示的设备参数同步被配置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种存储有计算机程序的计算机可读介质，可以同时控制多个运动控制部件，用户使用简单、快速。

本发明提供的存储有计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序供一个或多个处理器运行以执行本发明所述的运动控制部件的配置方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人系统，可以同时控制多个运动控制部件，用户使用简单、快速。

本发明提供的机器人系统，包括有本发明所述的运动控制部件的配置装置。

本发明提供的运动控制部件的配置方法和配置装置将多个运动控制部件分别生成拓扑图界面和参数界面，拓扑图界面在同一个界面上显示所有的运动控制部件的拓扑图，参数界面则首先产生设备列表、然后可以通过设备列表进入对应的参数界面设置参数，且在拓扑图和参数界面之间建立对应关系，进行关联。使得用户可以同时控制和配置多个运动控制部件，进而同时控制和配置多个运动部件，满足了用户多元化的需求。

附图说明

图1是本发明背景技术中的机器人系统100的示意图；

图2是本发明的实施例中的机器人系统200的示意图；

图3是本发明的实施例中的配置方法300的流程示意图；

图4是本发明的实施例中的拓扑图界面400的界面示意图；

图5是本发明的实施例中的参数界面500的界面示意图；

图6是本发明的实施例中的参数界面产生步骤302的流程示意图；

图7是本发明的实施例中的配置装置203的结构示意图；

图8是本发明的实施例中的参数界面产生单元2032的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

结合参考附图2，附图2示出了一种机器人系统200，机器人系统200包括有多个运动部件201、多个运动控制部件202、一个配置装置203，其中多个运动部件201和多个运动控制部件202一一配对连接，运动部件201在机器人系统200中为电机，配置装置203在本实施例中由计算机和运行在计算机上的运动控制部件控制软件来实现。

其中，在本实施例中，机器人系统200为四轴机器人，四轴机器人的每个关节都设置有一个运动部件(本实施例为电机)201来带动该关节运动，在四轴机器人的物体夹持部上还设置有另外一个运动部件(电机)201来带动物体夹持部夹取物体，因此本实施例中的机器人系统200包含有五个运动部件201。

运动部件201可以是电机，电机可以连接减速机，电机还可以连接丝杠；运动部件201还可以是电磁阀，运动部件201还可以是电磁隔膜泵，等等。

运动控制部件202实现对运动部件201的控制和/或驱动，包括：接收从配置装置203发来的各种命令和运动参数，然后解析运动参数得到运动部件201的控制数据(一般为PWM波)，然后控制并驱动运动部件201运动状态。一个运动控制部件202可以仅能连接和控制一个运动部件201，也有多轴运动控制部件202可以同时控制多个运动部件201，在本实施例中，机器人系统200中包含有五个运动控制部件202，即每个运动部件201分别连接各自的运动控制部件202。

配置装置203在本实施例中由计算机和运行在计算机上的运动控制部件控制软件来实现，配置装置203实现人机交互，用户可以通过配置装置203控制运动部件201的运动状态、配置运动部件201的运动参数、查看运动部件201的运动状态，等等。

配置装置203和运动控制部件202之间可以采用串口通信，还可以采用RS485、EtherCAT、DeviceNet等协议通信，在本实施例中采用CAN数据线204连接运动控制部件202和配置装置203，二者以CAN总线协议通信。其中配置装置203采用的计算机可以通过USB接口连接到一个USB-CAN网关，USB-CAN网关在分别通过CAN数据线204连接到每一个运动控制部件202上。

一个计算机可以通过CAN数据线204连接一个运动控制部件202，一个计算机也可以通过CAN数据线204连接上百个运动控制部件202，这是CAN数据线204遵循CAN总线协议所允许的。

一旦用户需要同时控制多个运动控制部件202，再通过多个运动控制部件202对应控制多个运动部件201，那么用户可以用一个计算机通过CAN数据线204分别连接多个运动控制部件202，通过本发明提供的配置方法和配置装置来同时控制多个运动控制部件202。

下面具体介绍本发明的配置方法300和配置装置203实现对多个运动控制部件202进行控制的具体实施例。

结合参考附图3，附图3示出了一种运动控制部件202的配置方法300，用于配置多个运动控制部件202，配置方法300包括有：

步骤301、拓扑图界面生成步骤：结合参考附图4，根据所述多个运动控制部件202，生成一个包含与所述多个运动控制部件202一一对应的拓扑图401的拓扑图界面400。

附图4示出了本发明的一种拓扑图界面400，拓扑图界面400中包含有多个拓扑图401，拓扑图401与运动控制部件202一一对应，例如四轴机器人包括有5个电机，那么机器人也包括有5个运动控制部件202，当四轴机器人通过CAN数据线204与配置装置203(计算机)连接后，该机器人系统200即为包括有5个电机和5个运动控制部件202和一个配置装置203的机器人系统200。

步骤301根据与配置装置203连接的运动控制部件202的数量、一一对应生成多个拓扑图401，拓扑图401可以根据配置装置203识别出的运动控制部件202的先后顺序依次排列显示，显示在一个完整的拓扑图界面400上。

作为一种变形，拓扑图401也可以根据配置装置203识别出的运动控制部件202的ID号依次排列显示。

作为一种变形，拓扑图界面400也可以为可以翻页的多幅界面，特别是当运动控制部件202的数量特别多时(例如为100个)，一幅拓扑图界面400如果同时显示100个界面会使得该界面特别长，不利于用户查看和操作，因此可以在一幅拓扑图界面上仅显示10个拓扑图401，然后用户可以前后翻页查看和操作。

在步骤301中，拓扑图401可以包括有三个部分：一个显示运动控制部件202的简图的第一显示区域404，一个显示运动控制部件202的名称的第二显示区域402，一个显示运动控制部件202的设备参数的第三显示区域403。这样，在一幅拓扑图界面400上就可以简要显示出用户组成的机器人系统200的每个运动部件201和运动控制部件202的概况。

其中第一显示区域404中显示运动控制部件202的简图，该简图可以是运动部件201的实际简图，例如电机和减速机有应的简图，电机和丝杠有对应的简图，电磁阀有对应的简图，用户通过简图可以方便的识别运动部件201的类型。

第二显示区域402显示运动控制部件202的名称，例如一个机器人系统中，当识别出的第一个运动控制部件202为电机驱控器时，第一个拓扑图401的第二显示区域402显示为“电机驱控器1”；当识别出的第N个运动控制部件202为电机驱控器时，第N个拓扑图401的第二显示区域402显示为“电机驱控器N”。

另一个机器人系统中，当识别出的第一个运动控制部件202为电磁阀驱控器时，第一个拓扑图401的第二显示区域402显示为“电磁阀通道1”；当识别出的第二个运动控制部件202为电机驱控器时，第二个拓扑图401的第二显示区域402显示为“电机驱控器1”，依次类推。

第三显示区域403显示运动控制部件202的设备参数，设备参数可以是运动部件201的参数，例如当运动部件201为电机时，可以显示电机尺寸(电机型号)、电机电压、电机电流等；当运动部件201为电磁阀时，可以显示电磁阀类型、电流、压力等。设备参数也可以是运动控制部件202本身的参数，例如当运动控制部件202为多轴驱控器时，显示驱控器轴数、控制精度、同步延迟等。

因此，步骤301即为根据机器人系统200中识别出的运动控制部件202的多少，生成一一对应的多个拓扑图401，拓扑图401显示在一个单独的拓扑图界面400上。

步骤302、参数界面产生步骤：结合参考附图5，根据多个运动控制部件202，生成一个包含有每个运动控制部件202名称的设备列表501，与每个运动控制部件202名称一一对应有一个运动控制部件参数界面500。

附图5示出了本发明的一种参数界面500，在本实施例中，设备列表501同时显示在同一个参数界面500中，作为参数界面500的一个独立的显示区域，设备列表501中显示本实施例的机器人系统200中识别的所有的运动控制部件202的名称，例如电机驱控器1、电机驱控器2、电机驱控器3、电磁阀通道1、电磁阀通道2等等。

参数界面500还包括有一个显示运动控制部件202名称的名称显示区域502，便于用户在设置各项参数时始终知道设置的对象。

参数界面500还包括有一个显示设备参数的设备参数显示区域503，设备参数显示区域503显示的设备参数可以与拓扑图401中的第三显示区域403中的设备参数对应一致；设备参数显示区域503显示的设备参数可以比拓扑图401中的第三显示区域403中的设备参数更多，便于用户进行更详细的参数设置。

参数界面500还包括有一个显示运动控制参数的运动控制参数显示区域505，例如当运动部件201为电机配合减速机时，用户可以设置具体的控制电机和减速机的运动参数，可以包括有旋转角度(P)、旋转速度(V)、时间(T)，通常称之为PVT表，用户通过设置PVT表中的每一行的参数来控制电机和减速机的运动状态，运动控制部件202接收这些运动控制参数后结算为具体的控制电机的PWM波形，来控制电机的运动状态。

参数界面500还可以包括有其他参数显示区域，例如显示传动参数的传动参数显示区域504，传动参数即为电机和减速机之间传动力矩的传动参数，例如用户根据电机和减速机选择“旋转”这一模式，“速比”一般为减速机的通用参数，用户也可以进行设置。当运动部件201为电机和丝杠时，用户可以选择“直线”这一模式，此时“速比”不能被设置，而“导程”这一参数是用户需要设置的参数，“导程”是丝杠的通用参数，即电机旋转一周时丝杠直线行走的距离。

作为说明，参数界面500中还可以包括有如编码器参数显示区域，一般在电机的输出轴或减速机的输出轴上可以设置编码器来测量具体的旋转参数，用户可以根据采用的编码器来设置编码器参数显示区域的编码器参数。

参数界面500还可以设置有各种曲线显示区域，以显示或设置机器人系统200的各种运动曲线。

结合参考附图6，步骤302具体可以包括有：

步骤3021、一个设备列表产生步骤，根据所述多个运动控制部件202，生成所述包含有每个运动控制部件202名称的设备列表501，并显示；

设备列表501中显示本实施例的机器人系统200中识别的所有的运动控制部件202的名称，例如电机驱控器1、电机驱控器2、电机驱控器3、电磁阀通道1、电磁阀通道2等等。

本步骤是根据与配置装置203连接的运动控制部件202的数量、一一对应生成设备列表501，设备列表501可以根据配置装置203识别出的运动控制部件202的先后顺序依次排列，显示在设备列表501的显示区域中。

作为一种变形，设备列表501也可以根据配置装置203识别出的运动控制部件202的ID号依次排列显示。

作为一种变形，设备列表501也可以是具有多级菜单的列表，例如当运动部件201为电磁阀、运动控制部件202为电磁阀驱控器时，电磁阀一般好多个为一组，例如4个一组组成一个四通电磁阀，那么在设备列表501中可以显示为“电磁阀驱控器”，在“电磁阀驱控器”菜单下可以设置二级菜单“电磁阀通道1”“电磁阀通道2”“电磁阀通道3”“电磁阀通道4”，每个电磁阀通道对应一个参数界面500。

步骤3022、参数界面显示步骤，将通过点击运动控制部件设备列表501中的运动控制部件202名称激活的运动控制部件参数界面500作为当前运动控制部件参数界面显示。

由于在步骤3021中生成了设备列表501，设备列表501包含有所有与配置装置203连接的运动控制部件202的名称，因此利用设备列表501可以对每一个运动控制部件202的参数进行详细设置，进入参数界面500的方法即为点击设备列表501中的运动控制部件的名称。例如，当前界面为电机驱控器1的显示界面，用户想要设置电机驱控器3的参数时，即可通过单击设备列表501中的第三个“电机驱控器3”，当前显示界面即为切换为“电机驱控器3”对应的参数界面，用户即可用鼠标和/或键盘或触摸屏等编辑其中的各项参数。

作为一种变形，用户还可以通过双击设备列表501中的运动控制部件名称进入对应的参数界面500，以便编辑其中的参数。

作为又一种说明，用户还可以用键盘上的切换按键“Tab”在不同的显示界面之间进行切换。

步骤3023、运动参数存储步骤，存储运动控制部件参数界面500中的所有运动参数。

参数界面500中的运动参数可以包括有设备参数、运动控制参数、传动参数、编码器参数等各种与运动部件201和运动控制部件202相关的运动参数。用户在参数界面500中设置各项参数后，将用户设置的各项参数存储在一个存储器中，可供其他界面调用、或者发送给运动控制部件202作为控制运动部件201的控制数据。

作为一种变形，当用户在参数界面500中设置了参数后，配置装置203可以直接将运动参数发送给运动控制部件202，存储在运动控制部件202中的缓存、内存或其他存储器中。

需要说明的是，步骤2031、步骤2032、步骤2033之间并不必然具有固定的先后顺序。例如，用户在步骤2032中设置了某一个运动控制部件202的参数后，在步骤2033中存储了对应的参数，然后用户还可以继续通过点击运动控制部件设备列表501中的运动控制部件名称来设置其他运动控制部件的参数，然后再次存储。

步骤303、对应关系建立步骤，建立每个运动控制部件202对应的所述拓扑图401与所述运动控制部件参数界面500之间的对应关系。

本发明的步骤301和步骤302中分别建立了运动控制部件202的拓扑图401和参数界面500，拓扑图401可以简要显示对应的运动控制部件202的类型和设备参数，而用户通过参数界面500可以详细的设置运动控制部件202的各种运动参数(包括但不限于设备参数)。

因此，在步骤303中，建立拓扑图401和参数界面500之间的对应关系，将每个运动控制部件202对应的拓扑图401和参数界面500关联在一起，更加便于用户管理和配置所有的运动控制部件202。

在本实施例中，作为一个举例说明，结合参考附图4和附图5，假设目前配置装置203的当前界面为拓扑图界面400，当用户双击拓扑图界面400中的电机驱控器1的拓扑图401时，电机驱控器1对应的参数界面500作为配置装置203的当前参数界面进行显示，用户可以在电机驱控器1的参数界面500中设置电机驱控器1的所有参数。

在本实施例中，作为一个举例说明，由于每个运动控制部件202对应的拓扑图401和参数界面500之间建立了一一对应的关系，因此当用户通过参数界面500设置或修改了设备参数后，拓扑图401的第三显示区域403中的设备参数同步被配置，保证二者之间的一致性。这样，用户仅需要从参数界面500配置一次运动控制部件202的设备参数，即可在拓扑图401中查看到对应的设备参数，而不需要分两次修改设备参数。

在本实施例中，作为一个举例说明，由于拓扑图界面400中包含有所有的运动控制部件202对应的拓扑图401，还可以在拓扑图界面400中设置一个“运行”按键和/或“停止”按键，运行按键的作用是：用户可以在每个运动控制部件202的参数界面500中设置运动参数，并将运动参数发送到对应的运动控制部件202中，但此时并不执行，通过拓扑图界面400中的统一的“运行”按键来同步开启所有的运动控制部件202的运动命令，控制所有的运动部件201同步启动。而拓扑图界面400中的“停止”按键则可以同时发送给所有的运动控制部件202一个停止命令，控制所有的运动部件201同步停止。然后，在每个运动控制部件202对应的参数界面500中，还可以分别设置“运行”按键和/或“停止”按键，以控制对应的一个运动控制部件202启动或停止运动部件201。这样，即可以实现通过一个配置装置203分别控制每一个运动部件201、以及同时控制所有的运动部件201同步运动或停止。

需要说明的是，本发明的步骤301、步骤302、步骤303之间并不具有必然的先后顺序，例如，在一个实施例中，步骤302参数界面产生步骤也可以在步骤301拓扑图界面产生步骤之前，或者步骤302参数界面产生步骤和步骤301拓扑图界面产生步骤同时运行。

结合参考附图7，本发明的配置装置203包括有：拓扑图界面产生单元2031、参数界面产生单元2032、对应关系建立单元2033。

在本实施例中，配置装置203由计算机和运行在计算机上的运动控制部件控制软件来实现。

作为一种变形，配置装置203还可以由手机/Pad和运行在手机/Pad上的运动控制部件控制软件来实现。

作为又一种举例说明，配置装置203还可以由机器人系统200的示教器来实现。

作为与配置方法300对应的配置装置203，可以是由硬件部和软件部共同实现，硬件部如计算机通常包括有处理器(CPU)、内存、存储器(硬盘)、总线、显示器、键盘、鼠标等共同部件共同组成，而运动控制部件控制软件作为软件部可以安装和运行在计算机上，运动控制部件控制软件既可以是存储在如光盘/U盘等存储器内的软件，也可以是从互联网上下载的软件，该软件既可以是直接可以运行的软件，也可以是安装在计算机本地后才能运行的软件。

作为与配置方法300对应的配置装置203，还可以是由机器人系统200对应的示教器实现。示教器是可以控制机器人系统200的一种设备，一般包括有连接器、外壳、显示屏(比如触摸屏)、按键(比如开始按键和停止按键等)、操作杆等。

其中，拓扑图界面产生单元2031用于根据所述多个运动控制部件202，生成一个包含与所述多个运动控制部件202一一对应的拓扑图401的拓扑图界面400。

参数界面产生单元2032用于根据所述多个运动控制部件202，生成一个包含有每个运动控制部件202名称的设备列表501，与所述每个运动控制部件202名称一一对应有一个运动控制部件参数界面500。

结合参考附图8，参数界面产生单元2032进一步包括有：

设备列表产生单元801，用于根据多个运动控制部件202，生成所述包含有每个运动控制部件202名称的设备列表501，并显示；

参数界面显示单元802，用于将通过点击运动控制部件设备列表501中的运动控制部件名称激活的运动控制部件参数界面500作为当前运动控制部件参数界面显示；

运动参数存储单元803，用于存储运动控制部件参数界面500中的所有运动参数。

对应关系建立单元2033用于建立每个运动控制部件202对应的所述拓扑图401与所述运动控制部件参数界面500之间的对应关系。

作为一种示例性实施例，还提供一种存储有计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序供一个或多个处理器运行，以执行本发明所述的配置方法300。

本发明提供的运动控制部件的配置方法300和配置装置203，将与一个配置装,203连接的所有的运动控制部件202识别后，建立所有运动控制部件202对应的拓扑图401和参数界面500，并且所述拓扑图401和参数界面500之间一一对应关联，用户可以在同一个拓扑图界面400上看到所有的拓扑图401，用户还可以通过参数界面中的设备列表501进入到对应的参数界面500，在参数界面500中设置各项运动参数，由于拓扑图401和参数界面500之间一一对应关联，因此用户可以直接从拓扑图界面400中选择对应的拓扑图401、点击后即可以进入对应的参数界面500，而参数界面500中的设备参数配置后、拓扑图401中的设备参数也可以同步被修改，十分方便用户的操作，使得用户可以用一个配置装置203同时控制多个运动控制部件202，用户即可配置每个运动控制部件202的运动参数，又可以在拓扑图界面400上查看到所有的运动控制部件202的拓扑图401的信息，控制和使用简单、快速。进一步的，还可以在拓扑图界面400上设置统一的“运行”和“停止”按键，作为用户同步控制所有运动控制部件202的入口，还可以在每一个参数界面500上设置每个运动控制部件202单独的“运行”和“停止”按键，使得用户可以单独控制每一个运动控制部件202。

因此，本发明的配制方法300、配置装置203使得用户需要同时控制许多个运动控制部件、进而控制许多个运动部件时，不再需要许多个配置装置进行一一对应的控制，而只需要一个配置装置即可同时实现对所有的运动控制部件的控制，满足了用户多元化的需求。

以上所述的仅为本发明的具体实施例，所应理解的是，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的思想和原则之内所做的任何修改、等同替换等等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种运动控制部件的配置方法，用于配置多个运动控制部件，其特征在于所述方法包括有：

一个拓扑图界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含与所述多个运动控制部件一一对应的拓扑图的拓扑图界面；

一个参数界面产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成一个包含有每个运动控制部件名称的设备列表，与所述每个运动控制部件名称一一对应有一个运动控制部件参数界面；

一个对应关系建立步骤，建立每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的运动控制部件的配置方法，其特征在于：

所述每个拓扑图均包括有：

一个显示所述运动控制部件的简图的第一显示区域；

一个显示所述运动控制部件名称的第二显示区域；

一个显示所述运动控制部件的设备参数的第三显示区域。

3.根据权利要求2所述的运动控制部件的配置方法，其特征在于：

所述参数界面产生步骤包括：

一个设备列表产生步骤，根据所述多个运动控制部件，生成所述包含有每个运动控制部件名称的设备列表，并显示；

一个参数界面显示步骤，将通过点击运动控制部件设备列表中的运动控制部件名称激活的运动控制部件参数界面作为当前运动控制部件参数界面显示；

一个运动参数存储步骤，存储运动控制部件参数界面中的所有运动参数。

4.根据权利要求3所述的运动控制部件的配置方法，其特征在于：

所述运动控制部件参数界面至少包括有：

一个用于配置并显示设备参数的设备参数显示区域；

一个用于配置并显示运动控制参数的运动控制参数显示区域。

5.根据权利要求1所述的运动控制部件的配置方法，其特征在于：

根据每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系，当双击所述拓扑图时，与所述拓扑图对应的运动控制部件参数界面作为当前运动控制部件参数界面。

6.根据权利要求4所述的运动控制部件的配置方法，其特征在于：

当所述设备参数显示区域的设备参数被配置后，所述第三显示区域显示的设备参数同步被配置。

7.一种运动控制部件的配制装置，用于配置多个运动控制部件，其特征在于所述装置包括有：

拓扑图界面产生单元，用于根据所述多个运动控制部件，生成一个包含与所述多个运动控制部件一一对应的拓扑图的拓扑图界面；

参数界面产生单元，用于根据所述多个运动控制部件，生成一个包含有每个运动控制部件名称的设备列表，与所述每个运动控制部件名称一一对应有一个运动控制部件参数界面；

对应关系建立单元，用于建立每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系。

8.根据权利要求7所述的运动控制部件的配置装置，其特征在于：

所述每个拓扑图均包括有：

一个显示所述运动控制部件的简图的第一显示区域；

一个显示所述运动控制部件名称的第二显示区域；

一个显示所述运动控制部件的设备参数的第三显示区域。

9.根据权利要求8所述的运动控制部件的配置装置，其特征在于：

所述参数界面产生单元包括：

设备列表产生单元，用于根据多个运动控制部件，生成所述包含有每个运动控制部件名称的设备列表，并显示；

参数界面显示单元，用于将通过点击运动控制部件设备列表中的运动控制部件名称激活的运动控制部件参数界面作为当前运动控制部件参数界面显示；

运动参数存储单元，用于存储运动控制部件参数界面中的所有运动参数。

10.根据权利要求9所述的运动控制部件的配置装置，其特征在于：

所述运动控制部件参数界面至少包括有：

一个用于配置并显示设备参数的设备参数显示区域；

一个用于配置并显示运动控制参数的运动控制参数显示区域。

11.根据权利要求7所述的运动控制部件的配置装置，其特征在于：

根据每个运动控制部件对应的所述拓扑图与所述运动控制部件参数界面之间的对应关系，当双击所述拓扑图时，与所述拓扑图对应的运动控制部件参数界面作为当前运动控制部件参数界面。

12.根据权利要求10所述的运动控制部件的配置装置，其特征在于：

当所述设备参数显示区域的设备参数被配置后，所述第三显示区域显示的设备参数同步被配置。

13.一种存储有计算机程序的计算机可读介质，其特征在于：所述计算机程序供一个或多个处理器运行以执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

14.一种机器人系统，其特征在于：所述机器人系统包括有如权利要求7-12任一项所述的运动控制部件的配置装置。