CN107666870A - 用于致动外科器械的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于致动外科器械的各种示例性方法和装置。通常，外科装置可包括一个或多个致动轴，所述一个或多个致动轴被构造成能够有利于所述装置的致动。在示例性实施方案中，所述装置可包括四个致动轴，其中两个致动轴用以有利于所述装置的关节运动，一个致动轴用以有利于所述装置的远侧端部处的钳口的打开和闭合，并且一个致动轴用以有利于移动所述装置的切割元件。在示例性实施方案中，所述一个或多个致动轴中的每一者可包括远侧细长构件和近侧细长构件，所述近侧细长构件具有附接到所述远侧细长构件的远侧端部的近侧端部。所述近侧细长构件可为刚性的，并且所述远侧细长构件可为柔性的。

Description

用于致动外科器械的方法和装置

技术领域

本公开整体涉及用于致动外科器械的方法和装置。

背景技术

相比于传统外科手术，微创外科手术技术诸如内窥镜检查术和腹腔镜检查术经常为优选的，因为利用微创外科手术技术通常具有较少的恢复时间、疼痛和外科手术相关并发症。并非切开身体的较大部分以便进入内腔，外科医生依赖于身体的自然孔口或者产生一个或多个小孔口，由此可插入外科器械以允许外科医生在外科部位处进行可视化和操作。

一些微创手术可需要插入到体内的装置的工作端能够进行关节运动以相对于组织成角度地重新取向工作端。在此类手术期间，经常需要重新取向工作端，使得工作端处的钳口相对于装置的轴成角度，同时仍允许钳口打开和闭合以抓紧组织。此类角度经常通过附接到钳口的一根或多根缆线实现。然而，就当前缆线驱动的钳口重新取向致动系统而言，在装置的关节运动之后，缆线经受高张力，这使得高精度钳口的打开和闭合变得困难。

因此，仍需要用于致动外科器械的改善方法和装置。

发明内容

在一个实施方案中，提供了一种外科装置，该外科装置在一个实施方案中包括柄部、轴组件和端部执行器。柄部可具有与其联接的致动机构。轴组件可从柄部朝远侧延伸，可包括限定内腔的外部细长壳体，并且可包括在内腔内纵向延伸的第一细长构件和第二细长构件。端部执行器可联接到轴组件的远侧端部。致动机构可被构造成能够被用户致动，以产生施加到第一细长构件和第二细长构件中的一者的第一力，并从而使得第一细长构件和第二细长构件中的一者在内腔内以能够滑动的方式朝近侧且纵向地平移，并且同时产生施加到第一细长构件和第二细长构件中的另一者的第二力，并从而使得第一细长构件和第二细长构件中的另一者在内腔内以能够滑动的方式朝远侧且纵向地平移。第一细长构件和第二细长构件的平移可导致端部执行器的关节运动。

外科装置可以任意种方式变化。例如，轴组件可包括第一细长管和第二细长管。第一细长构件可定位在第一细长管内以相对其保持在固定位置。第二细长构件可定位在第二细长管内以相对其保持在固定位置。致动机构可被构造成能够响应于致动机构的致动而移动第一细长管和第二细长管，从而导致第一细长构件和第二细长构件的平移。第一细长构件可经由焊接和压接中的一种附接到第一细长管，并且第二细长构件可经由焊接和压接中的一种附接到第二细长管。除此之外或另选地，外科装置的处于默认状态的第一细长管和第二细长管可沿远侧方向张紧，并且处于默认状态的第一细长构件和第二细长构件可沿近侧方向张紧，并且/或者外科装置可包括第一稳定构件和第二稳定构件。第一稳定构件可附接到第一细长管，第二稳定构件可附接到第二细长管，并且致动机构的致动可被构造成能够纵向平移第一稳定构件从而导致第一细长构件的纵向平移，并且同时能够纵向地平移第二稳定构件从而导致第二细长构件的纵向平移。外科装置可包括第二致动机构，该第二致动机构被构造成能够被用户致动，以使第一稳定构件和第二稳定构件围绕外部细长壳体的纵向轴线旋转，从而导致端部执行器围绕纵向轴线的旋转。

又如，第一细长构件可包括第一刚性细长杆，并且第二细长构件可包括第二刚性细长杆。轴组件可包括第一柔性细长带，该第一柔性细长带具有附接到第一刚性细长杆的远侧端部的近侧端部，并且第二细长构件可包括第二柔性细长带，该第二柔性细长带具有附接到第二刚性细长杆的远侧端部的近侧端部。第一柔性细长带和第二柔性细长带可被构造成能够在端部执行器的关节运动期间弯曲。

又如，外科装置可包括第一稳定构件和第二稳定构件。第一稳定构件可经由焊接、压接和过盈配合中的一种附接到第一细长构件。第二稳定构件可经由焊接、压接和过盈配合中的一种附接到第二细长构件。致动机构的致动可被构造成能够纵向平移第一稳定构件从而导致第一细长构件的纵向平移，并且同时能够纵向地平移第二稳定构件从而导致第二细长构件的纵向平移。

又如，外科装置可包括位于轴组件的远侧部分处的弯曲区域。轴组件可被构造成能够在弯曲区域处弯曲，以使端部执行器进行关节运动。第一细长构件可包括第一刚性细长杆，第二细长构件可包括第二刚性细长杆，并且轴组件可包括第一柔性细长带和第二柔性细长带，每个细长带均横跨弯曲区域。第一细长带可具有附接到第一刚性细长杆的远侧端部的近侧端部。第二细长构件可包括第二柔性细长带，该第二柔性细长带具有附接到第二刚性细长杆的远侧端部的近侧端部。第一柔性细长带和第二柔性细长带可被构造成能够在端部执行器的关节运动期间在弯曲区域中弯曲。

又如，致动机构可包括第一筒和第二筒。第一筒可联接到第一细长构件，第二筒可联接到第二细长构件，并且致动机构的致动可被构造成能够沿第一方向移动第一筒从而施加第一力并导致第一细长构件的纵向平移，并且同时能够沿第二方向移动第二筒从而施加第二力并导致第二细长构件的纵向平移。第二方向可与第一方向相反。致动机构可被构造成能够围绕纵向轴线连续旋转360°。在致动机构的连续360°旋转期间，第一细长构件和第二细长构件中的一者可被构造成能够首先在内腔内朝近侧且纵向地平移，并且第一细长构件和第二细长构件中的另一者可被构造成能够在内腔内朝远侧且纵向地平移，并且随后第一细长构件和第二细长构件中的一者可被构造成能够在内腔内朝远侧且纵向地平移并且第一细长构件和第二细长构件中的另一者可被构造成能够在内腔内朝近侧且纵向地平移。

又如，处于静止状态的第一细长构件和第二细长构件可在非零载荷下被张紧。

又如，致动机构包括可旋转旋钮、可滑动杠杆和可动柄部中的一者。

在另一方面，提供了一种组装外科装置的方法，该方法在一个实施方案中包括将第一细长构件推进到轴组件的第一管的第一通道内，将第一细长构件联接到端部执行器，并且在第一细长构件联接到端部执行器并且位于第一通道内的情况下，沿远侧方向张紧第一细长构件并且沿近侧方向张紧第一管，使得第一管朝近侧推压抵靠致动机构并且使得第一细长构件和第一管同时被张紧。该方法可包括将张紧的第一细长构件附接到张紧的第一管，使得张紧的第一细长构件和张紧的第一管相对于彼此处于固定位置。该方法可包括将第二细长构件推进到轴组件的第二管的第二通道内，将第二细长构件联接到端部执行器，并且在第二细长构件联接到端部执行器并且位于第二通道内的情况下，沿远侧方向张紧第二细长构件并且同时沿近侧方向张紧第二管，使得第二管朝近侧推压抵靠致动机构并且使得第二细长构件和第二管同时被张紧。该方法可包括将张紧的第二细长构件附接到张紧的第二管，使得张紧的第二细长构件和张紧的第二管相对于彼此处于固定位置。

该方法可具有任何数量的变型。例如，第一细长构件和第二细长构件以及第一管和第二管可从其远侧端部张紧。又如，该方法可包括，在同时张紧第一细长构件和第一管之前，将第一柔性细长带的近侧端部附接到第一细长构件的远侧端部。该方法可包括，在同时张紧第二细长构件和第二管之前，将第二柔性细长带的近侧端部附接到第二细长构件的远侧端部。该方法可包括将第一柔性细长带的远侧端部附接到端部执行器，并且将第二柔性细长带的远侧端部附接到端部执行器。

在另一个实施方案中，提供了一种外科装置，该外科装置包括致动机构、轴组件和端部执行器。轴组件可从柄部朝远侧延伸，可包括限定内腔的外部细长壳体，可包括在内腔内纵向延伸的第一刚性细长构件，并且可包括在内腔内纵向延伸的第一柔性细长构件。第一柔性细长构件可具有附接到第一刚性细长构件的远侧端部的近侧端部。端部执行器可附接到第一柔性细长构件的远侧端部。致动机构可被构造成能够被用户致动，以使第一刚性细长构件和第一柔性细长构件以能够滑动的方式在内腔内纵向地平移。第一刚性细长构件和第一柔性细长构件的平移可导致端部执行器的致动。端部执行器的致动可包括下述情况之一：使端部执行器在打开位置和闭合位置之间运动、使端部执行器进行关节运动以及沿端部执行器平移切割元件。

外科装置可具有任何数量的变型。例如，外科装置可包括柄部。柄部可具有与其联接的致动机构。轴组件可从柄部朝远侧延伸。

在另一方面，提供了一种组装外科装置的方法，该方法在一个实施方案中包括在延伸穿过第一管状构件的第一内腔内以能够滑动的方式调整第一细长构件的位置，在延伸穿过第二管状构件的第二内腔内可滑动地调整第二细长构件的位置，将端部执行器联接到第一细长构件和第二细长构件，并且将致动机构联接到第一管状构件和第二管状构件。端部执行器可被构造成能够操纵组织。该方法可包括，在调整第一细长构件的位置之后，将第一细长构件联接到端部执行器，将致动机构联接到第一管状构件和第二管状构件，沿近侧方向移动第一细长构件并且沿远侧方向移动第一管状构件以实现第一张力载荷。该方法可包括，在实现第一张力载荷的情况下，将第一细长构件和第一管状构件相对于彼此固定在固定位置。该方法可包括，在调整第二细长构件的位置之后，将第二细长构件联接到端部执行器，将致动机构联接到第一管状构件和第二管状构件，沿近侧方向移动第二细长构件并且沿远侧方向移动第二管状构件以实现第二张力载荷。该方法可包括，在实现第二张力载荷的情况下，将第二细长构件和第二管状构件相对于彼此固定在固定位置。联接到第一管状构件和第二管状构件的致动机构可被构造成能够选择性地致动，以导致第一细长构件和第一管作为单元沿远侧方向和近侧方向中的一者运动，并且导致第二细长构件和第二管作为单元沿近侧方向和远侧方向中的另一者运动，从而导致端部执行器的关节运动。

该方法可以任意种方式变化。例如，将第一细长构件和第一管状构件相对于彼此固定在固定位置可包括将第一细长构件和第一管状构件压接到一起以及将第一细长构件和第一管状构件焊接到一起中的一种。又如，该方法可包括将第一刚性杆的远侧端部固定到第一柔性带的近侧端部以形成第一细长构件，将第一柔性带的远侧端部固定到端部执行器，将第二刚性杆的远侧端部固定到第二柔性带的近侧端部以形成第二细长构件，以及将第二柔性带的远侧端部固定到端部执行器。第一带可被构造成能够与第一细长构件和第一管作为单元沿近侧方向和远侧方向中的一者运动，并且第二带可被构造成能够与第二细长构件和第二管作为单元沿近侧方向和远侧方向中的另一者运动。

附图说明

通过以下结合附图所作的详细描述，将更充分地理解本发明，在附图中：

图1为外科装置的一个实施方案的侧视图；

图2为图1的外科装置的远侧部分的侧视图；

图3为图1的外科装置的远侧部分的透视图；

图4为图1的外科装置的近侧部分的侧面局部透明视图；

图5为图1的外科装置的近侧部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图6为图1的外科装置的远侧部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的柔性外壳；

图7为图6的外科装置的远侧部分的另一透视图；

图8为图1的装置的柔性外壳和致动轴的局部透视图；

图9为图1的外科装置的近侧部分的侧面局部透明视图，其中该外科装置的可动柄部处于打开位置并且为清楚起见已省略装置的选定元件；

图10为图9的外科装置的近侧部分的侧面局部透明视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件并且该外科装置的可动柄部处于闭合位置；

图11为处于第一位置的图1的外科装置的致动机构和致动轴的侧视图；

图12为图1的外科装置的外部细长轴的透视图；

图13为图1的外科装置的柔性外壳的透视图；

图14为图1的外科装置的致动器的透视图；

图14A为致动轴的一个实施方案的远侧部分的透视图；

图15为图1的外科装置的柄部部分的局部侧视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图16为图1的外科装置的柄部部分的局部透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图17为图1的外科装置的柄部部分的另一局部透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图18为图1的外科装置的近侧部分的局部透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图19为从第一位置运动到第二位置的图11的致动机构和致动轴的侧视图；

图20为从第二位置运动到第三位置的图19的致动机构和致动轴的侧视图；

图21为从第三位置运动到第四位置的图20的致动机构和致动轴的侧视图；

图22为图1的外科装置的远侧部分的透视图，其中装置的第一致动轴和第二致动轴处于第一位置并且为清楚起见已省略装置的选定元件；

图23为图22的外科装置的远侧部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件并且装置的第一致动轴和第二致动轴从第一位置运动到第二位置；

图24为图23的外科装置的远侧部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件并且装置的第一致动轴和第二致动轴从第二位置运动到第三位置；

图25为外科装置的另一个实施方案的近侧部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图26为图25的外科装置的部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图27为图25的外科装置的另一部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图28为图25的外科装置的另一部分的剖视透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图29为图28的外科装置的部分的局部区域的放大视图；

图30为图25的外科装置的远侧部分的透视、局部透明视图，其中为清楚起见已省略装置的外部细长轴；

图31为图25的外科装置的远侧部分的顶视图，其示出了处于非关节运动位置和关节运动位置的装置的端部执行器；

图32为图25的外科装置的另一部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图33为图32的外科装置的部分的局部区域的局部放大透明视图；

图34为图32的外科装置的部分的选定元件的透视图；

图35为图32的外科装置的部分的远侧部分中选定元件的侧面剖视图；

图36为外科装置的另一个实施方案的一部分的透视图，其中装置的致动轴固定到装置的稳定构件；

图37为图36的外科装置的部分的透视剖视图，其中致动轴未固定到稳定构件，其中插图示出示意性剖视图；

图38为外科装置的另一个实施方案的一部分的侧面剖视图；

图39为外科装置的另一个实施方案的一部分的示意性剖视图；

图40为图39的外科装置的部分的侧视图；

图41为图39的外科装置的选定元件的透视图；

图42为外科装置的另一个实施方案的一部分的透视图；

图43为图42的外科装置的部分的另一透视图；

图44为图42的外科装置的外部构件的透视图；

图45为图42的外科装置的内部构件的剖视图；

图46为图42的外科装置的阻挡件的透视图；

图47为图42的外科装置的垫圈的透视图；

图48为外科装置的另一个实施方案的一部分的侧面局部透明视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图49为图48的外科装置的另一部分的侧视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图50为图48的外科装置的另一部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图51为图50的外科装置的部分的透视图，其中为清楚起见已省略装置的选定元件；

图52为图50的装置的一部分的透视图；

图53为图51的外科装置的部分的外壳的剖视图；

图54为图50的外科装置的部分的剖视图；并且

图55为外壳的另一个实施方案的剖视图。

具体实施方式

现在将描述某些示例性实施方案，以从整体上理解本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途原理。这些实施方案的一个或多个示例已在附图中示出。本领域的技术人员将会理解，本文具体描述并在附图中示出的装置和方法是非限制性的示例性实施方案，本公开的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施方案进行图解说明或描述的特征结构可与其他实施方案的特征结构进行组合。此类修改和变型旨在包括在本发明的范围之内。

此外，在本公开中，各实施方案中名称相同的部件通常具有相似的特征，因而在一个具体实施方案中，不一定完整地详细说明每个名称相同的部件的每个特征。另外，就使用线性或圆形尺寸来描述本发明所公开的系统、装置和方法而言，此类尺寸并非旨在限制可结合此类系统、装置和方法使用的形状的类型。本领域的技术人员将认识到，可容易针对任何几何形状确定此类线性和圆形尺寸的等效尺寸。系统和装置及其部件的大小和形状可至少取决于系统和装置将用于其中的受治疗者的解剖结构、系统和装置将与其一起使用的部件的大小和形状、以及系统和装置将用于其中的方法和规程。

提供了用于致动外科器械的各种示例性方法和装置。通常，外科装置可包括一个或多个致动轴，所述一个或多个致动轴被构造成能够有利于装置的致动，例如，装置的端部执行器的关节运动、装置的远侧端部处的钳口的打开和闭合、移动装置的切割元件等。在示例性实施方案中，装置可包括四个致动轴，其中两个致动轴有利于装置的致动，一个致动轴有利于装置的远侧端部处的钳口的打开和闭合，并且一个致动轴有利于移动装置的切割元件。在示例性实施方案中，所述一个或多个致动轴中的每一者可包括远侧细长构件和近侧细长构件，该近侧细长构件具有附接到远侧细长构件的近侧端部的远侧端部。近侧细长构件可为刚性的，这可有助于装置直接地或者穿过进入装置(诸如套管针)容易地插入到患者体内，可有利于致动轴的平滑、稳定的纵向平移以致动装置，并且/或者可有利于使得致动轴处于各种纵向长度，因为近侧细长构件可被简单地切割成具有期望的纵向长度。远侧细长构件可为柔性的，这可适应装置的端部执行器的关节运动，因为远侧细长构件可在关节运动期间弯曲。在至少一些实施方案中，所述一个或多个致动轴中的每一者可包括管状构件，该管状构件被构造成能够在其中安置近侧细长构件。管状构件可有利于致动轴附接到致动器，该致动器被构造成能够被用户手动地操纵以导致期望的致动，例如，关节运动、钳口打开/闭合、移动切割元件等，并且/或者可有利于致动轴的张紧。张紧致动轴可通过有助于避免因致动轴的柔性远侧部分的柔性产生的装置松垂或松弛来有助于考虑致动轴的柔性远侧部分(例如，柔性远侧细长构件)。装置松垂或松弛可因松垂和松弛不利地影响稳定性而使得装置更难以推进到患者体内，可因松垂和松弛不利地影响稳定性而使得装置更难以相对于外科手术目标进行期望地定位，可限制装置在外科手术任务，诸如切开术以及组织操纵和抓紧中的使用，并且/或者可使得装置更难以致动，因为由用户施加的增加的力可需要克服装置的松垂和松弛。

提供了本文所述的制造外科器械的各种示例性方法。通常，可制造包括具有刚性近侧部分和柔性远侧部分的至少一个致动轴的外科装置(例如，包括附接到柔性远侧细长构件的刚性近侧细长构件)以降低松弛度或容差。在示例性实施方案中，该降低可将松弛度或容差降低到基本上为零。本领域的技术人员将会理解，松弛度和容差可并非精确地为零，然而由于例如测量装置中的容差而被视为基本上为零。外科装置可因而被制造为抵消因存在的柔性远侧部分引起的容差。在示例性实施方案中，可通过以下方式抵消容差：同时将远侧导向力施加到致动轴的管状构件以朝远侧推压管状构件并且将近侧导向力施加到致动轴的刚性近侧细长构件并因此施加到所附接的致动轴的柔性远侧细长构件，以朝近侧牵拉柔性远侧细长构件和刚性近侧细长构件，从而降低松垂和松弛。张紧的管和张紧的刚性近侧细长构件可随后附接到一起以保持载荷并且在组装的装置中实现降低的松垂和松弛。在将柔性远侧细长构件的远侧端部已附接到外科装置的端部执行器之后，可将近侧导向力施加到刚性近侧细长构件(和所附接的柔性远侧细长构件)，这可在张紧期间通过将柔性远侧细长构件的远侧端部保持在大体固定位置来有利于张紧。在与张紧的致动轴相关联的外科装置的致动器被组装之后，可将远侧导向力施加到管状构件，这可在张紧期间通过允许管状构件的远侧端部推压抵靠致动器而有利于张紧。

图1示出了可包括近侧柄部部分4的外科装置2的一个实施方案，该近侧柄部部分具有从其朝远侧延伸的轴组件6。另外如图2和图3所示，装置2可包括联接到轴组件6的远侧端部的工作元件8，在本文中也称为“端部执行器”。端部执行器8可在枢转接头10处联接到轴组件6。端部执行器8的近侧端部可在轴组件6的远侧端部处枢转地联接到接头10。

端部执行器8可具有多种尺寸、形状和构型。如图1-3所示，包括第一钳口12a和第二钳口12b的端部执行器8可设置在外科装置2的远侧端部处。该例示实施方案中的端部执行器8包括组织抓紧器，该组织抓紧器具有被构造成能够在打开位置和闭合位置之间运动的一对相反钳口12a、12b。端部执行器8可具有其他构型，例如剪刀型、巴布科克型(babcock)、牵开器等。在示例性实施方案中，端部执行器8可为刚性的。端部执行器8可包括在枢转接头10处枢转地连接在一起的第一、顶部或上钳口12a和第二、底部或下钳口12b。

第一钳口12a和第二钳口12b中的一者或两者可在其面向组织接合表面上包括间隔件30。间隔件30可被构造成能够在钳口12a、12b处于闭合位置时保持钳口12a、12b之间，例如，其组织接合表面之间的空间的最小间隙。空间间隙可有助于防止电极24(在下文进一步讨论)损坏和/或在钳口12a、12b之间形成闭合环路，作为对照，利用接合在钳口12a、12b之间的组织来形成闭合环路。在例示实施方案中，仅顶部钳口包括从其朝向底部钳口12b延伸的间隔件30，如图3所示。在其他实施方案中，仅底部钳口可包括间隔件，或者底部钳口和顶部钳口两者可包括间隔件。

钳口12a、12b中的一者或两者可包括电极24，该电极可被构造成能够接触定位在钳口12a、12b之间的组织并且对其施加能量。在该例示实施方案中，电极24沿着底部钳口12b纵向地布置，但电极24可以多种方式中的任一种布置在上钳口12a和/或下钳口12b上。

柄部部分4可具有多种尺寸、形状和构型。柄部部分4可包括主壳体32，该主壳体可在其中容纳多种元件并且可具有一些可在其外部触及的元件，诸如第一致动器13、第二致动器14、第三致动器16、第四致动器18和第五致动器20。

第一致动器13可被构造成能够实现相反钳口12a、12b的打开和闭合，例如钳口12a、12b朝向彼此和远离彼此的运动。图1-3和图6中的钳口12a、12b被示为处于打开位置。在该例示实施方案中，上钳口12a可被构造成能够相对于底部钳口12b运动，该底部钳口可相对于轴组件6保持固定以实现端部执行器8的打开和闭合。在其他实施方案中，为了实现端部执行器的打开和闭合，底部钳口可被构造成能够相对于上钳口运动，或者上钳口和下钳口两者可被构造成能够相对于轴组件运动。

在示例性实施方案中，第一致动器13可包括夹持臂，在本文中也称为“柄部”和“可动柄部”。在其他实施方案中，柄部13可具有不同尺寸、形状和构型，例如，不存在拇指座、多个手指环、不同弧形形状等。如图1、图4和图5所示，柄部13可枢转地附接到主壳体32。柄部13可被构造成能够朝向和远离主壳体32运动，从而导致端部执行器8的打开和闭合，如下文进一步讨论。

第二致动器14可被构造成能够实现端部执行器8的关节运动，例如钳口12a、12b两者相对于轴组件6的纵向轴线A沿相同方向的运动。关节运动可独立于钳口12a、12b的打开和闭合。图1-3中的端部执行器8被示为处于非关节运动位置，例如相对于纵向轴线A成零角度。第二致动器14操作地连接到可设置在主壳体32内并且在下文进一步讨论的致动机构，使得第二致动器14的致动(例如，通过用户的手动运动)可导致端部执行器8的关节运动。在示例性实施方案中，第二致动器14可被构造成能够被致动从而导致钳口12a、12b相对于纵向轴线A沿着相反方向D1、D2(如图3所示)进行关节运动。

第二致动器14可具有多种尺寸、形状和构型。如该例示实施方案所示，第二致动器14可包括可旋转旋钮。第二致动器14沿一个方向(例如顺时针)的旋转可被构造成能够导致端部执行器8沿第一方向D1(例如，右)的关节运动，并且第二致动器14沿相反方向(例如，逆时针)的旋转可被构造成能够导致端部执行器8沿第二方向D2(例如，左)的关节运动。旋钮14可为刚性的。旋钮16可包括可活动的环，如图5所示。旋钮14可在其外表面上包括一个或多个手指凹槽，如该例示实施方案所示。利用安置在手指凹槽中的一个或多个手指，手指凹槽可有利于旋钮14的手动运动。如该例示实施方案所示，手指凹槽可围绕旋钮外表面的整个圆周延伸。

第三致动器16可被构造成能够使轴组件6和端部执行器8围绕轴组件6的纵向轴线A旋转。在该例示实施方案中，第三致动器16包括可围绕纵向轴线A旋转的可旋转旋钮，但第三致动器16可具有多种其他构型，例如杠杆、按钮、可动柄部等。如该例示实施方案所示，第三致动器16可被构造成能够使轴组件6和端部执行器8沿顺时针和逆时针方向连续地和重复地旋转360°。换句话讲，轴组件6可被构造成能够无限制地双向旋转。本领域的技术人员将会理解，轴组件6和端部执行器8可在外科手术的执行期间根据需要旋转小于360°(例如，旋转20°、旋转90°、旋转150°等)，并且可在外科手术的执行期间根据需要旋转多于360°(例如，旋转450°、旋转480°、旋转720°等)。

第四致动器18可被构造成能够沿着端部执行器8平移切割元件26(例如，刀、刀片等)。本领域的技术人员将会理解，切割元件26可被构造成能够切割定位在钳口12a、12b之间的组织。如图3和图6所示，钳口12a、12b可在其中包括细长狭槽28(上钳口12a中的狭槽在图3和图6中被遮挡)，切割元件2可被构造成能够滑动穿过该细长狭槽。

如该例示实施方案所示，外科装置2可加电并且可被构造成能够作为电外科工具，该电外科工具被构造成能够将能量施加到组织，诸如射频(RF)能量。柄部部分4可具有从其朝近侧延伸的电源线22，该电源线可被构造成能够诸如通过连接到发生器、通过插入电插座内等将电力提供给装置2。第五致动器20可被构造成能够开启和切断能量的施加，该能量可经由电极24递送到组织。在该例示实施方案中，第五致动器20包括按钮，但第五致动器20可具有其他构型，例如，旋钮、杠杆、可动柄部、开关等。在其他实施方案中，外科装置可无动力，例如，可不被构造成能够将能量施加到组织。

轴组件6可具有多种尺寸、形状和构型。轴组件6可具有任何纵向长度，但在示例性实施方案中，其可为足够长的以在轴组件6延伸穿过身体中的开口以使得端部执行器8设置在体腔内时允许在患者体外操纵柄部部分4，例如，具有约33cm的纵向长度。这样，当装置2在外科手术期间被使用时，端部执行器8可易于被操纵。轴组件6可具有任何直径。例如，轴组件的直径可小于或等于约15mm，例如，小于或等于约10mm、小于或等于约7mm、小于或等于约5mm等，这可允许轴组件6诸如在腹腔镜外科手术期间穿过微创进入装置而插入。配合到轴组件的远侧端部的端部执行器8可至少在钳口12a、12b处于闭合位置时具有等于或小于轴组件直径的直径，这可有利于装置的远侧部分插入到患者体内。

如该例示实施方案所示，轴组件6可包括外部细长轴34(在本文中也称为“外壳”)以及在柄部部分4与端部执行器8之间延伸的至少一个致动轴。所述一个或多个致动轴可被构造成能够有利于端部执行器8的关节运动，以有利于端部执行器8的打开/闭合和/或有利于切割元件26沿端部执行器8的运动。在该例示实施方案中，装置2可包括被构造成能够有利于端部执行器8的致动的第一致动轴和第二致动轴、被构造成能够有利于端部执行器8的打开/闭合的第三致动轴、以及被构造成能够有利于切割元件26沿端部执行器8的运动的第四致动轴。在其他实施方案中，外科装置可包括被构造成能够有利于端部执行器8的致动、端部执行器的打开/闭合、和切割元件沿端部执行器的运动的致动轴的任何组合，例如仅包括第一致动轴和第二致动轴；仅包括第四致动轴；包括第一、第二和第三致动轴；包括第三和第四致动轴等等。致动轴可各自具有相对较小的直径，这可有利于其包含在被构造成能够用于微创外科手术中的装置内。在示例性实施方案中，致动轴可各自具有约0.04英寸的直径。在示例性实施方案中，外壳34可具有约0.2英寸至约0.221英寸范围内的直径。本领域的技术人员将会理解，元件的直径可不具有精确值，然而可因例如制造容差而被视为具有该近似值。

在例示实施方案中，致动轴中的每一者可包括远侧细长构件和近侧细长构件，该近侧细长构件具有附接到远侧细长构件的近侧端部的远侧端部。近侧细长构件的远侧端部可以多种方式附接到远侧细长构件的近侧端部，诸如通过焊接、压接、粘合、螺纹接合、型锻、冲压、捕获、铆接等。在示例性实施方案中，近侧细长构件的远侧端部可通过焊接或压接附接到远侧细长构件的近侧端部，这对于制造可具有高性价比并且/或者可为制造期间的相对简单过程。近侧细长构件可为刚性构件(例如，通常在没有断裂、破裂或以其他方式损坏的情况下不能挠曲或弯曲)，并且远侧细长构件可为柔性构件(例如，通常在没有断裂、破裂或以其他方式损坏的情况下能够挠曲或弯曲)。致动轴可由一种或多种材料制成，诸如钛、不锈钢、绞缆等。致动轴的刚性构件和柔性构件可由相同材料制成或者可由不同材料制成。在示例性实施方案中，致动轴可具有约40至约200千磅/平方英寸范围内的屈服强度。近侧细长构件的刚性特性可有利于装置2的稳定性，这可有助于将装置2直接地或者穿过进入装置(诸如套管针)容易地插入到患者体内。近侧细长构件的这种属性可有利于致动轴相对于外部轴34的平滑的、稳定的纵向平移，如下文进一步讨论。近侧细长构件的刚性特性可有利于将致动轴制造成多种纵向长度以用于不同的外科装置，因为近侧细长构件可被切割成期望的纵向长度，如下文进一步讨论。远侧细长构件的柔性特性可适应端部执行器8的关节运动，因为远侧细长构件可被构造成能够弯曲，从而有利于与其联接的端部执行器8的关节运动。如下文进一步讨论，具有刚性部分和柔性部分的致动轴可使得装置2的制造更容易，因为不需要诸如通过冲压形成完全柔性的致动轴，所述冲压在传统意义上比形成刚性构件的方法(诸如，模制或浇铸)更昂贵。具有刚性部分和柔性部分的致动轴可使得外科装置的制造更容易，因为远侧细长构件可全部形成为具有相同的纵向长度并且近侧细长构件可以选定的、不同的纵向长度形成，从而允许形成具有适用于不同尺寸装置的不同纵向长度的致动轴并且/或者降低成本(因为制造用于致动外科装置的柔性构件在传统意义上比形成用于致动外科装置的刚性构件更昂贵)。

近侧细长构件和远侧细长构件可具有多种构型。近侧细长构件可为刚性的，如上文所述，并且可包括细长杆(如该例示实施方案所示)、细长带等。远侧细长构件可为柔性的，如上文所述，并且可包括细长杆、细长带(如该例示实施方案所示)、缆线、线材等。作为大体上平面带的远侧细长构件可有助于保留装置2的远侧部分处的实际面积。本领域的技术人员将会理解，带可并非精确地为平面的，然而因例如制造容差差而被视为是大体上平面的。

如上文所述，该例示实施方案中的装置2包括四个致动轴，如图5-11所示。第一致动轴可被构造成能够有利于端部执行器8的关节运动，并且可包括第一近侧细长构件36a、附接到第一近侧细长构件36a的第一远侧细长构件38a、以及附接到第一近侧细长构件36a的并且具有其中可设置第一近侧细长构件36a的内腔的第一细长管40a(如图11所示)。第二致动轴可被构造成能够有利于端部执行器8的关节运动，并且可包括第二近侧细长构件36b、附接到第二近侧细长构件36b的第二远侧细长构件38b、以及附接到第二近侧细长构件36b的并且具有其中可设置第二近侧细长构件36b的内腔的第二细长管40b(如图11所示)。第一细长管40a和第二细长管40b可有助于分别在第一致动轴和第二致动轴的近侧区域中为第一致动轴和第二致动轴提供刚度，这可有助于分担相应致动轴的定位载荷，而非由第一近侧细长构件36a和第二近侧细长构件36b承受全部定位载荷。在该例示实施方案中，第一细长管40a和第二细长管40b被包封在管中，但在其他实施方案中第一细长管和第二细长管可在其中具有一个或多个断口或开口。近侧细长构件可以多种方式附接到其相应管，例如通过焊接、压接、粘合、螺纹接合、型锻、冲压、捕获、铆接等。在示例性实施方案中，附接可经由焊接或压接来实现，这对于制造可具有高性价比并且/或者可为制造期间的相对简单过程。在该例示实施方案中，近侧细长构件可焊接到其相应管。

图14A示出了致动轴21的另一示例性实施方案。致动轴21可用作本文所述的外科装置中的致动轴。在该例示实施方案中，致动轴21包括一体地形成的远侧细长构件21a和近侧细长构件21b。致动轴21可包括单个圆柱形杆，该杆限定远侧细长构件21a和近侧细长构件21b。圆柱形杆的远侧部分为平坦的(例如，通过冷成型)并且被修整以限定远侧细长构件21a。

再次参见图1的实施方案，第一致动轴和第二致动轴能够操作地连接到装置的第二致动器14以有利于端部执行器8的关节运动。第一致动轴和第二致动轴能够以多种方式操作地连接到装置的第二致动器14。如同图16和17所示的此例示实施方案，装置2可包括被构造成能够将第一致动轴联接到第二致动器14的第一稳定构件35a，并且可包括被构造成能够将第二致动轴联接到第二致动器14的第二稳定构件35b。第一稳定构件35a和第二稳定构件35b可具有多种构型，但在示例性实施方案中，它们彼此相同。第一稳定构件35a可包括第一对垫圈33a以及与其联接的第一夹具31a。第一对垫圈33a可为环形的，并且第一夹具31a可被夹在两个垫圈之间，如该例示实施方案所示。第一夹具31a可被构造成能够夹持到第一致动轴的第一管40a，如图17所示。第一管40a可具有形成于其中的被构造成能够在其中接收第一夹具31a的凹口(未示出)，如该例示实施方案所示。定位在第一管40a内的第一近侧细长构件36a的结构稳定性可因而得到保持，因为第一管40a(而非第一近侧细长构件36a)可直接连接到第一夹具31a。类似于第一稳定构件35a，第二稳定构件35b可包括第一对垫圈33b以及与其联接的第二夹具31b，该第二夹具可被构造成能够夹持到第二致动轴的第二管40b，如图16和17所示。第二管40b可具有形成于其中的被构造成能够在其中接收第二夹具31b的凹口(未示出)，如该例示实施方案所示。定位在第二管40b内的第二近侧细长构件36b的结构稳定性可因而得到保持，因为第二管40b(而非第二近侧细长构件36b)可直接连接到第二夹具31b。第二对垫圈33b可为环形的，并且第二夹具31b可被夹在第二对垫圈之间，如该例示实施方案所示。

第三致动轴可被构造成能够有利于钳口12a、12b的打开和闭合，并且可包括第三近侧细长构件36c、附接到第三近侧细长构件36c的第三远侧细长构件38c、以及具有其中可设置第三近侧细长构件36c的内腔的第三细长管40c(如图9-11所示)。第三致动轴能够操作地连接到第一致动器13，以使得第一致动器13的致动(例如，柄部13的运动)可导致端部执行器8的打开和闭合。柄部13从图5和图9所示的打开位置(其中端部执行器8为打开的)到图10所示的闭合位置(其中端部执行器8为闭合的)的运动可通过以下方式来实现：使柄部13朝向主壳体32运动，由此可导致第三致动轴朝近侧运动，如通过第三致动轴的第三管40c从图9到图10的近侧运动所示。同样，柄部13从图10的闭合位置到图9的打开位置的运动可导致端部执行器8打开。第三致动轴能够以多种方式操作地连接到第一致动器13，例如通过利用类似于本文所述的稳定构件的稳定构件(未示出)。

第四致动轴可被构造成能够有利于切割元件26穿过端部执行器8的运动，并且可包括第四近侧细长构件36d、附接到第四近侧细长构件36d的第四远侧细长构件38d、以及具有其中可设置第四近侧细长构件36d的内腔的第四细长管(图中被遮挡)。第四致动轴能够操作地连接到第四致动器18，使得第四致动器18的致动可被构造成能够导致第四致动轴的运动，并且从而沿着端部执行器8移动切割元件26。第四致动轴能够以多种方式操作地连接到第四致动器18。如同图16和18所示的此例示实施方案，装置2可包括第三稳定构件35d，该第三稳定构件被构造成能够将第四致动轴联接到第四致动器18。第三稳定构件35d可被构造成类似于本文所述的稳定构件，并且可包括第三对垫圈33c以及与其联接的第三夹具31c，该第三夹具可被构造成能够夹持第四致动构件的第四管40d。第四管40d可具有形成于其中的被构造成能够在其中接收第三夹具31c的凹口(未示出)，如该例示实施方案所示。定位在第四管40d内的第四近侧细长构件36b的结构稳定性可因而得到保持，因为第四管40d(而非第四近侧细长构件36d)可直接连接到第三夹具31c。

第五致动器20能够操作地连接到导电性引线39(如图5、图9和图10以及图6所示，其远侧部分不存在以便于示出装置2的其他部分)，该导电性引线在该例示实施方案中包括被构造成能够与电源线22和电极24电连通的射频电缆。第五致动器20的致动(例如，按压按钮)可被构造成能够闭合电路，并且从而允许将电力提供给射频电缆39，这可因此允许将电力提供给电极24。

轴组件6的外部细长轴34(其在图12中被示为独立元件)可具有多种尺寸、形状和构型。外壳34可被构造成能够在各种致动器的致动期间使致动轴的运动稳定。外壳34可包括穿过其延伸的多个内腔34a、34b、34c、34d、34e，如该例示实施方案所示。内腔34a、34b、34c、34d、34e可彼此隔离，如该例示实施方案所示，这可有助于允许设置在内腔34a、34b、34c、34d、34e中的每一者内的元件具有不同载荷而不影响其他元件，并且/或者可有助于允许设置在内腔34a、34b、34c、34d、34e中的每一者内的元件同时沿不同方向运动。在示例性实施方案中，内腔34a、34b、34c、34d、34e的数量可等于致动器轴的数量，所述数量在例示实施方案中为五，使得致动器轴中的每一者可设置在其自身的内腔34a、34b、34c、34d、34e中。在其他实施方案中，外壳34可包括少于致动器轴数量的内腔数量。外壳34可被构造成能够有助于保护致动轴以免经受沿外壳34的纵向长度的外部环境。第一、第二、第三和第四致动轴可被构造成能够响应于第一、第二、第三和第四致动器13、14、16、18中的相应致动器而在内腔34a、34b、34c、34d中的相应内腔内朝近侧且朝远侧纵向地平移。在示例性实施方案中，被构造成能够有利于关节运动的第一致动轴和第二致动轴可以能够滑动的方式安置在位于外壳34相对侧(例如，左侧和右侧)的内腔34a、34b中一个者，这可有利于端部执行器8沿相反方向(例如，左和右)的关节运动。

如同图4-6所示的此例示实施方案，近侧细长构件36a、36b、36c、36d可被构造成能够定位在其相应内腔34a、34b、34c、34的近侧区域中并从外壳34的近侧端部34p延伸出，并且远侧细长构件38a、38b、38c、38d可被构造成能够定位在其相应内腔34a、34b、34c、34的远侧区域中并且从外壳34的远侧端部34s延伸出。因此，第一细长构件36a、38b，第二细长构件36b、38b，第三细长构件36c、38c以及第四细长构件36d、38d之间的连接区域可位于外壳34内。这可有助于保护连接区域以免经受任何意外的磨损或损坏。

装置2可包括被构造成能够有利于端部执行器8的关节运动的弯曲区域41。弯曲区域可包括柔性外壳43，该柔性外壳在图3和图8以及图13中被示为独立元件。柔性外壳43作为柔性构件可被构造成能够在没有断裂、破裂或以其他方式损坏的情况下挠曲或弯曲，这可有利于端部执行器8的关节运动。柔性外壳43可具有穿过其延伸的内腔43i、沿其纵向延伸的上脊43u、沿其纵向延伸的下脊43w、以及在柔性外壳43的任一侧(例如，左侧和右侧)在上脊43u和下脊43w之间延伸的多个间隔开的肋43r。第一、第二、第三和第四致动轴以及射频电缆39可各自延伸穿过柔性外壳43的内腔43i，如图3和图8所示。柔性外壳的示例性实施方案进一步地描述于2011年9月19日提交的名称为“Articulation Joint Features ForArticulating Surgical Device”的美国专利公开号2012/0078247，以及与[代理人案卷号47364-157F01US(END7617USNP]同一天提交的名称为“Flexible Neck For SurgicalInstruments”的美国专利申请号[]中，上述专利全文以引用方式并入本文中。

如上文所述，第二致动器14可被构造成能够有利于端部执行器8的关节运动，该关节运动也如上文所述可包括柔性外壳34的弯曲或挠曲。操作地连接到第二致动器14的致动机构可具有多种尺寸、形状和构型。如该例示实施方案所示，致动机构可联接到装置2的近侧柄部部分4，并且可包括第二致动器14，该第二致动器如本文所述可被构造成能够被用户手动致动以实现端部执行器8的关节运动。图14示出了作为独立元件的第二致动器14，并且图15以剖视图示出了第二致动器14。如图1、图10和图14所示，第二致动器14可包括被构造成能够被主壳体32外部的用户触及的环形部分14a，并且可包括从环形部分朝近侧延伸并被构造成能够容纳在主壳体32内的细长管状部分14b。第二致动器14可因此为空心的。

第二致动器14可包括形成于其内表面中的第一螺纹42a和第二螺纹42b。第一螺纹42a可与第一致动轴相关联，并且第二螺纹42b可与第二致动轴相关联，如下文进一步讨论。第一螺纹42a和第二螺纹42b可彼此独立，如该例示实施方案中所示，其中第一螺纹42a和第二螺纹42b中的每一者限定单独的路径。第一螺纹42a和第二螺纹42b可围绕第二致动器14沿相反方向(例如，一个左旋和一个右旋)缠绕。第一螺纹42a和第二螺纹42b可围绕第二致动器的内表面42i具有任何长度。在示例性实施方案中，第一螺纹42a和第二螺纹42b可围绕第二致动器的内表面42i具有相同长度，这可有利于端部执行器8的对称关节运动。该例示实施方案中的第一螺纹42a和第二螺纹42b包括沟槽，该沟槽被构造成能够与相应的突起配合，该突起被构造成能够在沟槽内滑动。在其他实施方案中，第二致动器14的第一螺纹42a和第二螺纹42b可包括突起，该突起被构造成能够与相应的沟槽以能够滑动的方式配合。

致动机构可包括第一螺母44a和第二螺母44b，本文中也称为“筒”，该第一螺母和第二螺母被构造成能够与第二致动器14可动地配合。第一筒44a和第二筒44b可具有多种尺寸、形状和构型。第一螺母44a可与第一致动轴相关联，并且第二螺母42b可与第二致动轴相关联，如下文进一步讨论。如该例示实施方案所示，第一筒44a和第二筒44b可为大体圆柱形的并且可为中空的。第一筒44a和第二筒44b可各自被构造成能够设置在第二致动器14的中空内部内，如图11和图15所示。

第一筒44a可在其外部表面44c上包括第三螺纹46a，该第三螺纹可被构造成能够与第二致动器14的第一螺纹42a以螺纹方式配合，并且第二筒44b可在其外部表面44d上包括第四螺纹46b，该第四螺纹可被构造成能够与第二致动器14的第二螺纹42b以螺纹方式配合。第三螺纹46a和第四螺纹46b可彼此独立，如该例示实施方案中所示，其中第三螺纹46a和第四螺纹46b中的每一者限定单独的路径。第三螺纹46a和第四螺纹46b可围绕其相应的筒44a、44b沿相反方向(例如，一个左旋和一个右旋)缠绕，从而有利于它们与沿相反方向右旋和左旋的第一螺纹42a和第二螺纹42b配合。第三螺纹46a和第四螺纹46b可围绕其相应筒的外表面44c、44d具有任何长度。在示例性实施方案中，第三螺纹46a和第四螺纹42b可围绕其相应筒的外表面44c、44d具有相同长度，这可有利于端部执行器8的对称关节运动。该例示实施方案中的第三螺纹46a和第四螺纹46b包括被构造成能够与相应沟槽(例如，沟槽42a、42b)以能够滑动的方式配合的突起，但在其他实施方案中，第三螺纹46a和第四螺纹46b可包括被构造成能够与相应突起以能够滑动的方式配合的沟槽。

响应于第二致动器14的致动，例如，响应于第二致动器12的用户旋转，第二致动器14可被构造成能够围绕其纵向轴线A2(示于图11中)旋转。如该例示实施方案所示，第二致动器的纵向轴线A2可与轴组件的纵向轴线A共轴。第二致动器14可被构造成能够在旋转期间沿其纵向轴线A2保持固定。换句话讲，第二致动器14可被构造成能够在其旋转期间不朝远侧或朝近侧运动。第二致动器14的旋转可导致设置在第二致动器14内并且与其以螺纹方式接合(例如，第一螺纹42a与第三螺纹46a以螺纹方式接合，并且第二螺纹42b与第四螺纹46b以螺纹方式接合)的第一筒44a和第二筒44b同时运动。第一螺纹42a和第二螺纹42b的相反螺纹，以及它们相应的第一筒44a和第二筒44b的第三螺纹46a和第四螺纹46b，可导致第一筒44a和第二筒44b沿相反方向运动。第一筒44a和第二筒44b中的一者可朝近侧运动，并且第一筒44a和第二筒44b中的另一者可朝远侧运动。第一筒44a和第二筒44b的运动可包括沿第二致动器的纵向轴线A2(如在该例示实施方案中，也可沿轴组件的纵向轴线A)的纵向平移。第一筒44a和第二筒44b可被构造成能够在第二致动器14的致动期间交替地朝远侧且朝近侧运动。换句话讲，第二致动器14沿相同方向的旋转(无论顺时针还是逆时针)可导致第一筒44a首先朝远侧运动并且第二筒44b朝近侧运动，随后导致第一筒44a和第二筒44b切换方向，使得第一筒44a朝近侧运动并且第二筒44b朝远侧运动。如本文所讨论，第一致动器轴可操作地连接到第一筒44a，使得第一筒44a的运动可导致力被施加到第一致动器轴并且从而导致第一致动器轴的相应运动，例如，第一筒44a沿近侧方向的纵向平移可导致第一致动器轴沿近侧方向的纵向平移。如本文所讨论，第二致动器轴可操作地连接到第二筒44b，使得第二筒44b的运动可导致力被施加到第二致动器轴并且从而导致第二致动器轴的相应运动，例如，第二筒44b沿远侧方向的纵向平移可导致第二致动器轴沿近侧方向的纵向平移。第一致动器轴和第二致动器轴可被构造成能够导致端部执行器8进行关节运动。

第一致动器轴可以多种方式操作地连接到第一筒44a，并且第二致动器轴可以多种方式操作地连接到第二筒44b。另外，如上文所述，第一稳定构件35a和第二稳定构件35b可被安置在其相应的相关联筒44a、44b内。

第一稳定构件35a和第二稳定构件35b可被构造成能够有利于第二致动器14的致动，并且因此有利于端部执行器8的致动，而不管轴组件6围绕轴组件纵向轴线A的旋转位置如何。换句话讲，第三致动器16可被构造成能够在第二致动器14被致动以使端部执行器8进行关节运动时处于围绕纵向轴线A的任何旋转位置。轴组件6的旋转可使轴组件6的第一致动轴和第二致动轴旋转，如本文所讨论，这调整第一致动轴和第二致动轴相对于第二致动器14以及相对于致动机构的位置。第一稳定构件35a和第二稳定构件35b可被构造成能够在轴组件6的旋转期间响应于第三致动器16的致动而在其相应的筒44a、44b内并且相对于其相应的筒旋转。因此，不管第一稳定构件35a和第二稳定构件35b相对于其相应的筒44a、44b的旋转位置如何，联接到第一稳定构件35a和第二稳定构件35b的第一致动轴和第二致动轴可响应于第二致动器14致动期间的筒44a、44b的近侧/远侧运动而朝近侧/朝远侧运动。类似于第一稳定构件35a和第二稳定构件35b，第三稳定构件35d可被构造成能够有利于第四致动器18的致动，并且因此有利于切割元件26的运动，而不管轴组件6围绕轴组件的纵向轴线A的旋转位置如何。

图11和图19-21示出了第二致动器14的致动以及响应于该致动的第一筒44a和第二筒44b的运动，从而导致第一致动轴和第二致动轴的运动并且因此导致端部执行器8的关节运动的实施方案。图11示出了第二致动器14的第一位置，其中第一筒44a和第二筒44b相对于彼此处于其最外侧位置，其中第一筒44a处于第一筒44a的尽可能远侧位置，并且第二筒44b处于第二筒44b的尽可能近侧位置。第二致动轴相比于第一致动轴位于更近侧的位置，如通过相比于第一管40a处于更近侧位置的第二管40b所示。端部执行器8因此向左侧进行关节运动，例如沿第二方向D2(参见图3)进行关节运动，其中第一远侧细长构件38a和第二远侧细长构件38b以及柔性外壳43在弯曲区域41中弯曲，因为第二致动轴朝近侧张紧并因此牵拉端部执行器8的左侧以促使向左侧进行关节运动，并且因为第一致动轴朝远侧张紧并因此推压端部执行器8的右侧以促使向左侧进行关节运动。

图19示出了第二致动器14的第二位置，其中第二致动器14已从图11的第一位置顺时针旋转。第二致动器14的旋转已导致第一筒44a朝近侧运动以及第二筒44b朝远侧运动。由于第一筒与第二致动器的第一螺纹42a的螺纹接合，第一筒44a已在第二致动器14内运动，并且由于第二筒与第二致动器的第二螺纹42b的螺纹接合，第二筒44b已在第二致动器14内运动。第二致动器14的旋转已导致第一筒44a和第二筒44b运动成更靠近在一起，以致于彼此间隔开比图11更短的距离。第一筒44a的近侧运动已导致与其操作地连接的第一致动轴相应地朝近侧运动，如相比于图11通过图19中的第一管40a的更近侧位置所示。相似地，第二筒44b的远侧运动已导致与其操作地连接的第二致动轴以相应地朝远侧运动，如相比于图11通过图19中的第二管40b的更远侧位置所示。端部执行器8因此已从其在图11的位置例如沿第一方向D1(参见图3)向右侧运动。射频电缆39、第三致动轴和第四致动轴还未响应于图11与图19之间的第二致动器14的致动而运动。

图20示出了第二致动器14的第三位置，其中第二致动器14已从图19的第二位置顺时针旋转。第二致动器14的旋转已导致第一筒44a朝近侧运动以及第二筒44b朝远侧运动。第二致动器14的旋转已导致第一筒44a和第二筒44b运动成更靠近在一起，以致于彼此间隔开比图19更短的距离。第一筒44a的近侧运动已导致与其操作地连接的第一致动轴相应地朝近侧运动，如相比于图19通过图20中的第一管40a的更近侧位置所示。相似地，第二筒44b的远侧运动已导致与其操作地连接的第二致动轴相应地朝远侧运动，如相比于图19通过图20中的第二管40b的更远侧位置所示。端部执行器8因此已从其在图19的位置例如沿第一方向D1(参见图3)进一步向右侧运动。射频电缆39、第三致动轴和第四致动轴还未响应于图19与图20之间的第二致动器14的致动而运动。

图21示出了第二致动器14的第四位置，其中第二致动器14已从图20的第三位置顺时针旋转。第二致动器14的旋转已导致第一筒44a朝远侧运动以及第二筒44b朝近侧运动。第二致动器14的旋转已导致第一筒44a和第二筒44b运动成更靠近在一起，以致于彼此间隔开比图20更长的距离。第一筒44a的远侧运动已导致与其操作地连接的第一致动轴相应地朝远侧运动，如相比于图20通过图21中的第一管40a的更远侧位置所示。相似地，第二筒44b的近侧运动已导致与其可操作地连接的第二致动轴相应地朝近侧运动，如相比于图20通过图21中的第二管40b的更近侧位置所示。端部执行器8因此已从其在图20的位置例如沿第一方向D2(参见图3)向左侧运动。射频电缆39、第三致动轴和第四致动轴还未响应于图20与图21之间的第二致动器14的致动而运动。

第二致动器14可在图21的第四位置之后继续顺时针旋转，由此继续使第一筒44a朝近侧且朝远侧纵向地运动，并且使第二筒44b与第一筒44a交替地运动，例如，第二筒44b在第一筒44a正朝近侧运动时朝远侧运动。第二致动器14可例如在第一、第二、第三和第四位置中的任一者之前、之间和之后的任何点处逆时针旋转，这可允许在外科手术的执行过程中根据需要使端部执行器的成角位置成一角度，并且/或者可有助于适应惯用右手和惯用左手的用户。第二致动器14可在任何时间停止旋转，从而将端部执行器8保持在适当位置(无论是否进行关节运动)。

图22-24示出了第二致动器14的致动以及响应于该致动的第一筒44a和第二筒44b的运动，从而导致第一致动轴和第二致动轴的运动并且因此导致端部执行器8的关节运动的实施方案。为了便于在图23和图24中示出第一致动器轴和第二致动器轴的运动，端部执行器8被示为处于其非关节运动位置以避免遮挡装置2的其他元件，但端部执行器8将基于图23和图24中的第一致动轴和第二致动轴的位置而进行关节运动，如下文所讨论。图22示出了处于非关节运动位置的端部执行器8，其中第一致动轴和第二致动轴被基本上同等地张紧从而不对端部执行器8施加力并且导致其关节运动。本领域的技术人员将会理解，张力可并非为精确地相等的，然而因例如制造容差而被视为是基本上相等的。第一近侧细长构件36a和第二近侧细长构件36b的远侧端部在端部执行器8处于非关节运动位置时基本上对齐，并且第一远侧细长构件38a和第二远侧细长构件38b的远侧端部在端部执行器8处于非关节运动位置时基本上对齐。

图23示出了从图22开始在第二致动器沿顺时针方向旋转之后的第二致动器14的后续位置。第一致动轴响应于第二致动器的致动已朝近侧运动，如通过第一近侧细长构件36a和第一远侧细长构件38a所示，该第一近侧细长构件和第一远侧细长构件各自从其在图22中的位置朝近侧运动。第二致动轴响应于第二致动器的致动已朝远侧运动，如通过第二近侧细长构件36b和第一远侧细长构件38b所示，该第二近侧细长构件和第二远侧细长构件各自从其在图22中的位置朝远侧运动。端部执行器8将因此例如沿第一方向D1(参见图3)向右侧进行关节运动。第三致动轴和第四致动轴还未响应于图22和图23之间的第二致动器14的致动而运动。

图24示出了从图23开始在第二致动器沿顺时针方向旋转之后的第二致动器14的后续位置。第一致动轴响应于第二致动器的致动已朝远侧运动，如通过第一近侧细长构件36a和第一远侧细长构件38a所示，该第一近侧细长构件和第一远侧细长构件各自从其在图23中的位置朝远侧运动。第二致动轴响应于第二致动器的致动已朝近侧运动，如通过第二近侧细长构件36b和第一远侧细长构件38b所示，该第二近侧细长构件和第二远侧细长构件各自从其在图23中的位置朝近侧运动。端部执行器8将因此从其在图23中的关节运动位置沿第二方向D2(参见图3)向左进行关节运动。第三致动轴和第四致动轴还未响应于图23和图24之间的第二致动器14的致动而运动。

图25-35示出了外科装置的另一个实施方案。该装置可通常以类似于图1-24的实施方案的外科装置2的方式，和类似于本文所述的外科装置的其他实施方案的方式来构造和使用。该装置可包括近侧柄部部分102、从柄部部分102朝远侧延伸的轴组件104、以及端部执行器106，该端部执行器包括一对相反的钳口108a、108b并且在枢转接头110处联接到轴组件104的远侧端部。该例示实施方案中的装置包括导电性引线100(例如，射频电缆等)并且因此可加电。

柄部部分102可包括主壳体112，该主壳体可在其中容纳多种元件并且可具有从其外部可触及的一些元件，诸如，被构造成能够实现相反钳口108a、108b的打开和闭合的第一致动器116、被构造成能够实现端部执行器106的关节运动的第二致动器114、被构造成能够使轴组件104和端部执行器106围绕轴组件104的纵向轴线A3旋转的第三致动器(图25-35中未示出)、被构造成能够沿端部执行器106平移切割元件(在图25-35中被遮挡)的第四致动器118、以及被构造成能够开启和切断能量(其在该例示实施方案中包括射频能量)的施加的第五致动器120。

被构造成能够实现端部执行器106的关节运动的第二致动器114可操作地连接到致动机构，该致动机构可包括第一筒134a和第二筒134b。第二致动器114与第一筒134a和第二筒134b可以螺纹方式接合，如图28和图29所示。图30和图31示出了处于非关节运动位置的端部执行器106，例如相对于纵向轴线A3成零角度。图31示出了处于关节运动位置的端部执行器106'，例如相对于纵向轴线A3成关节运动角度α，该端部执行器在图31的例示实施方案中向左进行关节运动。

轴组件104可包括外部细长外壳122以及在柄部部分102和端部执行器106之间延伸的至少一个致动轴。在该例示实施方案中，该装置包括第一致动轴，该第一致动轴包括：第一近侧细长构件124a、具有附接到第一近侧细长构件124a的远侧端部的近侧端部的第一远侧细长构件126a、和附接到第一近侧细长构件124a的第一管128a；第二近侧细长构件124b、具有附接到第二近侧细长构件124b的远侧端部的近侧端部的第二远侧细长构件126b、和附接到第二近侧细长构件124b的第二管128b；第三近侧细长构件124c、具有附接到第三近侧细长构件124c的远侧端部的近侧端部的第三远侧细长构件126c、和附接到第三近侧细长构件124c的第三管128c；以及第四近侧细长构件124d、具有附接到第四近侧细长构件124d的远侧端部的近侧端部的第四远侧细长构件126d、和附接到第四近侧细长构件124d的第四管128d。如图35所示，在该例示实施方案中，第一近侧细长构件124a和第二近侧细长构件124b通过在连接区域129a、129b处进行激光焊接来附接到其相应的第一管128a和第二管128b，但如本文所述，细长构件和管可以其他方式(例如，压接、螺纹接合等)附接在一起。导电性引线100以及第一、第二、第三和第四致动轴中的每一者可延伸穿过包括柔性外壳132的装置的弯曲区域130。

该装置可包括第一稳定构件136a(其包括一对垫圈138a和夹具140a并且被构造成能够将第一致动轴联接到第二致动器114)、第二稳定构件136b(其包括一对垫圈138b和夹具140b并且被构造成能够将第二致动轴联接到第二致动器114)、第三稳定构件(图25-35中未示出，其被构造成能够将第三致动轴联接到第一致动器116)、第四稳定构件136c(其包括一对垫圈138c和夹具140c并且被构造成能够将第四致动轴联接到第四致动器118)、以及第五稳定构件(其包括一对垫圈(在图25-35中未示出)和夹具140d并且被构造成能够将导电性引线100联接到第五致动器120)。

图36和图37示出了被构造成能够有利于致动轴210与致动器的操作连接的稳定构件200的另一个实施方案。致动轴210可通常以类似于本文所述的其他致动轴的方式来构造和使用。致动轴210的近侧细长构件示于图36和图37中。该例示实施方案中的稳定构件200可允许利用过盈配合与致动轴210附接。过盈配合可允许致动轴210附接到稳定构件200而不需要对致动轴210作出任何修改以有利于这种附接(例如无需在致动轴210中形成凹口以接收稳定构件)，并且/或者可允许在致动轴210和稳定构件200之间的牢固附接而不需要使用任何其他附接技术，例如焊接、压接、粘合等。然而可另外使用另一附接技术(诸如通过施加粘合剂)以有助于将致动轴210和稳定构件200固定到一起。

该例示实施方案中的稳定构件200包括垫圈202和销204。垫圈202可包括形成于其中的可被构造成能够在其中接收销204的开口206。图36示出了定位在开口206内的销204，并且图37示出了位于开口206外部的销204，该销能够朝向垫圈202沿着方向R1推进到开口中。在示例性实施方案中，当销204沿着方向R1推进到开口206中时，致动轴210可沿相反方向R2运动，这可有助于提供紧密的过盈配合以将致动轴210和销204相对于垫圈202保持在固定位置。销204可为中空的，这可允许致动轴210延伸穿过该销。销204可为沿方向R1渐缩的，这可有利于将销204插入和固定到开口206内。销可具有形成于其中的纵向狭槽208，该纵向狭槽可通过允许销的直径减小而有利于销204插入到开口中，并且/或者可通过允许销的直径减小而有利于销204挤压致动轴210。取代或除了狭槽208，销204可包括另一个压缩机构，该压缩机构被构造成能够有利于将销204压缩到开口206内，诸如销表面的刻痕、销204中形成的孔等。销204可具有任意纵向长度，但示例性实施方案中的销的纵向长度等于或小于开口206的深度，这可有助于防止销204从插入销206的一侧延伸出开口206的另一侧。

图36和图37还示出了外壳212的实施方案，该外壳具有形成于其中的多个管腔214。在该例示实施方案中，外壳212具有四个管腔214，但如本文所述，外壳可具有另一数量的管腔。致动轴210和外壳212的使用和构造可通常类似于图1-24的实施方案的稳定构件，并且类似于本文所述的稳定构件的其他实施方案。该例示实施方案中的致动轴210为被构造成能够有利于端部执行器(未示出)的关节运动的致动轴的一部分，但其他致动轴可类似地联接到稳定构件200。垫圈202的开口206可与用于致动轴210的管腔214中的一者对齐，以有利于近侧细长构件212从中延伸穿过。

图36和图37还示出了被构造成能够有利于端部执行器的关节运动的致动机构的筒216的实施方案。垫圈202可被构造成能够可动地安置在筒216的中空内部内。垫圈202可被构造成能够围绕其纵向轴线旋转，该纵向轴线可与筒216的中空内部内的外壳212的纵向轴线共轴，如该例示实施方案所示。如本文所述，这种旋转可有利于包括致动轴210的轴组件的旋转。

图38示出了被构造成能够有利于致动轴210与致动器的操作连接的稳定构件300的另一个实施方案。图38中的致动轴210与图36和图37的致动轴210相同，但可使用其他致动轴。该例示实施方案中的稳定构件300可允许利用过盈配合与致动轴210附接。该例示实施方案中的稳定构件300包括垫圈202和球302，该球被构造成能够接收在垫圈202的开口206中。球302可推进到开口206中并且通过过盈配合保持在其中，这类似于图36和图37的销204。球302可为中空的，这可允许致动轴210从中延伸穿过。球302可在其中包括类似于狭槽208的纵向狭槽(未示出)，或者可使用其他压缩机构。尽管图36和图37的垫圈202示于该例示实施方案中，但其他垫圈可类似地与球302一起使用。尽管图36和图37的筒216和外壳212示于该例示实施方案中，但其他筒和外壳可类似地与图38的稳定构件300一起使用。

图39-41示出了外壳400的另一个实施方案，该外壳被构造成能够在各种致动器的致动期间使致动轴的运动稳定。外壳400可具有限定沿外壳400延伸的多个纵向通道402a、402b、402c、402d的横截面形状。通道402a、402b、402c、402d可通常以类似于图12的实施方案中的外壳34的管腔34a、34b、34c、34d、34e的方式来使用，并且被构造成能够在其中以能够滑动的方式接收致动轴。外壳400可包括延伸穿过其的至少一个内腔404，该内腔也可各自被构造成能够在其中以能够滑动的方式接收致动轴。如该例示实施方案所示，被构造成能够有利于端部执行器(未示出)的关节运动的第一致动轴406a可安置在第一通道402a中，被构造成能够有利于端部执行器的关节运动的第二致动轴406b可安置在第二通道402b中，被构造成能够有利于端部执行器的打开/闭合的第三致动轴406c可安置在第三通道402c中，被构造成能够有利于切割元件(未示出)沿端部执行器的运动的第四致动轴406d可安置在第四通道402d内，并且被构造成能够传输能量的第五致动轴406e(例如，射频电缆等)可安置在内腔404中。在示例性实施方案中，被构造成能够有利于关节运动的第一致动轴406a和第二致动轴406b可以能够滑动的方式安置在外壳400的相反侧(例如，左侧和右侧)的通道402a、402b中一者内，这可有利于端部执行器沿相反方向(例如，左和右)的关节运动。

如该例示实施方案所示，外壳400可具有“X”横截面形状以限定纵向通道402a、402b、402c、402d，这些纵向通道可因此为楔形的。内腔404可为外壳400的中心管腔，如该例示实施方案所示，使得通道402a、402b、402c、402d围绕内腔404。

第一、第二、第三和第四致动轴406、406b、406c、406d可被构造成能够分别附接到第一、第二、第三和第四引导构件408a、408b、408c、408d。当致动轴406、406b、406c、406d的横截面形状(圆形，在该例示实施方案中)可不匹配通道402a、402b、402c、402d的横截面形状(楔形，在该例示实施方案中)时，引导构件408a、408b、408c、408d可被构造成能够有利于致动轴406、406b、406c、406d在其相应通道402a、402b、402c、402d内的滑动。引导构件408a、408b、408c、408d的横截面形状(楔形，在例示实施方案中)可匹配通道402a、402b、402c、402d的横截面形状，从而有利于在通道402a、402b、402c、402d内的滑动运动。引导构件408a、408b、408c、408d可具有多种尺寸、形状和构型。如该例示实施方案所示，引导构件408a、408b、408c、408d中的每一者可具有延伸穿过其的内腔410a、410b、410c、410d，这些内腔被构造成能够在其中安置致动轴406、406b、406c、406d中的一者。

致动轴406、406b、406c、406d可固定地安置在其相应的内腔410a、410b、410c、410d内，从而被构造成能够利用其相应的引导构件408a、408b、408c、408d固定到其相应的通道402a、402b、402c、402d并在这些通道中运动。致动轴406、406b、406c、406d可以多种方式固定地安置在其相应的内腔410a、410b、410c、410d内。如该例示实施方案所示，引导构件408a、408b、408c、408d中的每一者可在其相反的近侧端部和远侧端部处包括附接机构412a、412b、412c、412d(第一近侧附接机构412a和第四近侧附接机构412c未在图39-41中示出)。附接机构412a、412b、412c、412d可被构造成能够压接到致动轴406、406b、406c、406d中的相关联一者，从而将致动轴406、406b、406c、406d固定到附接机构。在压接之前，致动轴406、406b、406c、406d可在其相应的内腔410a、410b、410c、410d内可以能够滑动的方式调整，这可有助于正确地定位和/或张紧致动轴406、406b、406c、406d。

在示例性实施方案中，外壳400可由电绝缘材料制成，这可有助于使第五致动器406e绝缘。在示例性实施方案中，外壳400可由具有低摩擦系数的材料制成，这可有利于引导构件408a、408b、408c、408d在外壳通道402a、402b、402c、402d内的滑动。

图42-45示出了外壳的另一个实施方案，该外壳被构造成能够在各种致动器的致动期间使致动轴的运动稳定。外壳可包括内部构件500和外部构件502，该外部构件被构造成能够将内部构件500安置在其中空内部502i内。内部构件500可通常以类似于图39的实施方案的外壳400的方式来构造，该内部构件具有限定沿内部构件500延伸的多个纵向通道504a、504b、504c、504d的横截面形状并且具有延伸穿过其的内腔506。通道504a、504b、504c、504d中的每一者可被构造成能够在其中以能够滑动的方式安置第一、第二、第三和第四致动轴510a、510b、510c、510d中的一者。

外部构件502可具有形成于其中的至少一个开口508，该至少一个开口在例示实施方案中包括至少一个纵向狭槽。在示例性实施方案中，开口508的数量可等于通道504a、504b、504c、504d的数量，使得开口508中的每一者与通道504a、504b、504c、504d中的一者相关联，并且因此与致动轴510a、510b、510c、510d中的一者相关联。

图42和图43以及图46和图47示出了稳定构件512的另一个实施方案，该稳定构件可被构造成能够有利于致动轴与致动器的操作连接并且可被构造成能够附接到外壳，例如，图42和图43的外壳。该例示实施方案中的稳定构件512包括垫圈514和阻挡件516，该阻挡件被构造成能够与垫圈514和致动轴配合。垫圈514可包括形成于其中的切口518，该切口被构造成能够与形成于阻挡件516中的对应切口520配合。当切口518、520配合在一起，并且阻挡件516定位在外壳的开口508中的一者内时，垫圈514和阻挡件516可诸如通过将至少一个配合边缘522焊接在垫圈514和阻挡件516之间来固定在一起。其中可安置阻挡件516的开口508可允许稳定构件512例如通过在开口508内纵向地运动来定位在沿外壳的选定位置处。

被构造成能够与稳定构件512配合的致动轴可具有形成于其外部表面中的多个切口，所述多个切口可被构造成能够与阻挡件516配合。图42和图43示出了配合到第一致动轴510a的稳定构件512，其中阻挡件516与形成于第一致动轴510a的外表面中的多个凹口524配合，但其他致动轴可类似地配合到稳定构件512。在装置不包括其中安置近侧细长构件的管的情况下，稳定构件512可允许直接附接到近侧细长构件，如图42所示。

可利用多种方式制造本文所述的外科装置。在包括被构造成能够有利于外科装置的端部执行器的关节运动的第一致动轴和第二致动轴的外科装置的实施方案中，其中第一致动轴和第二致动轴各自包括柔性细长构件，第一致动轴和第二致动轴可在制造期间被张紧以去除系统的松弛度或容差，从而提供稳定的轴组件和可对称地进行关节运动的端部执行器。换句话讲，第一致动轴和第二致动轴，即其柔性细长构件，可在制造期间被预先张紧以降低松弛度和容差。在示例性实施方案中，第一致动轴和第二致动轴可从其近侧端部被预先张紧，这可允许装置的致动机构和轴组件在张紧之前以其他方式进行组装，可为致动机构(该致动机构位于将张力施加到第一致动轴和第二致动轴的位置的远侧)提供更多空间，并且/或者可在端部执行器中提供更好的美感。

制造外科装置的方法的一个实施方案参考图25-35的装置来描述，但本文所公开的外科装置中的任一者可被类似地组装。本领域的技术人员将会理解，该装置可如图27和图32所示以多种方式中的任一种进行组装。第一致动轴和第二致动轴的远侧端部可附接到端部执行器106，诸如如图30所示，其中第一远侧细长构件126a附接到端部执行器106的近侧端部(例如，底部钳口108b的右侧)，并且其中第二远侧细长构件126b附接到端部执行器106的近侧端部(例如，底部钳口108b的左侧)。

在端部执行器106联接到轴组件并且轴组件联接到致动机构的情况下，第一致动轴和第二致动轴可在其近侧端部处能够触及，如图27和图32所示，其中第一致动轴和第二致动轴的近侧端部可能够触及。然后，第一管128a和第二管128b可沿远侧方向进行运动，例如朝远侧推动，如图34中的箭头W2所示，并且第一近侧细长构件124a和第二近侧细长构件124b可同时与第一管128a和第二管128b沿近侧方向运动，例如朝近侧牵拉，如图34中箭头W3所示，使得第一管128a和第二管128b以及第一近侧细长构件124a和第二近侧细长构件124b相对于彼此运动，其中第一近侧细长构件124a和第二近侧细长构件124b在第一管128a和第二管128b中的相应管内纵向地滑动。第一管128a和第二管128b的远侧运动可例如在第二致动器的内腔内推压第一管128a和第二管128b抵靠致动机构，以使第一致动轴和第二致动轴与第二致动器114紧密接合。第一近侧细长构件124a和第二近侧细长构件124b的近侧运动可牵拉第一远侧细长构件126a和第二远侧细长构件126b，从而拉直并且去除容差。因此可通过施加到第一管128a和第二管128b的远侧导向力以及施加到第一致动轴和第二致动轴的近侧导向力来实现设定载荷。在设定载荷下，第一管128a和第二管128b可附接(例如，焊接、压接等)到第一致动轴和第二致动轴中的相关联一者，例如，附接到第一远侧细长构件126a和第二远侧细长构件126b中的相关联一者，如本文所述(参见例如图35)，以保持设定载荷。换句话讲，可抵消轴组件系统中的容差。第一管128a和第二管128b中的每一者以及第一远侧细长构件126a和第二远侧细长构件126b中的每一者可在张紧过程中独立地运动，这可有助于允许第一致动轴和第二致动轴中的每一者被精确地张紧。第一管128a和第一近侧细长构件124a在上文中被描述为与第二管128b和第二近侧细长构件124b同时被张紧，但第一管128a和第一近侧细长构件124a可在第二管128b和第二近侧细长构件124b张紧之前张紧并且附接在一起，或者第二管128b和第二近侧细长构件124b可在第一管128a和第一近侧细长构件124a张紧之前张紧并且附接在一起。

在制造外科装置的方法的另一个实施方案中，制造包括图42和图43的稳定构件512和外壳的外科装置可包括，在第一致动轴510a以能够滑动的方式安置在外壳中的情况下，沿近侧方向移动垫圈514，如通过图42中的箭头A4所示，以在垫圈514与阻挡件516焊接或以其他方式固定在一起之前，将阻挡件516牢固地配合到垫圈。

在制造包括外壳的外科装置时，可以多种方式形成外壳。在一些实施方案中，可利用挤出法形成外壳。在其他实施方案中，可利用挤拉成型法形成外壳。挤拉成型法相比于其他制造工艺可更便宜并且/或者可因材料可被挤拉成型而有利于装置(例如，其轴组件)的刚性。挤拉成型法可消除对加热外科装置的热收缩元件的需要，这可允许装置利用消毒技术(诸如环氧乙烷(EO)消毒)进行消毒，该消毒技术可破坏热收缩。

图48-54示出了包括可利用挤拉成型法形成的外壳622的外科装置的实施方案。图48-54的装置可通常以类似于图1-24的实施方案的外科装置2的方式，和类似于本文所述的外科装置的其他实施方案的方式来构造和使用。该装置可包括近侧柄部部分602、从柄部部分602朝远侧延伸的轴组件604、以及端部执行器606，该端部执行器包括一对相反的钳口608a、608b并且在枢转接头610处联接到轴组件604的远侧端部。该例示实施方案中的装置包括导电性引线600并且因此可加电。

柄部部分602可包括主壳体612，该主壳体可在其中容纳多种元件并且可具有在其外部可触及的一些元件，诸如，被构造成能够实现相反钳口608a、608b的打开和闭合的第一致动器616、被构造成能够实现端部执行器606的关节运动的第二致动器614、被构造成能够使轴组件604和端部执行器606围绕轴组件604的纵向轴线A5旋转的第三致动器(图48-54中未示出)、被构造成能够沿端部执行器606平移切割元件(在图48-54中被遮挡)的第四致动器618、以及被构造成能够开启和切断能量(其在该例示实施方案中包括射频能量)的施加的第五致动器620。

被构造成能够实现端部执行器606的关节运动的第二致动器614可操作地连接到致动机构，该致动机构可包括第一筒634a和第二筒634b。第二致动器614与第一筒634a和第二筒634b可以螺纹方式接合，如图48和图49所示。图49示出了处于非关节运动位置的端部执行器606，例如相对于纵向轴线A5成零角度。

轴组件604可包括外壳622以及在柄部部分602和端部执行器606之间延伸的至少一个致动轴。在该例示实施方案中，该装置包括第一致动轴624a、第二致动轴624b、第三致动轴624c、第四致动轴624d和第五致动轴624e。致动轴624a、624b、624c、624d、624e中的每一者可延伸穿过包括柔性外壳632的装置的弯曲区域630。如上文所述，可利用挤拉成型法形成外壳622。在示例性实施方案中，外壳622可由复合材料制成，这可有利于挤拉成型工艺。复合材料可具有相对较高的模量，这可有利于挤拉成型工艺。另外，复合材料的模量可在约四百万至约八百万之间的范围内，例如，约七百万。

该装置可包括被构造成能够将第一致动轴624a联接到第二致动器614的第一稳定构件626a、被构造成能够将第二致动轴624b联接到第二致动器614的第二稳定构件626b、被构造成能够将第三致动轴624c联接到第一致动器616的第三稳定构件626c、被构造成能够将第四致动轴624d联接到第四致动器618的第四稳定构件626d、以及被构造成能够将第五致动轴624e联接到第五致动器620的第五稳定构件626e。

图55示出了包括多个内腔702a、702b、702c、702d、702e的外壳700的另一个实施方案。外壳700可用于本文所述的外科装置中的任一者中，并且可通常以类似于本文所述的其他外壳的方式来构造和使用。在例示的实施方案中，外壳700具有花键式外表面，并且内腔702a、702b、702c、702d、702e中的每一者由花键式表面限定。花键式外表面可有利于利用诸如环氧乙烷的工艺进行清洁和消毒。该例示实施方案的外壳700可利用多种方式形成，诸如挤拉成型法和挤出法。相比之下，图53中所示的外壳622的实施方案具有非花键式外表面，并且其内腔中的每一者由非花键式表面限定。

本领域的技术人员将会理解，本发明已应用于常规微创和开放式外科器械中，以及机器人辅助的外科手术中。

本文所公开的装置也可设计为单次使用后丢弃，或者它们可设计为供多次使用。然而无论是哪种情况，该器械都可在至少使用一次后经过修复再行使用。修复可包括拆卸装置、清洁或更换具体部件以及后续重新组装的其中任意几个步骤的组合。具体地，所述装置可拆卸，而且可以任意组合选择性地更换或移除所述装置的任意数目的特定零件或部件。在清洁和/或替换特定部件后，可对所述装置进行重新组装，以便随后在修复设施处使用或就在外科规程之前由手术团队使用。本领域的技术人员将会理解，修复装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。

优选地，本文所述的本发明的部件将在使用之前处理。首先，获取新的或用过的器械，并根据需要进行清洁。然后可对器械进行灭菌。在一种灭菌技术中，将该器械放置在闭合且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后将容器和器械放置在可穿透该容器的辐射场诸如γ辐射、X射线或高能电子中。辐射杀死器械上和容器中的细菌。然后可将经灭菌的器械储存在无菌容器中。密封容器使器械保持无菌，直到其在医疗设施中被打开。

通常，对该装置进行灭菌。这以通过本领域的技术人员已知的任何多种方式来完成，包括β辐射或γ辐射、环氧乙烷、蒸汽以及液浴(例如冷浸)。对包括内部电路的装置进行消毒的示例性实施方案更详细地描述于美国专利公布2009/0202387，其于2008年2月8日提交，题为“System And Method Of Sterilizing An Implantable Medical Device”。优选的是，如果植入的话，将装置气密密封。这可通过本领域技术人员已知的任何数量的方式而完成。

根据上述实施方案，本领域的技术人员将会认识到本发明的另外的特征和优点。因此，本发明不应受到已具体示出和描述内容的限制，除非所附权利要求有所指示。本文引用的所有出版物和参考文献全文明确地以引用方式并入本文中。

Claims (21)

1.一种外科装置，包括：

柄部，所述柄部具有与其联接的致动机构；

轴组件，所述轴组件从所述柄部朝远侧延伸，所述轴组件包括限定内腔的外部细长壳体，并且所述轴组件包括在所述内腔内纵向延伸的第一细长构件和第二细长构件；和

端部执行器，所述端部执行器联接到所述轴组件的远侧端部；

其中所述致动机构被构造成能够由用户致动以产生施加到所述第一细长构件和第二细长构件中的一者的第一力，并从而使得所述第一细长构件和第二细长构件中的所述一者在所述内腔内以能够滑动的方式朝近侧且纵向地平移，并且同时产生施加到所述第一细长构件和第二细长构件中的另一者的第二力，并从而使得所述第一细长构件和第二细长构件中的所述另一者在所述内腔内以能够滑动的方式朝远侧且纵向地平移，所述第一细长构件和第二细长构件的平移导致所述端部执行器的关节运动。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述轴组件包括第一细长管和第二细长管，所述第一细长构件在所述第一细长管内相对其定位在固定位置，所述第二细长构件在所述第二细长管内相对其定位在固定位置，并且所述致动机构被构造成能够响应于所述致动机构的致动而移动所述第一细长管和第二细长管，从而导致所述第一细长构件和第二细长构件的平移。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述第一细长构件经由焊接和压接中的一种附接到所述第一细长管，并且所述第二细长构件经由焊接和压接中的一种附接到所述第二细长管。

4.根据权利要求2所述的装置，其中所述外科装置的处于默认状态的所述第一细长管和第二细长管沿远侧方向张紧，并且处于所述默认状态的所述第一细长构件和第二细长构件沿近侧方向张紧。

5.根据权利要求2所述的装置，还包括第一稳定构件和第二稳定构件，所述第一稳定构件附接到所述第一细长管，所述第二稳定构件附接到所述第二细长管，所述致动机构的致动被构造成能够纵向地平移所述第一稳定构件从而导致所述第一细长构件的纵向平移，并且同时能够纵向地平移所述第二稳定构件从而导致所述第二细长构件的纵向平移。

6.根据权利要求5所述的装置，还包括第二致动机构，所述第二致动机构被构造成能够被所述用户致动，以使所述第一稳定构件和第二稳定构件围绕所述外部细长壳体的纵向轴线旋转，从而导致所述端部执行器围绕所述纵向轴线旋转。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一细长构件包括第一刚性细长杆，并且所述第二细长构件包括第二刚性细长杆。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述轴组件包括第一柔性细长带，所述第一柔性细长带具有附接到所述第一刚性细长杆的远侧端部的近侧端部，并且所述第二细长构件包括第二柔性细长带，所述第二柔性细长带具有附接到所述第二刚性细长杆的远侧端部的近侧端部，所述第一柔性细长带和第二柔性细长带被构造成能够在所述端部执行器的关节运动期间弯曲。

9.根据权利要求1所述的装置，还包括第一稳定构件和第二稳定构件，所述第一稳定构件经由焊接、压接和过盈配合中的一种附接到所述第一细长构件，所述第二稳定构件经由焊接、压接和过盈配合中的一种附接到所述第二细长构件，所述致动机构的致动被构造成能够纵向地平移所述第一稳定构件从而导致所述第一细长构件的纵向平移，并且同时能够纵向地平移所述第二稳定构件从而导致所述第二细长构件的纵向平移。

10.根据权利要求1所述的装置，还包括位于所述轴组件的远侧部分处的弯曲区域，所述轴组件被构造成能够在所述弯曲区域处弯曲以使所述端部执行器进行关节运动。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述第一细长构件包括第一刚性细长杆，所述第二细长构件包括第二刚性细长杆，并且所述轴组件包括各自横跨所述弯曲区域的第一柔性细长带和第二柔性细长带，所述第一细长带具有附接到所述第一刚性细长杆的远侧端部的近侧端部，并且所述第二细长构件包括第二柔性细长带，所述第二柔性细长带具有附接到所述第二刚性细长杆的远侧端部的近侧端部，所述第一柔性细长带和第二柔性细长带被构造成能够在所述端部执行器的关节运动期间在所述弯曲区域中弯曲。

12.根据权利要求1所述的装置，其中所述致动机构包括第一筒和第二筒，所述第一筒联接到所述第一细长构件，所述第二筒联接到所述第二细长构件，所述致动机构的致动被构造成能够沿第一方向移动所述第一筒从而施加第一力并导致所述第一细长构件的纵向平移，并且同时能够沿第二方向移动所述第二筒从而施加第二力并导致所述第二细长构件的纵向平移，所述第二方向与所述第一方向相反。

13.根据权利要求12所述的装置，其中：

所述致动机构被构造成能够围绕所述纵向轴线连续旋转360°；并且

在所述致动机构的连续360°旋转期间，所述第一细长构件和第二细长构件中的一者被构造成能够首先在所述内腔内朝近侧且纵向地平移，并且所述第一细长构件和第二细长构件中的另一者被构造成能够在所述内腔内朝远侧且纵向地平移，然后所述第一细长构件和第二细长构件中的所述一者被构造成能够在所述内腔内朝远侧且纵向地平移，并且所述第一细长构件和第二细长构件中的所述另一者被构造成能够在所述内腔内朝近侧且纵向地平移。

14.根据权利要求1所述的装置，其中处于静止状态的所述第一细长构件和第二细长构件在非零载荷下被张紧。

15.根据权利要求1所述的装置，其中所述致动机构包括可旋转旋钮、可滑动杠杆和可动柄部中的一者。

16.一种组装根据权利要求1所述的外科装置的方法，所述方法包括：

将所述第一细长构件推进到所述轴组件的第一管的第一通道中；

将所述第一细长构件联接到所述端部执行器；

在所述第一细长构件联接到所述端部执行器并且位于所述第一通道内的情况下，沿远侧方向张紧所述第一细长构件并且沿近侧方向张紧所述第一管，使得所述第一管朝近侧推压抵靠所述致动机构，并且使得所述第一细长构件和所述第一管被同时张紧；

将张紧的所述第一细长构件附接到张紧的所述第一管，使得张紧的所述第一细长构件和张紧的所述第一管相对于彼此处于固定位置；

将所述第二细长构件推进到所述轴组件的第二管的第二通道中；

将所述第二细长构件联接到所述端部执行器；

在所述第二细长构件联接到所述端部执行器并且位于所述第二通道内的情况下，沿所述远测方向张紧所述第二细长构件并且同时沿所述近侧方向张紧所述第二管，使得所述第二管朝近侧推压抵靠所述致动机构，并且使得所述第二细长构件和所述第二管被同时张紧；以及

将张紧的所述第二细长构件附接到张紧的所述第二管，使得张紧的所述第二细长构件和张紧的所述第二管相对于彼此处于固定位置。

17.根据权利要求16所述的方法，还包括：

在同时张紧所述第一细长构件和所述第一管之前，将第一柔性细长带的近侧端部附接到所述第一细长构件的远侧端部；

在同时张紧所述第二细长构件和所述第二管之前，将第二柔性细长带的近侧端部附接到所述第二细长构件的远侧端部；

将所述第一柔性细长带的远侧端部附接到所述端部执行器；以及

将所述第二柔性细长带的远侧端部附接到所述端部执行器。

18.一种外科装置，包括：

致动机构；

轴组件，所述轴组件包括限定内腔的外部细长壳体，所述轴组件包括在所述内腔内纵向延伸的第一刚性细长构件，并且所述轴组件包括在所述内腔内纵向延伸的第一柔性细长构件，所述第一柔性细长构件具有附接到所述第一刚性细长构件的远侧端部的近侧端部；和

端部执行器，所述端部执行器附接到所述第一柔性细长构件的远侧端部；

其中所述致动机构被构造成能够被用户致动，以使所述第一刚性细长构件和所述第一柔性细长构件以能够滑动的方式在所述内腔内纵向地平移，所述第一刚性细长构件和所述第一柔性细长构件的平移导致所述端部执行器的致动，所述端部执行器的致动包括使所述端部执行器在打开位置和闭合位置之间运动、使所述端部执行器进行关节运动、以及沿所述端部执行器平移切割元件中的一种。

19.一种组装外科装置的方法，包括：

在延伸穿过第一管状构件的第一内腔内以能够滑动的方式调整第一细长构件的位置；

在延伸穿过第二管状构件的第二内腔内以能够滑动的方式调整第二细长构件的位置；

将端部执行器联接到所述第一细长构件和第二细长构件，所述端部执行器被构造成能够操纵组织；

将致动机构联接到所述第一管状构件和第二管状构件；

在调整所述第一细长构件的位置之后，将所述第一细长构件联接到所述端部执行器，并且将致动机构联接到所述第一管状构件和第二管状构件，沿近侧方向移动所述第一细长构件并且沿远侧方向移动所述第一管状构件以实现第一张力载荷；

在实现所述第一张力载荷的情况下，将所述第一细长构件和所述第一管状构件相对于彼此固定在固定位置；

在调整所述第二细长构件的位置之后，将所述第二细长构件联接到所述端部执行器，并且将致动机构联接到所述第一管状构件和第二管状构件，沿所述近侧方向移动所述第二细长构件并且沿所述远测方向移动所述第二管状构件以实现第二张力载荷；以及

在实现所述第二张力载荷的情况下，将所述第二细长构件和所述第二管状构件相对于彼此固定在固定位置；

其中联接到所述第一管状构件和第二管状构件的所述致动机构被构造成能够被选择性地致动，以导致所述第一细长构件和所述第一管作为单元沿所述近侧方向和远侧方向中的一者运动，并且导致所述第二细长构件和所述第二管作为单元沿所述近侧方向和远侧方向中的另一者运动，从而导致所述端部执行器的关节运动。

20.根据权利要求19所述的方法，其中将所述第一细长构件和所述第一管状构件相对于彼此固定在固定位置包括：将所述第一细长构件和所述第一管状构件压接到一起以及将所述第一细长构件和所述第一管状构件焊接到一起中的一者。

21.根据权利要求19所述的方法，还包括：

将第一刚性杆的远侧端部固定到第一柔性带的近侧端部以形成所述第一细长构件；

将所述第一柔性带的远侧端部固定到所述端部执行器；

将第二刚性杆的远侧端部固定到第二柔性带的近侧端部以形成所述第二细长构件；以及

将所述第二柔性带的远侧端部固定到所述端部执行器；

其中所述第一带被构造成能够与所述第一细长构件和所述第一管作为单元沿所述近侧方向和远侧方向中的一者运动，并且所述第二带被构造成能够与所述第二细长构件和所述第二管作为单元沿近侧方向和远侧方向中的另一者运动。