JP2018202564A - 制御装置及び機械学習装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は第1の実施形態による制御装置と該制御装置によって制御される工作機械の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。制御装置1は、例えばワークの設置や加工済みワークの取り出し、加工機への工具の取り付けなどを行う産業用ロボット(図示せず)を制御する制御装置として実装することができる。本実施形態による制御装置1が備えるCPU11は、制御装置1を全体的に制御するプロセッサである。CPU11は、ROM12に格納されたシステム・プログラムをバス20を介して読み出し、該システム・プログラムに従って制御装置1全体を制御する。RAM13には一時的な計算データや表示データ及び後述する教示操作盤60を介してオペレータが入力した各種データ等が一時的に格納される。
なお、三層以上の層を為すニューラルネットワークを用いた、いわゆるディープラーニングの手法を用いることも可能である。
3 状態データ取得部
11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 不揮発性メモリ
19,21 インタフェース
20 バス
30 軸制御回路
40 サーボアンプ
50 サーボモータ
60 教示操作盤
100 機械学習装置
101 プロセッサ
102 ROM
103 RAM
104 不揮発性メモリ
106 状態観測部
108 判定データ取得部
110 学習部
112 報酬計算部
114 価値関数更新部
120 機械学習装置
122 意思決定部
160,160’ ロボット
170,170’ システム
172 ネットワーク
Claims (9)
- 教示データに含まれる教示位置に従ったロボットの制御における該教示位置の補正量を決定する制御装置であって、
前記教示位置に従った前記ロボットの制御における該教示位置の補正量を学習する機械学習装置を備え、
前記機械学習装置は、
前記教示位置に従った前記ロボットの制御における該教示位置の補正量を示す教示位置補正量データ、及び前記ロボットの制御における該ロボットが備える各モータの外乱値を示すモータ外乱値データを、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、
前記ロボットの制御における該ロボットが備える各モータの外乱値の適否判定結果を示す判定データを取得する判定データ取得部と、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記ロボットの教示位置の補正量を前記モータ外乱値データと関連付けて学習する学習部と、
を備える制御装置。 - 前記状態観測部は、前記状態変数として、教示データによる教示位置を含む教示位置データを更に観測し、
前記学習部は、前記状態観測部が観測したデータを、前記モータ外乱値データと関連付けて学習する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記判定データには、前記ロボットの制御における該ロボットが備える各モータの外乱値の適否判定結果に加えて、最終的に前記ロボットが移動する教示位置の適否判定結果、センサにより検出された値の適否判定結果、及び補正後の教示位置に従った前記ロボットの制御におけるサイクルタイムの適否判定結果の少なくともいずれかを含む、
請求項1又は2のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記学習部は、
前記適否判定結果に関連する報酬を求める報酬計算部と、
前記報酬を用いて、前記ロボットの制御における該ロボットが備える各モータの外乱値に対する前記教示位置の補正量の価値を表す関数を更新する価値関数更新部とを備える、
請求項1〜3のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記学習部は、前記状態変数と前記判定データとを多層構造で演算する、
請求項1〜4のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記学習部による学習結果に基づいて、前記教示位置に従った前記ロボットの制御における該教示位置の補正量に基づく指令値を出力する意思決定部を更に備える、
請求項1〜5のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記学習部は、複数のロボットのそれぞれについて得られた前記状態変数及び前記判定データを用いて、該複数のロボットのそれぞれにおける前記教示位置に従った前記ロボットの制御における該教示位置の補正量を学習する、
請求項1〜6のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記機械学習装置は、クラウドサーバに存在する、
請求項1〜7のいずれか1つに記載の制御装置。 - 教示データに含まれる教示位置に従ったロボットの制御における該教示位置の補正量を学習する機械学習装置であって、
前記教示位置に従った前記ロボットの制御における該教示位置の補正量を示す教示位置補正量データ、及び前記ロボットの制御における該ロボットが備える各モータの外乱値を示すモータ外乱値データを、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、
前記ロボットの制御における該ロボットが備える各モータの外乱値の適否判定結果を示す判定データを取得する判定データ取得部と、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記ロボットの教示位置の補正量を前記モータ外乱値データと関連付けて学習する学習部と、
を備える機械学習装置。
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