JP2018508304A - 外科用器具を作動させるための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

外科用器具を作動させるための様々な例示的な方法及び装置が提供される。一般的に、外科用装置は、装置の作動を容易にするように構成された１つ又は２つ以上の作動シャフトを含み得る。例示的な実施形態において、装置は、装置の関節動作を容易にする２つの作動シャフトと、装置の遠位端におけるつかみ具の開閉を容易にする１つの作動シャフトと、装置の切断要素の運動を容易にする１つの作動シャフトとの４つの作動シャフトを含み得る。例示的な実施形態において、１つ又は２つ以上の作動シャフトはそれぞれ、遠位細長部材と、遠位細長部材の遠位端に取り付けられた近位端を有する近位細長部材とを含み得る。近位細長部材は、剛性であり得、遠位細長部材は、可撓性であり得る。

Description

本開示は、概して、外科用器具を作動させるための方法及び装置に関する。

内視鏡検査及び腹腔鏡検査などの最小侵襲性の外科的手法が、従来の外科的処置よりも好まれることが多いが、これは、最小侵襲性の外科的手法では、一般的に、回復時間、痛み及び手術関連合併症が少ないからである。内部腔にアクセスするために体の大部分を切開するよりもむしろ、外科医は、体の自然開口部を利用するか、あるいは外科用器具を挿入して、外科医が手術部位を視覚化して手術できるようにする１つ又は２つ以上の小さな穴を形成する。

いくつかの最小侵襲性の処置は、体に挿入される装置の作業端部を関節動作させて、作業端部を組織に対して角度を付けて再配向させることを要求する場合がある。例えば、かかる処置の間、多くの場合、作業端部のつかみ具を装置のシャフトに対してある角度にした状態で、依然として組織を把持するためにつかみ具を開閉することができるように、作業端部を再配向する必要がある。かかる角形成は、多くの場合、つかみ具に取り付けられた１つ又は２つ以上のケーブルを介して実現される。しかしながら、現在のケーブル駆動のつかみ具再配向作動システム（jaw reorienting actuation system）では、装置の関節動作の後、ケーブルは、つかみ具の精確な開閉を難しくする高張力にさらされる。

したがって、依然として、外科用器具を作動させるための方法及び装置の改良が求められている。

一実施形態において、ハンドル、シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタを一実施形態において含む外科用装置が提供される。ハンドルは、ハンドルに連結された作動機構を有し得る。シャフトアセンブリは、ハンドルから遠位側に延在し得、内腔を画定する細長い外殻を含み得、かつ内腔内で長手方向に延在する第１及び第２の細長部材を含み得る。エンドエフェクタは、シャフトアセンブリの遠位端に連結され得る。作動機構は、第１の力を第１及び第２の細長部材のうち一方に付与させることによって第１及び第２の細長部材のうち一方を内腔内で近位側かつ長手方向に摺動可能に移動させることと、第２の力を第１及び第２の細長部材のうち他方に付与させることによって第１及び第２の細長部材のうち他方を内腔内で遠位側かつ長手方向に摺動可能に移動させることと、を同時に行うようにユーザによって作動されるように構成され得る。第１及び第２の細長部材の移動は、エンドエフェクタの関節動作を引き起こし得る。

外科用装置は、様々な形で異なり得る。例えば、シャフトアセンブリは、第１及び第２の細長チューブを含み得る。第１の細長部材は、第１の細長チューブ内で、第１の細長チューブに対して固定位置に位置付けられ得る。第２の細長部材は、第２の細長チューブ内で、第２の細長チューブに対して固定位置に位置付けられ得る。作動機構は、作動機構の作動に応じて第１及び第２の細長チューブを動かすことによって第１及び第２の細長部材の移動を引き起こすように構成され得る。第１の細長部材は、溶接及び圧着のうち一方によって第１の細長チューブに取り付けられ得、第２の細長部材は、溶接及び圧着のうち一方によって第２の細長チューブに取り付けられ得る。追加的に又は代替的に、外科用装置のデフォルト状態の第１及び第２の細長チューブは、遠位方向に張力付与され得、デフォルト状態の第１及び第２の細長部材は、近位方向に張力付与され得、かつ／又は外科用装置は、第１及び第２の安定化部材を含み得る。第１の安定化部材は、第１の細長チューブに取り付けられ得、第２の安定化部材は、第２の細長チューブに取り付けられ得、作動機構の作動は、第１の安定化部材を長手方向に移動させることによって第１の細長部材の長手方向の移動を引き起こすことと、第２の安定化部材を長手方向に移動させることによって第２の細長部材の長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成され得る。外科用装置は、第１及び第２の安定化部材を細長い外殻の長手方向軸線を中心として回転させて、エンドエフェクタを長手方向軸線を中心として回転させるように、ユーザによって作動されるように構成された第２の作動機構を含み得る。

別の例として、第１の細長部材は、第１の細長い剛性ロッドを含み得、第２の細長部材は、第２の細長い剛性ロッドを含み得る。シャフトアセンブリは、第１の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第１の細長い可撓性バンドを含み得、第２の細長部材は、第２の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第２の細長い可撓性バンドを含み得る。第１及び第２の細長い可撓性バンドは、エンドエフェクタの関節動作の間、屈曲するように構成され得る。

更に別の例として、外科用装置は、第１及び第２の安定化部材を含み得る。第１の安定化部材は、溶接、圧着及び締り嵌めのうち１つによって第１の細長部材に取り付けられ得る。第２の安定化部材は、溶接、圧着及び締り嵌めのうち１つによって第２の細長部材に取り付けられ得る。作動機構の作動は、第１の安定化部材を長手方向に移動させることによって第１の細長部材の長手方向の移動を引き起こすことと、第２の安定化部材を長手方向に移動させることによって第２の細長部材の長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成され得る。

更に別の例として、外科用装置は、シャフトアセンブリの遠位部分において屈曲領域を含み得る。シャフトアセンブリは、屈曲領域で屈曲し、エンドエフェクタを関節動作させるように構成され得る。第１の細長部材は、第１の細長い剛性ロッドを含み得、第２の細長部材は、第２の細長い剛性ロッドを含み得、シャフトアセンブリは、それぞれ屈曲領域にまたがる第１及び第２の細長い可撓性バンドを含み得る。第１の細長いバンドは、第１の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有し得る。第２の細長部材は、第２の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第２の細長い可撓性バンドを含み得る。第１及び第２の細長い可撓性バンドは、エンドエフェクタの関節動作の間、屈曲領域で屈曲するように構成され得る。

更に別の例として、作動機構は、第１及び第２のドラムを含み得る。第１のドラムは、第１の細長部材に連結され得、第２のドラムは、第２の細長部材に連結され得、作動機構の作動は、第１のドラムを第１の方向に動かすことによって第１の力を付与して第１の細長部材の長手方向の移動を引き起こすことと、第２のドラムを第２の方向に動かすことによって第２の力を付与して第２の細長部材の長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成され得る。第２の方向は、第１の方向とは反対であり得る。作動機構は、長手方向軸線を中心として３６０°連続回転するように構成され得る。作動機構の３６０°の連続回転の間、第１及び第２の細長部材のうち一方がまず、内腔内で近位側かつ長手方向に移動するように構成され得、第１及び第２の細長部材のうち他方が、内腔内で遠位側かつ長手方向に移動するように構成され得、次いで、第１及び第２の細長部材のうち一方が、内腔内で遠位側かつ長手方向に移動するように構成され得、第１及び第２の細長部材のうち他方が、内腔内で近位側かつ長手方向に移動するように構成され得る。

別の例として、休止状態の第１及び第２の細長部材は、非ゼロ荷重で張力付与され得る。

更に別の例として、作動機構は、回転可能ノブ、摺動可能レバー及び可動ハンドルのうち１つを含む。

別の態様において、外科用装置を組み立てる方法が提供されており、方法は、一実施形態において、第１の細長部材をシャフトアセンブリの第１のチューブの第１の通路の中へと前進させることと、第１の細長部材をエンドエフェクタに連結させることと、第１の細長部材がエンドエフェクタに連結された状態で、第１の通路内において、第１のチューブが作動機構を近位側に押し、かつ第１の細長部材及び第１のチューブが同時に張力付与されるように、第１の細長部材を遠位方向に張力付与し、第１のチューブを近位方向に張力付与することと、を含む。方法は、張力付与された第１の細長部材及び張力付与された第１のチューブが互いに対して固定位置にあるように、張力付与された第１の細長部材を張力付与された第１のチューブに取り付けることを含み得る。方法は、第２の細長部材をシャフトアセンブリの第２のチューブの第２の通路の中へと前進させることと、第２の細長部材をエンドエフェクタに連結させることと、第２の細長部材がエンドエフェクタに連結された状態で、第２の通路内において、第２のチューブが作動機構を近位側に押し、かつ第２の細長部材及び第２のチューブが同時に張力付与されるように、第２の細長部材を遠位方向に張力付与すること及び第２のチューブを近位方向に張力付与することを同時に行うことと、を含み得る。方法は、張力付与された第２の細長部材及び張力付与された第２のチューブが互いに対して固定位置にあるように、張力付与された第２の細長部材を張力付与された第２のチューブに取り付けることを含み得る。

方法は、任意の数の変形例を有し得る。例えば、第１及び第２の細長部材並びに第１及び第２のチューブは、それぞれの遠位端から張力付与され得る。別の例として、方法は、第１の細長部材及び第１のチューブの同時の張力付与に先立って、第１の細長い可撓性バンドの近位端を第１の細長部材の遠位端に取り付けることを含み得る。方法は、第２の細長部材及び第２のチューブの同時の張力付与に先立って、第２の細長い可撓性バンドの近位端を第２の細長部材の遠位端に取り付けることを含み得る。方法は、第１の細長い可撓性バンドの遠位端をエンドエフェクタに取り付けることと、第２の細長い可撓性バンドの遠位端をエンドエフェクタに取り付けることと、を含み得る。

別の実施形態において、作動機構、シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタを含む外科用装置が提供される。シャフトアセンブリは、ハンドルから遠位側に延在し得、内腔を画定する細長い外殻を含み得、内腔内で長手方向に延在する第１の剛性細長部材を含み得、かつ内腔内で長手方向に延在する第１の可撓性細長部材を含み得る。第１の可撓性細長部材は、第１の剛性細長部材の遠位端に取り付けられた近位端を有し得る。エンドエフェクタは、第１の可撓性細長部材の遠位端に取り付けられ得る。作動機構は、第１の剛性細長部材及び第１の可撓性細長部材を内腔内で長手方向に摺動可能に移動させるように、ユーザによって作動されるように構成され得る。第１の剛性細長部材及び第１の可撓性細長部材の移動により、エンドエフェクタが作動し得る。エンドエフェクタの作動は、開放位置と閉鎖位置との間でエンドエフェクタを動かすことと、エンドエフェクタを関節動作させることと、エンドエフェクタに沿って切断要素を移動させることと、のうち１つを含み得る。

外科用装置は、任意の数の変形例を有し得る。例えば、外科用装置は、ハンドルを含み得る。ハンドルは、ハンドルに連結された作動機構を有し得る。シャフトアセンブリは、ハンドルから遠位側に延在し得る。

別の態様において、外科用装置を組み立てる方法が提供されており、方法は、一実施形態において、第１の管状部材を通って延在する第１の内腔内で第１の細長部材の位置を摺動可能に調節することと、第２の管状部材を通って延在する第２の内腔内で第２の細長部材の位置を摺動可能に調節することと、エンドエフェクタを第１及び第２の細長部材に連結させることと、作動機構を第１及び第２の管状部材に連結させることと、を含む。エンドエフェクタは、組織を操作するように構成され得る。方法は、第１の細長部材の位置を調節した後、第１の引張荷重を得るために、第１の細長部材をエンドエフェクタに連結させ、作動機構を第１及び第２の管状部材に連結させ、第１の細長部材を近位方向に動かし、第１の管状部材を遠位方向に動かすことを含み得る。方法は、得られた第１の引張荷重において、第１の細長部材及び第１の管状部材を互いに対して固定位置に固定することを含み得る。方法は、第２の細長部材の位置を調節した後、第２の引張荷重を得るために、第２の細長部材をエンドエフェクタに連結させ、作動機構を第１及び第２の管状部材に連結させ、第２の細長部材を近位方向に動かし、第２の管状部材を遠位方向に動かすことを含み得る。方法は、得られた第２の引張荷重において、第２の細長部材及び第２の管状部材を互いに対して固定位置に固定することを含み得る。第１及び第２の管状部材に連結された作動機構は、第１の細長部材及び第１のチューブを一体として近位方向及び遠位方向のうち一方に動かし、かつ第２の細長部材及び第２のチューブを一体として近位方向及び遠位方向のうち他方に動かすことによってエンドエフェクタの関節動作を引き起こすように、選択的に作動されるように構成され得る。

方法は、様々な形で異なり得る。例えば、第１の細長部材及び第１の管状部材を互いに対して固定位置に固定することは、第１の細長部材及び第１の管状部材を共に圧着することと、第１の細長部材及び第１の管状部材を共に溶接することと、のうち一方を含み得る。別の例として、方法は、第１の剛性ロッドの遠位端を第１の可撓性バンドの近位端に固定して、第１の細長部材を形成することと、第１の可撓性バンドの遠位端をエンドエフェクタに固定することと、第２の剛性ロッドの遠位端を第２の可撓性バンドの近位端に固定して、第２の細長部材を形成することと、第２の可撓性バンドの遠位端をエンドエフェクに固定することと、を含み得る。第１のバンドは、第１の細長部材及び第１のチューブと共に一体として近位方向及び遠位方向のうち一方に動くように構成され得、第２のバンドは、第２の細長部材及び第２のチューブと共に一体として近位方向及び遠位方向のうち他方に動くように構成され得る。

本発明は、以下の詳細な説明を添付図面と併せ読むことで、より完全に理解されるであろう。
外科用装置の一実施形態の側面図である。 図１の外科用装置の遠位部分の側面図である。 図１の外科用装置の遠位部分の斜視図である。 図１の外科用装置の近位部分の側面部分透視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図１の外科用装置の近位部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の可撓性外殻を省略した、図１の外科用装置の遠位部分の斜視図である。 図６の外科用装置の遠位部分の別の斜視図である。 図１の装置の可撓性外殻及び作動シャフトの斜視部分図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、外科用装置の可動ハンドルが開放位置にある、図１の外科用装置の近位部分の側面部分透視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、外科用装置の可動ハンドルが閉鎖位置にある、図９の外科用装置の近位部分の側面部分透視図である。 第１の位置にある図１の外科用装置の作動機構及び作動シャフトの側面図である。 図１の外科用装置の細長い外側シャフトの斜視図である。 図１の外科用装置の可撓性外殻の斜視図である。 図１の外科用装置のアクチュエータの斜視図である。 作動シャフトの一実施形態の遠位部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図１の外科用装置のハンドル部分の側面部分図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図１の外科用装置のハンドル部分の斜視部分図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図１の外科用装置のハンドル部分の別の斜視部分図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図１の外科用装置の近位部分の斜視部分図である。 第１の位置から第２の位置へと動かされた、図１１の作動機構及び作動シャフトの側面図である。 第２の位置から第３の位置へと動かされた、図１９の作動機構及び作動シャフトの側面図である。 第３の位置から第４の位置へと動かされた、図２０の作動機構及び作動シャフトの側面図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、装置の第１及び第２の作動シャフトが第１の位置にある、図１の外科用装置の遠位部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、装置の第１及び第２の作動シャフトが第１の位置から第２の位置へと動かされた、図２２の外科用装置の遠位部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、装置の第１及び第２の作動シャフトが第２の位置から第３の位置へと動かされた、図２３の外科用装置の遠位部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、外科用装置の別の実施形態の近位部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図２５の外科用装置の一部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図２５の外科用装置の別の部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図２５の外科用装置の別の部分の断面斜視図である。 図２８の外科用装置の一部分の部分領域の拡大図である。 説明を明確にするために装置の細長い外側シャフトを省略した、図２５の外科用装置の遠位部分の斜視部分透視図である。 非関節動作位置及び関節動作位置にある装置のエンドエフェクタを示す、図２５の外科用装置の遠位部分の上面図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図２５の外科用装置の更に別の部分の斜視図である。 図３２の外科用装置の一部分の部分領域の拡大部分透視図である。 図３２の外科用装置の一部分の選択要素の斜視図である。 図３２の外科用装置の一部分の遠位部分にある選択要素の側面断面図である。 装置の作動シャフトが装置の安定化部材に固定されている、外科用装置の別の実施形態の一部分の斜視図である。 挿入図が断面概略図を示しており、作動シャフトが安定化部材に固定されていない、図３６の外科用装置の一部分の斜視断面図である。 外科用装置の更に別の実施形態の一部分の側面断面図である。 外科用装置の更に別の実施形態の一部分の概略断面図である。 図３９の外科用装置の一部分の側面図である。 図３９の外科用装置の選択要素の斜視図である。 外科用装置の別の実施形態の一部分の斜視図である。 図４２の外科用装置の一部分の別の斜視図である。 図４２の外科用装置の外側部材の斜視図である。 図４２の外科用装置の内側部材の断面図である。 図４２の外科用装置のブロックの斜視図である。 図４２の外科用装置のワッシャの斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、外科用装置の別の実施形態の一部分の側面部分透視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図４８の外科用装置の別の部分の側面図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図４８の外科用装置の更に別の部分の斜視図である。 説明を明確にするために装置の選択要素を省略した、図５０の外科用装置の一部分の斜視図である。 図５０の装置の一部分の斜視図である。 図５１の外科用装置の一部分の外殻の断面図である。 図５０の外科用装置の一部分の断面図である。 外殻の別の実施形態の断面図である。

以下に、本明細書で開示する装置及び方法の構造、機能、製造及び使用の原理の全体的な理解が得られるように、特定の例示的な実施形態を説明する。これらの実施形態の１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者であれば、本明細書で具体的に説明され、かつ添付の図面に例示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに本発明の範囲が、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。１つの例示的な実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。

更に、本開示においては、実施形態の同様の参照符合を付した構成要素は概して同様の特徴を有するものであり、したがって特定の実施形態において、同様の参照符合を付した各構成要素の各特徴について必ずしも完全に詳しく述べることはしない。加えて、開示されるシステム、装置及び方法の説明で直線寸法又は円寸法が使用される場合、かかる寸法は、かかるシステム、装置及び方法と組み合わせて使用することができる形状の種類を限定しようとするものではない。当業者には、任意の幾何学的形状についてかかる直線寸法及び円寸法に相当する寸法を容易に決定することができる点が認識されるであろう。システム及び装置並びにその構成要素のサイズ及び形状は、少なくともシステム及び装置が用いられる被験者の解剖学的構造、システム及び装置がそれらと共に用いられる構成要素のサイズ及び形状、並びにシステム及び装置が用いられる方法及び処置によって決まり得る。

外科用器具を作動させるための様々な例示的な方法及び装置が提供される。一般的に、外科用装置は、装置の作動（例えば、装置のエンドエフェクタの関節動作、装置の遠位端におけるつかみ具の開閉、装置の切断要素の運動など）を容易にするように構成された１つ又は２つ以上の作動シャフトを含み得る。例示的な実施形態において、装置は、装置の関節動作を容易にする２つの作動シャフトと、装置の遠位端におけるつかみ具の開閉を容易にする１つの作動シャフトと、装置の切断要素の運動を容易にする１つの作動シャフトとの４つの作動シャフトを含み得る。例示的な実施形態において、１つ又は２つ以上の作動シャフトはそれぞれ、遠位細長部材と、遠位細長部材の近位端に取り付けられた遠位端を有する近位細長部材とを含み得る。近位細長部材は、剛性であり得るため、患者の体に直接又はトロカールなどのアクセス装置を介して装置を挿入するのを簡単にすることができ、装置を作動させるための作動シャフトの平滑かつ安定した長手方向の移動を容易にすることができ、かつ／又は近位細長部材を単に切断して、所望の長手方向の長さを得られることから、様々な長手方向の長さで作動シャフトを作製することを容易にすることができる。遠位細長部材は、可撓性であり得るため、装置のエンドエフェクタの関節動作を調整することができるが、これは、遠位細長部材が関節動作の間、屈曲できるからである。少なくとも一部の実施形態において、１つ又は２つ以上の作動シャフトはそれぞれ、内部に近位細長部材を収容するように構成された管状部材を含み得る。管状部材は、所望の作動（例えば、関節動作、つかみ具の開閉、切断要素の運動など）を引き起こすためにユーザによって手動で操作されるように構成されたアクチュエータに作動シャフトを取り付けることを容易にすることができ、かつ／又は作動シャフトの張力付与を容易にすることができる。作動シャフトの張力付与は、作動シャフトの可撓性遠位部分の可撓性が原因で装置がたわんだり、あるいはゆるんだりすることを防止する助けとなることによって、作動シャフトの可撓性遠位部分（例えば、可撓性遠位細長部材）を構成するのに役立ち得る。装置がたわむと、あるいはゆるむと、たわみ及びゆるみが安定性に悪影響を与えることから装置を患者内へと前進させることがより難しくなり得、たわみ及びゆるみが安定性に悪影響を与えることから手術の対象に対して装置を望ましく位置付けすることが難しくなり得、切開形成（otomy creation）並びに組織の操作及び把持などの外科手術的作業における装置の使用が妨げられ得、かつ／又は装置のたわみ又はゆるみを克服するためにユーザがより大きな力を付与する必要があるため、装置を作動させることがより難しくなり得る。

本明細書に記載の外科用器具を製造するための様々な例示的な方法が提供される。一般的に、剛性近位部分及び可撓性遠位部分を有する（例えば、可撓性遠位細長部材に取り付けられた剛性近位細長部材を含む）少なくとも１つの作動シャフトを含む外科用装置は、ゆるみ又は許容誤差を軽減するように製造され得る。この軽減により、例示的な実施形態において、ゆるみ又は許容誤差を実質的にゼロにまで減少させることができる。ゆるみ又は許容誤差は、測定装置における許容誤差などのため、正確にゼロでないことがあるが、しかしながら実質的にゼロであると見なされることが当業者には理解されよう。したがって、外科用装置は、可撓性遠位部分が存在することによって生じる許容誤差を相殺するように製造され得る。例示的な実施形態において、許容誤差は、管状部材を遠位側に押すために、作動シャフトの管状部材に遠位側に向かう力を付与することと、可撓性遠位細長部材及び剛性近位細長部材を近位側に引くために、作動シャフトの剛性近位細長部材に近位側に向かう力を付与して、それによって剛性近位細長部材に取り付けられた作動シャフトの可撓性遠位細長部材に近位側に向かう力を付与することと、を同時に行うことによって、たわみ及びゆるみを軽減させることにより、相殺され得る。張力付与されたチューブ及び張力付与された剛性近位細長部材は、次いで、共に取り付けられて、組み立てられた装置において荷重を維持し、たわみ及びゆるみの軽減を実現し得る。近位側に向かう力は、可撓性遠位細長部材の遠位端が外科用装置のエンドエフェクタに取り付けられてから剛性近位細長部材（及び剛性近位細長部材に取り付けられた可撓性遠位細長部材）に付与され得、これにより、張力付与する間に可撓性遠位細長部材の遠位端を実質的に固定位置で保持することによって、張力付与を容易にし得る。遠位側に向かう力は、張力付与される作動シャフトに関連する外科用装置のアクチュエータを組み立てた後で管状部材に付与され得、これにより、張力付与する間に管状部材の遠位端がアクチュエータを押すことによって、張力付与を容易にし得る。

図１は、近位ハンドル部分４から遠位側に延在するシャフトアセンブリ６を有する近位ハンドル部分４を含み得る外科用装置２の一実施形態を示す。図２及び図３にも示すように、装置２は、シャフトアセンブリ６の遠位端に連結された、本明細書において「エンドエフェクタ」とも称される作動要素８を含み得る。エンドエフェクタ８は、枢動継手１０において、シャフトアセンブリ６に連結され得る。エンドエフェクタ８の近位端は、シャフトアセンブリ６の遠位端において、継手１０に枢動連結され得る。

エンドエフェクタ８は、様々な寸法、形状及び構成を有し得る。図１〜図３に示すように、第１及び第２のつかみ具１２ａ、１２ｂを含むエンドエフェクタ８は、外科用装置２の遠位端に配設され得る。この例示的な実施形態におけるエンドエフェクタ８は、開放位置と閉鎖位置との間で動くように構成された一対の対向するつかみ具１２ａ、１２ｂを有する組織把持器具を含む。エンドエフェクタ８は、例えば、ハサミ、バブコック、リトラクタなどの他の構成を有し得る。例示的な実施形態において、エンドエフェクタ８は、剛性であり得る。エンドエフェクタ８は、枢動継手１０において枢動接続される、第１の上部又は上側つかみ具１２ａと、第２の底部又は下側つかみ具１２ｂとを含み得る。

第１のつかみ具１２ａ及び第２のつかみ具１２ｂの一方又は両方は、その対向組織係合表面（facing tissue engagement surfaces）にスペーサ３０を含み得る。スペーサ３０は、つかみ具１２ａ、１２ｂが閉鎖位置にある場合、つかみ具１２ａとつかみ具１２ｂとの間、例えば、その組織係合表面の間に、最小限の空間の隙間を維持するように構成され得る。空間の隙間は、以下で更に論じる電極２４が、損傷することを防ぎ、かつ／又はつかみ具１２ａとつかみ具１２ｂとの間に係合された組織を有する閉回路ループとは対照的に、つかみ具１２ａとつかみ具１２ｂとの間に閉回路ループを形成することを防ぐのに役立ち得る。この例示的な実施形態においては、図３に示すように、上部つかみ具のみが、上部つかみ具から底部つかみ具１２ｂに向かって延在するスペーサ３０を含む。他の実施形態においては、底部つかみ具のみが、スペーサを含んでもよく、あるいは上部及び底部つかみ具の両方がスペーサを含んでもよい。

つかみ具１２ａ、１２ｂの一方又は両方は、電極２４を有し得、電極２４は、つかみ具１２ａとつかみ具１２ｂとの間に位置付けられた組織に接触して、そこにエネルギーを付与するように構成され得る。電極２４は、この例示的な実施形態においては、底部つかみ具１２ｂに沿って長手方向に配置されているが、電極２４は、様々な方法のうちのいずれかで、上側つかみ具１２ａ及び／又は下側つかみ具１２ｂに配置されていてもよい。

ハンドル部分４は、様々な寸法、形状及び構成を有し得る。ハンドル部分４は、メインハウジング３２を含み得、メインハウジング３２は、内部に様々な要素を収容することができ、かつその外側にアクセス可能ないくつかの要素（第１のアクチュエータ１３、第２のアクチュエータ１４、第３のアクチュエータ１６、第４のアクチュエータ１８及び第５のアクチュエータ２０など）を有することができる。

第１のアクチュエータ１３は、対向するつかみ具１２ａ、１２ｂの開閉（例えば、つかみ具１２ａ、１２ｂの互いに向かう動き及び互いから離れる動き）をもたらすように構成され得る。図１〜図３及び図６のつかみ具１２ａ、１２ｂは、開放位置で示されている。この例示的な実施形態にあるように、上側つかみ具１２ａは、シャフトアセンブリ６に対して静止した状態であり得る底部つかみ具１２ｂに対して動いて、エンドエフェクタ８の開閉をもたらすように構成され得る。他の実施形態においては、エンドエフェクタの開閉をもたらすために、底部つかみ具は、上側つかみ具に対して動くように構成され得る、あるいは、上側及び下側つかみ具の両方が、シャフトアセンブリに対して動くように構成され得る。

例示的な実施形態において、第１のアクチュエータ１３は、本明細書において「ハンドル」及び「可動ハンドル」とも称されるグリップアームを含み得る。ハンドル１３は、他の実施形態においては、例えば、サムレストなし、複数の指ループ、異なる弓状形状などの、異なる寸法、形状及び構成を有し得る。図１、図４及び図５に示すように、ハンドル１３は、メインハウジング３２に枢動的に取り付けられ得る。ハンドル１３は、以下で更に論じるように、メインハウジング３２に向かって、かつメインハウジング３２から離れて動くことによって、エンドエフェクタ８を開閉させるように構成され得る。

第２のアクチュエータ１４は、エンドエフェクタ８の関節動作（例えば、シャフトアセンブリ６の長手方向軸線Ａに対する同じ方向へのつかみ具１２ａ、１２ｂ両方の動き）をもたらすように構成され得る。関節動作は、つかみ具１２ａ、１２ｂの開閉から独立的であり得る。図１〜図３のエンドエフェクタ８は、非関節動作位置、例えば、長手方向軸線Ａに対してゼロ角度で示されている。第２のアクチュエータ１４は、メインハウジング３２内に配置され得る作動機構（以下で更に論じる）に動作可能なように接続され得、第２のアクチュエータ１４の作動、例えば、ユーザによる第２のアクチュエータ１４の手動移動がエンドエフェクタ８の関節動作を引き起こし得る。例示的な実施形態において、第２のアクチュエータ１４は、つかみ具１２ａ、１２ｂを長手方向軸線Ａに対して反対の方向Ｄ１、Ｄ２（図３に図示）に関節動作させるように作動されるように構成され得る。

第２のアクチュエータ１４は、様々な寸法、形状及び構成を有し得る。この例示的な実施形態にあるように、第２のアクチュエータ１４は、回転可能ノブを含み得る。第２のアクチュエータ１４の一方向（例えば、時計回り）への回転は、エンドエフェクタ８の第１の方向Ｄ１（例えば、右）への関節動作を引き起こすように構成され得、第２のアクチュエータ１４の反対方向（例えば、反時計回り）への回転は、エンドエフェクタ８の第２の方向Ｄ２（例えば、左）への関節動作を引き起こすように構成され得る。ノブ１４は、剛性であり得る。ノブ１６は、図５に示すように、可動リングを含み得る。ノブ１４は、この例示的な実施形態にあるように、ノブ１４の外部表面に１つ又は２つ以上の指凹所を含み得る。指凹所は、指凹所に置かれた１本又は２本以上の指を使用したノブ１４の手動移動を容易にし得る。この例示的な実施形態にあるように、指凹所は、ノブの外部表面の全周周りに延在し得る。

第３のアクチュエータ１６は、シャフトアセンブリ６及びエンドエフェクタ８を、シャフトアセンブリ６の長手方向軸線Ａを中心に回転させるように構成され得る。第３のアクチュエータ１６は、この例示的な実施形態においては、長手方向軸線Ａを中心に回転し得る回転可能ノブを含むが、第３のアクチュエータ１６は、例えば、レバー、ボタン、可動ハンドルなどの、様々な他の構成を有してもよい。この例示的な実施形態にあるように、第３のアクチュエータ１６は、シャフトアセンブリ６及びエンドエフェクタ８を、時計回り方向及び反時計回り方向の両方に３６０°連続して繰り返し回転させるように構成され得る。言い換えると、シャフトアセンブリ６は、無限の双方向回転を行うように構成され得る。当業者には理解されるように、シャフトアセンブリ６及びエンドエフェクタ８は、外科処置の実行中に、所望により、３６０°未満回転され得（例えば、２０°回転、９０°回転、１５０°回転など）、かつ外科処置の実行中に、所望により、３６０°を超えて回転され得る（例えば、４５０°回転、４８０°回転、７２０°回転など）。

第４のアクチュエータ１８は、エンドエフェクタ８に沿って切断要素２６（例えば、ナイフ、ブレードなど）を移動させるように構成され得る。切断要素２６は、当業者には理解されるように、つかみ具１２ａとつかみ具１２ｂとの間に位置付けられた組織を切断するように構成され得る。図３及び図６に示すように、つかみ具１２ａ、１２ｂは、内部に、細長スロット２８（上側つかみ具１２ａ内のスロットは、図３及び図６では不明瞭である）を含み得、切断要素２は、細長スロット２８を通って摺動するように構成され得る。

この例示的な実施形態にあるように、外科用装置２は、電力供給され、かつ無線周波数（ＲＦ）エネルギーなどのエネルギーを組織に付与するように構成された電気外科用器具として構成され得る。ハンドル部分４は、ハンドル部分４から近位側に延在する電源コード２２を有し得、電源コード２２は、例えば、発電機に接続することによって、あるいは電源コンセントに差し込むことによって、装置２に電力供給するように構成され得る。第５のアクチュエータ２０は、電極２４を介して組織に送達することができるエネルギーの付与のオン／オフを行うように構成され得る。第５のアクチュエータ２０は、この例示的な実施形態においてはボタンを含むが、第５のアクチュエータ２０は、例えば、ノブ、レバー、可動ハンドル、スイッチなどの他の構成を有してもよい。他の実施形態において、外科用装置は、電力供給されなくてもよい（例えば、組織にエネルギーを付与するように構成されていなくてもよい）。

シャフトアセンブリ６は、様々な寸法、形状及び構成を有し得る。シャフトアセンブリ６は、任意の長手方向の長さを有し得るが、例示的な実施形態では、シャフトアセンブリ６は、エンドエフェクタ８が体腔内に配設されており、シャフトアセンブリ６が体の開口部を通って延在している状態で、患者の体の外側でハンドル部分４を操作するのに十分な長さ、例えば、約３３ｃｍの長手方向の長さであり得る。これにより、外科処置において装置２を使用している際、エンドエフェクタ８を容易に操作することができる。シャフトアセンブリ６は、任意の直径を有し得る。例えば、シャフトアセンブリの直径は、約１５ｍｍ以下（例えば、約１０ｍｍ以下、約７ｍｍ以下、約５ｍｍ以下など）であり得、これにより、腹腔鏡外科処置中などに、最小侵襲性のアクセス装置を介してシャフトアセンブリ６を挿入することができる。シャフトアセンブリの遠位端に嵌合されたエンドエフェクタ８は、少なくともつかみ具１２ａ、１２ｂが閉鎖位置にある場合、シャフトアセンブリの直径以下の直径を有し得、これにより、装置の遠位部分を患者の体に挿入することを容易にすることができる。

この例示的な実施形態にあるように、シャフトアセンブリ６は、細長い外側シャフト３４（本明細書において「外殻」とも称される）と、ハンドル部分４とエンドエフェクタ８との間を延在する少なくとも１つの作動シャフトとを含み得る。１つ又は２つ以上の作動シャフトは、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にするように、エンドエフェクタ８の開閉を容易にするように、かつ／又はエンドエフェクタ８に沿った切断要素２６の運動を容易にするように構成され得る。この例示的な実施形態にあるように、装置２は、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にするように構成された第１及び第２の作動シャフトと、エンドエフェクタ８の開閉を容易にするように構成された第３の作動シャフトと、エンドエフェクタ８に沿った切断要素２６の運動を容易にするように構成された第４の作動シャフトと、を含み得る。他の実施形態において、外科用装置は、エンドエフェクタの関節動作を容易にするように構成された作動シャフト、エンドエフェクタの開閉を容易にするように構成された作動シャフト及びエンドエフェクタに沿った切断要素の運動を容易にするように構成された作動シャフトの任意の組合せを含み得る。その例としては、第１及び第２の作動シャフトのみを含むもの、第４の作動シャフトのみを含むもの、第１、第２及び第３の作動シャフトを含むもの、第３及び第４の作動シャフトを含むもの、などがある。作動シャフトはそれぞれ、比較的小さな直径を有し得、これにより、最小侵襲性の外科処置において使用するように構成された装置内に作動シャフトを含むことが容易になる。例示的な実施形態において、作動シャフトはそれぞれ、約０．１ｃｍ（約０．０４ｉｎ）の直径を有し得る。例示的な実施形態において、外殻３４は、約０．５〜０．５６１ｃｍ（約０．２ｉｎ〜０．２２１ｉｎ）の範囲の直径を有し得る。要素は、製造許容誤差などのため、正確な値の直径でないことがあるが、しかしながらその値に近い直径であると見なされることが当業者には理解されよう。

この例示的な実施形態にあるように、作動シャフトはそれぞれ、遠位細長部材と、遠位細長部材の近位端に取り付けられた遠位端を有する近位細長部材とを含み得る。近位細長部材の遠位端は、例えば、溶接、圧着、接着、ねじ切り、加締め、鍛造、閉じ込み、鋲接などによる様々な方法で遠位細長部材の近位端に取り付けることができる。例示的な実施形態において、近位細長部材の遠位端は、溶接又は圧着によって遠位細長部材の近位端に取り付けることができ、溶接又は圧着は、製造に対して費用効果的であり、かつ／又は製造中の工程が比較的単純であり得る。近位細長部材は、剛性部材（例えば、一般的に、ひび割れ、破損又は損傷させることなく屈伸又は屈曲させることができない）であり得、遠位細長部材は、可撓性部材（例えば、一般的に、ひび割れ、破損又は損傷させることなく屈伸又は屈曲させることができる）であり得る。作動シャフトは、チタン、ステンレス鋼、撚り合わせケーブルなどの１つ又は２つ以上の材料から作製され得る。作動シャフトの剛性部材及び可撓性部材は、同じ材料から作製されてもよく、あるいは異なる材料から作製されてもよい。例示的な実施形態において、作動シャフトは、約２７６〜１３７９ＭＰａ（約４０〜２００ｋｓｉ）の範囲の降伏強さを有し得る。近位細長部材の剛性の性質により装置２の安定性が促進されるため、患者の体に直接又はトロカールなどのアクセス装置を介して装置２を挿入するのを容易にするのに役立ち得る。近位細長部材のこの特性により、以下で更に論じる、外側シャフト３４に対する作動シャフトの平滑かつ安定した長手方向の移動が容易となり得る。以下で更に論じるように、近位細長部材の剛性の性質により、種々の外科用装置のために様々な長手方向の長さの作動シャフトを作製することが容易となり得るが、これは、近位細長部材を所望の長手方向の長さに切断できるからである。遠位細長部材の可撓性の性質により、エンドエフェクタ８の関節動作を調整することができるが、これは、遠位細長部材が遠位細長部材に連結されたエンドエフェクタ８の関節動作を容易にするように屈曲するように構成され得るからである。以下で更に論じるように、剛性部分及び可撓性部分を有する作動シャフトは、装置２の製造を簡単にすることができるが、これは、全体的に可撓性の作動シャフトは、成型又は注型成形などの剛性部材を形成する方法よりも従来的により高価である鍛造などによって形成する必要がないためである。剛性部分及び可撓性部分を有する作動シャフトは、外科用装置の製造を簡単にすることができるが、これは、遠位細長部材を全て同じ長手方向の長さで形成することができ、近位細長部材を選択した異なる長手方向の長さで形成することができるため、それにより、異なる寸法の装置での使用に適するように異なる長手方向の長さを有する作動シャフトを形成することができるからであり、かつ／又はコストを削減することができるからである（外科用装置の作動のために可撓性部材を形成することは、外科用装置の作動のために剛性部材を形成することよりも従来的により高価である）。

近位及び遠位細長部材は、様々な構成を有し得る。近位細長部材は、上記のとおり剛性であり得、細長いロッド（この例示的な実施形態に示すとおり）、細長いバンドなどを含み得る。遠位細長部材は、上記のとおり可撓性であり得、細長いロッド、細長いバンド（この例示的な実施形態に示すとおり）、ケーブル、導線などを含み得る。実質的に平面のバンドである遠位細長部材は、装置２の遠位部分において面積（real estate）を節約するのに役立ち得る。バンドは、製造許容誤差などのため、正確に平面でないことがあるが、しかしながら実質的に平面であると見なされることが当業者には理解されよう。

上記のとおり、この例示的な実施形態における装置２は、図５〜図１１に示すように、４つの作動シャフトを含む。第１の作動シャフトは、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にするように構成され得、かつ第１の近位細長部材３６ａと、第１の近位細長部材３６ａに取り付けられた第１の遠位細長部材３８ａと、第１の近位細長部材３６ａに取り付けられた、第１の近位細長部材３６ａが配設され得る内腔を有する第１の細長チューブ４０ａ（図１１に図示）と、を含み得る。第２の作動シャフトは、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にするように構成され得、かつ第２の近位細長部材３６ｂと、第２の近位細長部材３６ｂに取り付けられた第２の遠位細長部材３８ｂと、第２の近位細長部材３６ｂに取り付けられた、第２の近位細長部材３６ｂが配設され得る内腔を有する第２の細長チューブ４０ｂ（図１１に図示）と、を含み得る。第１及び第２の細長チューブ４０ａ、４０ｂは、第１及び第２の作動シャフトの近位領域において、第１及び第２の作動シャフトに対してそれぞれ剛性をもたらす助けとなり得、第１及び第２の近位細長部材３６ａ、３６ｂが全ての位置決め負荷を担持する代わりに、それぞれの作動シャフトの位置決め負荷を受け止めるのに役立ち得る。第１及び第２の細長チューブ４０ａ、４０ｂは、この例示的な実施形態においてはチューブ内に封入されているが、第１及び第２の細長チューブは、他の実施形態においては、内部に１つ又は２つ以上の破断部又は開口部を有してもよい。近位細長部材は、例えば溶接、圧着、接着、ねじ切り、加締め、鍛造、閉じ込み、鋲接などによる様々な方法で、それらの対応するチューブに取り付けられ得る。例示的な実施形態において、取り付けは、溶接又は圧着によるものであってもよく、溶接又は圧着は、製造に対して費用効果的であり、かつ／又は製造中の工程が比較的単純であり得る。この例示的な実施形態において、近位細長部材は、それらの対応するチューブに溶接されている。

図１４Ａは、作動シャフト２１の別の例示的な実施形態を示す。作動シャフト２１は、本明細書に記載の外科用装置において作動シャフトとして使用され得る。この例示的な実施形態において、作動シャフト２１は、一体的に形成された遠位細長部材２１ａ及び近位細長部材２１ｂを含む。作動シャフト２１は、遠位細長部材２１ａ及び近位細長部材２１ｂを画定する単一の円筒状ロッドを含み得る。円筒状ロッドの遠位部分は、（例えば、冷間成形によって）平坦化され、トリミングされて、遠位細長部材２１ａを画定する。

図１の実施形態を再度参照すると、第１及び第２の作動シャフトは、装置の第２のアクチュエータ１４に動作可能なように接続して、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にし得る。第１及び第２の作動シャフトは、様々な方法で、装置の第２のアクチュエータ１４に動作可能なように接続し得る。この例示的な実施形態にあるように、かつ図１６及び図１７に示すように、装置２は、第１の作動シャフトを第２のアクチュエータ１４に連結させるように構成された第１の安定化部材３５ａを含み得、かつ第２の作動シャフトを第２のアクチュエータ１４に連結させるように構成された第２の安定化部材３５ｂを含み得る。第１及び第２の安定化部材３５ａ、３５ｂは、様々な構成を有し得るが、例示的な実施形態においては、互いに同じ構成である。第１の安定化部材３５ａは、第１の一対のワッシャ３３ａと、第１の一対のワッシャ３３ａに連結された第１のクリップ３１ａとを含み得る。この例示的な実施形態にあるように、第１の一対のワッシャ３３ａは、リング形状であり得、第１のクリップ３１ａは、第１の一対のワッシャ３３ａの間に挟持され得る。図１７に示すように、第１のクリップ３１ａは、第１の作動シャフトの第１のチューブ４０ａに留まるように構成され得る。第１のチューブ４０ａは、この例示的な実施形態にあるように、第１のチューブ４０ａに形成されている、第１のクリップ３１ａを受容するように構成されたノッチ（図示せず）を有し得る。したがって、第１のチューブ４０ａ内に位置付けられた第１の近位細長部材３６ａの構造安定性が維持されるが、これは、第１の近位細長部材３６ａの代わりに第１のチューブ４０ａが第１のクリップ３１ａに直接接続し得るからである。第１の安定化部材３５ａと同様に、第２の安定化部材３５ｂは、図１６及び図１７に示すように、第１の一対のワッシャ３３ｂと、ワッシャ３３ｂに連結された、第２の作動シャフトの第２のチューブ４０ｂに留まるように構成され得る第２のクリップ３１ｂと、を含み得る。第２のチューブ４０ｂは、この例示的な実施形態にあるように、第２のチューブ４０ｂに形成されている、第２のクリップ３１ｂを受容するように構成されたノッチ（図示せず）を有し得る。したがって、第２のチューブ４０ｂ内に位置付けられた第２の近位細長部材３６ｂの構造安定性が維持されるが、これは、第２の近位細長部材３６ｂの代わりに第２のチューブ４０ｂが第２のクリップ３１ｂに直接接続し得るからである。この例示的な実施形態にあるように、第２の一対のワッシャ３３ｂは、リング形状であり得、第２のクリップ３１ｂは、第２の一対のワッシャ３３ｂの間に挟持され得る。

第３の作動シャフトは、つかみ具１２ａ、１２ｂの開閉を容易にするように構成され得、かつ第３の近位細長部材３６ｃと、第３の近位細長部材３６ｃに取り付けられた第３の遠位細長部材３８ｃと、第３の近位細長部材３６ｃが配設され得る内腔を有する第３の細長チューブ４０ｃ（図９〜図１１に図示）と、を含み得る。第３の作動シャフトは、第１のアクチュエータ１３の作動（例えば、ハンドル１３の運動）がエンドエフェクタ８を開閉させるように、第１のアクチュエータ１３に動作可能なように接続され得る。図５及び図９に示す（エンドエフェクタ８が開放されている）開放位置から図１０に示す（エンドエフェクタ８が閉鎖している）閉鎖位置へのハンドル１３の運動は、メインハウジング３２に向かってハンドル１３を動かすことによって実現され得、図９から図１０における第３の作動シャフトの第３のチューブ４０ｃの近位側への運動によって示されるように、第３の作動シャフトを近位側に動かし得る。同様に、図１０の閉鎖位置から図９の開放位置へのハンドル１３の運動により、エンドエフェクタ８が開放され得る。第３の作動シャフトは、本明細書に記載の安定化部材に類似の安定化部材（図示せず）を使用するなど様々な方法で、第１のアクチュエータ１３に動作可能なように接続され得る。

第４の作動シャフトは、エンドエフェクタ８を介した切断要素２６の運動を容易にするように構成され得、かつ第４の近位細長部材３６ｄと、第４の近位細長部材３６ｄに取り付けられた第４の遠位細長部材３８ｄと、第４の近位細長部材３６ｄが配設され得る内腔を有する第４の細長チューブ（図では不明瞭）と、を含み得る。第４の作動シャフトは、第４のアクチュエータ１８に動作可能なように接続され得、第４のアクチュエータ１８の作動は、第４の作動シャフトの運動を引き起こすことによってエンドエフェクタ８に沿って切断要素２６を動かすように構成され得る。第４の作動シャフトは、様々な方法で、第４のアクチュエータ１８に動作可能なように接続され得る。この例示的な実施形態にあるように、かつ図１６及び図１８に示すように、装置２は、第４の作動シャフトを第４のアクチュエータ１８に連結させるように構成された第３の安定化部材３５ｄを含み得る。第３の安定化部材３５ｄは、本明細書に記載の安定化部材と同様に構成され得、かつ第３の一対のワッシャ３３ｃと、第３の一対のワッシャ３３ｃに連結された、第４の作動部材の第４のチューブ４０ｄに留まるように構成され得る第３のクリップ３１ｃと、を含み得る。第４のチューブ４０ｄは、この例示的な実施形態にあるように、第４のチューブ４０ｄに形成されている、第３のクリップ３１ｃを受容するように構成されたノッチ（図示せず）を有し得る。したがって、第４のチューブ４０ｄ内に位置付けられた第４の近位細長部材３６ｄの構造安定性が維持されるが、これは、第４の近位細長部材３６ｄの代わりに第４のチューブ４０ｄが第３のクリップ３１ｃに直接接続し得るからである。

第５のアクチュエータ２０は、この例示的な実施形態においてはＲＦケーブルを含む導電リード３９（図５、図９及び図１０に図示、並びに装置２の他の部分の説明を簡単にするために導電リード３９の遠位部分を欠いた状態で図６に図示）に動作可能なように接続され得、導電リード３９は、電源コード２２及び電極２４と電気通信するように構成されている。第５のアクチュエータ２０の作動（例えば、ボタンの押下）は、回路を閉鎖することにより、電力がＲＦケーブル３９に供給され、その結果電力が電極２４に供給されるように構成され得る。

図１２に独立型要素として示されるシャフトアセンブリ６の細長い外側シャフト３４は、様々な寸法、形状及び構成を有し得る。外殻３４は、様々なアクチュエータの作動中に、作動シャフトの運動を安定させるように構成され得る。外殻３４は、この例示的な実施形態にあるように、外殻３４を通って延在する複数の内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅを含み得る。内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅは、この例示的な実施形態にあるように、互いから分離させることができ、これは、他の要素に影響を与えることなく内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅのそれぞれに配設された要素に対して異なる負荷を持たせるのに役立ち、かつ／又は内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅのそれぞれに配設された要素を、異なる方向に同時に動かすのに役立ち得る。例示的な実施形態において、アクチュエータシャフトがそれぞれ、内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅのうちの対応するものの中に配設され得るように、内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅの数は、アクチュエータシャフトの数と等しくてもよく、この例示的な実施形態においては、５つである。他の実施形態において、外殻３４は、アクチュエータシャフトの数よりも少ない内腔の数を有し得る。外殻３４は、外殻３４の長手方向の長さに沿って、作動シャフトを外部環境から保護する助けとなるように構成され得る。第１、第２、第３及び第４の作動シャフトは、第１、第２、第３及び第４のアクチュエータ１３、１４、１６、１８のうちの対応するものの作動に応じて、内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄのうちの対応するものの中を、近位側及び遠位側に、長手方向に移動するように構成され得る。例示的な実施形態において、関節動作を容易にするように構成された第１及び第２の作動シャフトは、外殻３４の対向する側（例えば、左側及び右側）にある内腔３４ａ、３４ｂのうちのいずれかに摺動可能に収容され得、これにより、反対方向（例えば、左及び右）へのエンドエフェクタ８の関節動作を容易にし得る。

この例示的な実施形態にあるように、かつ図４〜図６に示すように、近位細長部材３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄは、それらの対応する内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４の近位領域に位置し、かつ外殻３４の近位端３４ｐから延出するように構成され得、遠位細長部材３８ａ、３８ｂ、３８ｃ、３８ｄは、それらの対応する内腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４の遠位領域に位置し、かつ外殻３４の遠位端３４ｓから延出するように構成され得る。したがって、第１の細長部材３６ａと第１の細長部材３８ｂとの接続領域、第２の細長部材３６ｂと第２の細長部材３８ｂとの接続領域、第３の細長部材３６ｃと第３の細長部材３８ｃとの接続領域及び第４の細長部材３６ｄと第４の細長部材３８ｄとの接続領域は、外殻３４内に位置し得る。これにより、接続領域を任意の意図しない摩耗又は損傷から保護することができる。

装置２は、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にするように構成された屈曲領域４１を含み得る。屈曲領域は、図３及び図８に示しかつ図１３に独立型要素として示す可撓性外殻４３を含み得る。可撓性外殻４３は、可撓性部材として、ひび割れ、破損又は損傷することなく屈伸又は屈曲するように構成され得、これにより、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にし得る。可撓性外殻４３は、可撓性外殻４３を通って延在する内腔４３ｉと、可撓性外殻４３に沿って長手方向に延在する上側スパイン４３ｕと、可撓性外殻４３に沿って長手方向に延在する下側スパイン４３ｗと、上側スパイン４３ｕと下側スパイン４３ｗとの間を可撓性外殻４３の両側（例えば、左側及び右側）に延在する複数の離間したリブ４３ｒと、を有し得る。第１、第２、第３及び第４の作動シャフト並びにＲＦケーブル３９はそれぞれ、図３及び図８に示すように、可撓性外殻４３の内腔４３ｉを通って延在し得る。可撓性外殻の例示的な実施形態は、２０１１年９月１９日出願の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ Ｆｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許出願公開第２０１２／００７８２４７号、及び本願と同日に出願された「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｎｅｃｋ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許出願第［］号［代理人整理番号４７３６４−１５７Ｆ０１ＵＳ（ＥＮＤ７６１７ＵＳＮＰ］に更に記載されており、これらは参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

上記のとおり、第２のアクチュエータ１４は、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にするように構成され得、関節動作は、また上記のとおり、可撓性外殻３４の屈曲又は屈伸を含み得る。第２のアクチュエータ１４に動作可能なように接続された作動機構は、様々な寸法、形状及び構成を有し得る。この例示的な実施形態にあるように、作動機構は、装置２の近位ハンドル部分４に連結され得、かつ本明細書に記載のとおりユーザが手動で作動させて、エンドエフェクタ８の関節動作をもたらすように構成され得る第２のアクチュエータ１４を含み得る。図１４は、第２のアクチュエータ１４を独立型要素として示し、図１５は、第２のアクチュエータ１４を断面図で示す。図１、図１０及び図１４に示すように、第２のアクチュエータ１４は、メインハウジング３２の外側でユーザにアクセス可能なように構成されたリング形状部分１４ａと、リング形状部分から近位側に延在し、かつメインハウジング３２内に収容されるように構成された細長管状部分１４ｂと、を含み得る。したがって、第２のアクチュエータ１４は、カニューレ状であり得る。

第２のアクチュエータ１４は、その内部表面１４ｉに形成された第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂを含み得る。以下で更に論じるように、第１のねじ山４２ａは、第１の作動シャフトと関連付けられ、第２のねじ山４２ｂは、第２の作動シャフトと関連付けられ得る。第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂは、この例示的な実施形態にあるように、互いから独立させることができ、第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂはそれぞれ、別個の経路を画定している。第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂは、第２のアクチュエータ１４の周りを反対の方向、例えば、一方は左回り、他方は右回りに巻き付くことができる。第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂは、第２のアクチュエータの内部表面４２ｉの周囲に、任意の長さを有し得る。例示的な実施形態において、第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂは、第２のアクチュエータの内部表面４２ｉの周囲に、同じ長さを有することができ、これにより、エンドエフェクタ８の対称的な関節動作を容易にし得る。この例示的な実施形態における第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂは、溝を含み、溝は、溝内を摺動するように構成された対応する突出部と嵌合するように構成されている。他の実施形態において、第２のアクチュエータ１４の第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂは、対応する溝と摺動可能に嵌合するように構成された突出部を含み得る。

作動機構は、第２のアクチュエータ１４と可動に嵌合するように構成された、本明細書において「ドラム」とも称される第１及び第２のナット４４ａ、４４ｂを含み得る。第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂは、様々な寸法、形状及び構成を有し得る。以下で更に論じるように、第１のナット４４ａは、第１の作動シャフトと関連付けられ、第２のナット４４ｂは、第２の作動シャフトと関連付けられ得る。この例示的な実施形態にあるように、第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂはそれぞれ、概して円筒形状であり、カニューレ状であり得る。第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂはそれぞれ、図１１及び図１５に示すように、第２のアクチュエータ１４のカニューレ状の内部に配設されるように構成され得る。

第１のドラム４４ａは、その外部表面４４ｃ上に、第２のアクチュエータ１４の第１のねじ山４２ａと螺合嵌合するように構成され得る第３のねじ山４６ａを含み得、第２のドラム４４ｂは、その外部表面４４ｄ上に、第２のアクチュエータ１４の第２のねじ山４２ｂと螺合嵌合するように構成され得る第４のねじ山４６ｂを含み得る。第３及び第４のねじ山４６ａ、４６ｂは、この例示的な実施形態にあるように、互いから独立させることができ、第３及び第４のねじ山４６ａ、４６ｂはそれぞれ、別個の経路を画定している。第３及び第４のねじ山４６ａ、４６ｂは、その対応するドラム４４ａ、４４ｂの周りを反対の方向、例えば、一方は左回り、他方は右回りに巻き付くことができ、それによって、第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂの反対の右回り及び左回りとの嵌合を容易にする。第３及び第４のねじ山４６ａ、４６ｂは、その対応するドラムの外部表面４４ｃ、４４ｄの周囲に、任意の長さを有し得る。例示的な実施形態において、第３及び第４のねじ山４６ａ、４６ｂは、その対応するドラムの外部表面４４ｃ、４４ｄの周囲に、同じ長さを有することができ、これにより、エンドエフェクタ８の対称的な関節動作を容易にし得る。この例示的な実施形態における第３及び第４のねじ山４６ａ、４６ｂは、対応する溝（例えば、溝４２ａ、４２ｂ）と摺動可能に嵌合するように構成された突出部を含むが、他の実施形態においては、第３及び第４のねじ山４６ａ、４６ｂは、対応する突出部と摺動可能に嵌合するように構成された溝を含み得る。

第２のアクチュエータ１４の作動に応じて、例えば、ユーザによる第２のアクチュエータ１２の回転に応じて、第２のアクチュエータ１４は、その長手方向軸線Ａ２（図１１に図示）を中心として回転するように構成され得る。この例示的な実施形態にあるように、第２のアクチュエータの長手方向軸線Ａ２は、シャフトアセンブリの長手方向軸線Ａと同軸であり得る。第２のアクチュエータ１４は、回転中、自身の長手方向軸線Ａ２に沿って静止した状態であるように構成され得る。言い換えると、第２のアクチュエータ１４は、その回転中、遠位側又は近位側に動かないように構成され得る。第２のアクチュエータ１４の回転により、第２のアクチュエータ１４内に配設され、かつ第２のアクチュエータ１４と螺合係合した第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂ（例えば、第３のねじ山４６ａと螺合係合した第１のねじ山４２ａ及び第４のねじ山４６ｂと螺合係合した第２のねじ山４２ｂ）が同時に動く。第１及び第２のねじ山４２ａ、４２ｂと、その対応する第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂの第３及び第４のねじ山４６ａ、４６ｂとの反対方向のねじ切りにより、第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂを反対の方向へと動かすことができる。第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂのうち一方は、近位側に動くことができ、第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂのうち他方は、遠位側に動くことができる。第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂの運動は、第２のアクチュエータの長手方向軸線Ａ２に沿った長手方向の移動を含み得、その運動は、この例示的な実施形態にあるように、シャフトアセンブリの長手方向軸線Ａに沿ったものであってもよい。第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂは、第２のアクチュエータ１４の作動中に、遠位側にかつ近位側に交互に動くように構成され得る。言い換えると、第２のアクチュエータ１４の同方向への回転は、時計回りであろうと反時計回りであろうと、第１のドラム４４ａをまず遠位側に動かし、第２のドラム４４ｂを近位側に動かして、次いで、第１のドラム４４ａが近位側に動き、第２のドラム４４ｂが遠位側に動くように、第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂを方向転換させ得る。第１のアクチュエータシャフトは、本明細書に記載のとおり、第１のドラム４４ａに動作可能なように接続され得、第１のドラム４４ａの運動は、第１のアクチュエータシャフトに対して力を付与することによって第１のアクチュエータシャフトの対応する運動を生じさせることができる（例えば、第１のドラム４４ａの近位方向への長手方向の移動は、第１のアクチュエータシャフトの近位方向への長手方向の移動を生じさせる）。第２のアクチュエータシャフトは、本明細書に記載のとおり、第２のドラム４４ｂに動作可能なように接続され得、第２のドラム４４ｂの運動は、第２のアクチュエータシャフトに対して力を付与することによって第２のアクチュエータシャフトの対応する運動を生じさせることができる（例えば、第２のドラム４４ｂの遠位方向への長手方向の移動は、第２のアクチュエータシャフトの遠位方向への長手方向の移動を生じさせる）。第１及び第２のアクチュエータシャフトの運動は、エンドエフェクタ８を関節動作させるように構成され得る。

様々な方法で、第１のアクチュエータシャフトは、第１のドラム４４ａに動作可能なように接続され得、第２のアクチュエータシャフトは、第２のドラム４４ｂに動作可能なように接続され得る。例えば、上記のとおり、第１及び第２の安定化部材３５ａ、３５ｂは、その対応する関連付けられたドラム４４ａ、４４ｂ内に収容され得る。

第１及び第２の安定化部材３５ａ、３５ｂは、第２のアクチュエータ１４の作動を容易にし、それによって、シャフトアセンブリの長手方向軸線Ａを中心としたシャフトアセンブリ６の回転位置にかかわらず、エンドエフェクタ８の関節動作を容易にするように構成され得る。言い換えると、第３のアクチュエータ１６は、第２のアクチュエータ１４がエンドエフェクタ８を関節動作させるように作動する際、長手方向軸線Ａを中心とした任意の回転位置にあるように構成され得る。シャフトアセンブリ６の回転により、本明細書に記載のとおり、シャフトアセンブリ６の第１及び第２の作動シャフトを回転させることができ、それにより、第１及び第２の作動シャフトの第２のアクチュエータ１４に対する位置及び作動機構に対する位置を調節する。第１及び第２の安定化部材３５ａ、３５ｂは、シャフトアセンブリ６が第３のアクチュエータ１６の作動に応じて回転する間、対応するドラム４４ａ、４４ｂ内で及びそれらに対して回転するように構成され得る。したがって、第１及び第２の安定化部材３５ａ、３５ｂの対応するドラム４４ａ、４４ｂに対する回転位置にかかわらず、第１及び第２の安定化部材３５ａ、３５ｂに連結された第１及び第２の作動シャフトは、第２のアクチュエータ１４の作動中、ドラム４４ａ、４４ｂの近位側／遠位側への運動に応じて、近位側／遠位側に動かされ得る。第１及び第２の安定化部材３５ａ、３５ｂと同様に、第３の安定化部材３５ｄは、第４のアクチュエータ１８の作動を容易にし、それによって、シャフトアセンブリの長手方向軸線Ａを中心としたシャフトアセンブリ６の回転位置にかかわらず、切断要素２６の運動を容易にするように構成され得る。

図１１及び図１９〜図２１は、第２のアクチュエータ１４の作動及びそれに応じた第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂの運動によって、第１及び第２の作動シャフトが動かされ、その結果、エンドエフェクタ８の関節動作運動が生じる実施形態を示す。図１１は、第２のアクチュエータ１４の第１の位置を示しており、第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂが互いに対して最も外側（第１のドラム４４ａが第１のドラム４４ａにとって可能な限り遠位側にあり、第２のドラム４４ｂが第２のドラム４４ｂにとって可能な限り近位側にある）に位置している。第２の作動シャフトは、第１のチューブ４０ａと比較してより近位位置にある第２のチューブ４０ｂによって示されるように、第１の作動シャフトよりも近位側に位置している。エンドエフェクタ８は、したがって、第１及び第２の遠位細長部材３８ａ、３８ｂ並びに可撓性外殻４３が屈曲領域４１で屈曲されて、左側に関節動作される（例えば、第２の方向Ｄ２（図３参照）に関節動作される）。これは、第２の作動シャフトが近位側に張力付与されることによって、エンドエフェクタ８が左側に引っ張られて左側への関節動作を促すからであり、また第１の作動シャフトが遠位側に張力付与されることによって、エンドエフェクタ８が右側に押されて、左側への関節動作が促されるからである。

図１９は、第２のアクチュエータ１４が図１１の第１の位置から時計回りに回転した、第２のアクチュエータ１４の第２の位置を示す。第２のアクチュエータ１４の回転により、第１のドラム４４ａが近位側に動き、第２のドラム４４ｂが遠位側に動いている。第１のドラム４４ａは、第１のドラムが第２のアクチュエータの第１のねじ山４２ａと螺合係合していることから、第２のアクチュエータ１４内で動いており、第２のドラム４４ｂは、第２のドラムが第２のアクチュエータの第２のねじ山４２ｂと螺合係合していることから、第２のアクチュエータ１４内で動いている。第２のアクチュエータ１４の回転により、第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂは、共に近付き、図１１に示すよりも少ない距離だけ互いから離れている。第１のドラム４４ａの近位側への運動により、第１のドラム４４ａに動作可能なように接続された第１の作動シャフトが、図１１と比較してより近位位置にある図１９の第１のチューブ４０によって示されるように、対応して近位側に動かされている。同様に、第２のドラム４４ｂの遠位側への運動により、第２のドラム４４ｂに動作可能なように接続された第２の作動シャフトが、図１１と比較してより遠位位置にある図１９の第２のチューブ４０ｂによって示されるように、対応して遠位側に動かされている。エンドエフェクタ８は、したがって、図１１に示す自身の位置から右側、例えば、第１の方向Ｄ１（図３参照）に動いている。ＲＦケーブル３９、第３の作動シャフト及び第４の作動シャフトは、図１１と図１９との間の第２のアクチュエータ１４の作動に応じて動いていない。

図２０は、第２のアクチュエータ１４が図１９の第２の位置から時計回りに回転した、第２のアクチュエータ１４の第３の位置を示す。第２のアクチュエータ１４の回転により、第１のドラム４４が近位側に動き、第２のドラム４４ｂが遠位側に動いている。第２のアクチュエータ１４の回転により、第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂは、共に近付き、図１９に示すよりも少ない距離だけ互いから離れている。第１のドラム４４ａの近位側への運動により、第１のドラム４４ａに動作可能なように接続された第１の作動シャフトが、図１９と比較してより近位位置にある図２０の第１のチューブ４０ａによって示されるように、対応して近位側へ動かされている。同様に、第２のドラム４４ｂの遠位側への運動により、第２のドラム４４ｂに動作可能なように接続された第２の作動シャフトが、図１９と比較してより遠位位置にある図２０の第２のチューブ４０ｂによって示されるように、対応して遠位側に動かされている。エンドエフェクタ８は、したがって、図１９に示す自身の位置から右側、例えば、第１の方向Ｄ１（図３参照）に更に動いている。ＲＦケーブル３９、第３の作動シャフト及び第４の作動シャフトは、図１９と図２０との間の第２のアクチュエータ１４の作動に応じて動いていない。

図２１は、第２のアクチュエータ１４が図２０の第３の位置から時計回りに回転した、第２のアクチュエータ１４の第４の位置を示す。第２のアクチュエータ１４の回転により、第１のドラム４４ａが遠位側に動き、第２のドラム４４ｂが近位側に動いている。第２のアクチュエータ１４の回転により、第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂは、共に近付き、図２０に示すよりも大きい距離だけ互いから離れている。第１のドラム４４ａの遠位側への運動により、第１のドラム４４ａに動作可能なように接続された第１の作動シャフトが、図２０と比較してより遠位位置にある図２１の第１のチューブ４０ａによって示されるように、対応して遠位側に動かされている。同様に、第２のドラム４４ｂの近位側への運動により、第２のドラム４４ｂに動作可能なように接続された第２の作動シャフトが、図２０と比較してより近位位置にある図２１の第２のチューブ４０ｂによって示されるように、対応して近位側に動かされている。エンドエフェクタ８は、したがって、図２０に示す自身の位置から左側、例えば、第１の方向Ｄ２（図３参照）に動いている。ＲＦケーブル３９、第３の作動シャフト及び第４の作動シャフトは、図２０と図２１との間の第２のアクチュエータ１４の作動に応じて動いていない。

第２のアクチュエータ１４は、図２１の第４の位置の後、時計回りに回転し続けることができ、第１のドラム４４ａを長手方向に近位側にかつ遠位側に動かし続け、第２のドラム４４ｂを第１のドラム４４ａとは互い違いの方向に（例えば、第１のドラム４４ａが近位側に動いている場合は遠位側に）動かし続ける。第２のアクチュエータ１４は、第１、第２、第３及び第４の位置のいずれかのうちの前、その間、又はその後など任意の点で反時計回りに回転させることができ、これにより、エンドエフェクタの角度位置を外科処置の実行中に所望のとおり角度付けることができる、かつ／又は右利き及び左利きのユーザに適応させることができる。第２のアクチュエータ１４は、エンドエフェクタ８を関節動作位置又は非関節動作位置のいずれかに固定するために、随時回転を停止することができる。

図２２〜図２４は、第２のアクチュエータ１４の作動及びそれに応じた第１及び第２のドラム４４ａ、４４ｂの運動によって、第１及び第２の作動シャフトが動かされ、その結果、エンドエフェクタ８の関節動作運動が生じる別の実施形態を示す。図２３及び図２４において第１及び第２のアクチュエータシャフトの運動の説明を簡易にするため、エンドエフェクタ８をその非関節動作位置で図示して、装置２の他の要素を不明瞭にすることを防止しているが、エンドエフェクタ８は、以下で論じるように、図２３及び図２４に示す第１及び第２の作動シャフトの位置を考慮して関節動作されるであろう。図２２は、エンドエフェクタ８に力を加えて関節動作を引き起こさないように、第１及び第２の作動シャフトが実質的に均等に張力付与されている、非関節動作位置にあるエンドエフェクタ８を示す。張力は、製造許容誤差などのため、正確に均等でないことがあるが、しかしながら実質的に均等であると見なされることが当業者には理解されよう。第１及び第２の近位細長部材３６ａ、３６ｂの遠位端は、エンドエフェクタ８が非関節動作位置にある場合、実質的に整列されており、第１及び第２の遠位細長部材３８ａ、３８ｂの遠位端は、エンドエフェクタ８が非関節動作位置にある場合、実質的に整列されている。

図２３は、第２のアクチュエータが時計回り方向に回転した後の、第２のアクチュエータ１４の図２２の次の位置を示す。それぞれ図２２の各々の位置から近位側に動いている第１の近位細長部材３６ａ及び第１の遠位細長部材３８ａによって示されるように、第１の作動シャフトは、第２のアクチュエータの作動に応じて近位側に動いている。それぞれ図２２の各々の位置から遠位側に動いている第２の近位細長部材３６ｂ及び第２の遠位細長部材３８ｂによって示されるように、第２の作動シャフトは、第２のアクチュエータの作動に応じて遠位側に動いている。エンドエフェクタ８は、したがって、右側、例えば、第１の方向Ｄ１（図３参照）に関節動作されるであろう。第３及び第４の作動シャフトは、図２２と図２３との間の第２のアクチュエータ１４の作動に応じて動いていない。

図２４は、第２のアクチュエータが時計回り方向に回転した後の、第２のアクチュエータ１４の図２３の次の位置を示す。それぞれ図２３の各々の位置から遠位側に動いている第１の近位細長部材３６ａ及び第１の遠位細長部材３８ａによって示されるように、第１の作動シャフトは、第２のアクチュエータの作動に応じて遠位側に動いている。それぞれ図２３の各々の位置から近位側に動いている第２の近位細長部材３６ｂ及び第２の遠位細長部材３８ｂによって示されるように、第２の作動シャフトは、第２のアクチュエータの作動に応じて近位側に動いている。エンドエフェクタ８は、したがって、図２３に示す自身の関節動作位置から左側、例えば、第２の方向Ｄ２（図３参照）に関節動作されるであろう。第３及び第４の作動シャフトは、図２３と図２４との間の第２のアクチュエータ１４の作動に応じて動いていない。

図２５〜図３５は、外科用装置の別の実施形態を示す。装置は、概して、図１〜図２４の実施形態の外科用装置２と同様に、かつ本明細書に記載の外科用装置の他の実施形態と同様に、構成され、使用され得る。装置は、近位ハンドル部分１０２と、ハンドル部分１０２から遠位側に延在するシャフトアセンブリ１０４と、一対の対向するつかみ具１０８ａ、１０８ｂを含み、かつ枢動継手１１０においてシャフトアセンブリ１０４の遠位端に連結されたエンドエフェクタ１０６と、を含み得る。この例示的な実施形態における装置は、導電リード１００（例えば、ＲＦケーブルなど）を含み、それにより、電力供給され得る。

ハンドル部分１０２は、メインハウジング１１２を含み得、メインハウジング１１２は、内部に様々な要素を収容することができ、かつその外側にアクセス可能ないくつかの要素（対向するつかみ具１０８ａ、１０８ｂの開閉をもたらすように構成された第１のアクチュエータ１１６、エンドエフェクタ１０６の関節動作をもたらすように構成された第２のアクチュエータ１１４、シャフトアセンブリ１０４及びエンドエフェクタ１０６を、シャフトアセンブリ１０４の長手方向軸線Ａ３を中心に回転させるように構成された第３のアクチュエータ（図２５〜図３５に図示せず）、エンドエフェクタ１０６に沿って切断要素（図２５〜図３５では不明瞭）を移動させるように構成された第４のアクチュエータ１１８並びにこの例示的な実施形態ではＲＦエネルギーを含むエネルギーの付与のオン／オフを行うように構成された第５のアクチュエータ１２０など）を有することができる。

エンドエフェクタ１０６の関節動作をもたらすように構成された第２のアクチュエータ１１４は、第１及び第２のドラム１３４ａ、１３４ｂを含み得る作動機構に、動作可能なように接続され得る。第２のアクチュエータ１１４並びに第１及び第２のドラム１３４ａ、１３４ｂは、図２８及び図２９に示すように、螺合係合され得る。図３０及び図３１は、非関節動作位置、例えば、長手方向軸線Ａ３に対してゼロ角度のエンドエフェクタ１０６を示す。図３１は、関節動作位置、例えば、長手方向軸線Ａ３に対して関節動作角度αにある（図３１の例示的な実施形態においては、左側へ関節動作している）エンドエフェクタ１０６’を示す。

シャフトアセンブリ１０４は、細長い外殻１２２と、ハンドル部分１０２とエンドエフェクタ１０６との間を延在する少なくとも１つの作動シャフトと、を含み得る。この例示的な実施形態において、装置は、第１の近位細長部材１２４ａを含む第１の作動シャフト、第１の近位細長部材１２４ａの遠位端に取り付けられた近位端を有する第１の遠位細長部材１２６ａ及び第１の近位細長部材１２４ａに取り付けられた第１のチューブ１２８ａ；第２の近位細長部材１２４ｂ、第２の近位細長部材１２４ｂの遠位端に取り付けられた近位端を有する第２の遠位細長部材１２６ｂ及び第２の近位細長部材１２４ｂに取り付けられた第２のチューブ１２８ｂ；第３の近位細長部材１２４ｃ、第３の近位細長部材１２４ｃの遠位端に取り付けられた近位端を有する第３の遠位細長部材１２６ｃ及び第３の近位細長部材１２４ｃに取り付けられた第３のチューブ１２８ｃ；並びに第４の近位細長部材１２４ｄ、第４の近位細長部材１２４ｄの遠位端に取り付けられた近位端を有する第４の遠位細長部材１２６ｄ及び第４の近位細長部材１２４ｄに取り付けられた第４のチューブ１２８ｄを含む。図３５に示すように、第１及び第２の近位細長部材１２４ａ、１２４ｂは、この例示的な実施形態においては、接続領域１２９ａ、１２９ｂにおいて、対応する第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂにレーザ溶接によって取り付けられているが、本明細書にて述べたとおり、細長部材及びチューブは、他の方法（例えば、圧着、ねじ切りなど）で、互いに取り付けられてもよい。導電リード１００並びに第１、第２、第３及び第４の作動シャフトはそれぞれ、可撓性外殻１３２を含む装置の屈曲領域１３０を通って延在し得る。

装置は、一対のワッシャ１３８ａ及びクリップ１４０ａを含み、かつ第１の作動シャフトを第２のアクチュエータ１１４に連結するように構成された第１の安定化部材１３６ａと、一対のワッシャ１３８ｂ及びクリップ１４０ｂを含み、かつ第２の作動シャフトを第２のアクチュエータ１１４に連結するように構成された第２の安定化部材１３６ｂと、第３の作動シャフトを第１のアクチュエータ１１６に連結するように構成された第３の安定化部材（図２５〜図３５に図示せず）と、一対のワッシャ１３８ｃ及びクリップ１４０ｃを含み、かつ第４の作動シャフトを第４のアクチュエータ１１８に連結するように構成された第４の安定化部材１３６ｃと、一対のワッシャ（図２５〜図３５に図示せず）及びクリップ１４０ｄを含み、かつ導電リード１００を第５のアクチュエータ１２０に連結するように構成された第５の安定化部材と、を含み得る。

図３６及び図３７は、作動シャフト２１０のアクチュエータに対する動作接続を容易にするように構成された安定化部材２００の別の実施形態を示す。作動シャフト２１０は、概して、本明細書に記載の他の作動シャフトと同様に構成され、使用され得る。作動シャフト２１０の近位細長部材を図３６及び図３７に示す。この例示的な実施形態における安定化部材２００により、締り嵌めを用いて、作動シャフト２１０を安定化部材２００に取り付けることができる。締り嵌めにより、かかる取り付けを容易にするために作動シャフト２１０に対してなされるべき修正を必要とすることなく、例えば、安定化部材を受容するためにノッチを作動シャフト２１０に形成する必要なく、作動シャフト２１０を安定化部材２００に取り付けることができ、かつ／又は使用する必要のある任意の他の取り付け技術、例えば、溶接、圧着、接着剤などを用いることなく、作動シャフト２１０と安定化部材２００との間の取り付けを確実にすることができる。しかしながら、作動シャフト２１０と安定化部材２００とを共に固定するのを助けるために、接着剤を塗布するなど、別の取り付け技術が追加的に使用されてもよい。

この例示的な実施形態における安定化部材２００は、ワッシャ２０２及びピン２０４を含む。ワッシャ２０２は、その内部に形成された開口部２０６を含み得、開口部２０６は、その内部にピン２０４を受容するように構成され得る。図３６は、開口部２０６内に位置付けられたピン２０４を示し、図３７は、ワッシャ２０２に向かって方向Ｒ１に開口部２０６の中へと前進する位置にある、開口部２０６の外側にあるピン２０４を示す。例示的な実施形態において、ピン２０４が方向Ｒ１に開口部２０６の中へと前進すると、作動シャフト２１０は、反対の方向Ｒ２へと動くことができ、これは、作動シャフト２１０及びピン２０４をワッシャ２０２に対して固定位置に保持するための堅い締り嵌めを提供するのに役立ち得る。ピン２０４は、カニューレ状とすることができ、これにより、作動シャフト２１０がその中を通って延在できる。ピン２０４は、方向Ｒ１に先細りにすることができ、これにより、開口部２０６へのピン２０４の挿入及び固定を容易にし得る。ピンは、それに形成された長手方向のスロット２０８を有し得、これにより、ピンの直径を小さくすることによってピン２０４の開口部への挿入を容易にすることができ、かつ／又はピンの直径を小さくすることによってピン２０４が作動シャフト２１０を押し込むことを容易にすることができる。スロット２０８の代わりに、又はそれに加えて、ピン２０４は、開口部２０６内でのピン２０４の圧縮を容易にするように構成された別の圧縮機構（ピンの表面の刻み目、ピン２０４に形成された孔など）を含み得る。ピン２０４は、任意の長手方向の長さを有し得るが、例示的な実施形態におけるピンの長手方向の長さは、開口部２０６の深さ以下であり、これは、ピン２０６が挿入された側とは反対側の開口部２０６からピン２０４が延出することを防止するのに役立ち得る。

図３６及び図３７はまた、内部に形成された複数の腔２１４を有する外殻２１２の実施形態を示す。外殻２１２は、この例示的な実施形態においては４つの腔２１４を有するが、本明細書で記載したとおり、外殻は、別の数の腔を有してもよい。作動シャフト２１０及び外殻２１２は、概して、図１〜図２４の実施形態の安定化部材と同様に、かつ本明細書に記載の安定化部材の他の実施形態と同様に、使用され、構成され得る。この例示的な実施形態における作動シャフト２１０は、エンドエフェクタ（図示せず）の関節動作を容易にするように構成された作動シャフトの一部であるが、他の作動シャフトが同様に安定化部材２００に連結されてもよい。ワッシャ２０２の開口部２０６は、作動シャフト２１０が開口部２０６の内部を通る近位細長部材２１２の延在を容易にできるように、腔２１４のうち１つと整列され得る。

図３６及び図３７はまた、エンドエフェクタの関節動作を容易にするように構成された作動機構のドラム２１６の実施形態を示す。ワッシャ２０２は、ドラム２１６のカニューレ状の内部に可動に収容されるように構成され得る。ワッシャ２０２は、ドラム２１６のカニューレ状の内部で、ワッシャ２０２の長手方向軸線を中心として回転するように構成され得、ワッシャ２０２の長手方向軸線は、この例示的な実施形態にあるように、外殻２１２の長手方向軸線と同軸であり得る。本明細書に記載のとおり、この回転により、作動シャフト２１０を含むシャフトアセンブリの回転が容易になる。

図３８は、作動シャフト２１０のアクチュエータに対する動作接続を容易にするように構成された安定化部材３００の別の実施形態を示す。図３８の作動シャフト２１０は、図３６及び図３７の作動シャフト２１０と同じであるが、他の作動シャフトが使用されてもよい。この例示的な実施形態における安定化部材３００により、締り嵌めを用いて、作動シャフト２１０を安定化部材３００に取り付けることができる。この例示的な実施形態における安定化部材３００は、ワッシャ２０２と、ワッシャ２０２の開口部２０６に受容されるように構成された球状ボール３０２と、を含む。球状ボール３０２は、図３６及び図３７のピン２０４と同様、開口部２０６の中へと前進し、締り嵌めを用いて開口部２０６内に保持され得る。ボール３０２は、カニューレ状とすることができ、これにより、作動シャフト２１０がその中を通って延在できる。ボール３０２は、スロット２０８と同様に内部に長手方向のスロット（図示せず）を含んでもよく、あるいは、他の圧縮機構が使用されてもよい。この例示的な実施形態においては、図３６及び図３７のワッシャ２０２を示しているが、他のワッシャが同様にボール３０２と共に使用されてもよい。この例示的な実施形態においては、図３６及び図３７のドラム２１６及び外殻２１２を示しているが、他のドラム及び外殻が同様に図３８の安定化部材３００と共に使用されてもよい。

図３９〜図４１は、様々なアクチュエータの作動中に、作動シャフトの運動を安定させるように構成された外殻４００の別の実施形態を示す。外殻４００は、外殻４００に沿って延在する複数の長手方向のチャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄを画定する断面形状を有し得る。チャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄは、概して、図１２の実施形態の外殻３４の腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ、３４ｅと同様に使用され得、かつその内部に作動シャフトを摺動可能に受容するように構成され得る。外殻４００は、その中を通って延在する少なくとも１つの内腔４０４を含み得、少なくとも１つの内腔４０４もまた、それぞれ、内部に作動シャフトを摺動可能に受容するように構成され得る。この例示的な実施形態にあるように、エンドエフェクタ（図示せず）の関節動作を容易にするように構成された第１の作動シャフト４０６ａは、第１のチャネル４０２ａ内に収容され得、エンドエフェクタの関節動作を容易にするように構成された第２の作動シャフト４０６ｂは、第２のチャネル４０２ｂ内に収容され得、エンドエフェクタの開閉を容易にするように構成された第３の作動シャフト４０６ｃは、第３のチャネル４０２ｃ内に収容され得、エンドエフェクタに沿った切断要素（図示せず）の運動を容易にするように構成された第４の作動シャフト４０６ｄは、第４のチャネル４０２ｄ内に収容され得、エネルギーを伝達するように構成された第５の作動シャフト４０６ｅ（例えば、ＲＦケーブルなど）は、内腔４０４内に収容され得る。例示的な実施形態において、関節動作を容易にするように構成された第１及び第２の作動シャフト４０６ａ、４０６ｂは、外殻４００の対向する側（例えば、左側及び右側）にあるチャネル４０２ａ、４０２ｂのうちのいずれかに摺動可能に収容され得、これにより、反対方向（例えば、左及び右）へのエンドエフェクタの関節動作を容易にし得る。

この例示的な実施形態にあるように、外殻４００は、長手方向のチャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄを画定する、結果として楔形となり得る「Ｘ」形の断面形状を有し得る。内腔４０４は、この例示的な実施形態にあるように、外殻４００の中央腔であり得、チャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄが内腔４０４を取り囲んでいる。

第１、第２、第３及び第４の作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄは、第１、第２、第３及び第４のガイド部材４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、４０８ｄにそれぞれ取り付けられるように構成され得る。作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄの断面形状（この例示的な実施形態では、円形）がチャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄの断面形状（この例示的な実施形態では、楔形）と一致しない場合があるため、ガイド部材４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、４０８ｄは、作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄのそれらの対応するチャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄ内での摺動を容易にするように構成され得る。ガイド部材４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、４０８ｄの断面形状（この例示的な実施形態では、楔形）は、チャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄの断面形状と一致し得るため、チャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄ内での摺動運動を容易にする。ガイド部材４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、４０８ｄは、様々な寸法、形状及び構成を有し得る。この例示的な実施形態にあるように、ガイド部材４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、４０８ｄはそれぞれ、その中を通って延在する内腔４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃ、４１０ｄを有し得、内腔４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃ、４１０ｄは、作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄのうち１つをその内部に収容するように構成されている。

作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄは、対応するガイド部材４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、４０８ｄを用いて対応するチャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄに固定され、かつその中を動くように構成されるように、対応する内腔４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃ、４１０ｄ内に固定的に収容され得る。作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄは、様々な方法で、対応する内腔４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃ、４１０ｄ内に固定的に収容され得る。この例示的な実施形態にあるように、ガイド部材４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、４０８ｄはそれぞれ、それらの対向する近位端及び遠位端において、取付機構４１２ａ、４１２ｂ、４１２ｃ、４１２ｄ（第１及び第４の近位取付機構４１２ａ、４１２ｃは、図３９〜図４１に図示せず）を含み得る。取付機構４１２ａ、４１２ｂ、４１２ｃ、４１２ｄは、作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄのうち関連付けられた１つに圧着されることによって、作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄを取付機構４１２ａ、４１２ｂ、４１２ｃ、４１２ｄに固定するように構成され得る。圧着に先立って、作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄを、対応する内腔４１０ａ、４１０ｂ、４１０ｃ、４１０ｄ内で摺動可能に調節することができ、作動シャフト４０６、４０６ｂ、４０６ｃ、４０６ｄを適切に位置付け及び／又は張力付与する助けとなり得る。

例示的な実施形態において、外殻４００は、第５のアクチュエータ４０６ｅを絶縁させるのに役立ち得る電気絶縁材料から作製され得る。例示的な実施形態において、外殻４００は、摩擦係数の低い材料から作製され得、これにより、外殻のチャネル４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄ内でのガイド部材４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、４０８ｄの摺動が容易になる。

図４２〜図４５は、様々なアクチュエータの作動中に、作動シャフトの運動を安定させるように構成された外殻の別の実施形態を示す。外殻は、内側部材５００と、外側部材５０２とを含み得、外側部材５０２は、そのカニューレ状の内部５０２ｉ内に内側部材５００を収容するように構成されている。内側部材５００は、概して、図３９の実施形態の外殻４００と同様に構成することができ、内側部材５００に沿って延在する複数の長手方向のチャネル５０４ａ、５０４ｂ、５０４ｃ、５０４ｄを画定する断面形状を有し、かつ内側部材５００を通って延在する内腔５０６を有している。チャネル５０４ａ、５０４ｂ、５０４ｃ、５０４ｄはそれぞれ、第１、第２、第３及び第４の作動シャフト５１０ａ、５１０ｂ、５１０ｃ、５１０ｄのうち１つを、内部に摺動可能に収容するように構成され得る。

外側部材５０２は、内部に形成された少なくとも１つの開口部５０８を有し得、少なくとも１つの開口部５０８は、この例示的な実施形態において、少なくとも１つの長手方向のスロットを含む。例示的な実施形態において、開口部５０８がそれぞれ、チャネル５０４ａ、５０４ｂ、５０４ｃ、５０４ｄのうち１つに関連付けられ、その結果作動シャフト５１０ａ、５１０ｂ、５１０ｃ、５１０ｄのうち１つと関連付けられるように、開口部５０８の数は、チャネル５０４ａ、５０４ｂ、５０４ｃ、５０４ｄの数と等しくてもよい。

図４２及び図４３並びに図４６及び図４７は、作動シャフトのアクチュエータに対する動作接続を容易にするように構成され得、かつ外殻（例えば、図４２及び図４３の外殻）に付随するように構成され得る安定化部材５１２の別の実施形態を示す。この例示的な実施形態における安定化部材５１２は、ワッシャ５１４と、ワッシャ５１４及び作動シャフトと嵌合するように構成されたブロック５１６と、を含む。ワッシャ５１４は、内部に形成された切欠部５１８を含み得、切欠部５１８は、ブロック５１６に形成された対応する切欠部５２０と嵌合するように構成されている。切欠部５１８、５２０が嵌合し、ブロック５１６が外殻の開口部５０８のうち１つの中に位置付けられている場合、ワッシャ５１４及びブロック５１６は、例えば、ワッシャ５１４とブロック５１６との間の少なくとも１つの嵌合端５２２を溶接することによって、共に固定され得る。ブロック５１６が収容され得る開口部５０８により、安定化部材５１２は、例えば、開口部５０８内で長手方向に動くことによって、外殻に沿った選択した位置に位置付けられることができる。

安定化部材５１２と嵌合するように構成された作動シャフトは、作動シャフトの外部表面に形成された、ブロック５１６と嵌合するように構成された複数の切欠部を有し得る。図４２及び図４３は、第１の作動シャフト５１０ａの外部表面に形成された複数のノッチ５２４と嵌合したブロック５１６を有する第１の作動シャフト５１０ａに嵌合された安定化部材５１２を示すが、他の作動シャフトが同様に安定化部材５１２に嵌合されてもよい。安定化部材５１２により、図４２に示すように、近位細長部材が収容されているチューブを含む装置を用いずに、近位細長部材に安定化部材５１２を直接取り付けることができる。

本明細書に記載の外科用装置は、様々な方法で製造され得る。外科用装置のエンドエフェクタの関節動作を容易にするように構成された第１及び第２の作動シャフトを含む外科用装置の実施形態において、第１及び第２の作動シャフトはそれぞれ、可撓性細長部材を含み、第１及び第２の作動シャフトは、システムからゆるみ又は許容誤差を取り除いて、対称的に関節動作し得る安定性のあるシャフトアセンブリ及びエンドエフェクタを提供するために、製造中に張力付与され得る。言い換えると、第１及び第２の作動シャフト、すなわちそれらの可撓性細長部材は、ゆるみ及び許容誤差を軽減するために、製造中に予備張力付与され得る。例示的な実施形態において、第１及び第２の作動シャフトは、その近位端から張力付与され得、これにより、張力付与する前に装置の作動機構及びシャフトアセンブリを組み立てることができ、張力が第１及び第２の作動シャフトに付与されるところから離れて位置する作動機構により大きな空間を提供することができ、かつ／又は美的外観のより優れたエンドエフェクタを提供することができる。

図２５〜図３５の装置を参照して外科用装置を製造する方法の一実施形態が記載されているが、本明細書に記載の外科用装置はいずれも、同様に組み立てることができる。当業者には理解されるように、装置は、様々な方法のいずれかで、図２７及び図３２に示すように組み立てられ得る。第１及び第２の作動シャフトの遠位端は、例えば図３０に示すように、エンドエフェクタ１０６に取り付けられ得る。図３０では、第１の遠位細長部材１２６ａが、エンドエフェクタ１０６の近位端、例えば、底部つかみ具１０８ｂの右側に取り付けられ、第２の遠位細長部材１２６ｂが、エンドエフェクタ１０６の近位端、例えば、底部つかみ具１０８ｂの左側に取り付けられている。

シャフトアセンブリに連結されたエンドエフェクタ１０６及び作動機構に連結されたシャフトアセンブリにより、第１及び第２の作動シャフトの近位端がアクセス可能であり得る図２７及び図３２に示すように、第１及び第２の作動シャフトは、その近位端においてアクセス可能であり得る。次いで、第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂは、図３４の矢印Ｗ２で示すように、遠位方向に動かされ、例えば、遠位側に押され得、第１及び第２の近位細長部材１２４ａ、１２４ｂは、図３４の矢印Ｗ３で示すように、近位方向に第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂと共に動かされ、例えば、近位側に押され得、第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂ並びに第１及び第２の近位細長部材１２４ａ、１２４ｂは、互いに対して動いて、第１及び第２の近位細長部材１２４ａ、１２４ｂが第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂのうち対応するものの中で長手方向に摺動する。第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂの遠位側への運動により、第１及び第２の作動シャフトを第２のアクチュエータ１１４と堅く係合するために、第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂを作動機構に対して、例えば、第２のアクチュエータの内腔の内側へと押すことができる。第１及び第２の近位細長部材１２４ａ、１２４ｂの近位側への運動により、許容誤差を矯正かつ取り除くように、第１及び第２の遠位細長部材１２６ａ、１２６ｂを引っ張ることができる。したがって、設定荷重は、第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂに対して付与される遠位側に向いている力と、第１及び第２の作動シャフトに対して付与される近位側に向いている力とによって達成され得る。設定荷重において、第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂは、（例えば、溶接、圧着などで）第１及び第２の作動シャフトのうち対応するもの、例えば、本明細書に記載のとおり（例えば、図３５参照）、第１及び第２の遠位細長部材１２６ａ、１２６ｂのうち対応するものに取り付けられて、設定荷重を維持し得る。言い換えると、シャフトアセンブリシステムにおける許容誤差を相殺し得る。第１及び第２のチューブ１２８ａ、１２８ｂのそれぞれ、並びに第１及び第２の遠位細長部材１２６ａ、１２６ｂのそれぞれは、張力付与工程の間、独立して動くことができ、これにより、第１及び第２の作動シャフトのそれぞれが正確に張力付与され得る。第１のチューブ１２８ａ及び第１の近位細長部材１２４ａは、第２のチューブ１２８ｂ及び第２の近位細長部材１２４ｂと同時に張力付与されるものとして上で述べたが、第１のチューブ１２８ａ及び第１の近位細長部材１２４ａは、第２のチューブ１２８ｂ及び第２の近位細長部材１２４ｂに対する張力付与に先立って張力付与され、かつ共に取り付けられてもよく、あるいは、第２のチューブ１２８ｂ及び第２の近位細長部材１２４ｂは、第１のチューブ１２８ａ及び第１の近位細長部材１２４ａに対する張力付与に先立って張力付与され、かつ共に取り付けられてもよい。

外科用装置を製造する方法の別の実施形態において、図４２及び図４３の安定化部材５１２及び外殻を含む外科用装置の製造は、第１の作動シャフト５１０ａが外殻に摺動可能に収容されている状態で、図４２の矢印Ａ４によって示されるように、ワッシャ５１４を近位方向に動かして、ワッシャ５１４及びブロック５１６を共に溶接する又は他の方法で固定する前に、ブロック５１６をワッシャ５１４に固定的に嵌合させることを含み得る。

外殻を含む外科用装置の製造において、外殻は、様々な方法で形成され得る。一部の実施形態において、外殻は、押出成形を用いて形成されてもよい。他の実施形態において、外殻は、引抜成形を用いて形成されてもよい。引抜成形は、他の製造工程と比べると低価格であり得、かつ／又は引抜成形され得る材料により、装置（例えば、装置のシャフトアセンブリ）の剛化を促進し得る。引抜成形は、外科用装置の要素を熱収縮させる必要性を取り除くことができるため、熱収縮に影響を及ぼし得る酸化エチレン（ＥＯ）滅菌などの滅菌技術を用いて装置を滅菌することができる。

図４８〜図５４は、引抜成形を用いて形成され得る外殻６２２を含む外科用装置の実施形態を示す。図４８〜図５４の装置は、概して、図１〜図２４の実施形態の外科用装置２と同様に、かつ本明細書に記載の外科用装置の他の実施形態と同様に構成され、使用され得る。装置は、近位ハンドル部分６０２と、ハンドル部分６０２から遠位側に延在するシャフトアセンブリ６０４と、一対の対向するつかみ具６０８ａ、６０８ｂを含み、かつ枢動継手６１０においてシャフトアセンブリ６０４の遠位端に連結されるエンドエフェクタ６０６と、を含み得る。この例示的な実施形態における装置は、導電リード６００を含み、それにより、電力供給され得る。

ハンドル部分６０２は、メインハウジング６１２を含み得、メインハウジング６１２は、内部に様々な要素を収容することができ、かつその外側にアクセス可能ないくつかの要素（対向するつかみ具６０８ａ、６０８ｂの開閉をもたらすように構成された第１のアクチュエータ６１６、エンドエフェクタ６０６の関節動作をもたらすように構成された第２のアクチュエータ６１４、シャフトアセンブリ６０４及びエンドエフェクタ６０６を、シャフトアセンブリ６０４の長手方向軸線Ａ５を中心に回転させるように構成された第３のアクチュエータ（図４８〜図５４に図示せず）、エンドエフェクタ６０６に沿って切断要素（図４８〜図５４では不明瞭）を移動させるように構成された第４のアクチュエータ６１８並びにこの例示的な実施形態ではＲＦエネルギーを含むエネルギーの付与のオン／オフを行うように構成された第５のアクチュエータ６２０など）を有することができる。

エンドエフェクタ６０６の関節動作をもたらすように構成された第２のアクチュエータ６１４は、第１及び第２のドラム６３４ａ、６３４ｂを含み得る作動機構に動作可能なように接続され得る。第２のアクチュエータ６１４並びに第１及び第２のドラム６３４ａ、６３４ｂは、図４８及び図４９に示すように、螺合係合され得る。図４９は、非関節動作位置、例えば、長手方向軸線Ａ５に対してゼロ角度のエンドエフェクタ６０６を示す。

シャフトアセンブリ６０４は、外殻６２２と、ハンドル部分６０２とエンドエフェクタ６０６との間を延在する少なくとも１つの作動シャフトと、を含み得る。この例示的な実施形態において、装置は、第１の作動シャフト６２４ａと、第２の作動シャフト６２４ｂと、第３の作動シャフト６２４ｃと、第４の作動シャフト６２４ｄと、第５の作動シャフト６２４ｅとを含む。作動シャフト６２４ａ、６２４ｂ、６２４ｃ、６２４ｄ、６２４ｅはそれぞれ、可撓性外殻６３２を含む装置の屈曲領域６３０を通って延在し得る。上記のとおり、外殻６２２は、引抜成形を用いて形成されてもよい。例示的な実施形態において、外殻６２２は、引抜成形工程を容易にし得る複合材料から作製されてもよい。複合材料は、引抜成形工程を容易にし得る比較的高い弾性率を有し得る。例えば、複合材料の弾性率は、約４００万〜約８００万（例えば、約７００万）の範囲であり得る。

装置は、第１の作動シャフト６２４ａを第２のアクチュエータ６１４に連結させるように構成された第１の安定化部材６２６ａと、第２の作動シャフト６２４ｂを第２のアクチュエータ６１４に連結させるように構成された第２の安定化部材６２６ｂと、第３の作動シャフト６２４ｃを第１のアクチュエータ６１６に連結させるように構成された第３の安定化部材６２６ｃと、第４の作動シャフト６２４ｄを第４のアクチュエータ６１８に連結させるように構成された第４の安定化部材６２６ｄと、第５の作動シャフト６２４ｅを第５のアクチュエータ６２０に連結させるように構成された第５の安定化部材６２６ｅと、を含み得る。

図５５は、複数の内腔７０２ａ、７０２ｂ、７０２ｃ、７０２ｄ、７０２ｅを含む外殻７００の別の実施形態を示す。外殻７００は、本明細書に記載の外科用装置のいずれかにおいて使用することができ、かつ概して、本明細書に記載の他の外殻と同様に構成され、使用され得る。この例示的な実施形態において、外殻７００は、スプライン外面（splined outer surface）を有し、内腔７０２ａ、７０２ｂ、７０２ｃ、７０２ｄ、７０２ｅはそれぞれ、スプライン表面（splined surface）によって画定される。スプライン表面は、酸化エチレンなどの処置を用いた洗浄及び滅菌を促進し得る。この例示的な実施形態の外殻７００は、引抜成形又は押出成形など、様々な方法で形成され得る。それに対して、図５３に示した外殻６２２の実施形態は、非スプライン外面を有し、外殻６２２の内腔はそれぞれ、非スプライン表面によって画定される。

本発明には従来の低侵襲性及び開放手術器具における用途、並びにロボット支援手術における用途があることを当業者は認識するであろう。

本明細書に開示される装置はまた、１回の使用の後に廃棄するように設計することもでき、又は複数回使用するように設計することもできる。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。こうした再調整には、装置の分解工程、それに続く洗浄工程又は特定の部品の交換工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。

好ましくは、本明細書に記載する発明の構成要素は、使用前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖、密封された容器に入れられる。次に、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に置く。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。この後、滅菌された器具を滅菌容器内で保管することができる。密封された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。

典型的に、装置は滅菌される。これは、ベータ線又はガンマ線放射、酸化エチレン、蒸気、及び液浴（例えば、低温浸漬）などの当業者には周知の様々な方法によって行うことができる。内部回路を含む装置を滅菌する例示的な実施形態は、「Ｓｙｓｔｅｍ Ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ Ｏｆ Ｓｔｅｒｉｌｉｚｉｎｇ Ａｎ Ｉｍｐｌａｎｔａｂｌｅ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題して２００８年２月８日に出願された米国特許出願公開第２００９／０２０２３８７号に詳述される。装置は、インプラントされる場合、完全に密封されることが好ましい。これは、当業者に既知の様々な方法によって行うことができる。

当業者には、上述の実施形態に基づいた本発明の更なる特徴及び利点が認識されよう。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除き、具体的に示され説明される内容により限定されるものではない。本明細書に引用される全ての刊行物及び参照文献はそれらの全容を参照によって本明細書に明示的に援用するものである。

〔実施の態様〕
（１） 作動機構が連結されているハンドルと、
前記ハンドルから遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、内腔を画定する細長い外殻を含み、前記シャフトアセンブリは、前記内腔内で長手方向に延在する第１及び第２の細長部材を含む、シャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリの遠位端に連結されたエンドエフェクタと、を備え、
前記作動機構は、第１の力を前記第１及び第２の細長部材のうち一方に付与させることによって前記第１及び第２の細長部材のうち前記一方を前記内腔内で近位側かつ長手方向に摺動可能に移動させることと、第２の力を前記第１及び第２の細長部材のうち他方に付与させることによって前記第１及び第２の細長部材のうち前記他方を前記内腔内で遠位側かつ長手方向に摺動可能に移動させることと、を同時に行うようにユーザによって作動されるように構成され、前記第１及び第２の細長部材の前記移動は、前記エンドエフェクタの関節動作を引き起こす、外科用装置。
（２） 前記シャフトアセンブリは、第１及び第２の細長チューブを含み、前記第１の細長部材は、前記第１の細長チューブ内で、前記第１の細長チューブに対して固定位置に位置付けられ、前記第２の細長部材は、前記第２の細長チューブ内で、前記第２の細長チューブに対して固定位置に位置付けられ、前記作動機構は、前記作動機構の前記作動に応じて前記第１及び第２の細長チューブを動かすことによって前記第１及び第２の細長部材の前記移動を引き起こすように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記第１の細長部材は、溶接及び圧着のうち一方によって前記第１の細長チューブに取り付けられ、前記第２の細長部材は、溶接及び圧着のうち一方によって前記第２の細長チューブに取り付けられている、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記外科用装置のデフォルト状態の前記第１及び第２の細長チューブは、遠位方向に張力付与され、前記デフォルト状態の前記第１及び第２の細長部材は、近位方向に張力付与されている、実施態様２に記載の装置。
（５） 第１及び第２の安定化部材を更に備え、前記第１の安定化部材は、前記第１の細長チューブに取り付けられ、前記第２の安定化部材は、前記第２の細長チューブに取り付けられ、前記作動機構の前記作動は、前記第１の安定化部材を長手方向に移動させることによって前記第１の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、前記第２の安定化部材を長手方向に移動させることによって前記第２の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成されている、実施態様２に記載の装置。

（６） 第２の作動機構を更に備え、前記第２の作動機構は、前記第１及び第２の安定化部材を前記細長い外殻の長手方向軸線を中心として回転させて、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線を中心として回転させるように、前記ユーザによって作動されるように構成されている、実施態様５に記載の装置。
（７） 前記第１の細長部材は、第１の細長い剛性ロッドを含み、前記第２の細長部材は、第２の細長い剛性ロッドを含む、実施態様１に記載の装置。
（８） 前記シャフトアセンブリは、前記第１の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第１の細長い可撓性バンドを含み、前記第２の細長部材は、前記第２の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第２の細長い可撓性バンドを含み、前記第１及び第２の細長い可撓性バンドは、前記エンドエフェクタの前記関節動作の間、屈曲するように構成されている、実施態様７に記載の装置。
（９） 第１及び第２の安定化部材を更に備え、前記第１の安定化部材は、溶接、圧着及び締り嵌めのうち１つによって前記第１の細長部材に取り付けられ、前記第２の安定化部材は、溶接、圧着及び締り嵌めのうち１つによって前記第２の細長部材に取り付けられ、前記作動機構の前記作動は、前記第１の安定化部材を長手方向に移動させることによって前記第１の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、前記第２の安定化部材を長手方向に移動させることによって前記第２の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１０） 前記シャフトアセンブリの遠位部分において屈曲領域を更に含み、前記シャフトアセンブリは、前記屈曲領域で屈曲し、前記エンドエフェクタを関節動作させるように構成されている、実施態様１に記載の装置。

（１１） 前記第１の細長部材は、第１の細長い剛性ロッドを含み、前記第２の細長部材は、第２の細長い剛性ロッドを含み、前記シャフトアセンブリは、それぞれ前記屈曲領域にまたがる第１及び第２の細長い可撓性バンドを含み、前記第１の細長いバンドは、前記第１の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有し、前記第２の細長部材は、前記第２の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第２の細長い可撓性バンドを含み、前記第１及び第２の細長い可撓性バンドは、前記エンドエフェクタの前記関節動作の間、前記屈曲領域で屈曲するように構成されている、実施態様１０に記載の装置。
（１２） 前記作動機構は、第１及び第２のドラムを含み、前記第１のドラムは、前記第１の細長部材に連結され、前記第２のドラムは、前記第２の細長部材に連結され、前記作動機構の前記作動は、前記第１のドラムを第１の方向に動かすことによって前記第１の力を付与して前記第１の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、前記第２のドラムを第２の方向に動かすことによって前記第２の力を付与して前記第２の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成され、前記第２の方向は、前記第１の方向とは反対である、実施態様１に記載の装置。
（１３） 前記作動機構は、前記長手方向軸線を中心として３６０°連続回転するように構成され、
前記作動機構の前記３６０°の連続回転の間、前記第１及び第２の細長部材のうち一方がまず、前記内腔内で近位側かつ長手方向に移動するように構成され、前記第１及び第２の細長部材のうち他方が、前記内腔内で遠位側かつ長手方向に移動するように構成され、次いで、前記第１及び第２の細長部材のうち一方が、前記内腔内で遠位側かつ長手方向に移動するように構成され、前記第１及び第２の細長部材のうち他方が、前記内腔内で近位側かつ長手方向に移動するように構成されている、実施態様１２に記載の装置。
（１４） 休止状態の前記第１及び第２の細長部材は、非ゼロ荷重で張力付与されている、実施態様１に記載の装置。
（１５） 前記作動機構は、回転可能ノブ、摺動可能レバー及び可動ハンドルのうち１つを含む、実施態様１に記載の装置。

（１６） 実施態様１に記載の外科用装置を組み立てる方法であって、前記方法は、
前記第１の細長部材を前記シャフトアセンブリの第１のチューブの第１の通路の中へと前進させることと、
前記第１の細長部材を前記エンドエフェクタに連結させることと、
前記第１の細長部材が前記エンドエフェクタに連結された状態で、前記第１の通路内において、前記第１のチューブが前記作動機構を近位側に押し、かつ前記第１の細長部材及び前記第１のチューブが同時に張力付与されるように、前記第１の細長部材を遠位方向に張力付与し、前記第１のチューブを近位方向に張力付与することと、
前記張力付与された第１の細長部材及び前記張力付与された第１のチューブが互いに対して固定位置にあるように、前記張力付与された第１の細長部材を前記張力付与された第１のチューブに取り付けることと、
前記第２の細長部材を前記シャフトアセンブリの第２のチューブの第２の通路の中へと前進させることと、
前記第２の細長部材を前記エンドエフェクタに連結させることと、
前記第２の細長部材が前記エンドエフェクタに連結された状態で、前記第２の通路内において、前記第２のチューブが前記作動機構を近位側に押し、かつ前記第２の細長部材及び前記第２のチューブが同時に張力付与されるように、前記第２の細長部材を前記遠位方向に張力付与すること及び前記第２のチューブを前記近位方向に張力付与することを同時に行うことと、
前記張力付与された第２の細長部材及び前記張力付与された第２のチューブが互いに対して固定位置にあるように、前記張力付与された第２の細長部材を前記張力付与された第２のチューブに取り付けることと、を含む、方法。
（１７） 前記第１の細長部材及び前記第１のチューブの前記同時の張力付与に先立って、第１の細長い可撓性バンドの近位端を前記第１の細長部材の遠位端に取り付けることと、
前記第２の細長部材及び前記第２のチューブの前記同時の張力付与に先立って、第２の細長い可撓性バンドの近位端を前記第２の細長部材の遠位端に取り付けることと、
前記第１の細長い可撓性バンドの遠位端を前記エンドエフェクタに取り付けることと、
前記第２の細長い可撓性バンドの遠位端を前記エンドエフェクタに取り付けることと、を更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８） 作動機構と、
内腔を画定する細長い外殻を含むシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、前記内腔内で長手方向に延在する第１の剛性細長部材を含み、前記シャフトアセンブリは、前記内腔内で長手方向に延在する第１の可撓性細長部材を含み、前記第１の可撓性細長部材は、前記第１の剛性細長部材の遠位端に取り付けられた近位端を有する、シャフトアセンブリと、
前記第１の可撓性細長部材の遠位端に取り付けられたエンドエフェクタと、を備え、
前記作動機構は、前記第１の剛性細長部材及び前記第１の可撓性細長部材を前記内腔内で長手方向に摺動可能に移動させるように、ユーザによって作動されるように構成され、前記第１の剛性細長部材及び前記第１の可撓性細長部材の前記移動により、前記エンドエフェクタが作動し、前記エンドエフェクタの前記作動は、開放位置と閉鎖位置との間で前記エンドエフェクタを動かすことと、前記エンドエフェクタを関節動作させることと、前記エンドエフェクタに沿って切断要素を移動させることと、のうち１つを含む、外科用装置。
（１９） 外科用装置を組み立てる方法であって、
第１の管状部材を通って延在する第１の内腔内で第１の細長部材の位置を摺動可能に調節することと、
第２の管状部材を通って延在する第２の内腔内で第２の細長部材の位置を摺動可能に調節することと、
エンドエフェクタを前記第１及び第２の細長部材に連結させることであって、前記エンドエフェクタは、組織を操作するように構成されている、ことと、
作動機構を前記第１及び第２の管状部材に連結させることと、
前記第１の細長部材の前記位置を調節した後、第１の引張荷重を得るために、前記第１の細長部材を前記エンドエフェクタに連結させ、作動機構を前記第１及び第２の管状部材に連結させ、前記第１の細長部材を近位方向に動かし、前記第１の管状部材を遠位方向に動かすことと、
前記得られた第１の引張荷重において、前記第１の細長部材及び前記第１の管状部材を互いに対して固定位置に固定することと、
前記第２の細長部材の前記位置を調節した後、第２の引張荷重を得るために、前記第２の細長部材を前記エンドエフェクタに連結させ、作動機構を前記第１及び第２の管状部材に連結させ、前記第２の細長部材を前記近位方向に動かし、前記第２の管状部材を前記遠位方向に動かすことと、
前記得られた第２の引張荷重において、前記第２の細長部材及び前記第２の管状部材を互いに対して固定位置に固定することと、を含み、前記第１及び第２の管状部材に連結された前記作動機構は、前記第１の細長部材及び前記第１のチューブを一体として前記近位方向及び前記遠位方向のうち一方に動かし、かつ前記第２の細長部材及び前記第２のチューブを一体として前記近位方向及び前記遠位方向のうち他方に動かすことによって前記エンドエフェクタの関節動作を引き起こすように、選択的に作動されるように構成されている、方法。
（２０） 前記第１の細長部材及び前記第１の管状部材を互いに対して前記固定位置に固定することは、前記第１の細長部材及び前記第１の管状部材を共に圧着することと、前記第１の細長部材及び前記第１の管状部材を共に溶接することと、のうち一方を含む、実施態様１９に記載の方法。

（２１） 第１の剛性ロッドの遠位端を第１の可撓性バンドの近位端に固定して、前記第１の細長部材を形成することと、
前記第１の可撓性バンドの遠位端を前記エンドエフェクタに固定することと、
第２の剛性ロッドの遠位端を第２の可撓性バンドの近位端に固定して、前記第２の細長部材を形成することと、
前記第２の可撓性バンドの遠位端を前記エンドエフェクタに固定することと、を更に含み、前記第１のバンドは、前記第１の細長部材及び前記第１のチューブと共に一体として前記近位方向及び前記遠位方向のうち前記一方に動くように構成され、前記第２のバンドは、前記第２の細長部材及び前記第２のチューブと共に一体として前記近位方向及び前記遠位方向のうち前記他方に動くように構成されている、実施態様１９に記載の方法。

Claims (21)

1. 作動機構が連結されているハンドルと、
   前記ハンドルから遠位側に延在するシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、内腔を画定する細長い外殻を含み、前記シャフトアセンブリは、前記内腔内で長手方向に延在する第１及び第２の細長部材を含む、シャフトアセンブリと、
   前記シャフトアセンブリの遠位端に連結されたエンドエフェクタと、を備え、
   前記作動機構は、第１の力を前記第１及び第２の細長部材のうち一方に付与させることによって前記第１及び第２の細長部材のうち前記一方を前記内腔内で近位側かつ長手方向に摺動可能に移動させることと、第２の力を前記第１及び第２の細長部材のうち他方に付与させることによって前記第１及び第２の細長部材のうち前記他方を前記内腔内で遠位側かつ長手方向に摺動可能に移動させることと、を同時に行うようにユーザによって作動されるように構成され、前記第１及び第２の細長部材の前記移動は、前記エンドエフェクタの関節動作を引き起こす、外科用装置。
2. 前記シャフトアセンブリは、第１及び第２の細長チューブを含み、前記第１の細長部材は、前記第１の細長チューブ内で、前記第１の細長チューブに対して固定位置に位置付けられ、前記第２の細長部材は、前記第２の細長チューブ内で、前記第２の細長チューブに対して固定位置に位置付けられ、前記作動機構は、前記作動機構の前記作動に応じて前記第１及び第２の細長チューブを動かすことによって前記第１及び第２の細長部材の前記移動を引き起こすように構成されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記第１の細長部材は、溶接及び圧着のうち一方によって前記第１の細長チューブに取り付けられ、前記第２の細長部材は、溶接及び圧着のうち一方によって前記第２の細長チューブに取り付けられている、請求項２に記載の装置。
4. 前記外科用装置のデフォルト状態の前記第１及び第２の細長チューブは、遠位方向に張力付与され、前記デフォルト状態の前記第１及び第２の細長部材は、近位方向に張力付与されている、請求項２に記載の装置。
5. 第１及び第２の安定化部材を更に備え、前記第１の安定化部材は、前記第１の細長チューブに取り付けられ、前記第２の安定化部材は、前記第２の細長チューブに取り付けられ、前記作動機構の前記作動は、前記第１の安定化部材を長手方向に移動させることによって前記第１の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、前記第２の安定化部材を長手方向に移動させることによって前記第２の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成されている、請求項２に記載の装置。
6. 第２の作動機構を更に備え、前記第２の作動機構は、前記第１及び第２の安定化部材を前記細長い外殻の長手方向軸線を中心として回転させて、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線を中心として回転させるように、前記ユーザによって作動されるように構成されている、請求項５に記載の装置。
7. 前記第１の細長部材は、第１の細長い剛性ロッドを含み、前記第２の細長部材は、第２の細長い剛性ロッドを含む、請求項１に記載の装置。
8. 前記シャフトアセンブリは、前記第１の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第１の細長い可撓性バンドを含み、前記第２の細長部材は、前記第２の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第２の細長い可撓性バンドを含み、前記第１及び第２の細長い可撓性バンドは、前記エンドエフェクタの前記関節動作の間、屈曲するように構成されている、請求項７に記載の装置。
9. 第１及び第２の安定化部材を更に備え、前記第１の安定化部材は、溶接、圧着及び締り嵌めのうち１つによって前記第１の細長部材に取り付けられ、前記第２の安定化部材は、溶接、圧着及び締り嵌めのうち１つによって前記第２の細長部材に取り付けられ、前記作動機構の前記作動は、前記第１の安定化部材を長手方向に移動させることによって前記第１の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、前記第２の安定化部材を長手方向に移動させることによって前記第２の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成されている、請求項１に記載の装置。
10. 前記シャフトアセンブリの遠位部分において屈曲領域を更に含み、前記シャフトアセンブリは、前記屈曲領域で屈曲し、前記エンドエフェクタを関節動作させるように構成されている、請求項１に記載の装置。
11. 前記第１の細長部材は、第１の細長い剛性ロッドを含み、前記第２の細長部材は、第２の細長い剛性ロッドを含み、前記シャフトアセンブリは、それぞれ前記屈曲領域にまたがる第１及び第２の細長い可撓性バンドを含み、前記第１の細長いバンドは、前記第１の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有し、前記第２の細長部材は、前記第２の細長い剛性ロッドの遠位端に取り付けられた近位端を有する第２の細長い可撓性バンドを含み、前記第１及び第２の細長い可撓性バンドは、前記エンドエフェクタの前記関節動作の間、前記屈曲領域で屈曲するように構成されている、請求項１０に記載の装置。
12. 前記作動機構は、第１及び第２のドラムを含み、前記第１のドラムは、前記第１の細長部材に連結され、前記第２のドラムは、前記第２の細長部材に連結され、前記作動機構の前記作動は、前記第１のドラムを第１の方向に動かすことによって前記第１の力を付与して前記第１の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、前記第２のドラムを第２の方向に動かすことによって前記第２の力を付与して前記第２の細長部材の前記長手方向の移動を引き起こすことと、を同時に行うように構成され、前記第２の方向は、前記第１の方向とは反対である、請求項１に記載の装置。
13. 前記作動機構は、前記長手方向軸線を中心として３６０°連続回転するように構成され、
    前記作動機構の前記３６０°の連続回転の間、前記第１及び第２の細長部材のうち一方がまず、前記内腔内で近位側かつ長手方向に移動するように構成され、前記第１及び第２の細長部材のうち他方が、前記内腔内で遠位側かつ長手方向に移動するように構成され、次いで、前記第１及び第２の細長部材のうち一方が、前記内腔内で遠位側かつ長手方向に移動するように構成され、前記第１及び第２の細長部材のうち他方が、前記内腔内で近位側かつ長手方向に移動するように構成されている、請求項１２に記載の装置。
14. 休止状態の前記第１及び第２の細長部材は、非ゼロ荷重で張力付与されている、請求項１に記載の装置。
15. 前記作動機構は、回転可能ノブ、摺動可能レバー及び可動ハンドルのうち１つを含む、請求項１に記載の装置。
16. 請求項１に記載の外科用装置を組み立てる方法であって、前記方法は、
    前記第１の細長部材を前記シャフトアセンブリの第１のチューブの第１の通路の中へと前進させることと、
    前記第１の細長部材を前記エンドエフェクタに連結させることと、
    前記第１の細長部材が前記エンドエフェクタに連結された状態で、前記第１の通路内において、前記第１のチューブが前記作動機構を近位側に押し、かつ前記第１の細長部材及び前記第１のチューブが同時に張力付与されるように、前記第１の細長部材を遠位方向に張力付与し、前記第１のチューブを近位方向に張力付与することと、
    前記張力付与された第１の細長部材及び前記張力付与された第１のチューブが互いに対して固定位置にあるように、前記張力付与された第１の細長部材を前記張力付与された第１のチューブに取り付けることと、
    前記第２の細長部材を前記シャフトアセンブリの第２のチューブの第２の通路の中へと前進させることと、
    前記第２の細長部材を前記エンドエフェクタに連結させることと、
    前記第２の細長部材が前記エンドエフェクタに連結された状態で、前記第２の通路内において、前記第２のチューブが前記作動機構を近位側に押し、かつ前記第２の細長部材及び前記第２のチューブが同時に張力付与されるように、前記第２の細長部材を前記遠位方向に張力付与すること及び前記第２のチューブを前記近位方向に張力付与することを同時に行うことと、
    前記張力付与された第２の細長部材及び前記張力付与された第２のチューブが互いに対して固定位置にあるように、前記張力付与された第２の細長部材を前記張力付与された第２のチューブに取り付けることと、を含む、方法。
17. 前記第１の細長部材及び前記第１のチューブの前記同時の張力付与に先立って、第１の細長い可撓性バンドの近位端を前記第１の細長部材の遠位端に取り付けることと、
    前記第２の細長部材及び前記第２のチューブの前記同時の張力付与に先立って、第２の細長い可撓性バンドの近位端を前記第２の細長部材の遠位端に取り付けることと、
    前記第１の細長い可撓性バンドの遠位端を前記エンドエフェクタに取り付けることと、
    前記第２の細長い可撓性バンドの遠位端を前記エンドエフェクタに取り付けることと、を更に含む、請求項１６に記載の方法。
18. 作動機構と、
    内腔を画定する細長い外殻を含むシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリは、前記内腔内で長手方向に延在する第１の剛性細長部材を含み、前記シャフトアセンブリは、前記内腔内で長手方向に延在する第１の可撓性細長部材を含み、前記第１の可撓性細長部材は、前記第１の剛性細長部材の遠位端に取り付けられた近位端を有する、シャフトアセンブリと、
    前記第１の可撓性細長部材の遠位端に取り付けられたエンドエフェクタと、を備え、
    前記作動機構は、前記第１の剛性細長部材及び前記第１の可撓性細長部材を前記内腔内で長手方向に摺動可能に移動させるように、ユーザによって作動されるように構成され、前記第１の剛性細長部材及び前記第１の可撓性細長部材の前記移動により、前記エンドエフェクタが作動し、前記エンドエフェクタの前記作動は、開放位置と閉鎖位置との間で前記エンドエフェクタを動かすことと、前記エンドエフェクタを関節動作させることと、前記エンドエフェクタに沿って切断要素を移動させることと、のうち１つを含む、外科用装置。
19. 外科用装置を組み立てる方法であって、
    第１の管状部材を通って延在する第１の内腔内で第１の細長部材の位置を摺動可能に調節することと、
    第２の管状部材を通って延在する第２の内腔内で第２の細長部材の位置を摺動可能に調節することと、
    エンドエフェクタを前記第１及び第２の細長部材に連結させることであって、前記エンドエフェクタは、組織を操作するように構成されている、ことと、
    作動機構を前記第１及び第２の管状部材に連結させることと、
    前記第１の細長部材の前記位置を調節した後、第１の引張荷重を得るために、前記第１の細長部材を前記エンドエフェクタに連結させ、作動機構を前記第１及び第２の管状部材に連結させ、前記第１の細長部材を近位方向に動かし、前記第１の管状部材を遠位方向に動かすことと、
    前記得られた第１の引張荷重において、前記第１の細長部材及び前記第１の管状部材を互いに対して固定位置に固定することと、
    前記第２の細長部材の前記位置を調節した後、第２の引張荷重を得るために、前記第２の細長部材を前記エンドエフェクタに連結させ、作動機構を前記第１及び第２の管状部材に連結させ、前記第２の細長部材を前記近位方向に動かし、前記第２の管状部材を前記遠位方向に動かすことと、
    前記得られた第２の引張荷重において、前記第２の細長部材及び前記第２の管状部材を互いに対して固定位置に固定することと、を含み、前記第１及び第２の管状部材に連結された前記作動機構は、前記第１の細長部材及び前記第１のチューブを一体として前記近位方向及び前記遠位方向のうち一方に動かし、かつ前記第２の細長部材及び前記第２のチューブを一体として前記近位方向及び前記遠位方向のうち他方に動かすことによって前記エンドエフェクタの関節動作を引き起こすように、選択的に作動されるように構成されている、方法。
20. 前記第１の細長部材及び前記第１の管状部材を互いに対して前記固定位置に固定することは、前記第１の細長部材及び前記第１の管状部材を共に圧着することと、前記第１の細長部材及び前記第１の管状部材を共に溶接することと、のうち一方を含む、請求項１９に記載の方法。
21. 第１の剛性ロッドの遠位端を第１の可撓性バンドの近位端に固定して、前記第１の細長部材を形成することと、
    前記第１の可撓性バンドの遠位端を前記エンドエフェクタに固定することと、
    第２の剛性ロッドの遠位端を第２の可撓性バンドの近位端に固定して、前記第２の細長部材を形成することと、
    前記第２の可撓性バンドの遠位端を前記エンドエフェクタに固定することと、を更に含み、前記第１のバンドは、前記第１の細長部材及び前記第１のチューブと共に一体として前記近位方向及び前記遠位方向のうち前記一方に動くように構成され、前記第２のバンドは、前記第２の細長部材及び前記第２のチューブと共に一体として前記近位方向及び前記遠位方向のうち前記他方に動くように構成されている、請求項１９に記載の方法。

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