CN107584491B - 一种基于测向天线的机器人移动控制方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及天线技术领域，公开一种基于测向天线的机器人移动控制方法及设备，包括：信号发射器位于机器人要经过的路径上，测向天线位于机器人上，并且通过旋转的方式接收某一信号发射器发射的定向信号，机器人根据测向天线接收到的定向信号向目标方向移动。可见，实施本发明实施例，相对于通过扫描二维码带获取移动信息的方式，测向天线能够直接获取信号发射器发射的定向信号，也即是能够直接获取移动信息，简化了控制机器人移动的步骤，从而可以提高机器人移动的效率。

Description

一种基于测向天线的机器人移动控制方法及设备

技术领域

本发明涉及天线技术领域，具体涉及一种基于测向天线的机器人移动控制方法及设备。

背景技术

目前，控制机器人移动的方法，通常是扫描铺设的二维码导航带来获取移动机器人的移动方向，从而控制移动机器人的移动。在实践中发现，上述方法需要通过扫描二维码导航带，获取二维码导航带中的移动信息(如方向信息等)，并且根据移动信息控制机器人进行移动，降低了机器人移动的效率。

发明内容

本发明实施例公开一种基于测向天线的机器人移动控制方法及设备，能够提高机器人移动的效率。

本发明实施例第一方面公开一种基于测向天线的机器人移动控制方法，包括：

控制位于机器人上的测向天线进行旋转；

当所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述测向天线停止旋转，并控制所述机器人向所述目标方向移动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

判断所述测向天线是否接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，所述唤醒控制器位于所述机器人所处的周围环境中；

如果所述测向天线接收到所述唤醒控制器发射的所述唤醒信号，执行所述的控制位于机器人上的测向天线进行旋转。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述唤醒信号还包括机器人的行进速度，所述控制所述机器人向所述目标方向移动，包括：

所述控制所述机器人按照所述机器人的行进速度向所述目标方向移动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

判断所述测向天线的旋转圈数是否达到预设最大旋转圈数；

如果所述测向天线的旋转圈数未达到所述预设最大旋转圈数，检测所述测向天线在旋转过程中在目标方向是否接收到某一信号发射器发射的定向信号；

如果所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号，执行所述的控制所述测向天线停止旋转；

如果所述测向天线的旋转圈数达到所述预设最大旋转圈数，控制所述机器人停止工作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号的方式具体为：

所述测向天线在旋转的过程中接收至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号，每一个所述信号发射器发射的所述测试信号包括所述信号发射器的位置参数；

从所述至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号中确定出信号强度最高的目标测试信号；

根据所述目标测试信号包括的位置参数和方向参数，确定从所述机器人到发射所述目标测试信号的信号发射器的目标方向；

根据目标方向，向发射所述目标测试信号的信号发射器发送定向信号获取请求；

接收发射所述目标测试信号的信号发射器发射的定向信号。

本发明实施例第二方面公开一种基于测向天线的机器人移动控制设备，包括：

第一控制单元，用于控制位于机器人上的测向天线进行旋转；

第二控制单元，用于当所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述第一控制单元中的所述测向天线停止旋转，并控制所述机器人向所述目标方向移动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，还包括：

第一判断单元，用于判断所述测向天线是否接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，所述唤醒控制器位于所述机器人所处的周围环境中；

所述第一控制单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述测向天线接收到所述唤醒控制器发射的所述唤醒信号时，控制位于机器人上的测向天线进行旋转。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述唤醒信号还包括机器人的行进速度，所述第二控制单元具体用于当所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述第一控制单元中的所述测向天线停止旋转，并且控制所述机器人按照所述机器人的行进速度向所述目标方向移动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，还包括：

第二判断单元，用于判断所述测向天线的旋转圈数是否达到预设最大旋转圈数；

检测单元，用于在所述第二判断单元判断出所述测向天线的旋转圈数未达到所述预设最大旋转圈数时，检测所述测向天线在旋转过程中在目标方向是否接收到某一信号发射器发射的定向信号；

所述第二控制单元，具体用于在所述检测单元检测出所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述测向天线停止旋转；

第三控制单元，用于在所述第二判断单元判断出所述测向天线的旋转圈数达到所述预设最大旋转圈数，控制所述机器人停止工作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二控制单元的所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号的方式具体为：

所述测向天线在旋转的过程中接收至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号，每一个所述信号发射器发射的所述测试信号包括所述信号发射器的位置参数；

从所述至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号中确定出信号强度最高的目标测试信号；

根据所述目标测试信号包括的位置参数和方向参数，确定从所述机器人到发射所述目标测试信号的信号发射器的目标方向；

根据目标方向，向发射所述目标测试信号的信号发射器发送定向信号获取请求；

接收发射所述目标测试信号的信号发射器发射的定向信号。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，信号发射器可以位于机器人要经过的路径上，测向天线位于机器人上，并且通过旋转的方式接收某一信号发射器发射的定向信号，机器人可以根据测向天线接收到的定向信号向目标方向移动。可见，实施本发明实施例，相对于通过扫描二维码带获取移动信息的方式，测向天线能够直接获取信号发射器发射的定向信号，也即是能够直接获取移动信息，简化了控制机器人移动的步骤，从而可以提高机器人移动的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种基于测向天线的机器人移动控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种基于测向天线的机器人移动控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种基于测向天线的机器人移动控制设备的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种基于测向天线的机器人移动控制设备的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开一种基于测向天线的机器人移动控制方法及设备，能够提高机器人移动的效率。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于测向天线的机器人移动控制方法的流程示意图。如图1所示，该基于测向天线的机器人移动控制方法可以包括以下步骤：

101、电子设备控制位于机器人上的测向天线进行旋转，当测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，执行步骤102；当测向天线在旋转过程中在目标方向未接收到某一信号发射器发射的定向信号时，结束本流程。

本发明实施例中，测向天线可以安装在机器人的顶部或内机器人的内部，对此，本发明实施例不做限定。测向天线的旋转方式可以为在水平方向匀速旋转，这样可以接收到任意位置的信号发射器发射的定向信号，不存在盲区。

本发明实施例中，信号发射器可以安置在机器人移动的路径的任意位置，向任意方向发射定向信号，通过这种方式对机器人进行导航。

本发明实施例中，测向天线在水平旋转的过程中一直在检测定向信号，当测向天线旋转到目标方向时，测向天线接收到某一信号发射器发射的定向信号，并将该信号发送给电子设备。测向天线通过旋转的方式接收信号是利用了天线定向接收的特性，定向接收天线只接收来自指定方向上的电磁波，对于其它方向的接收能力很弱或者不接收其他方向上的电磁波。接收天线在各个方向上的接收能力可以通过主瓣和副瓣在接收天线的方向图中表示出来，在方向图中表示接收天线的接收能力的瓣通常有很多个，主瓣有一个，副瓣可以有很多个，主瓣是接收天线在该方向上接收能力最强的瓣，主瓣的瓣宽越窄，瓣形越尖锐，接收天线在该方向上的接收特性越强。接收天线利用定向接受的特性，可以通过接收目标方向上的信号准确的定位出该方向所处的方位信息。

102、电子设备控制测向天线停止旋转，并控制机器人向目标方向移动。

本发明实施例中，电子设备检测到测向天线接收某一信号发射器发射的定向信号时，电子设备控制测向天线停止旋转，控制机器人向发射定向信号的信号发射器的方向移动。

作为一种可选的实施方式，电子设备控制机器人向目标方向移动的方式可以包括：

电子设备记录当前机器人的方位信息，电子设备记录当前的测向天线旋转的角度，根据当前机器人的方位信息以及当前的测向天线旋转的角度计算出机器人需要旋转的角度，电子设备根据计算出的机器人需要旋转的角度控制机器人向发出定向信号的信号发射器的方向移动。其中，实施这种实施方式，可以准确的确定出信号发射器的方向，并且准确地控制机器人按照预定路径移动。

在图1所描述的方法中，测向天线能够直接获取信号发射器发射的定向信号，也即是能够直接获取移动信息，简化了控制机器人移动的步骤，从而可以提高机器人移动的效率。此外，实施图1所描述的方法，通过计算当前机器人的方位信息以及当前的测向天线旋转的角度得出机器人需要旋转的角度，可以准确的确定出信号发射器的方向，并且准确地控制机器人按照预定路径移动。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于测向天线的机器人移动控制方法的流程示意图。如图2所示，该基于测向天线的机器人移动控制方法可以包括以下步骤：

201、电子设备判断测向天线是否接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，如果是，执行步骤202～步骤203；如果否，结束本流程；上述唤醒控制器位于机器人所处的周围环境中。

本发明实施例中，唤醒控制器发射的唤醒信号用于唤醒机器人上的测向天线，使测向天线接收到唤醒信号后就进入工作状态，唤醒控制器发射的唤醒信号是向全方位发送的，测向天线也能在某一个方向接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，从而可以远程控制测向天线开始工作，提高测向天线的工作效率。

202、电子设备控制位于机器人上的测向天线进行旋转。

本发明实施例中，测向天线可以安装在机器人的顶部或内机器人的内部，对此，本发明实施例不做限定。测向天线的旋转方式可以为在水平方向匀速旋转，这样可以接收到任意位置的信号发射器发射的定向信号，不存在盲区。

本发明实施例中，信号发射器可以安置在机器人移动的路径的任意位置，向任意方向发射定向信号，通过这种方式对机器人进行导航。

203、电子设备判断测向天线的旋转圈数是否达到预设最大旋转圈数，如果是，执行步骤204；如果否，执行步骤205。

本发明实施例中，预设最大旋转圈数可以由电子设备自动设置，也可以让用户进行设置，预设最大旋转圈数可以任意设置(如5圈)，本发明实施例不做限定。

本发明实施例中，电子设备判断出测向天线的旋转圈数未达到预设最大旋转圈数时，可以继续执行步骤205，在测向天线处于允许工作的状态时，进一步检测测向天线在旋转过程中是否接收到某一信号发射器发射的定向信号。

204、电子设备控制机器人停止工作。

本发明实施例中，电子设备判断出测向天线的旋转圈数达到预设最大旋转圈数，可以控制机器人停止工作，降低机器人的损耗。

本发明实施例中，实施上述的步骤203～步骤204，电子设备对测向天线的旋转圈数进行判断是为了在测向天线接收不到定向信号的时候，控制机器人停止工作，从而降低机器人的损耗。

205、电子设备检测测向天线在旋转过程中是否在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号，如果是，执行步骤206；如果否，执行步骤202～步骤203。

本发明实施例中，测向天线在水平旋转的过程中一直在检测定向信号，当测向天线旋转到目标方向时，测向天线接收到某一信号发射器发射的定向信号，并将该信号发送给电子设备。测向天线通过旋转的方式接收信号是利用了天线定向接收的特性，定向接收天线只接收来自指定方向上的电磁波，对于其它方向的接收能力很弱或者不接收其他方向上的电磁波。接收天线利用定向接受的特性，可以通过接收目标方向上的信号准确的定位出该方向所处的方位信息。

作为一种可选的实施方式，测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号的方式具体为：

测向天线在旋转的过程中接收至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号，每一个信号发射器发射的测试信号包括信号发射器的位置参数；

从至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号中确定出信号强度最高的目标测试信号；

根据目标测试信号包括的位置参数和方向参数，确定从机器人到发射目标测试信号的信号发射器的目标方向；

根据目标方向，向发射目标测试信号的信号发射器发送定向信号获取请求；

接收发射目标测试信号的信号发射器发射的定向信号。

其中，实施这种实施方式，可以从接收到的测试信号中检测出信号强度最高的目标测试信号，获取目标测试信号的位置参数和方向参数，并向该目标测试信号发送定向信号获取请求，从而接收到发射目标测试信号的信号发射器发射的定向信号，提高了测向天线接收目标方向上的某一信号发射器发射定向信号的可靠性。

206、电子设备控制测向天线停止旋转，并控制机器人按照机器人的行进速度向目标方向移动。

本发明实施例中，电子设备检测到测向天线接收某一信号发射器发射的定向信号时，电子设备控制测向天线停止旋转，控制机器人向发射定向信号的信号发射器的方向移动。

本发明实施例中，机器人的行进速度可以通过测向天线接收到的唤醒信号获取到，唤醒控制器发射的唤醒信号可以包括测向天线唤醒信息和机器人的行进速度等信息，本发明实施例不做限定。

作为一种可选的实施方式，电子设备执行步骤206之后，还可以执行以下步骤：

电子设备判断测向天线是否能够检测到信号发射器发射的信号，如果是，控制测向天线停止旋转，并控制机器人按照机器人的行进速度向目标方向移动；如果否，控制机器人停止移动，并且控制位于机器人上的测向天线进行旋转，继续接收某一信号发射器发射的定向信号。其中，实施这种实施方式，可以在机器人沿着测向信号定位出来的目标方向移动到测向信号接收不到信号发射器发射的定向信号时，控制机器人停止移动，并且控制测向天线重新开始旋转并检测另外一个信号发射器发射的定向信号，从而提高测向天线的使用效率，提高机器人移动的连贯性和移动的速度。

在图2所描述的方法中，测向天线能够直接获取信号发射器发射的定向信号，也即是能够直接获取移动信息，简化了控制机器人移动的步骤，从而可以提高机器人移动的效率。此外，实施图2所描述的方法，通过接收唤醒信号唤醒测向天线开始工作，可以远程控制测向天线开始工作，提高测向天线的工作效率。此外，实施图2所描述的方法，可以在判断出测向天线旋转的圈数达到预设最大旋转圈数时候，控制机器人停止工作，从而降低机器人的损耗。此外，实施图2所描述的方法，可以从接收到的测试信号中检测出信号强度最高的目标测试信号，获取目标测试信号的位置参数和方向参数，并向该目标测试信号发送定向信号获取请求，从而接收到发射目标测试信号的信号发射器发射的定向信号，提高了测向天线接收目标方向上的某一信号发射器发射定向信号的可靠性。此外，实施图2所描述的方法，可以在测向天线接收不到定向信号时，控制测向信号重新旋转并且检测新的定向信号，从而提高测向天线的使用效率，提高机器人移动的连贯性和移动的速度。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种基于测向天线的机器人移动控制设备的结构示意图。如图3所示，该基于测向天线的机器人移动控制设备可以包括：

第一控制单元301，用于控制位于机器人上的测向天线进行旋转；

第二控制单元302，用于当测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制第一控制单元301中的测向天线停止旋转，并控制机器人向目标方向移动。

作为一种可选的实施方式，第二控制单元302的测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号的方式具体为：

测向天线在旋转的过程中接收至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号，每一个信号发射器发射的测试信号包括信号发射器的位置参数；

从至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号中确定出信号强度最高的目标测试信号；

根据目标测试信号包括的位置参数和方向参数，确定从机器人到发射目标测试信号的信号发射器的目标方向；

根据目标方向，向发射目标测试信号的信号发射器发送定向信号获取请求；

接收发射目标测试信号的信号发射器发射的定向信号。

其中，实施这种实施方式，可以从接收到的测试信号中检测出信号强度最高的目标测试信号，获取目标测试信号的位置参数和方向参数，并向该目标测试信号发送定向信号获取请求，从而接收到发射目标测试信号的信号发射器发射的定向信号，提高了测向天线接收目标方向上的某一信号发射器发射定向信号的可靠性。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，第二控制单元302还可以记录当前机器人的方位信息，并且记录当前的测向天线旋转的角度，根据当前机器人的方位信息以及当前的测向天线旋转的角度计算出机器人需要旋转的角度，并且根据计算出的机器人需要旋转的角度控制机器人向发出定向信号的信号发射器的方向移动。其中，实施这种实施方式，可以准确的确定出信号发射器的方向，并且准确地控制机器人按照预定路径移动。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中，第二控制单元302还可以判断测向天线是否能够检测到信号发射器发射的信号，如果是，控制测向天线停止旋转，并控制机器人按照机器人的行进速度向目标方向移动；如果否，控制机器人停止移动，并且控制位于机器人上的测向天线进行旋转，继续接收某一信号发射器发射的定向信号。其中，实施这种实施方式，可以在机器人沿着测向信号定位出来的目标方向移动到测向信号接收不到信号发射器发射的定向信号时，控制机器人停止移动，并且控制测向天线重新开始旋转并检测另外一个信号发射器发射的定向信号，从而提高测向天线的使用效率，提高机器人移动的连贯性和移动的速度。

可见，实施图3所描述的基于测向天线的机器人移动控制设备，机器人上的测向天线能够直接获取信号发射器发射的定向信号，也即是能够直接获取移动信息，简化了控制机器人移动的步骤，从而可以提高机器人移动的效率。

此外，实施图3所描述的基于测向天线的机器人移动控制设备，可以从接收到的测试信号中检测出信号强度最高的目标测试信号，获取目标测试信号的位置参数和方向参数，并向该目标测试信号发送定向信号获取请求，从而接收到发射目标测试信号的信号发射器发射的定向信号，提高了测向天线接收目标方向上的某一信号发射器发射定向信号的可靠性。

此外，实施图3所描述的基于测向天线的机器人移动控制设备，可以通过计算当前机器人的方位信息以及当前的测向天线旋转的角度得出机器人需要旋转的角度，可以准确的确定出信号发射器的方向，并且准确地控制机器人按照预定路径移动。

此外，实施图3所描述的基于测向天线的机器人移动控制设备，可以在机器人沿着测向信号定位出来的目标方向移动到测向信号接收不到信号发射器发射的定向信号时，控制机器人停止移动，并且控制测向天线重新开始旋转并检测另外一个信号发射器发射的定向信号，从而提高测向天线的使用效率，提高机器人移动的连贯性和移动的速度。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种基于测向天线的机器人移动控制设备的结构示意图。其中，图4所示的基于测向天线的机器人移动控制设备是由图3所示的基于测向天线的机器人移动控制设备进行优化得到的。与图3所示的基于测向天线的机器人移动控制设备相比，图4所示的基于测向天线的机器人移动控制设备还可以包括：

第一判断单元303，用于判断测向天线是否接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，上述唤醒控制器位于机器人所处的周围环境中，并且上述唤醒信号还包括机器人的行进速度。

第一控制单元301，具体用于在第一判断单元303判断出结果为是时，控制位于机器人上的测向天线进行旋转。

本发明实施例中，唤醒控制器发射的唤醒信号用于唤醒机器人上的测向天线，使测向天线接收到唤醒信号后就进入工作状态，唤醒控制器发射的唤醒信号是向全方位发送的，测向天线也能在某一个方向接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，从而可以远程控制测向天线开始工作，提高测向天线的工作效率。

作为一种可选的实施方式，一种基于测向天线的机器人移动控制设备还可以包括：

第二控制单元302，具体用于当测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制第一控制单元301中的测向天线停止旋转，并且控制机器人按照机器人的行进速度向目标方向移动。

本发明实施例中，机器人的行进速度可以通过测向天线接收到的唤醒信号获取到，唤醒控制器发射的唤醒信号可以包括测向天线唤醒信息和机器人的行进速度等信息，本发明实施例不做限定。

作为一种可选的实施方式，一种基于测向天线的机器人移动控制设备还可以包括：

第二判断单元304，用于判断测向天线的旋转圈数是否达到预设最大旋转圈数。

检测单元305，用于在第二判断单元304判断出测向天线的旋转圈数未达到预设最大旋转圈数时，检测测向天线在旋转过程中在目标方向是否接收到某一信号发射器发射的定向信号。

第二控制单元302，具体用于在检测单元305检测出测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制测向天线停止旋转。

第三控制单元306，用于在第二判断单元304判断出结果为是时，控制机器人停止工作。

本发明实施例中，电子设备对测向天线的旋转圈数进行判断是为了在测向天线接收不到定向信号的时候，控制机器人停止工作，从而降低机器人的损耗。

可见，实施图4所描述的基于测向天线的机器人移动控制设备，机器人上的测向天线能够直接获取信号发射器发射的定向信号，也即是能够直接获取移动信息，简化了控制机器人移动的步骤，从而可以提高机器人移动的效率。

此外，实施图4所描述的基于测向天线的机器人移动控制设备，通过接收唤醒信号唤醒测向天线开始工作，可以远程控制测向天线开始工作，提高测向天线的工作效率。

此外，实施图4所描述的基于测向天线的机器人移动控制设备，以在判断出测向天线旋转的圈数达到预设最大旋转圈数时候，控制机器人停止工作，从而降低机器人的损耗。

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

其中，处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种基于测向天线的机器人移动控制方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种基于测向天线的机器人移动控制方法。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种基于测向天线的机器人移动控制方法及设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种基于测向天线的机器人移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制位于机器人上的测向天线进行旋转；

当所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述测向天线停止旋转，并控制所述机器人向所述目标方向移动；

所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号的方式具体为：

所述测向天线在旋转的过程中接收至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号，每一个所述信号发射器发射的所述测试信号包括所述信号发射器的位置参数；

从所述至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号中确定出信号强度最高的目标测试信号；

根据所述目标测试信号包括的位置参数和方向参数，确定从所述机器人到发射所述目标测试信号的信号发射器的目标方向；

根据目标方向，向发射所述目标测试信号的信号发射器发送定向信号获取请求；

接收发射所述目标测试信号的信号发射器发射的定向信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述测向天线是否接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，所述唤醒控制器位于所述机器人所处的周围环境中；

如果所述测向天线接收到所述唤醒控制器发射的所述唤醒信号，执行所述的控制位于机器人上的测向天线进行旋转。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述唤醒信号还包括机器人的行进速度，所述控制所述机器人向所述目标方向移动，包括：

所述控制所述机器人按照所述机器人的行进速度向所述目标方向移动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述测向天线的旋转圈数是否达到预设最大旋转圈数；

如果所述测向天线的旋转圈数未达到所述预设最大旋转圈数，检测所述测向天线在旋转过程中在目标方向是否接收到某一信号发射器发射的定向信号；

如果所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号，执行所述的控制所述测向天线停止旋转；

如果所述测向天线的旋转圈数达到所述预设最大旋转圈数，控制所述机器人停止工作。

5.一种基于测向天线的机器人移动控制设备，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制位于机器人上的测向天线进行旋转；

第二控制单元，用于当所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述第一控制单元中的所述测向天线停止旋转，并控制所述机器人向所述目标方向移动；

所述测向天线在旋转过程中在目标方向接收到某一信号发射器发射的定向信号的方式具体为：

所述测向天线在旋转的过程中接收至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号，每一个所述信号发射器发射的所述测试信号包括所述信号发射器的位置参数；

从所述至少一个方位上的信号发射器发射的测试信号中确定出信号强度最高的目标测试信号；

根据所述目标测试信号包括的位置参数和方向参数，确定从所述机器人到发射所述目标测试信号的信号发射器的目标方向；

根据目标方向，向发射所述目标测试信号的信号发射器发送定向信号获取请求；

接收发射所述目标测试信号的信号发射器发射的定向信号。

6.根据权利要求5所述的基于测向天线的机器人移动控制设备，其特征在于，还包括：

第一判断单元，用于判断所述测向天线是否接收到唤醒控制器发射的唤醒信号，所述唤醒控制器位于所述机器人所处的周围环境中；

所述第一控制单元，具体用于在所述第一判断单元判断出所述测向天线接收到所述唤醒控制器发射的所述唤醒信号时，控制位于机器人上的测向天线进行旋转。

7.根据权利要求6所述的基于测向天线的机器人移动控制设备，其特征在于，所述唤醒信号还包括机器人的行进速度，所述第二控制单元具体用于当所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述第一控制单元中的所述测向天线停止旋转，并且控制所述机器人按照所述机器人的行进速度向所述目标方向移动。

8.根据权利要求7所述的基于测向天线的机器人移动控制设备，其特征在于，还包括：

第二判断单元，用于判断所述测向天线的旋转圈数是否达到预设最大旋转圈数；

检测单元，用于在所述第二判断单元判断出所述测向天线的旋转圈数未达到所述预设最大旋转圈数时，检测所述测向天线在旋转过程中在目标方向是否接收到某一信号发射器发射的定向信号；

所述第二控制单元，具体用于在所述检测单元检测出所述测向天线在旋转过程中在所述目标方向接收到所述某一信号发射器发射的定向信号时，控制所述测向天线停止旋转；

第三控制单元，用于在所述第二判断单元判断出所述测向天线的旋转圈数达到所述预设最大旋转圈数，控制所述机器人停止工作。

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