JP2018520052A - パワーステアリングシステムの動作方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
12 ステアリングハンドル又はステアリングホイール
14 重畳ユニット又は重畳ギア
16 電気モータ
18 ラック
20 操舵輪
22 制御装置
24 (運転者によって印加される)手動トルク
26 (電気モータによって生成される)モータトルク
26* (自由揺動のために電気モータによって生成される)揺動トルク
28 作用トルク(重畳ギアの出力トルク)
S サーボ支援のための(モータトルクのために制御装置によって生成される)動作制御信号
S# 均一な振幅a0を有する(揺動トルクのために制御装置によって生成される)通常の振動制御信号
S* 第1の期間T1内で高められた振幅a1と、第2の期間T2内で振幅を全く有しない又は低減された振幅a2とを有する、(揺動トルクのために)本発明によって生成される振動制御信号
S*’,S*’’ 振動制御信号の異なる変化例
101乃至103a/b 本発明による方法シーケンスのステップ(簡略化)
Claims (15)
- 自動車のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法(100)であって、
所与の手動トルク(24)に、重畳ユニット(14)において、電気モータ(16)によって印加されるモータトルク(26)が重畳され、
適切な手段によって、例えば前記電気モータ(16)の回転数パターンの評価によって、前記パワーステアリングシステム(10)の初期凍結が識別され(101)、
前記パワーステアリングシステム(10)の凍結回避のために、前記電気モータ(16)は、連続的期間(T0)において作用する振幅(a0)を有する振動制御信号(S#)によって駆動制御され、これによって、前記パワーステアリングシステム(10)の振動印加が、前記電気モータ(16)によって印加される、最大トルク(M#)を有する揺動トルク(26*)によって引き起こされる、方法(100)において、
前記振動制御信号として制御信号(S*)が生成され(102)、前記制御信号(S*)は、当該制御信号(S*)が高められた振幅(a1)を有する第1の期間(T1)と、当該制御信号(S*)が振幅を全く有しない又は低減された振幅(a2)を有する第2の期間(T2)とを有しており、これによって、前記第1の期間(T1)において、前記電気モータ(16)によって印加される、高められた最大トルク(M*)を有する前記揺動トルク(26*)が、前記電気モータ(16)又はその制御部のコンポーネントの熱的過負荷なしで生成可能であることを特徴とする方法(100)。 - 前記振動制御信号は、高められた振幅(a1)を有する1つ以上の前記期間(T1)と、振幅を全く有しない又は低減された振幅(a2)を有する1つ以上の前記期間(T2)とを有している、請求項1に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法(100)。
- 前記第1の期間(T1)は、前記連続的期間(T0)の50%以下であり、前記高められた振幅(a1)は、均一な振幅(a0)よりも少なくとも70%大きい、請求項1又は2に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法(100)。
- 前記第2の期間(T2)は、特に前記制御信号(S*)の振幅を全く有しない休止期間であり、前記第2の期間(T2)は、前記第1の期間(T1)よりも長い、特に少なくとも50%長い、請求項1乃至3のいずれか一項に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法(100)。
- 前記低減された振幅(a2)は、前記均一な振幅(a0)の最大で50%であり、前記高められた振幅(a1)の最大で30%である、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法(100)。
- 前記パワーステアリングシステム(10)の少なくとも一部領域は、固有周波数(f0)を有する自由振動系を表し、前記振動制御信号(S*)は、前記振動系の固有周波数よりも20%以下の値だけ高い、特に前記振動系の前記固有周波数よりも5%乃至10%高い可変周波数(f)によって生成される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法(100)。
- 前記パワーステアリングシステム(10)の通常モード中のサーボ支援に対して、前記印加されるモータトルク(26)の大きさを決定する動作制御信号(S)が生成され、前記振動制御信号(S*)は、少なくとも前記揺動トルク(26*)の大きさ及び周波数を決定し、前記振動制御信号(S*)は、前記動作制御信号(S)に対して付加的又は代替的に生成される(103a)、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法(100)。
- 前記振動制御信号(S*)は、前記動作制御信号(S)に対して代替的に生成され、前記振動制御信号(S*)と前記動作制御信号(S)との間の入れ替えに対して、遷移関数、特にランプ関数が使用される、請求項7に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法。
- 前記パワーステアリングシステム(10)の揺動モード中のサーボ支援に対して、特別な動作制御信号(S)を生成し、ここで使用されるサーボ特性曲線は、印加される手動トルク(24)が小さい場合に、サーボ支援が皆無であること又は非常に僅かなサーボ支援のみを示し、前記振動制御信号(S*)は、サーボ支援が皆無である又は非常に僅かなサーボ支援が行われる場合にのみ生成される、請求項1乃至8のいずれか一項に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法。
- 前記パワーステアリングシステム(10)の揺動モード中のサーボ支援に対して、特別な動作制御信号(S)が生成され、ここで使用されるサーボ特性曲線は、印加される手動トルク(24)が小さい場合に、サーボ支援が皆無であること又は非常に僅かなサーボ支援のみを示し、前記振動制御信号(S*)は、前記サーボ支援と平行して行われる、請求項1乃至8のいずれか一項に記載のパワーステアリングシステム(10)を動作させる方法。
- 請求項1に記載の方法を実施するための装置(22)であって、
前記装置(22)は、自動車のパワーステアリングシステム(10)において、モータトルク(26)を生成する電気モータ(16)を、所与の手動トルク(24)に重畳ユニット(14)を用いて前記モータトルク(26)を重畳するために駆動制御し、
前記装置(22)は、適切な手段によって、特に前記電気モータ(16)の回転数パターンの評価によって、前記パワーステアリングシステム(10)の初期凍結を識別するように構成されており、
前記装置(22)は、前記パワーステアリングシステム(10)の凍結回避のために、
前記電気モータ(16)を、連続的期間(T0)において作用する振幅(a0)を有する振動制御信号(S#)によって駆動制御し、これによって、前記パワーステアリングシステム(10)の振動印加が、前記電気モータ(16)によって印加される、最大トルク(M#)を有する揺動トルク(26*)によって引き起こされる、装置(22)において、
前記装置(22)が、前記振動制御信号として制御信号(S*)を生成し、前記制御信号(S*)は、当該制御信号(S*)が高められた振幅(a1)を有する第1の期間(T1)と、当該制御信号(S*)が振幅を全く有しない又は低減された振幅(a2)を有する第2の期間(T2)とを有しており、これによって、前記第1の期間(T1)において、前記電気モータ(16)によって印加される、高められた最大トルク(M*)を有する前記揺動トルク(26*)が、前記電気モータ(16)又はその制御部のコンポーネントの熱的過負荷なしで生成可能であることを特徴とする装置(22)。 - 前記装置は、前記電気モータ(16)と接続された制御装置(22)である、請求項11に記載の装置(22)。
- ステアリングハンドル(1)と、電気モータ(16)と、所与の手動トルク(24)に電気モータ(16)によって印加されるモータトルク(26)を重畳する重畳ユニット(14)とを有する自動車用のパワーステアリングシステム(10)であって、
前記パワーステアリングシステム(10)は、
適切な手段によって、例えば前記電気モータ(16)の回転数パターンの評価によって、前記パワーステアリングシステム(10)の初期凍結を識別し、かつ、前記パワーステアリングシステム(10)の凍結回避のために、前記電気モータ(16)を、連続的期間(T0)において作用する均一な振幅(a0)を有する振動制御信号(S#)によって駆動制御し、これによって、前記パワーステアリングシステム(10)の振動印加を、前記電気モータ(16)によって印加される、最大トルク(M#)を有する揺動トルク(26*)によって引き起こす、装置(22)を備えている、
パワーステアリングシステム(10)において、
前記装置(22)が、前記振動制御信号として制御信号(S*)を生成し、前記制御信号(S*)は、当該制御信号(S*)が高められた振幅(a1)を有する第1の期間(T1)と、当該制御信号(S*)が振幅を全く有しない又は低減された振幅(a2)を有する第2の期間(T2)とを有しており、これによって、前記第1の期間(T1)において、前記電気モータ(16)によって印加される、高められた最大トルク(M*)を有する前記揺動トルク(26*)が、前記電気モータ(16)又はその制御部のコンポーネントの熱的過負荷なしで生成可能であることを特徴とする、パワーステアリングシステム(10)。 - コンピュータプログラムがコンピュータのマイクロプロセッサ上で、特に請求項11に記載の制御装置(22)において実行されるときに、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコード手段を含む、コンピュータプログラム。
- コンピュータプログラムがコンピュータのマイクロプロセッサ上で、特に請求項12に記載の制御装置(22)において実行されるときに、請求項1乃至109のいずれか一項に記載の方法を実施するための、コンピュータ可読データ媒体に記憶されたプログラムコード手段を含むコンピュータプログラム製品。
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