JP2018512185A5 - - Google Patents
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Description
以上の説明においていくつかの実施形態が検討されている。しかし、ここで検討された実施形態は、本発明を特定の形態に包括又は制限することを意図するものではない。用いられている専門用語は、制限するというよりもむしろ説明のための用語であることが意図されている。上記の示唆を考慮すれば、多くの修正及び変更が可能であり、本発明は、具体的に記載されている以外の態様によって実施されてもよい。
［実施形態例］
［実施形態例１］
第１及び第２の外科用構成部品間にバリアをもたらすように構成される滅菌バリアアセンブリであって、
複数の運動学的連結具を有する保護カバーであって、前記複数の運動学的連結具が、前記第１及び第２の外科用構成部品間における運動の６つの自由度を拘束するように、前記保護カバーを通して前記外科用構成部品間に運動学的連結をもたらす構成である、保護カバー
を備える滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例２］
前記保護カバーは、インターフェイスと、前記インターフェイスに取り付けられたドレープとを備えており、
前記インターフェイスは、該インターフェイス内に一体化された前記複数の運動学的連結具を備えている、実施形態例１に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例３］
前記複数の運動学的連結具は複数のボールとしてさらに規定されている、実施形態例１又は２に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例４］
前記複数のボールは、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するように構成された３つのボールとしてさらに規定されている、実施形態例３に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例５］
前記ボールはセラミックから構成されている、実施形態例３又は４に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例６］
前記ボールは炭化珪素又は炭化タングステンの少なくとも一種から構成されている、実施形態例３又は４に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例７］
前記ボールは鋼から構成されている、実施形態例３又は４に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例８］
前記複数のボールの１つ以上が、データを伝達するように構成された光学的に透明な部分を有している、実施形態例３〜７のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例９］
前記複数の運動学的連結具の各々は、互いに対して横方向に移動するように配置されている、実施形態例１〜８のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１０］
前記インターフェイスは、前記外科用構成部品間の前記運動学的連結具を与圧するように構成される与圧要素を備えている、実施形態例２〜９のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１１］
前記インターフェイスは複数の電気端子を備えている、実施形態例２〜１０のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１２］
前記ドレープは、前記インターフェイスを受け入れるように構成される開口を画定するリングと、前記リングに取り付けられたたるんだ部分とを備えている、実施形態例２〜１１のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１３］
前記保護カバーは、前記第１の外科用構成部品への設置中に前記保護カバーを前記第１の外科用構成部品上に支持するように構成される支持部材を備えている、実施形態例２〜１２のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１４］
前記インターフェイスは、前記第１の外科用構成部品に係合するように構成される第１のラッチ又は第１の留具の少なくとも１つと、前記第２の外科用構成部品に係合するように構成される第２のラッチ又は第２の留具の少なくとも１つとを備えている、実施形態例２〜１３のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１５］
第１及び第２の外科用構成部品を連結するように構成される取付システムであって、
前記第１の外科用構成部品に関連付けられた第１の取付部分と、
前記第２の外科用構成部品に関連付けられた第２の取付部分と、
複数の運動学的連結具を有する保護カバーであって、前記複数の運動学的連結具が、前記取付部分に係合され、かつ前記外科用構成部品間における運動の６つの自由度を拘束するように前記保護カバーを通して前記取付部分間に運動学的連結をもたらす構成である、保護カバーと
を備える取付システム。
［実施形態例１６］
前記保護カバーは、インターフェイスと、前記インターフェイスに取り付けられたドレープとを備えており、
前記インターフェイスは前記複数の運動学的連結具を備えている、実施形態例１５に記載の取付システム。
［実施形態例１７］
前記複数の運動学的連結具は複数のボールとしてさらに規定されている、実施形態例１５又は１６に記載の取付システム。
［実施形態例１８］
前記複数のボールは、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するように構成された３つのボールとしてさらに規定されている、実施形態例１７に記載の取付システム。
［実施形態例１９］
前記ボールはセラミックから構成されている、実施形態例１７又は１８に記載の取付システム。
［実施形態例２０］
前記ボールは炭化珪素又は炭化タングステンの少なくとも一種から構成されている、実施形態例１７又は１８に記載の取付システム。
［実施形態例２１］
前記ボールは鋼から構成されている、実施形態例１７又は１８に記載の取付システム。
［実施形態例２２］
前記複数のボールの１つ以上が、データを伝達するように構成される光学的に透明な部分を有している、実施形態例１７〜２１のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２３］
前記複数の運動学的連結具の各々は、互いに対して横方向に移動するように配置されている、実施形態例１５〜２２のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２４］
前記インターフェイスは複数の電気端子を備えている、実施形態例１６〜２３のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２５］
前記ドレープは、前記インターフェイスを受け入れるように構成される開口を画定するリングと、前記リングに取り付けられたたるんだ部分とを備えている、実施形態例１６〜２４のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２６］
前記第１の取付部分は、前記複数の運動学的連結具に係合するように構成される第１の複数の接触面を備えており、
前記第２の取付部分は、前記複数の運動学的連結具に係合するように構成される第２の複数の接触面を備えており、
前記接触面は、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するために前記複数の運動学的連結具と協働するように形作られている、実施形態例１６〜２５のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２７］
前記第１の取付部分は、前記第１の複数の接触面を有する第１の複数の受部を備えており、
前記第２の取付部分は、前記第２の複数の接触面を有する第２の複数の受部を備えている、実施形態例２６に記載の取付システム。
［実施形態例２８］
前記第１の複数の接触面は、前記複数の運動学的連結具に対して６つのみの接触点をもたらすように構成されている、実施形態例２６又は２７に記載の取付システム。
［実施形態例２９］
前記第２の複数の接触面の各々は円錐形状を有している、実施形態例２６〜２８のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３０］
与圧要素を有する与圧機構を備え、
前記与圧機構は、前記保護カバーを通して前記取付部分を一緒に締め付けるように構成されている、実施形態例１５〜２９のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３１］
前記与圧機構は、前記第１の取付部分に関連付けられた第１の留具又は第１のラッチの１つと、前記第２の取付部分に関連付けられた第２の留具又は第２のラッチの１つとを備えている、実施形態例３０に記載の取付システム。
［実施形態例３２］
前記与圧要素は負荷部材から構成されている、実施形態例３０又は３１に記載の取付システム。
［実施形態例３３］
前記与圧機構は、前記与圧要素に張力を付与して前記取付部分を一緒に締め付けるように前記与圧要素に操作可能に連結された張力調整装置を備えている、実施形態例３０〜３２のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３４］
前記張力調整装置は、カムシャフト及び前記カムシャフトに回転可能に固定されたレバーを備えており、
前記カムシャフトは、張力付与位置と非張力付与位置との間で回転可能になっている、実施形態例３３に記載の取付システム。
［実施形態例３５］
前記第１及び第２の外科用構成部品を連結するときに前記保護カバーを前記第１の取付部分上に支持するように構成される支持機構を備える、実施形態例１５〜３４のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３６］
前記保護カバーは、前記第１の取付部分に係合するように構成される第１のラッチ又は第１の留具の少なくとも１つと、前記第２の取付部分に係合するように構成される第２のラッチ又は第２の留具の少なくとも１つとを備えている、実施形態例１５〜３５のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３７］
前記第１の取付部分は、ロボットアームに関連付けられており、
前記第２の取付部分は、エンドエフェクタに関連付けられている、実施形態例１５〜３６のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３８］
第１及び第２の外科用構成部品を連結する方法であって、
実施形態例１〜１４のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリを前記第１の外科用構成部品に配置するステップと、
前記第２の外科用構成部品を前記滅菌バリアアセンブリに配置するステップと、
前記滅菌バリアアセンブリを通して前記外科用構成部品を一緒に運動学的に連結するように、与圧要素を与圧するステップと
を含む方法。
［実施形態例］
［実施形態例１］
第１及び第２の外科用構成部品間にバリアをもたらすように構成される滅菌バリアアセンブリであって、
複数の運動学的連結具を有する保護カバーであって、前記複数の運動学的連結具が、前記第１及び第２の外科用構成部品間における運動の６つの自由度を拘束するように、前記保護カバーを通して前記外科用構成部品間に運動学的連結をもたらす構成である、保護カバー
を備える滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例２］
前記保護カバーは、インターフェイスと、前記インターフェイスに取り付けられたドレープとを備えており、
前記インターフェイスは、該インターフェイス内に一体化された前記複数の運動学的連結具を備えている、実施形態例１に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例３］
前記複数の運動学的連結具は複数のボールとしてさらに規定されている、実施形態例１又は２に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例４］
前記複数のボールは、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するように構成された３つのボールとしてさらに規定されている、実施形態例３に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例５］
前記ボールはセラミックから構成されている、実施形態例３又は４に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例６］
前記ボールは炭化珪素又は炭化タングステンの少なくとも一種から構成されている、実施形態例３又は４に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例７］
前記ボールは鋼から構成されている、実施形態例３又は４に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例８］
前記複数のボールの１つ以上が、データを伝達するように構成された光学的に透明な部分を有している、実施形態例３〜７のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例９］
前記複数の運動学的連結具の各々は、互いに対して横方向に移動するように配置されている、実施形態例１〜８のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１０］
前記インターフェイスは、前記外科用構成部品間の前記運動学的連結具を与圧するように構成される与圧要素を備えている、実施形態例２〜９のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１１］
前記インターフェイスは複数の電気端子を備えている、実施形態例２〜１０のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１２］
前記ドレープは、前記インターフェイスを受け入れるように構成される開口を画定するリングと、前記リングに取り付けられたたるんだ部分とを備えている、実施形態例２〜１１のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１３］
前記保護カバーは、前記第１の外科用構成部品への設置中に前記保護カバーを前記第１の外科用構成部品上に支持するように構成される支持部材を備えている、実施形態例２〜１２のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１４］
前記インターフェイスは、前記第１の外科用構成部品に係合するように構成される第１のラッチ又は第１の留具の少なくとも１つと、前記第２の外科用構成部品に係合するように構成される第２のラッチ又は第２の留具の少なくとも１つとを備えている、実施形態例２〜１３のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
［実施形態例１５］
第１及び第２の外科用構成部品を連結するように構成される取付システムであって、
前記第１の外科用構成部品に関連付けられた第１の取付部分と、
前記第２の外科用構成部品に関連付けられた第２の取付部分と、
複数の運動学的連結具を有する保護カバーであって、前記複数の運動学的連結具が、前記取付部分に係合され、かつ前記外科用構成部品間における運動の６つの自由度を拘束するように前記保護カバーを通して前記取付部分間に運動学的連結をもたらす構成である、保護カバーと
を備える取付システム。
［実施形態例１６］
前記保護カバーは、インターフェイスと、前記インターフェイスに取り付けられたドレープとを備えており、
前記インターフェイスは前記複数の運動学的連結具を備えている、実施形態例１５に記載の取付システム。
［実施形態例１７］
前記複数の運動学的連結具は複数のボールとしてさらに規定されている、実施形態例１５又は１６に記載の取付システム。
［実施形態例１８］
前記複数のボールは、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するように構成された３つのボールとしてさらに規定されている、実施形態例１７に記載の取付システム。
［実施形態例１９］
前記ボールはセラミックから構成されている、実施形態例１７又は１８に記載の取付システム。
［実施形態例２０］
前記ボールは炭化珪素又は炭化タングステンの少なくとも一種から構成されている、実施形態例１７又は１８に記載の取付システム。
［実施形態例２１］
前記ボールは鋼から構成されている、実施形態例１７又は１８に記載の取付システム。
［実施形態例２２］
前記複数のボールの１つ以上が、データを伝達するように構成される光学的に透明な部分を有している、実施形態例１７〜２１のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２３］
前記複数の運動学的連結具の各々は、互いに対して横方向に移動するように配置されている、実施形態例１５〜２２のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２４］
前記インターフェイスは複数の電気端子を備えている、実施形態例１６〜２３のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２５］
前記ドレープは、前記インターフェイスを受け入れるように構成される開口を画定するリングと、前記リングに取り付けられたたるんだ部分とを備えている、実施形態例１６〜２４のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２６］
前記第１の取付部分は、前記複数の運動学的連結具に係合するように構成される第１の複数の接触面を備えており、
前記第２の取付部分は、前記複数の運動学的連結具に係合するように構成される第２の複数の接触面を備えており、
前記接触面は、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するために前記複数の運動学的連結具と協働するように形作られている、実施形態例１６〜２５のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例２７］
前記第１の取付部分は、前記第１の複数の接触面を有する第１の複数の受部を備えており、
前記第２の取付部分は、前記第２の複数の接触面を有する第２の複数の受部を備えている、実施形態例２６に記載の取付システム。
［実施形態例２８］
前記第１の複数の接触面は、前記複数の運動学的連結具に対して６つのみの接触点をもたらすように構成されている、実施形態例２６又は２７に記載の取付システム。
［実施形態例２９］
前記第２の複数の接触面の各々は円錐形状を有している、実施形態例２６〜２８のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３０］
与圧要素を有する与圧機構を備え、
前記与圧機構は、前記保護カバーを通して前記取付部分を一緒に締め付けるように構成されている、実施形態例１５〜２９のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３１］
前記与圧機構は、前記第１の取付部分に関連付けられた第１の留具又は第１のラッチの１つと、前記第２の取付部分に関連付けられた第２の留具又は第２のラッチの１つとを備えている、実施形態例３０に記載の取付システム。
［実施形態例３２］
前記与圧要素は負荷部材から構成されている、実施形態例３０又は３１に記載の取付システム。
［実施形態例３３］
前記与圧機構は、前記与圧要素に張力を付与して前記取付部分を一緒に締め付けるように前記与圧要素に操作可能に連結された張力調整装置を備えている、実施形態例３０〜３２のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３４］
前記張力調整装置は、カムシャフト及び前記カムシャフトに回転可能に固定されたレバーを備えており、
前記カムシャフトは、張力付与位置と非張力付与位置との間で回転可能になっている、実施形態例３３に記載の取付システム。
［実施形態例３５］
前記第１及び第２の外科用構成部品を連結するときに前記保護カバーを前記第１の取付部分上に支持するように構成される支持機構を備える、実施形態例１５〜３４のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３６］
前記保護カバーは、前記第１の取付部分に係合するように構成される第１のラッチ又は第１の留具の少なくとも１つと、前記第２の取付部分に係合するように構成される第２のラッチ又は第２の留具の少なくとも１つとを備えている、実施形態例１５〜３５のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３７］
前記第１の取付部分は、ロボットアームに関連付けられており、
前記第２の取付部分は、エンドエフェクタに関連付けられている、実施形態例１５〜３６のいずれか一項に記載の取付システム。
［実施形態例３８］
第１及び第２の外科用構成部品を連結する方法であって、
実施形態例１〜１４のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリを前記第１の外科用構成部品に配置するステップと、
前記第２の外科用構成部品を前記滅菌バリアアセンブリに配置するステップと、
前記滅菌バリアアセンブリを通して前記外科用構成部品を一緒に運動学的に連結するように、与圧要素を与圧するステップと
を含む方法。
Claims (29)
- 第１及び第２の外科用構成部品間にバリアをもたらすように構成される滅菌バリアアセンブリであって、
複数の運動学的連結具を有する保護カバーであって、前記複数の運動学的連結具が、前記第１及び第２の外科用構成部品間における運動の６つの自由度を拘束するように、前記保護カバーを通して前記外科用構成部品間に運動学的連結をもたらす構成である、保護カバー
を備える滅菌バリアアセンブリ。 - 前記保護カバーは、インターフェイスと、前記インターフェイスに取り付けられたドレープとを備えており、
前記インターフェイスは、該インターフェイス内に一体化された前記複数の運動学的連結具を備えている、請求項１に記載の滅菌バリアアセンブリ。 - 前記複数の運動学的連結具は複数のボールとしてさらに規定されている、請求項１又は２に記載の滅菌バリアアセンブリ。
- 前記複数のボールは、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するように構成された３つのボールとしてさらに規定されている、請求項３に記載の滅菌バリアアセンブリ。
- 前記複数の運動学的連結具の各々は、互いに対して横方向に移動するように配置されている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
- 前記インターフェイスは、前記外科用構成部品間の前記運動学的連結具を与圧するように構成される与圧要素を備えている、請求項２〜５のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
- 前記インターフェイスは複数の電気端子を備えている、請求項２〜６のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
- 前記ドレープは、前記インターフェイスを受け入れるように構成される開口を画定するリングと、前記リングに取り付けられたたるんだ部分とを備えている、請求項２〜７のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
- 前記保護カバーは、前記第１の外科用構成部品への設置中に前記保護カバーを前記第１の外科用構成部品上に支持するように構成される支持部材を備えている、請求項２〜８のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
- 前記インターフェイスは、前記第１の外科用構成部品に係合するように構成される第１のラッチ又は第１の留具の少なくとも１つと、前記第２の外科用構成部品に係合するように構成される第２のラッチ又は第２の留具の少なくとも１つとを備えている、請求項２〜９のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリ。
- 第１及び第２の外科用構成部品を連結するように構成される取付システムであって、
前記第１の外科用構成部品に関連付けられた第１の取付部分と、
前記第２の外科用構成部品に関連付けられた第２の取付部分と、
複数の運動学的連結具を有する保護カバーであって、前記複数の運動学的連結具が、前記取付部分に係合され、かつ前記外科用構成部品間における運動の６つの自由度を拘束するように前記保護カバーを通して前記取付部分間に運動学的連結をもたらす構成である、保護カバーと
を備える取付システム。 - 前記保護カバーは、インターフェイスと、前記インターフェイスに取り付けられたドレープとを備えており、
前記インターフェイスは前記複数の運動学的連結具を備えている、請求項１１に記載の取付システム。 - 前記複数の運動学的連結具は複数のボールとしてさらに規定されている、請求項１１又は１２に記載の取付システム。
- 前記複数のボールは、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するように構成された３つのボールとしてさらに規定されている、請求項１３に記載の取付システム。
- 前記複数の運動学的連結具の各々は、互いに対して横方向に移動するように配置されている、請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の取付システム。
- 前記インターフェイスは複数の電気端子を備えている、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の取付システム。
- 前記ドレープは、前記インターフェイスを受け入れるように構成される開口を画定するリングと、前記リングに取り付けられたたるんだ部分とを備えている、請求項１２〜１６のいずれか一項に記載の取付システム。
- 前記第１の取付部分は、前記複数の運動学的連結具に係合するように構成される第１の複数の接触面を備えており、
前記第２の取付部分は、前記複数の運動学的連結具に係合するように構成される第２の複数の接触面を備えており、
前記接触面は、前記外科用構成部品間における運動の前記６つの自由度を拘束するために前記複数の運動学的連結具と協働するように形作られている、請求項１２〜１７のいずれか一項に記載の取付システム。 - 前記第１の取付部分は、前記第１の複数の接触面を有する第１の複数の受部を備えており、
前記第２の取付部分は、前記第２の複数の接触面を有する第２の複数の受部を備えている、請求項１８に記載の取付システム。 - 前記第１の複数の接触面は、前記複数の運動学的連結具に対して６つのみの接触点をもたらすように構成されている、請求項１８又は１９に記載の取付システム。
- 前記第２の複数の接触面の各々は円錐形状を有している、請求項１８〜２０のいずれか一項に記載の取付システム。
- 与圧要素を有する与圧機構を備え、
前記与圧機構は、前記保護カバーを通して前記取付部分を一緒に締め付けるように構成されている、請求項１１〜２１のいずれか一項に記載の取付システム。 - 前記与圧機構は、前記第１の取付部分に関連付けられた第１の留具又は第１のラッチの１つと、前記第２の取付部分に関連付けられた第２の留具又は第２のラッチの１つとを備えている、請求項２２に記載の取付システム。
- 前記与圧要素は負荷部材から構成されている、請求項２２又は２３に記載の取付システム。
- 前記与圧機構は、前記与圧要素に張力を付与して前記取付部分を一緒に締め付けるように前記与圧要素に操作可能に連結された張力調整装置を備えている、請求項２２〜２４のいずれか一項に記載の取付システム。
- 前記第１及び第２の外科用構成部品を連結するときに前記保護カバーを前記第１の取付部分上に支持するように構成される支持機構を備える、請求項１１〜２５のいずれか一項に記載の取付システム。
- 前記保護カバーは、前記第１の取付部分に係合するように構成される第１のラッチ又は第１の留具の少なくとも１つと、前記第２の取付部分に係合するように構成される第２のラッチ又は第２の留具の少なくとも１つとを備えている、請求項１１〜２６のいずれか一項に記載の取付システム。
- 前記第１の取付部分は、ロボットアームに関連付けられており、
前記第２の取付部分は、エンドエフェクタに関連付けられている、請求項１１〜２７のいずれか一項に記載の取付システム。 - 第１及び第２の外科用構成部品を連結する方法であって、
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の滅菌バリアアセンブリを前記第１の外科用構成部品に配置するステップと、
前記第２の外科用構成部品を前記滅菌バリアアセンブリに配置するステップと、
前記滅菌バリアアセンブリを通して前記外科用構成部品を一緒に運動学的に連結するように、与圧要素を与圧するステップと
を含む方法。
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