JP2018527599A - 制御システム、位置決めシステム、リソグラフィ装置及びデバイス製造方法 - Google Patents
制御システム、位置決めシステム、リソグラフィ装置及びデバイス製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018527599A JP2018527599A JP2017564502A JP2017564502A JP2018527599A JP 2018527599 A JP2018527599 A JP 2018527599A JP 2017564502 A JP2017564502 A JP 2017564502A JP 2017564502 A JP2017564502 A JP 2017564502A JP 2018527599 A JP2018527599 A JP 2018527599A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feedforward
- control system
- linear
- output signal
- setpoint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03F—PHOTOMECHANICAL PRODUCTION OF TEXTURED OR PATTERNED SURFACES, e.g. FOR PRINTING, FOR PROCESSING OF SEMICONDUCTOR DEVICES; MATERIALS THEREFOR; ORIGINALS THEREFOR; APPARATUS SPECIALLY ADAPTED THEREFOR
- G03F7/00—Photomechanical, e.g. photolithographic, production of textured or patterned surfaces, e.g. printing surfaces; Materials therefor, e.g. comprising photoresists; Apparatus specially adapted therefor
- G03F7/70—Microphotolithographic exposure; Apparatus therefor
- G03F7/70691—Handling of masks or workpieces
- G03F7/70716—Stages
- G03F7/70725—Stages control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/14—Automatic controllers electric in which the output signal represents a discontinuous function of the deviation from the desired value, i.e. discontinuous controllers
Abstract
【選択図】図2
Description
本願は、2015年6月19日出願の欧州特許出願第15172894.6号の優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
パラメータは出力信号(g(F(k)))に依存し、
制御システムはセットポイントジェネレータ及びフィードフォワードを備え、
セットポイントジェネレータはセットポイントシグナル(F(k))をフィードフォワードに提供するように配置され、
フィードフォワードはセットポイントシグナルに基づく出力信号を提供するように配置され、
フィードフォワードはセットポイントシグナル上で非線形動作を実行するように配置され、
非線形動作は出力信号とパラメータとの間の非線形関数関係に基づく。
オブジェクトを位置決めするように構成された位置決めデバイスと、
前述の制御システムと、
を備える、位置決めシステムが提供され、
動的システムは位置決めデバイスを備える。
パターニングデバイス又は基板のパラメータの所望の値を代表するセットポイントシグナルを提供するステップと、
セットポイントシグナル上で非線形動作を実行することによって、出力信号を作成するステップであって、非線形動作は出力信号とパラメータとの間の非線形関数関係に基づく、作成するステップと、
出力信号に基づいてパラメータを制御するステップと、
を含む。
F=ku
として記述可能であり、上式で、Fは力であり、uは入力電流であり、kは定数である。
F=k(u)u=(k0+k1u)u=k0u+k1u2=f(u)
として記述することができ、上式で、Fは力であり、uは入力電流であり、k0は第1の定数であり、k1は第2の定数である。
F=f(u)=f(g(F))
以下のようにabc公式を使用して、解析解が可能である。
Claims (15)
- 動的システムのパラメータを制御するように構成された制御システムであって、
前記パラメータは、出力信号に依存し、
前記制御システムは、セットポイントジェネレータ及びフィードフォワードを備え、
前記セットポイントジェネレータは、セットポイントシグナルを前記フィードフォワードに提供するように配置され、
前記フィードフォワードは、前記セットポイントシグナルに基づく前記出力信号を提供するように配置され、
前記フィードフォワードは、前記セットポイントシグナル上で非線形動作を実行するように配置され、
前記非線形動作は、前記出力信号と前記パラメータとの間の非線形関数関係に基づく、制御システム。 - 前記動的システムは、モーションシステムを備える、請求項1に記載の制御システム。
- 前記非線形動作は、テイラー級数展開を用いる非線形関数関係の近似に基づく、請求項1に記載の制御システム。
- 前記フィードフォワードは、
上式で、gは前記出力信号であり、Fは前記セットポイントシグナルであり、aiはフィードフォワード係数であり、nは1よりも大きい整数である、請求項1に記載の制御システム。 - 前記フィードフォワード係数は、ガウスニュートン法を用いて最適化される、請求項4に記載の制御システム。
- 前記フィードフォワードは、有限インパルス応答(FIR)フィルタを備える、請求項1又は2に記載の制御システム。
- 前記出力信号は、i)第1の時間サンプルでの前記セットポイントシグナルの値での非線形動作、及び、ii)第2の時間サンプルでの前記セットポイントシグナルの更なる値に基づき、
前記第1の時間サンプル及び前記第2の時間サンプルは、互いに異なる、請求項1から6の何れか一項に記載の制御システム。 - 前記フィードフォワードは、前記非線形動作、及び、組み合わされたフィードフォワードにおける前記有限インパルス応答(FIR)フィルタの時間シフトされた動作を実行するように配置される、請求項6に記載の制御システム。
- 前記フィードフォワードは、
上式で、gは前記出力信号であり、Fは前記セットポイントシグナルであり、ai,jはフィードフォワード係数であり、kはサンプル数であり、nは整数であり、mは1よりも大きい整数である、請求項6に記載の制御システム。 - 前記フィードフォワード係数は、ガウスニュートン法を用いて最適化される、請求項9に記載の制御システム。
- オブジェクトを所望の位置に位置決めするように配置された位置決めシステムであって、
前記オブジェクトを位置決めするように構成された位置決めデバイスと、
請求項1から10の何れか一項に記載の制御システムと、を備え、
前記動的システムは、前記位置決めデバイスを備える、位置決めシステム。 - 前記位置決めデバイスは、前記オブジェクトに力を印加するように構成されたアクチュエータを備え、
前記非線形関数関係は、前記アクチュエータを介した電流の結果として生じる前記力の非線形依存性を含む、請求項11に記載の位置決めシステム。 - 前記非線形関数関係は、ローレンツ型アクチュエータにおける無給電リラクタンス力の結果として生じる、請求項12に記載の位置決めシステム。
- 基板上にパターンを投影するように構成された、請求項11から13の何れか一項に記載の前記位置決めシステムを備える、リソグラフィ装置。
- 基板のターゲット部分にパターニングデバイスからパターンを転写することを含む、デバイス製造方法であって、
前記パターニングデバイス又は前記基板のパラメータの所望の値を代表するセットポイントシグナルを提供するステップと、
前記セットポイントシグナル上で非線形動作を実行することによって、出力信号を作成するステップであって、前記非線形動作は前記出力信号と前記パラメータとの間の非線形関数関係に基づく、作成するステップと、
前記出力信号に基づいて前記パラメータを制御するステップと、
を含む、デバイス製造方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP15172894.6 | 2015-06-19 | ||
EP15172894 | 2015-06-19 | ||
PCT/EP2016/061236 WO2016202519A1 (en) | 2015-06-19 | 2016-05-19 | Control system, positioning system, lithographic apparatus and device manufacturing method |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018527599A true JP2018527599A (ja) | 2018-09-20 |
JP2018527599A5 JP2018527599A5 (ja) | 2019-05-09 |
JP6760975B2 JP6760975B2 (ja) | 2020-09-23 |
Family
ID=53476719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017564502A Active JP6760975B2 (ja) | 2015-06-19 | 2016-05-19 | 制御システム、位置決めシステム、リソグラフィ装置及びデバイス製造方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10401743B2 (ja) |
JP (1) | JP6760975B2 (ja) |
NL (1) | NL2016797A (ja) |
WO (1) | WO2016202519A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018024711A1 (de) * | 2016-08-04 | 2018-02-08 | Covestro Deutschland Ag | Verfahren zur regelung einer rektifikationskolonne |
JP7148295B2 (ja) * | 2018-07-04 | 2022-10-05 | キヤノン株式会社 | 制御装置、露光装置及び物品の製造方法 |
JP2022129161A (ja) * | 2021-02-24 | 2022-09-05 | キヤノン株式会社 | 制御装置、位置決め装置、リソグラフィー装置および物品製造方法 |
Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6444501A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-16 | Nippon Kokan Kk | Method for controlling variable value control system |
JPH0256601A (ja) * | 1988-08-23 | 1990-02-26 | Katsuhisa Furuta | 運動機械系の制御装置 |
JPH0888990A (ja) * | 1994-09-14 | 1996-04-02 | Nec Corp | モータの位置制御装置 |
JP2003033065A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-01-31 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動モータの制御装置及びその設計手法 |
JP2004171164A (ja) * | 2002-11-19 | 2004-06-17 | Nikki Denso Kk | 逆システム及びこれを利用したモータ制御システム |
JP2004342082A (ja) * | 2003-03-06 | 2004-12-02 | Asml Netherlands Bv | 特にリソグラフ装置における質量の位置の制御 |
JP2007115101A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 制御装置 |
JP2007294958A (ja) * | 2006-04-20 | 2007-11-08 | Asml Netherlands Bv | 改善されたフィードフォワードデータを取得する方法、その方法を実行するリソグラフィ装置およびデバイス製造方法 |
JP2008299488A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Shizuoka Institute Of Science And Technology | 位置制御装置 |
JP2009146426A (ja) * | 2007-12-17 | 2009-07-02 | Asml Holding Nv | サーボ制御ループのためのプリフィルタおよびその応用 |
US20100222898A1 (en) * | 2009-01-27 | 2010-09-02 | Nikon Corporation | Stage-control systems and methods including inverse closed loop with adaptive controller |
JP2011008360A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | スライディングモード制御系の設計方法及びその設計支援装置 |
CN102279529A (zh) * | 2010-06-11 | 2011-12-14 | 上海微电子装备有限公司 | 柔性双边驱动设备的位置控制装置、及相关参数的整定方法 |
JP2013047868A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Meidensha Corp | 周期外乱抑制装置 |
JP2013254231A (ja) * | 2011-05-31 | 2013-12-19 | Tokyo Univ Of Agriculture & Technology | 送り駆動系及び送り駆動系の設計方法 |
JP2015045937A (ja) * | 2013-08-27 | 2015-03-12 | 株式会社明電舎 | 周期外乱自動抑制方法 |
JP2015069439A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 株式会社明電舎 | 制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5442544A (en) * | 1990-01-26 | 1995-08-15 | Honeywell Inc. | Single input single output rate optimal controller |
US6287735B2 (en) | 1998-09-16 | 2001-09-11 | Nikon Corporation | Method and apparatus for controlling the leveling table of a wafer stage |
US7170581B2 (en) | 2004-10-27 | 2007-01-30 | Asml Netherlands B.V. | Self-adapting feedforward control tuning for motion system, and lithographic apparatus provided with such a motion system |
US7352149B2 (en) | 2006-08-29 | 2008-04-01 | Asml Netherlands B.V. | Method for controlling the position of a movable object, a positioning system, and a lithographic apparatus |
US8064151B2 (en) * | 2007-08-14 | 2011-11-22 | Asml Netherlands B.V. | Lithographic apparatus and thermal optical manipulator control method |
NL2003634A (en) | 2008-11-14 | 2010-05-17 | Asml Netherlands Bv | Lithographic apparatus and control system. |
NL2004847A (en) | 2009-06-30 | 2011-01-04 | Asml Holding Nv | Method for controlling the position of a movable object, a control system for controlling a positioning device, and a lithographic apparatus. |
-
2016
- 2016-05-19 JP JP2017564502A patent/JP6760975B2/ja active Active
- 2016-05-19 WO PCT/EP2016/061236 patent/WO2016202519A1/en active Application Filing
- 2016-05-19 US US15/735,956 patent/US10401743B2/en active Active
- 2016-05-19 NL NL2016797A patent/NL2016797A/en unknown
Patent Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6444501A (en) * | 1987-08-12 | 1989-02-16 | Nippon Kokan Kk | Method for controlling variable value control system |
JPH0256601A (ja) * | 1988-08-23 | 1990-02-26 | Katsuhisa Furuta | 運動機械系の制御装置 |
JPH0888990A (ja) * | 1994-09-14 | 1996-04-02 | Nec Corp | モータの位置制御装置 |
JP2003033065A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-01-31 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動モータの制御装置及びその設計手法 |
JP2004171164A (ja) * | 2002-11-19 | 2004-06-17 | Nikki Denso Kk | 逆システム及びこれを利用したモータ制御システム |
JP2004342082A (ja) * | 2003-03-06 | 2004-12-02 | Asml Netherlands Bv | 特にリソグラフ装置における質量の位置の制御 |
JP2007115101A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 制御装置 |
JP2007294958A (ja) * | 2006-04-20 | 2007-11-08 | Asml Netherlands Bv | 改善されたフィードフォワードデータを取得する方法、その方法を実行するリソグラフィ装置およびデバイス製造方法 |
JP2008299488A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Shizuoka Institute Of Science And Technology | 位置制御装置 |
JP2009146426A (ja) * | 2007-12-17 | 2009-07-02 | Asml Holding Nv | サーボ制御ループのためのプリフィルタおよびその応用 |
US20100222898A1 (en) * | 2009-01-27 | 2010-09-02 | Nikon Corporation | Stage-control systems and methods including inverse closed loop with adaptive controller |
JP2011008360A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | スライディングモード制御系の設計方法及びその設計支援装置 |
CN102279529A (zh) * | 2010-06-11 | 2011-12-14 | 上海微电子装备有限公司 | 柔性双边驱动设备的位置控制装置、及相关参数的整定方法 |
JP2013254231A (ja) * | 2011-05-31 | 2013-12-19 | Tokyo Univ Of Agriculture & Technology | 送り駆動系及び送り駆動系の設計方法 |
JP2013047868A (ja) * | 2011-08-29 | 2013-03-07 | Meidensha Corp | 周期外乱抑制装置 |
JP2015045937A (ja) * | 2013-08-27 | 2015-03-12 | 株式会社明電舎 | 周期外乱自動抑制方法 |
JP2015069439A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 株式会社明電舎 | 制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10401743B2 (en) | 2019-09-03 |
US20180164701A1 (en) | 2018-06-14 |
WO2016202519A1 (en) | 2016-12-22 |
NL2016797A (en) | 2016-12-22 |
JP6760975B2 (ja) | 2020-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100869308B1 (ko) | 리소그래피 장치 및 디바이스 제조 방법 | |
JP5181047B2 (ja) | リソグラフィ投影装置 | |
TW200848957A (en) | Lithographic apparatus and device manufacturing method | |
JP2017516124A (ja) | パターニングデバイスの変型および/またはその位置の変化の推測 | |
JP2010141321A (ja) | リソグラフィ装置、およびリソグラフィ装置の投影システムにかかる外乱の影響を補償する方法 | |
JP5355637B2 (ja) | 位置制御システム、リソグラフィ装置、及び可動オブジェクトの位置制御方法 | |
JP2019525239A (ja) | 位置決めシステム、位置決めするための方法、リソグラフィ装置及びデバイス製造方法 | |
TW201543185A (zh) | 微影裝置及元件製造方法 | |
JP6760975B2 (ja) | 制御システム、位置決めシステム、リソグラフィ装置及びデバイス製造方法 | |
TWI454853B (zh) | 控制器、微影裝置、控制物件位置之方法及元件製造方法 | |
KR102430289B1 (ko) | 대상물 위치설정 시스템, 제어 시스템, 리소그래피 장치, 대상물 위치설정 방법 및 디바이스 제조 방법 | |
JP6625568B2 (ja) | 調節システム及び調節システムを備えるリソグラフィ装置 | |
TWI621929B (zh) | 微影裝置及方法 | |
JP5128576B2 (ja) | リソグラフィ装置のための方法 | |
JP6396483B2 (ja) | リソグラフィにおける対象物の位置決め | |
JP5587450B2 (ja) | リソグラフィ装置、方法、および多自由度制御システム | |
JP2020521156A (ja) | 制御システム、制御システムの帯域幅を増加させる方法、及びリソグラフィ装置 | |
JP2022079513A (ja) | ダンパーデバイスを製造する方法、ダンパーデバイス、リソグラフィ装置、投影システム、およびデバイス製造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180201 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181225 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20190325 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191002 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200123 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200423 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200806 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6760975 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |