JP2018514765A

JP2018514765A - 周波数変調連続波（ｆｍｃｗ）レーダーシステムにおける干渉検出

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Publication number: JP2018514765A
Application number: JP2017552978A
Authority: JP
Inventors: ムラリスリラム; バードワジサチン; ラマスブラマニアンカーティック; スブラジカーティック; ラオサンディープ; ポールギンスバーグブライアン
Original assignee: 日本テキサス・インスツルメンツ株式会社; テキサスインスツルメンツインコーポレイテッド
Priority date: 2015-04-06
Filing date: 2016-04-06
Publication date: 2018-06-07
Anticipated expiration: 2036-04-06
Also published as: CN113466799A; CN107533131A; JP2022062212A; EP3281030A1; US20190011533A1; JP7322212B2; US12066566B2; US11137476B2; US10067221B2; US20160291130A1; WO2016164472A1; EP3281030A4; JP2020148783A; JP6715862B2; JP7064111B2; US20210389418A1; CN107533131B

Abstract

説明される例において、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムが、デジタル中間周波数（ＩＦ）信号を生成するように構成されるレシーバ（４０２）と、デジタルＩＦ信号を受信するようにレシーバ（４０２）に結合される干渉監視構成要素（４２２）とを含み、干渉監視構成要素（４２２）は、デジタルＩＦ信号内の少なくとも１つのサブバンドを干渉について監視するように構成され、少なくとも１つのサブバンドはレーダー信号を含まない。

Description

本願は、概してレーダーシステムに関し、より特定していえば、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムにおける干渉の検出に関する。

制限された領域内で同時に動作する複数のレーダーは互いに干渉し合う潜在性を有する。この同時動作は、信号雑音比を悪化させ得、場合によっては小さなオブジェクトが隠されてしまい、また、ゴーストオブジェクトを生じさせ得る。周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムでは、この干渉は、典型的に、チャープ内の短い時間窓にわたって現れる。干渉がいつ生じるかを知ることによって、低減及び／又は回避技術が適用され得る。

従来のレーダーシステムは、チャープの間の信号帯域における電力の変動を測定することによって干渉を特定する。このようなシステムは、干渉が生じているときにそれを直接測定するが、この測定は、レーダーの所望の動作に起因する信号帯域における反射信号によって損なわれる。

周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムにおける干渉検出のための方法及び装置の一態様では、ＦＭＣＷレーダーシステムが、デジタル中間周波数（ＩＦ）信号を生成するように構成されるレシーバ、及びデジタルＩＦ信号を受信するようにレシーバに結合される干渉モニタリング構成要素を含み、干渉モニタリング構成要素は、デジタルＩＦ信号における少なくとも１つのサブバンドを干渉についてモニタリングするように構成され、この少なくとも１つのサブバンドはレーダー信号を含まない。

一態様において、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）における干渉検出のための方法が、ＦＭＣＷレーダーのレシーバからデジタル中間周波数（ＩＦ）信号をＦＭＣＷレーダーの干渉モニタリング構成要素において受信すること、及び干渉モニタリング構成要素によって、デジタルＩＦ信号における少なくとも１つのサブバンドを干渉についてモニタリングすることを含み、この少なくとも１つのサブバンドはレーダー信号を含まない。

一態様において、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムが、チャープフレームの送信の間デジタル中間周波数（ＩＦ）信号を生成するように構成されるレシーバ、デジタルＩＦ信号を受信するようにレシーバに結合され、デジタルＩＦ信号からレーダー信号帯域を抽出するように構成されるデジタルフロントエンド（ＤＦＥ）構成要素、及びデジタルＩＦ信号を受信するようにレシーバに結合される干渉モニタリング構成要素を含み、干渉モニタリング構成要素は、デジタルＩＦ信号における複数のサブバンドの各サブバンドを干渉についてモニタリングするように構成され、レーダー信号帯域はサブバンドに含まれない。

周波数と時間の関係を表す例示のグラフである。周波数と時間の関係を表す例示のグラフである。

例示の周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムのブロック図である。例示の周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムのブロック図である。

図４のデジタルフロントエンド（ＤＦＥ）構成要素のブロック図である。

図３〜図５のＦＭＣＷレーダーシステムにおける干渉検出のための方法の例である。図３〜図５のＦＭＣＷレーダーシステムにおける干渉検出のための方法の例である。図３〜図５のＦＭＣＷレーダーシステムにおける干渉検出のための方法の例である。図３〜図５のＦＭＣＷレーダーシステムにおける干渉検出のための方法の例である。

図３〜図５のＦＭＣＷレーダーシステムにおける干渉検出のための方法のフローチャートである。

様々な図における同様の要素は、一貫性をたもつために同様の参照数字によって示される。

上述したように、自動車のレーダーシステム（ＦＭＣＷレーダーシステムなど）における信号雑音比（ＳＮＲ）の劣化は、同時に動作する複数のレーダーシステムによってもたらされる干渉に因り生じ得る。ＳＮＲの劣化は、小さなオブジェクトを潜在的に隠し得、及び／又はゴーストオブジェクトを検出させ得る。干渉が生じるときに干渉が検出され得る場合、この干渉を低減及び／又は回避するために処置が取られ得る。

図１の例示のグラフに示すように、周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムにおいて、時間ドメインにおいて周波数が線形に変化する信号を生成するためにランプ波形（鋸歯波形とも称する）が用いられる。瞬時周波数の変動はランプ波形に比例する。生成された信号が送信され、（レーダーの視野内の任意のオブジェクトから反射される）遅延信号が受信される。こういったオブジェクトの速度及び距離は、受信信号内の中間周波数（ＩＦ）帯域から推定され得る。距離は、往復遅延を推定する周波数差によって測定される。速度は、複数のチャープにわたって同じオブジェクトを観察し、周波数差の位相回転又は動きに注目することによって推定される。

図２の例示のグラフは、経時的に受信信号を横切る干渉信号を示す。他の干渉源からの干渉は、干渉信号の周波数オフセットがレシーバのＩＦ帯域幅内にあるときにのみＦＭＣＷレーダーを乱す。横切り干渉信号は、レーダーの帯域において「インパルス状」に現れ、これにより、受信後測定におけるノイズ基底が上昇する。従来の時間及び周波数ドメインの干渉低減解決策は、干渉がいつ生じるかを知ることに依存している。干渉が生じるときを検出する従来の技術では、帯域内エネルギーが検査され、そのため、干渉は、現場からの多くの所望の反射信号よりも干渉が著しく大きい場合にのみ検出され得る。したがって、このような技術では、望まれない干渉を検出するための閾値は、現場の動的範囲のロスが生じる閾値よりも大きい。干渉は、最大反射信号と同じくらいか又はそれよりも大きいはずであり、すでに失われている微小な反射よりもはるかに大きい。

例示の実施形態は、所望のレーダー反射を含まないＩＦ信号の１つ又は複数のサブバンドにおけるエネルギーに基づく干渉の検出を提供する。より詳細には、実施形態は、所望のレーダー反射が予期されるサブバンド（これは、所望の信号帯域又はレーダー信号帯域である）において干渉が存在するか否かを、反射信号が予期されないＩＦ信号の少なくとも１つのサブバンドにおいて経時的にエネルギーを検査することによって判定する。干渉は、所望のレーダー反射によって損なわれない、ＩＦ信号の静かな領域において検出される。したがって、レーダー信号帯域で動作する従来の技術よりも大きなＳＮＲが実現され、より小さなレベルの干渉が検出され得る。また、幾つかの実施形態では、チャープの間の、干渉が存在する時間が特定され得る。

図３は、例示のＦＭＣＷレーダーシステム３００のブロック図であり、レーダーシステム３００は、動作の間、干渉検出を実施するように構成される。例示のＦＭＣＷレーダーシステム３００は、レーダーシステムオンチップ（ＳＯＣ）３０２、処理ユニット３０６、及びネットワークインターフェース３０８を含む。レーダーＳＯＣ３０２のアーキテクチャは、図４及び図５を参照して説明する。

レーダーＳＯＣ３０２は、高速シリアルインターフェースを介して処理ユニット３０６に結合される。図４を参照してより詳細に説明するように、レーダーＳＯＣ３０２は、高速シリアルインターフェースを介して処理ユニット３０６に提供される複数のデジタル中間周波数（ＩＦ）信号（或いは、デチャープ信号、ビート信号、又は未処理レーダー信号と称する）を生成する機能性を含む。また、図５を参照してより詳細に説明するように、レーダーＳＯＣ３０２は、受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）数が経時的に生成される、ＩＦ信号における干渉モニタリングを実施する機能性を含む。ＲＳＳＩは、受信アンテナによって受信される信号のパワーレベルの指示である。したがって、ＲＳＳＩ数が増加するにつれて、信号は強くなる。量子化ＲＳＳＩ数が、処理ユニット３０６に提供されて、干渉周波数検出及び干渉低減に用いられる。

処理ユニット３０６は、（受信レーダー信号を処理することよって）レーダー信号処理を実施して、任意の検出オブジェクトの距離、速度、及び角度など、測定値を決定する機能性を含む。処理ユニット３０６は、検出オブジェクトについての情報の後処理、例えば、オブジェクトの追跡や動きの速さ及び方向の決定など、を実施する機能性を含み得る。また、処理ユニット３０６は、量子化ＲＳＳＩ数に基づく干渉周波数検出を実施し、干渉低減を実施する機能性を含む。干渉周波数検出、及び干渉低減のための任意選択肢について、本明細書でより詳細に説明する。

処理ユニット３０６は、レーダーデータを用いる応用例の処理スループットのために必要とされる任意の適切なプロセッサ又はプロセッサの組合せを含み得る。例えば、処理ユニット３０６は、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）、ＤＳＰ処理とＭＣＵ処理を組み合わせるＳＯＣ、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）及びＤＳＰを含み得る。

処理ユニット３０６は、車両内の１つ又は複数の電子制御ユニットに必要とされる制御情報をネットワークインターフェース３０８を介して提供する。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、車両内の１つ又は複数の電気システム又はサブシステムを制御する、車両内の任意の埋込みシステムの総称である。例えば、ＥＣＵのタイプには、電子／エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、パワートレーン制御モジュール（ＰＣＭ）、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、ブレーキ制御モジュール（ＢＣＭ又はＥＢＣＭ）、中央制御モジュール（ＣＣＭ）、中央タイミングモジュール（ＣＴＭ）、汎用電子モジュール（ＧＥＭ）、ボディ制御モジュール（ＢＣＭ）、及びサスペンション制御モジュール（ＳＣＭ）が含まれる。

ネットワークインターフェース３０８は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）プロトコル、ＦｌｅｘＲａｙプロトコル、又はイーサネットプロトコルなどの任意の適切なプロトコルを実装し得る。

図４は、レーダーＳＯＣ３０２のブロック図である。レーダーＳＯＣ３０２は、ＦＭＣＷ信号を送信するための複数の送信チャネル４０４、及び反射送信信号を受信するための複数の受信チャネル４０２を含み得る。また、受信チャネルの数は、送信チャネルの数より大きくされ得る。例えば、レーダーＳＯＣ３０２の或る実施形態が、２つの送信チャネル及び４つの受信チャネルを含み得る。

送信チャネルは、適切なトランスミッタ及びアンテナを含む。受信チャネルは、適切なレシーバ及びアンテナを含む。また、受信チャネル４０２の各々は、同一であり、受信信号を増幅するための低ノイズアンプ４０６、４０８、送信信号を受信信号と混合してＩＦ信号を生成するためのミキサ４１０、４１２、ＩＦ信号をフィルタリングするためのベースバンドバンドパスフィルタ４１４、４１６、フィルタリングされたＩＦ信号を増幅するための可変利得アンプ（ＶＧＡ）４１５、４１７、及び、アナログＩＦ信号をデジタルＩＦ信号に変換するためのアナログ−デジタルコンバータ（ＡＤＣ）４１８、４２０を含む。受信チャネルのバンドパスフィルタ、ＶＧＡ、及びＡＤＣは、ベースバンドチェーン又はベースバンドフィルタチェーンと総称され得る。ミキサ４０６、４０８は、ＩＦ信号の同相（Ｉ）成分及び直交（Ｑ）成分の両方を生成する。Ｉ成分は、入力信号をｃｏｓ（ｗ_ＬＯ＊ｔ）と混合することによって生成され得、Ｑ成分は、入力信号をｓｉｎ（ｗ_ＬＯ＊ｔ）と混合することによって生成され得る。ここで、ｔは秒単位の時間であり、ｗ_ＬＯ＝２＊π＊ｆ_ＬＯ（単位はラジアン／秒）であり、ｆ_ＬＯ（ｔ）は時間ｔにおけるトランスミッタの瞬時周波数である。

受信チャネル４０２は、デジタルフロントエンド（ＤＦＥ）構成要素４２２に結合される。ＤＦＥ４２２は、デジタルＩＦ信号に対してデシメーションフィルタリングを実施してデータ転送レートを下げる機能性を含む。ＤＦＥ４２２はまた、ＤＣオフセット除去など、デジタルＩＦ信号に対する他の操作を実施し得る。ＤＦＥ４２２はさらに、受信チャネル４０２の１つからのデジタルＩＦ信号に対して干渉モニタリングを実施する機能性を含む。この機能性は図５を参照して説明する。ＤＦＥ４２２は、デシメーションされたデジタルＩＦ信号及び干渉モニタリングの出力を処理ユニット３０６に転送するため、高速シリアルインターフェース（Ｉ／Ｆ）４２４に結合される。

シリアル周辺インターフェース（ＳＰＩ）４２６は、処理ユニット３０６と通信するためのインターフェースを提供する。例えば、処理ユニット３０６は、制御情報（チャープのタイミング及び周波数、出力パワーレベル、並びにモニタリング機能の起動など）を制御モジュール４２８に送出するためにＳＰＩ４２６を用い得る。また、例えば、レーダーＳＯＣ３０２は、ＳＰＩ４２６を用いてモニタリング機能の結果を処理ユニット３０６に送出し得る。

制御モジュール４２８は、レーダーＳＯＣ３０２の動作を制御する機能性を含む。特に、制御モジュール４２８は、処理ユニット３０６からチャープ制御情報を受信し、この制御情報を用いてタイミングエンジン４３２のためチャープパラメータを生成する機能性を含む。例えば、制御モジュール４２８は、レーダーＳＯＣ３０２の動作を制御し様々なモニタリング機能を実施するためのファームウェアを実行するＭＣＵを含み得る。

プログラマブルタイミングエンジン４３２は、レーダーフレームにおけるチャープのシーケンスのためのチャープパラメータ値を制御モジュール４２８から受信し、パラメータ値に基づいてフレームにおけるチャープの送信及び受信を制御するチャープ制御信号を生成する機能性を含む。チャープパラメータは、レーダーシステムアーキテクチャによって定義される。チャープパラメータには、例えば、どのトランスミッタをイネーブルにするかを示すためのトランスミッタイネーブルパラメータ、チャープ周波数開始値、チャープ周波数勾配、アナログ−デジタル（ＡＤＣ）サンプリング時間、ランプ終了時間、及びトランスミッタ開始時間が含まれ得る。

無線周波数シンセサイザ（ＳＹＮＴＨ）４３０は、タイミングエンジン４３２からのチャープ制御信号に基づいて送信のためのＦＭＣＷ信号を生成する機能性を含む。幾つかの実施形態では、ＳＹＮＴＨ４３０は、電圧制御発振器（ＶＣＯ）を備える位相ロックループ（ＰＬＬ）を含む。

クロック乗算器４４０は、送信信号（ＬＯ信号）の周波数を、ミキサ４０６、４０８のＬＯ周波数まで増加させる。クリーンアップＰＬＬ（位相ロックループ）４３４は、外部低周波数基準クロック（図示せず）の信号の周波数を、ＳＹＮＴＨ４３０の周波数まで増加させるように、及び、クロック信号から基準クロック位相ノイズをフィルタリングして除去するように動作する。

図５は、干渉モニタリング機能性及びＩＦ信号の通常処理の両方を図示するＤＦＥ４２２のブロック図である。本明細書で上述したように、受信チャネル４０２の１つからのデジタルＩＦ信号は、干渉についてモニタリングされる。このブロック図は、ＡＤＣ４１８からのデジタルＩＦ信号が、モニタリングされている信号であると仮定して説明する。また、ＡＤＣ４１８は、複合オーバーサンプリングＡＤＣであると仮定する。受信アンテナが対称である場合、すべての受信チャネルは任意の干渉を同じように捉えるので、受信チャネルのいずれが干渉についてモニタリングされてもよい。受信アンテナ同士が同様でない場合、任意の干渉信号をより良好に検出するように、最も広いビーム幅を有する受信チャネルがモニタリングのために選択され得る。

ＤＦＥ４２２のデシメーション構成要素５０２は、ＡＤＣ４１８からデジタルＩＦ信号を受信し、さらなる処理のためこの信号をデシメーションする。デシメーションされたＩＦ信号は、ＤＦＥ４２２の通常処理経路、及び干渉モニタリング構成要素５１２の両方に渡される。通常処理経路は、デシメーションされたＩＦ信号からレーダー信号帯域を抽出し、レーダー信号が処理ユニット３０６に出力される前にサンプルレートをさらに下げる。所望のレーダー信号帯域は、ＩＦ信号において［０，ｆ_ＩＦＢＷ］を占める。最初のデシメーション構成要素５０４は、帯域幅［０，ｆ_ＩＦＢＷ］の所望の信号を含み、最小出力サンプルレートが２＊ｆ_ＩＦＢＷである。実際のデシメーションフィルタでは、この信号はまた、望まれない干渉を含み得る［−ｆ_ＩＦＢＷ，０］における情報すべてを含む。周波数シフタ構成要素５０６は、所望の帯域を［−ｆ_ＩＦＢＷ／２，ｆ_ＩＦＢＷ／２］に移し、望まれない帯域を｜ｆ｜＞ｆ_ＩＦＢＷ／２に移す。最後のデシメーション構成要素５０８は、出力サンプルレートを所望の帯域情報を失うことなく、ｆ_ＩＦＢＷまで下げる。

デシメーションの量は、ＡＤＣ４１８におけるオーバーサンプリングと、干渉モニタリング５１２によりモニタリングされるサブバンドとの比に依存する。シグマデルタＡＤＣの場合、オーバーサンプリング比（ＯＳＲ）（及び同様に総デシメーション比）は、所望のＳＮＲ、モジュレータの順、及びトランジスタの速度に応じて、通常、１６〜１２８である。パイプライン又はＳＡＲ（逐次近似レジスタ）ＡＤＣの場合、オーバーサンプリングデシメーション比は、アナログアンチエイリアシングフィルタの要件に応じて、通常、１〜４である。幾つかの実施形態では、ＡＤＣ４１８はシグマデルタＡＤＣである。デシメーション構成要素５０２及び５０４の総デシメーション比はＯＳＲに等しい。デシメーション構成要素５０２によって実施されるデシメーションは、デシメーション構成要素５０４によって実施されるデシメーションより小さく、そのため、帯域外領域は完全には除去されない。帯域外領域は、通常処理経路のためデシメーション構成要素５０４によってクリーンアップされる。デシメーション構成要素５０２の出力は、帯域外情報を含み、干渉モニタリングに用いられる。第２ナイキストバンドが干渉検出に用いられる場合、デシメーション構成要素５０２は半分にされ、デシメーション構成要素５０４は最終の２倍デシメーションを実施する。干渉検出のために追加の帯域が用いられる場合、デシメーション構成要素５０２及びデシメーション構成要素５０４のデシメーションはそれに従って小さくされる。

干渉モニタリング構成要素５１２は、１つ又は複数の干渉モニタリング経路５１３を含み得る。図６〜図９の干渉検出方法の説明に示すように、様々な実施形態において、ＩＦ信号の１つ又は複数のサブバンドが干渉についてモニタリングされ得る。サブバンドは、ＩＦ信号帯域の一部であってもよいし、全帯域であってもよい。特定の実施形態において最大Ｎ個のサブバンドが同時にモニタリングされる場合、ＤＦＥ４２２は、Ｎ個の干渉モニタリング経路５１３を含む。特定のレーダーシステムにおいて同時にモニタリングされ得るサブバンドの数は設計決定事項である。

干渉モニタリング経路５１３は、特定のサブバンドを干渉についてモニタリングして、経時的にＲＳＳＩ数を生成し、モニタリングされたサブバンドにおける１つ又は複数の干渉レベルを示す量子化ＲＳＳＩ数を出力する。周波数シフタ構成要素５１４及びローパスフィルタ構成要素５１６は、周波数［ｆ_ｉＬ，ｆ_ｉＵ］のサブバンドを抽出するように動作する。ここで、ｉ＝１，…，Ｎであり、ｆ_Ｌ及びｆ_Ｕは、サブバンドの上端及び下端である。周波数シフタ構成要素５１４は、−（ｆ_ｉＬ＋ｆ_ｉＵ）／２だけＩＦ信号をシフトし、それによって、関連帯域が［−ｆ_ＢＷ，＋ｆ_ＢＷ］を中心とする帯域になる。ここで、２ｆ_ＢＷ＝｜ｆ_ｉＬ−ｆ_ｉＵ｜である。ローパスフィルタ構成要素５１６は、帯域幅ｆ_ＢＷの信号を出力する。

瞬時パワーファインダ構成要素５１８はサブバンド信号の瞬時パワーを決定する。瞬時パワーは、測定が成される時点の信号におけるパワーである。瞬時パワーファインダ構成要素５１８は、瞬時パワーをＩ^２＋Ｑ^２として決定する。瞬時パワーは、ローパスフィルタ構成要素５１６の出力におけるあらゆるサンプルｍについて計算される。各サンプルｍは異なる時点ｔ＝ｍ＊Ｔ_Ｓに対応し、Ｔ_Ｓはシステムのサンプリングレートである。

移動平均フィルタ構成要素５２０は、時間ｔにおけるサブバンド信号のＲＳＳＩ数を決定する。移動平均フィルタは、一連の入力値の固定サブセットにわたって値を平均する。移動平均フィルタでは、新たなサンプルが入ってくると、最も古いサンプルがサブセットから削除され、その新たなサンプルが追加される。固定サブセットのサイズは、移動平均フィルタの幅とも称し、プログラム可能であり得、干渉がＩＦ信号を横切ると予期される相対レートに基づいて選択され得る。幅が広い移動平均フィルタは、ノイズを低減し得るが、急速に移動する干渉信号を抑制する傾向があり得る。幾つかの実施形態では、この幅はランプレートに基づいて可変とし得（０．５から１０μｓなど）、より速いランプレートではフィルタ幅がより狭くなる。

幾つかの実施形態では、移動平均フィルタ構成要素５２０の出力は、各入力サンプルに対するＲＳＳＩ値である。また、幾つかの実施形態では、移動平均フィルタ構成要素５２０の出力がより低いサンプルレートで行われるように、移動平均フィルタの出力はデシメーションされる。デシメーションの量はプログラム可能であり得、デシメーション比は、任意の干渉がより正確に特定されること（デシメーション比が小さいことが好ましい）と、処理ユニット３０６に送られるデータ量（デシメーション比が大きいことが好ましい）とのトレードオフとして選択され得る。

干渉閾値構成要素５２２は、移動平均フィルタ構成要素５２０からのＲＳＳＩ数を３つの干渉閾値Ｅ１、Ｅ２、及びＥ３を用いて量子化する。干渉閾値構成要素５２２によって実施される閾値処理は、ＲＳＳＩ数（１６ビットなど）を、処理ユニット３０６に任意の検出干渉に関する決定をさせ得るのに十分な情報を含む２ビット数（これは干渉影響インジケータである）に変換する量子化処理である。この量子化により、処理ユニット３０６へのデータレートが著しく下がるが、中程度及び大きな振幅の干渉を検出するために必要とされる情報は失われない。表１は、これら３つの閾値の使用を例示する。閾値の特定の値、及び影響インジケータのための２ビット符号化は、実装依存であり、幾つかの実施形態ではプログラム可能であり得る。

干渉モニタリング構成要素５１２の出力は、
として特徴付けられ得、これは、ｎ番目の時間ステップにおけるｋ番目の周波数サブバンドの量子化ＲＳＳＩ（干渉影響インジケータ）である。一実施形態では、モニタリングされるサブバンドのそれぞれについての
値は、処理ユニット３０６に送信されるとき、例えば、
とインターリーブされ、ここで、Ｍはモニタリングされるサブバンドの数である。次いで、処理ユニット３０６は、インターリーブされた値をソートして各サブバンドに対する個々のストリームにする。別の実施形態において、こういった値は三重項（ｋ，ｎ，
）として処理ユニット３０６に渡され、これは、例えばＲＳＳＩ＜Ｅ１についていかなる情報も送らない場合など、値のすべてが処理ユニット３０６に渡されない場合に有用である。

処理ユニット３０６は、任意の干渉の周波数及び干渉の時間などの情報を決定するために、サブバンドｋについての影響インジケータを用い得る。例えば、干渉が
間に存在し、影響インジケータのサンプリングレートが１μｓである場合、検出される干渉は（ｎ２−ｎ１）＊１μｓに存在する。サブバンドｋがＩＦ周波数［ｆ_Ａ，ｆ_Ｂ］をカバーする場合、干渉の相対周波数勾配の大きさとレーダーのＬＯとの関係は｜（ｆ_Ａ−ｆ_Ｂ）／（（ｎ２−ｎ１）＊１μｓ）｜となる。また、相対勾配の符号は、複数のサブバンドがモニタリングされている場合、隣接するサブバンドに注目することによって決定され得る。サブバンドｋ＋１はＩＦ周波数［ｆ_Ｂ，ｆ_Ｃ］をカバーし、サブバンドｋの後のサブバンドｋ＋１に干渉が存在する場合、相対勾配の符号は、符号（ｆ_Ｃ−ｆ_Ａ）によって決定され得る。

図６は、レーダーシステム３００において実施され得る干渉検出のための方法の例である。この方法では、トランスミッタがオンであるチャープ送信の間に干渉モニタリングが実施される。干渉モニタリングは、予期反射信号を有する帯域であるレーダー信号帯域の外のＩＦ信号の１つ又は複数のサブバンドにおいて実施される。例えば、図７に示すように、２つのサブバンド、すなわち、イメージバンド（又はそのサブバンド）及び第２（上側）ナイキストバンド（又はそのサブバンド）、がモニタリングされ得る。この方法では、レーダー信号帯域内に潜在的に移動し得る、レーダー信号帯域を横切る干渉又は「すぐ近くの周波数の」干渉が検出され得る。

より具体的には、チャープの間、周波数範囲
ｆ_Ｃ（ｔ）＋（Ｂ／Ｔ_ｒ）＊（０，ＭａｘＲｏｕｎｄＴｒｉｐＤｅｌａｙ）
において反射信号が予期される。ここで、ｆ_Ｃ（ｔ）は現在の送信周波数であり、ＢはＩＦ信号の帯域幅であり、Ｔｒはチャープランプの長さである。ＭａｘＲｏｕｎｄＴｒｉｐＤｅｌａｙの値は、レーダーシステム３００の目標範囲に依存する。目標範囲がＤｍａｘメートルである場合、ＭａｘＲｏｕｎｄＴｒｉｐＤｅｌａｙ＝２＊Ｄｍａｘ／ｃであり、ここで、ｃは光速である。これは、（０，Ｆ_{ＢｅａｔＭａｘ}）Ｈｚのレーダー信号中間周波数範囲に対応し、ここで、Ｆ_{ＢｅａｔＭａｘ}はＢ／Ｔ_ｒ＊（２Ｄｍａｘ／ｃ）である。したがって、イメージバンドの周波数範囲は（−Ｆ_{ＢｅａｔＭａｘ，}０）であり、上側ナイキストバンドの周波数範囲は（Ｆ_{ＢｅａｔＭａｘ}＋Δ_１，Ｆ_{ＢｅａｔＭａｘ}＋Δ_２）であり、ここでΔ_１及びΔ_２の値は、実装の容易さに基づいて選択され得る。

この方法の目的は、サブバンドにおける干渉をこのサブバンドにおける他のエネルギーを用いずに測定することである。この方法に関する制約は、（ａ）イメージバンドにおいて、レーダー信号帯域から折り返されるエネルギーが存在し得ること、及び（ｂ）第２ナイキストバンドにおいて、離れたオブジェクトからの弱い反射、レーダー信号帯域におけるオブジェクトからの高調波歪み及び相互変調、並びにオーバーサンプリングＡＤＣからの過剰な量子化ノイズが存在し得ることであり得る。ただし、干渉と非干渉の比は、レーダー信号帯域の外の干渉を測定することによって４０ｄＢ増大され得る。

２つのサブバンドについてこの方法を実装するために、干渉モニタリング構成要素５１２は、少なくとも２つの干渉モニタリング経路５１３を含む。モニタリング経路の１つにおいて、周波数シフタ構成要素５１４及びローパスフィルタ構成要素５１６が、イメージサブバンドを抽出するように構成され、別のモニタリング経路において、周波数シフタ構成要素５１４及びローパスフィルタ構成要素５１６が、上側ナイキストサブバンドを抽出するように構成される。干渉モニタリング構成要素５１２は、これらのサブバンドの各々について干渉影響インジケータを生成する。

処理ユニット３０６は、干渉の存在を低減ために、これら２つのサブバンドについての受信した干渉影響インジケータを用い得る。例えば、干渉影響インジケータがサブバンドの一方又は両方において深刻な又は大きい干渉の存在を示す場合、処理ユニット３０６は、検出された干渉付近で生じる対応するチャープ内の対応する時間サンプルを、損なわれたとして、マーキングし得る。特に、２つのサブバンドがレーダー信号帯域にまたがるとすると、まず一方のサブバンドにおいて干渉が検出され、或る時間間隔の後、他方のサブバンドにおいて干渉が検出される場合、これらのサブバンド間のチャープサンプルは、干渉によって損なわれやすく、マーキングされ得る。

その後、処理ユニット３０６におけるレーダー信号処理は、この情報を用いて損なわれたチャープの影響を低減させ得る。別の例において、処理ユニット３０６は、すべての受信チャネル４０２からの前のチャープについて、及び／又は次のチャープについてすべてのサンプルをなくし得る。別の例において、処理ユニット３０６は、この情報を用いて、このフレームの後続のチャープについて、及び／又はチャープの後続のフレームについて周波数を変更し得る。

図７は、レーダーシステム３００において実施され得る干渉検出のための方法の例である。この方法では、チャープのフレームにおけるチャープ送信間で干渉モニタリングが実施される。チャープ回復／ブランク時間の間の各チャープの後、トランスミッタはオフにされ、チャープの能動周波数範囲においてスキャンが実施される。７７ＧＨｚのレーダーシステムでは、この能動周波数範囲は、チャープ構成に応じて１００ＭＨｚから４ＧＨｚまでのいずれでもよい。スキャンの間、ＬＯ周波数はＬＯのランプ後部の結果として変化し、干渉影響インジケータが、モニタリングされた受信チャネル４０２において受信された信号から干渉モニタリング構成要素５１２によって生成される。この方法では、ＩＦ信号の全帯域幅である、ＩＦ信号の１つのサブバンドがモニタリングされる。

処理ユニット３０６は、受信した干渉影響インジケータを用いて干渉の存在を低減させ得る。例えば、処理ユニット３０６は、どの周波数が干渉を有するか及びその干渉の強度の周波数占有マップを作成するために受信インジケータを用い得る。このマップは、単一のスキャンのもの又はスキャンの蓄積のものであり得る。干渉の強度及び周波数の観察後、処理ユニット３０６は、後続の送信について、連続する周波数スペクトルにわたり干渉が最小である適切な帯域を選択し得る。

図６及び図７の方法は同時に用いられ得る。チャープの「上がり」ランプの間、レーダー信号帯域の近隣サブバンドにおいて干渉が測定され得る図６の方法が実施され得、対応するチャープ内の損なわれたサンプルが検出され得る。トランスミッタがオフとなる「下がり」ランプの間、干渉が存在する帯域を追跡するため図７の方法が実施され得る。

図８は、レーダーシステム３００において実施され得る干渉検出のための方法の例である。この方法では、トランスミッタがオフの間、チャープのフレームの送信前に干渉モニタリングが実施される。この方法では、全周波数範囲（４ＧＨｚなど）のスキャンが実施される。スキャンの間、ＬＯ周波数が変化し、干渉影響インジケータが、モニタリングされた受信チャネル４０２で受信された信号から干渉モニタリング構成要素５１２によって生成される。この方法では、レーダーシステム３００の全帯域幅である、ＩＦ信号の１つのサブバンドがモニタリングされる。

処理ユニット３０６は、受信した干渉影響インジケータを用いて干渉の存在を低減させ得る。例えば、処理ユニット３０６は、干渉がない周波数を、インジケータを用いて決定し得る。処理ユニット３０６は、次いで、チャープの後続のフレームの送信のため、特定される干渉なし周波数範囲を用いるようにレーダーＳＯＣをプログラムし得る。

図９は、レーダーシステム３００において実施され得る干渉検出のための方法の例である。この方法では、干渉モニタリングは、チャープのフレームにおける選択されたチャープ送信間のチャープ回復／ブランク時間の間に実施される。したがって、例えば、干渉モニタリングは、各チャープの後、チャープサブセット間に、又は充分な帯域幅下がりランプを有するチャープの後に実施され得る。この方法では、全周波数範囲（４ＧＨｚなど）のスキャンが実施される。スキャンの間、ＬＯ周波数が変化し、干渉影響インジケータが、モニタリングされた受信チャネル４０２で受信された信号から干渉モニタリング構成要素５１２によって生成される。この方法では、レーダーシステム３００の全帯域幅である、ＩＦ信号の１つのサブバンドがモニタリングされる。

処理ユニット３０６は、受信した干渉影響インジケータを用いて干渉の存在を低減させ得る。例えば、処理ユニット３０６は、干渉がない周波数を、インジケータを用いて決定し得る。処理ユニット３０６は、次いで、このフレーム内の後続のチャープの送信のため、及び／又はチャープの次のフレームの送信のために、特定される干渉なし周波数範囲を用いるようにレーダーＳＯＣをプログラムし得る。

図１０は、レーダーシステム３００において実施され得る干渉検出のための方法のフローチャートである。この方法は、レーダーシステム３００が動作している間に連続的に実施され得る。初期的に、デジタルＩＦ信号が、レーダーシステム３００において干渉を検出するためにモニタリングされているレシーバ（受信チャネル）から受信される（１０００）。デジタルＩＦ信号は、干渉モニタリング構成要素５１２において受信される。干渉モニタリング構成要素５１２は、デジタルＩＦ信号中の（方法の実施形態に応じて）１つ又は複数のサブバンドを干渉についてモニタリングする（１００２）。幾つかの実施形態では、１つのサブバンドがモニタリングされる。このようなモニタリングの例は本明細書で上述されている。幾つかの実施形態では複数のサブバンドがモニタリングされる。このようなモニタリングの例は本明細書で上述されている。
他の実施形態

説明される実施形態では、干渉周波数検出及び干渉低減処理は、レーダーＳＯＣの外部のレーダーシステム内の処理ユニットによって実施される。他の例において、このような処理の一部又は全部が、ＳＯＣ上の処理ユニット、例えば、ＳＯＣの制御モジュール又はＳＯＣ上の別のプロセッサなど、によって実施される。

別の例では、クロック乗算器が用いられる実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、ＳＹＮＴＨが低周波数ではなくＬＯ周波数で動作するため、乗算器は必要とされない。

別の例では、送信信号生成回路要素が無線周波数シンセサイザと仮定される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、この回路要素は、オープンループ発振器（無線周波数発振器）に加えてデジタル−アナログコンバータ（ＤＡＣ）又は他の適切な送信信号生成回路要素である。

別の例では、複数の受信チャネルが存在する場合に単一の受信チャネルで干渉モニタリングが実施される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、１つより多くの受信チャネルが干渉についてモニタリングされる。例えば、レシーバアンテナそれぞれが異なる方向を指す場合、すべての受信チャネルではない場合もあるが、複数の受信チャネルにおいて、干渉モニタリングが実施され得る。

１つより多くの受信チャネルがモニタリングされる幾つかの実施形態では、干渉モニタリング構成要素は、モニタリングされる各受信チャネルに対して同じものが設けられる。幾つかのこのような実施形態では、干渉モニタリング構成要素の各々からのＲＳＳＩ値が組み合わされ得（例えば、平均され得）、組合わされた結果は干渉の存在及び特性を確認するために有用である。この手法はハード組み合わせと称することがある。別の実施形態において、干渉モニタリング構成要素の移動平均フィルタ構成要素の出力が組み合わされて（例えば、平均されて）組み合わせ出力が生成される。次いで、１つの干渉閾値構成要素がこの組み合わせ出力に対して動作する。この手法はソフト組み合わせと称することがある。これらの実施形態は、干渉に対する感度及び干渉周波数の勾配の特定の精度に関して改善された干渉モニタリング性能を提供し得るが、追加の電力消費が発生する。

別の例において、幾つかの実施形態では、複数の受信チャネルからのＩＦ信号が（例えば加算により）組み合わされ、組み合わされた信号が、単一の干渉モニタリング構成要素に提供される。干渉の周波数は、任意の単一チャープにわたって非常に急速に変化すると予期されるので、この線形組み合わせが許容可能である。これは、異なるチャネルにおける干渉信号が、すべてのＩＦ周波数について、互いに可干渉的に弱め合わず、また、互いに可干渉的に強め合わないからである。

別の例では、量子化ＲＳＳＩ数が外部の処理ユニットに提供される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、ＲＳＳＩデータはレーダーＳＯＣ上では量子化されない。

別の例では、ＲＳＳＩ数が３つの閾値を用いて量子化される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例では、より多い又はより少ない閾値が用いられる。

別の例では、干渉をほとんど又は全く示さないものを含めて、すべての量子化ＲＳＳＩ数が処理ユニットに提供される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、干渉をほとんど又は全く示さないこれらの量子化ＲＳＳＩ数は処理ユニットに提供されない。

別の例において、干渉モニタリング経路の構成要素の１つ又は複数がプログラム可能である。

別の例では、干渉モニタリング経路が構成要素を共有しない実施形態を本明細書で説明してきた。他の例では、これらの構成要素の１つ又は複数が干渉モニタリング経路間で共有され得る。

別の例では、周波数シフタ構成要素及びローパスフィルタ構成要素を用いて干渉モニタリングのためのサブバンドを抽出する実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、バンドパスフィルタが代わりに用いられる。さらなる例において、各干渉モニタリング経路が、サブバンドを抽出する１つ又は複数の構成要素を含む代わりに、フィルタバンクが干渉モニタリング経路の各々に対して所望のサブバンドを抽出する。

別の例において、移動平均フィルタ構成要素は、１つの新たなサンプルをサブセットに追加し、最も古いサンプルを削除するのではなく、新たなサンプルのブロックがサブセットに追加され得、対応する数の最も古いサンプルが削除され得る、ブロック平均フィルタを実装する。ブロック平均フィルタを用いることにより、移動平均フィルタ構成要素の出力のサンプルレートが下がる。

別の例では、モニタリングされた受信チャネル内のＡＤＣが複合オーバーサンプリングＡＤＣである実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、ＡＤＣは、複合ＡＤＣ又はオーバーサンプリングＡＤＣである。オーバーサンプリングする実際のＡＤＣでは、イメージバンドがレーダー信号帯域と区別され得ないが、ナイキストを越える複数の帯域が観察され得る。

別の例では、イメージサブバンド及び上側ナイキストサブバンドの一方又は両方において干渉モニタリングが実施される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例において、これらのサブバンドの一方又は両方がモニタリングのためのサブバンドにさらに分割される。追加のサブバンドをモニタリングすることにより、干渉の勾配を推定する際に、また、複数の干渉信号を扱うために、よりよい細分性が提供される。さらなる例において、より遠く離れたサブバンド（例えば、第３及び／又は第４のナイキスト帯域のサブバンド）も干渉についてモニタリングされる。

別の例では、複数のサブバンドにおけるＲＳＳＩ数の決定が、干渉モニタリング構成要素への入力の高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実施すること、各サブバンドに対応するＦＦＴビンの大きさ又はパワーを加算することによって実装され得、それによって、各サブバンドに対するＲＳＳＩ数が得られる。ＦＦＴはサンプルの多数の時間期間に対して実施され得る。すなわち、時間期間当たり１つのＦＦＴとＲＳＳＩ（又は影響インジケータ）の結果が、連続的な結果にわたって比較されて、干渉周波数の方向及び勾配が特定される。

別の例では、干渉閾値構成要素によって用いられる閾値は、モニタリングされるサブバンド毎に異なり得る。干渉の存在及び干渉影響を検出するための閾値は、各サブバンドに対して、受信チャネルの構成要素の利得応答とＩＦ周波数との関係、また、ノイズパワーとＩＦ周波数との関係に基づいて設計され得る。これは、特に、第２ナイキストバンド及びそれより高次のナイキストバンドに対して適用可能であり、この場合、シグマデルタＡＤＣを用いるものなど、典型的なレシーバが、より高いノイズパワーと、ＩＦフィルタのドループ及びＩＦフィルタのローパスフィルタ性によるより低い利得とを有し得る。

別の例では、ＦＭＣＷレーダーシステムがレーダーＳＯＣ及び処理ユニットを含む実施形態を本明細書で説明してきた。他の実施形態が、他のＦＭＣＷレーダーシステムアーキテクチャを有する。さらなる実施形態において、干渉モニタリング構成要素が、レーダーフロントエンドから離れたチップ上にある。このような実施形態では、デシメーション構成要素５０２の出力が、高速シリアルインターフェースを介してこのチップに提供され得る。

別の例では、干渉モニタリングがハードウェアにおいて実施される実施形態を本明細書で説明してきた。他の例では、干渉モニタリングの一部又は全部がソフトウェアで実装され得る。

レーダーシステム内の構成要素は、説明した機能性から逸脱することなく、本明細書と異なる名称によって参照され得、及び／又は本明細書に示さない方法で組み合わされ得る。例えば、第１のデバイスが第２のデバイスに結合される場合、このような接続は、直接電気接続を介して、他のデバイス及び接続を介する間接電気接続を介して、光学電気接続を介して、及び／又はワイヤレス電気接続を介して成され得る。

特許請求の範囲内で、説明した実施形態の改変が可能であり、他の実施形態が可能である。

Claims

周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーシステムであって、
デジタル中間周波数（ＩＦ）信号を生成するように構成されるレシーバ、及び
前記デジタルＩＦ信号を受信するように前記レシーバに結合される干渉モニタリング構成要素、
を含み、
前記干渉モニタリング構成要素が、前記デジタルＩＦ信号における少なくとも１つのサブバンドを干渉についてモニタリングするように構成され、前記少なくとも１つのサブバンドがレーダー信号を含まない、
ＦＭＣＷレーダーシステム。
請求項１に記載のＦＭＣＷレーダーシステムであって、前記干渉モニタリング構成要素が、前記サブバンドに干渉が存在するかを判定するため、前記少なくとも１つのサブバンドの各サブバンドに対して時間の関数として受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）値を演算するように構成される、ＦＭＣＷレーダーシステム。
請求項２に記載のＦＭＣＷレーダーシステムであって、前記干渉モニタリング構成要素が、少なくとも１つの干渉影響インジケータを生成するため、少なくとも１つの干渉閾値に基づいて各ＲＳＳＩ値を量子化するように構成される、ＦＭＣＷレーダーシステム。
請求項２に記載のＦＭＣＷレーダーシステムであって、前記少なくとも１つのサブバンドが、前記デジタルＩＦ信号のイメージバンドにおけるサブバンドと、前記デジタルＩＦ信号の上側ナイキストバンドにおけるサブバンドとの一方又は両方を含む、ＦＭＣＷレーダーシステム。
請求項２に記載のＦＭＣＷレーダーシステムであって、前記ＦＭＣＷレーダーシステムにおけるトランスミッタがオンである間に、チャープのフレームの各チャープに対してＲＳＳＩ値が生成される、ＦＭＣＷレーダーシステム。
請求項１に記載のＦＭＣＷレーダーシステムであって、前記デジタルＩＦ信号が、前記ＦＭＣＷレーダーシステムにおけるトランスミッタがオフの間に生成される、ＦＭＣＷレーダーシステム。
請求項２に記載のＦＭＣＷレーダーシステムであって、前記ＦＭＣＷレーダーシステムにおける任意のトランスミッタがチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの各チャープに対してＲＳＳＩ値が生成され、前記デジタルＩＦ信号が各チャープランプ後部の間に生成され、前記少なくとも１つのサブバンドが前記ＩＦ信号の全帯域幅である、ＦＭＣＷレーダーシステム。
請求項２に記載のＦＭＣＷレーダーシステムであって、前記デジタルＩＦ信号が、前記ＦＭＣＷレーダーシステムにおける任意のトランスミッタがオフである間にチャープフレームの送信前に、前記ＦＭＣＷレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成され、前記少なくとも１つのサブバンドが前記周波数範囲の全帯域幅である、ＦＭＣＷレーダーシステム。
請求項２に記載のＦＭＣＷレーダーシステムであって、前記ＦＭＣＷレーダーシステムにおける任意のトランスミッタが前記１つ又は複数のチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの１つ又は複数のチャープの後、ＲＳＳＩ値が生成され、前記デジタルＩＦ信号が前記ＦＭＣＷレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成され、前記少なくとも１つのサブバンドが前記周波数範囲の全帯域幅である、ＦＭＣＷレーダーシステム。
周波数変調連続波（ＦＭＣＷ）レーダーにおける干渉検出のための方法であって、前記方法が、
前記ＦＭＣＷレーダーの干渉モニタリング構成要素において、前記ＦＭＣＷレーダーのレシーバからデジタル中間周波数（ＩＦ）信号を受信すること、及び
前記干渉モニタリング構成要素によって、前記デジタルＩＦ信号における少なくとも１つのサブバンドを干渉についてモニタリングすること、
を含み、
前記少なくとも１つのサブバンドがレーダー信号を含まない、
方法。
請求項１０に記載の方法であって、モニタリングすることが、前記サブバンドに干渉が存在するかを判定するために、前記少なくとも１つのサブバンドの各サブバンドに対して時間の関数として受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）値を演算することを含む、方法。
請求項１１に記載の方法であって、モニタリングすることが、少なくとも１つの干渉影響インジケータを生成するために、少なくとも１つの干渉閾値に基づいて各ＲＳＳＩ値を量子化することを含む、方法。
請求項１１に記載の方法であって、前記少なくとも１つのサブバンドが、前記デジタルＩＦ信号のイメージバンドのサブバンドと、前記デジタルＩＦ信号の上側ナイキストバンドのサブバンドとの一方又は両方を含む、方法。
請求項１１に記載の方法であって、前記ＦＭＣＷレーダーシステムにおけるトランスミッタがオンである間に、チャープのフレームの各チャープに対してＲＳＳＩ値が生成される、方法。
請求項１０に記載の方法であって、前記デジタルＩＦ信号が、前記ＦＭＣＷレーダーシステムにおけるトランスミッタがオフである間に生成される、方法。
請求項１１に記載の方法であって、前記ＦＭＣＷレーダーシステムの任意のトランスミッタがチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの各チャープに対してＲＳＳＩ値が生成され、前記デジタルＩＦ信号が各チャープランプ後部の間生成され、前記少なくとも１つのサブバンドが前記ＩＦ信号の全帯域幅である、方法。
請求項１１に記載の方法であって、前記ＦＭＣＷレーダーシステムの任意のトランスミッタがオフである間にチャープのフレームの送信前に、前記デジタルＩＦ信号が、前記ＦＭＣＷレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成され、前記少なくとも１つのサブバンドが前記周波数範囲の全帯域幅である、方法。
請求項１１に記載の方法であって、前記ＦＭＣＷレーダーシステムにおける任意のトランスミッタが前記１つ又は複数のチャープ間でオフである間に、チャープのフレームの１つ又は複数のチャープの後、ＲＳＳＩ値が生成され、前記デジタルＩＦ信号が前記ＦＭＣＷレーダーシステムの全周波数範囲のスキャンによって生成され、前記少なくとも１つのサブバンドが前記周波数範囲の全帯域幅である、方法。