JP2018193164A - 軌陸車 - Google Patents

Abstract

【課題】把持装置を備えつつ確実な建柱作業を容易に行うことができる軌陸車を提供する。【解決手段】軌陸車１０は、走行体２０と、走行体２０に載置された上部作業体３０とを備える。上部作業体３０は、起伏及び伸縮可能なブーム４０と、ブーム４０の先端に設けられた把持機構５０と、制御装置とを備える。把持機構５０は、本体５１と、被把持物を囲繞し把持する把持位置及び被把持物を開放する開放位置間において開閉可能な可動爪５３と、可動爪５３が電柱を囲繞した状態で電柱が本体５１に当接しているか否かを検出するセンサとを有する。制御装置は、センサが電柱と本体５１との当接状態を検出した後に非当接状態を検出したことを条件に可動爪５３の開動作を停止させる。【選択図】図１

Description

この発明は、いわゆる建柱作業に用いられる把持装置を備えた軌陸車に関する。

地面に電柱を設置する作業は、一般に建柱作業と称される。建柱作業に用いられる作業車が知られている。この作業車には、電柱を把持して持ち上げる把持装置を備えるものがある（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。特に軌道（線路）脇に電柱を設置する場合に、上記把持装置を搭載した軌陸車が用いられることがある。軌陸車は、道路及び軌道の両方を走行可能な車両である。

特許第２７００５６６号公報 特開２０１０−２３９５４公報

把持装置を用いて建柱作業を行う場合、把持装置は、把持した電柱を下降させ、設置用の縦穴内へ挿入していく。この電柱は把持装置に把持されているから、上記縦穴へ安定して搬送されるが、この縦穴に電柱が挿入される際に、把持した電柱が縦穴の中心に対して位置ずれしていたり、少しでも傾いていたりすると、電柱が縦穴の奥まで入りにくく、確実な建柱作業が困難になる。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、把持装置を備えつつ確実な建柱作業を容易に行うことができる軌陸車を提供することにある。

(1) 本発明に係る軌陸車は、道路及び軌道を走行する走行体及び当該走行体に搭載された把持装置を備える。上記把持装置は、把持機構と、センサと、制御装置と、を備える。上記把持機構は、開閉することにより、被把持物を開放する開放状態、被把持物に密着して把持する第１把持状態、及び被把持物との間に隙間を設けて被把持物を緩やかに把持する第２把持状態になる。上記センサは、上記把持機構が把持する被把持物の位置を検出する。上記制御装置は、上記把持機構の開閉を制御する。上記制御装置は、上記センサによる被把持物の検出位置に基づいて上記把持機構の開動作を停止させ、上記第１把持状態から上記第２状態にする。

電柱（被把持物）を縦穴に挿入する建柱作業において、操縦者は、把持機構を開放状態から第１把持状態にし、地面に載置された電柱を把持機構に把持させる。操縦者は、電柱を持ち上げた後、電柱を水平状態から垂直状態にし、縦穴の真上に移動させる。次に、操縦者は、把持機構を第１把持状態から第２把持状態にし、把持機構に電柱を緩やかに把持させる。すなわち、電柱と把持機構との間に隙間を生じさせる。その後、電柱を下降させる。その際、作業者は、把持機構と電柱との間に生じた隙間を用いて電柱を揺すり、電柱を縦穴の奥まで挿入する。

(2) 上記把持機構は、本体と、当該本体から突出する可動爪と、を備えていてもよい。上記可動爪は、突出先端部において、上記第１把持状態において被把持物を上記本体に押圧し、上記第１状態から上記開放状態への状態変化において上記本体から離れる開動作を行う。上記制御装置は、上記センサによる被把持物の検出位置に基づいて上記可動爪の開動作を停止させる。

把持機構は、第１把持状態において可動爪が被把持物を本体に押圧することにより、被把持物を把持する。把持機構は、可動爪が被把持物から離れることにより、第１把持状態から第２把持状態になって被把持物を緩やかに把持する。把持機構は、可動爪が被把持物から更に離れることにより、第２把持状態から開放状態になって、被把持物を開放する。

(3) 上記センサは、上記本体に設けられており、被把持物に押圧されてオンするセンサであってもよい。上記制御装置は、上記センサがオンからオフになったことを条件に、上記可動爪の開動作を停止させる。

可動爪に押圧された被把持物がセンサを押圧し、センサをオンさせる。可動爪が開かれると、センサがオフする。制御装置は、センサがオフすると、可動爪の開動作を停止させる。その結果、把持機構は、電柱を強固に把持した第１把持状態から、電柱を緩やかに把持する第２把持状態になる。

(4) 上記制御装置は、上記制御装置は、上記センサがオンからオフになり、かつ上記可動爪の開動作を停止させたことを条件に上記可動爪の開動作を禁止してもよい。

可動爪の開動作が禁止されるから、意図せず可動爪が開いて電柱が把持装置から脱落することが防止される。その結果、作業の安全性が向上する。

(5) 本発明に係る軌陸車は、上記可動爪を開閉させる第１操作部と、上記可動爪を開かせる第２操作部と、を備えていてもよい。

操縦者は、通常、第１操作部を操作して可動爪を開閉させる。操縦者は、可動爪を少しだけ開かせる際に、第２操作部を操作する。可動爪を少しだけ開かせるための専用の第２操作部が設けられているから、作業の安全性が向上する。

(6) 上記把持装置は、上記可動爪を開閉させる油圧アクチュエータと、上記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧装置と、を備えていてもよい。上記第１操作部は、操作レバーであり、上記第２操作部は、押しボタンである。上記油圧装置は、上記第１操作部の操作量に応じた流量の作動油を上記油圧アクチュエータに供給し、上記第２操作部が押されたことを条件に、一定流量の作動油を上記油圧アクチュエータに供給する。

可動爪は、操作レバーである第１操作部の操作量に応じた速度で開閉される。また、可動爪は、押しボタンである第２操作部が押されると、一定速度で開かれる。すなわち、可動爪を少しだけ開く際には、定速でゆっくり可動爪を開かせることができる。その結果、作業の安全性が向上する。

(7) 本発明に係る軌陸車は、操作されることにより、上記第１操作部による上記可動爪の開動作を許容する第３操作部を備えていてもよい。

操縦者は、例えば、左手で第３操作部を操作しながら右手で第１操作部を操作して可動爪を開かせる。第３操作部が操作されない限り可動爪が開かないから、第１操作部に誤って手などが触れたとしても、可動爪が開くことはない。したがって、作業の安全性が向上する。なお、可動爪を閉じる際は、第３操作部を操作しなくとも、第１操作部を操作して可動爪を閉じることができる。

(8) 上記制御装置は、上記第３操作部及び上記第１操作部が操作されたことを条件に、禁止した上記可動爪の開動作を許容してもよい。

第３操作部と第１操作部との両方の操作部が同時に操作されたことにより、禁止した上記可動爪の移動が許容され、可動爪を開くことができる状態となる。

(9) 上記本体は、被把持物と当該本体とを接続する接続体が取り付けられる取付部を備えていてもよい。

接続体は、例えば、チェーンブロックである。接続体は、電柱が把持機構から滑り落ちることを防止する。取付部が設けられたことにより、作業の安全性が向上する。

(10) 本発明に係る軌陸車は、上記走行体から突出するブームを備える。上記ブームは、突出先端側に上記把持機構を備え、伸縮及び起伏可能である。上記制御装置は、上記ブームを伸縮、起伏の一方または双方を繰り返して行う微動モードを有していてもよい。

微動モードにより、電柱が揺すられて縦穴の奥まで挿入される。作業者が電柱を揺する必要がないから、作業の安全性が向上する。

(11) 本発明に係る軌陸車は、キャビンと、上記キャビンに設けられたモニタと、上記把持機構に設けられ、上記モニタへ映像信号を送出する無線カメラと、を備えていてもよい。

無線カメラが撮影した電柱の様子がモニタに映し出される。操縦者は、モニタで電柱の様子を確認しながら作業を行う。その結果、作業が容易になり、また、作業の安全性が向上する。

本発明によれば、把持装置を備えつつ確実な建柱作業を容易に行うことができる軌陸車を提供することができる。

図１は、実施形態に係る軌陸車１０の側面図である。 図２は、実施形態に係るブーム４０及び把持機構５０の斜視図である。 図３は、実施形態の機能ブロック図である。 図４は、微開処理のフローチャートである。 図５は、電柱１１を把持する第１把持状態の把持機構５０の側面図である。 図６は、電柱１１を開放する開放状態の把持機構５０の側面図である。 図７は、電柱１１との間に隙間が生じた第２把持状態の把持機構５０の側面図である。 図８は、油圧装置８０の油圧回路図である。 図９は、実施形態の動作説明図である。 図１０は、実施形態の動作説明図である。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

図１に示されるように、本実施形態に係る軌陸車１０は、走行を行う走行体２０と、走行体２０に搭載された上部作業体３０とを備える。上部作業体３０は、本発明の把持装置に相当する。

走行体２０は、道路走行用の複数対（左右一対）の車輪２１と、軌道走行用の複数対（左右一対）の鉄輪２３とを備える。車輪２１は、タイヤ２２を有する。鉄輪２３は、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも下方に位置する走行状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。鉄輪２３は、道路走行時に格納状態とされ、軌道走行時に走行状態とされる。

走行体２０は、運転手が搭乗する走行用キャビン２５を備える。走行用キャビン２５は、ハンドルやクラッチやアクセルやブレーキなど、道路走行及び軌道走行に必要な運転装置を有する。運転手は、運転装置を操作して、走行体２０を走行させる。

走行体２０は、複数対（左右一対）のアウトリガ２４を備える。アウトリガ２４は、タイヤ２２の接地面よりも下方において接地する接地状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。アウトリガ２４は、道路走行時及び軌道走行時に格納状態とされ、上部作業体３０が操作される際に接地状態とされる。接地状態のアウトリガ２４は、上部作業体３０が操作される際の軌陸車１０の姿勢を安定させる。

上部作業体３０は、走行体２０に旋回可能に載置された旋回体３１と、旋回体３１から突出するブーム４０と、ブーム４０の先端に回動可能に設けられた把持機構５０と、上部作業体３０を駆動させる駆動装置６０（図３）と、駆動装置６０の駆動を制御する制御装置３４（図３）と、を備える。

旋回体３１は、走行体２０上に載置され、走行体２０に旋回可能に取り付けられている。旋回体３１は、後述の第１アクチュエータ６１（図３）により旋回される。

旋回体３１は、ブーム４０を支持する台座３３と、操作用キャビン３２とを備える。台座３３は、ブーム４０の一端を起伏可能に支持する。

操作用キャビン３２は、箱状であり、操縦者を収容する。操縦者により操作される操作装置７０（図３）が操作用キャビン３２に設置されている。操作装置７０は、旋回体３１やブーム４０を動作させる不図示のレバーやスイッチやボタンを有する。また、操作装置７０は、把持機構５０を回動させる不図示のレバーやスイッチやボタンを有する。さらに、操作装置７０は、図３に示されるように、後述の第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂの開閉に用いられる第１操作レバー７１、第２操作ボタン７２、及び第３操作ボタン７３を有する。

詳しく説明すると、第１操作レバー７１は、把持機構５０の第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを開閉させるものである。第１操作レバー７１が操作されると、第１操作レバー７１の操作量に応じた速度で第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂが開閉する。第１操作レバー７１は、本発明の「第１操作部」に相当する。

第２操作ボタン７２は、後述の微開処理において第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを一定速度で開くボタンである。第２操作ボタン７２が押されると、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂが一定速度で開かれる。第２操作ボタン７２は、本発明の「第２操作部」に相当する。

第３操作ボタン７３は、安全ボタンである。具体的に説明すると、第１操作レバー７１はレバーであるから、操作はし易いが手などが当たって動いてしまう恐れがある。第３操作ボタン７３は、意図せず第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂが開くことを防止する。すなわち、第３操作ボタン７３が押されていない場合、第１操作レバー７１を操作しても、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂは開かない。第３操作ボタン７３が押されているときのみ、第１操作レバー７１を操作して第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを開かせることができる。なお、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを閉じるときは、第３操作ボタン７３が押されていなくとも、第１操作レバー７１により第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを閉じることができる。第３操作ボタン７３は、本発明の「第３操作部」に相当する。

操作用キャビン３２は、図３に示されるように、アンテナ３５及びモニタ３６を備える。アンテナ３５は、後述される無線カメラ５８が送出した映像信号を受信する。アンテナ３５は、モニタ３６と電気的に接続されている。アンテナ３５が受信した映像信号は、モニタ３６へ送られる。モニタ３６は、無線カメラ５８が撮影した映像を映す。

ブーム４０は、長尺状である。図示例では、ブーム４０は角筒状である。ブーム４０は、図１に示されるように、旋回体３１の台座３３から突出する角筒状の第１ブーム４１と、第１ブーム４１の先端に設けられた角筒状の第２ブーム４２とを備える。

第１ブーム４１は、台座３３と繋がる基端（図における右端）を中心に起伏可能に台座３３に支持されている。第１ブーム４１は、旋回体３１に対して伏せた伏せ状態（図９（Ａ））と、先端が旋回体３１から起き上がった起立状態（図１０（Ａ））との間で起伏する。第１ブーム４１は、後述の第２アクチュエータ６２（図３）により起伏される。

第１ブーム４１は、入れ子状に配置された３個のフレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃからなる。フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、いずれも角筒状である。第１ブーム４１は、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ同士が重なった縮小状態（図１）と、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃの軸方向の端同士が重なった伸長状態（図９（Ａ））との間で伸縮する。第１ブーム４１は、後述の第３アクチュエータ６３（図３）により伸縮される。

ブーム４０は、その軸方向における中央部において、第１ブーム４１の先端と回動可能に接続されている。第２ブーム４２は、俯仰されることにより、第１ブーム４１に沿う状態（図２）や、第１ブーム４１に直交する状態（図９）になる。第２ブーム４２は、後述の第４アクチュエータ６４（図３）により俯仰される。

第２ブーム４２は、図９（Ａ）に示されるように、入れ子状に配置されたフレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂを備える。フレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂは、いずれも角筒状である。第２ブーム４２は、フレーム４２Ｂがフレーム４２Ａに対してスライドすることにより、伸長状態（図９（Ａ））と、縮小状態（図９（Ｂ））と、の間で伸縮する。第２ブーム４２は、後述の第５アクチュエータ６５により伸縮される。第２ブーム４２の先端に、把持機構５０が設けられる。

把持機構５０は、図２に示されるように、第２ブーム４２のフレーム４２Ｂの先端に回動可能に設けられた本体５１と、本体５１の一端（図２における下端）から突出する固定爪５２と、本体５１の他端（図２における上端）から突出する第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂと、被把持物である電柱１１（図５）の有無を検出するセンサ５６と、不図示のチェーンブロックを取り付ける取付部５７と、無線カメラ５８とを備える。

本体５１は、第２ブーム４２の軸５４周りに回動可能に第２ブーム４２と接続されている。本体５１は、後述の第６アクチュエータ６６（図３）により、軸５４周りの回動方向５５に回動される。

第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂは、固定爪５２と対向して設けられている。なお、以下では、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとをまとめて可動爪５３として説明する場合がある。

可動爪５３は、電柱１１を把持する把持位置（図５）と、電柱１１を開放する開放位置（図６）との間で開閉される。具体的には、可動爪５３は、回動軸５９に軸支され、回動軸５９周りに回動される。可動爪５３が把持位置にあって把持機構５０が電柱１１を強固に把持する状態が第１把持状態（図５）である。可動爪が開放位置にあって把持機構５０が電柱１１を開放する状態が開放状態（図６）である。可動爪５３が把持位置と開放位置との間にあって把持機構５０が電柱１１を緩やかに把持する状態が第２把持状態である。すなわち、把持機構５０は、可動爪５３が開閉されることにより、開放状態、第１把持状態、及び第２把持状態（図７）に状態変化する。

第１可動爪５３Ａは、後述の第７アクチュエータ６７（図３）により開閉される。第２可動爪５３Ｂは、後述の第８アクチュエータ６８（図３）により開閉される。

センサ５６は、本体５１に設けられている。センサ５６は、非接触型のセンサである。センサ５６は、電柱１１との距離が設定値未満となるとオン状態となり、オン信号（例えば、５Ｖ）を出力する。センサ５６は、電柱１１との距離が設定値以上となるとオフ状態となり、オフ信号（例えば、０Ｖ）を出力する。センサ７３は、把持機構５０が把持する電柱１１との距離によってオン／オフを切り替える。すなわち、センサ７３は、把持機構５０が把持する電柱１１の有無を検知する。

取付部５７は、チェーンブロックなどの接続体を取り付けるためのものである。取付部５７は、貫通孔を有する板状に形成されている。なお、接続体を取り付け可能であれば、取付部５７は、他の形状であってもよい。チェーンブロックは、一端において電柱１１に巻回され、他端において取付部５７に引っ掛けられる。チェーンブロックは、電柱１１が把持機構５０から滑り落ちることを防止する。

無線カメラ５８は、本体５１に取り付けられた筐体３７に収納されている。筐体３７には、無線電波を送出する不図示のアンテナが設けられている。無線カメラ５８は、把持機構５０が把持する電柱１１を撮影する。撮影された映像（映像信号）は、アンテナから送出される。送出された映像信号は、旋回体３１に設けられたアンテナ３５に受信される。アンテナ３５に受信された映像信号は、モニタ３６において映し出される。すなわち、無線カメラ５８が撮影した電柱１１の映像がモニタ３６に映し出される。

上部作業体３０を駆動させる駆動装置６０は、図３に示されるように、第１アクチュエータ６１、第２アクチュエータ６２、第３アクチュエータ６３、第４アクチュエータ６４、第５アクチュエータ６５、第６アクチュエータ６６、第７アクチュエータ６７、及び第８アクチュエータ６８を備える。第１〜第８アクチュエータ６１〜６８は、制御装置３４により、駆動が制御される

第１アクチュエータ６１は、旋回体３１を旋回させる。第１アクチュエータ６１は、例えば油圧モータである。第２アクチュエータ６２は、第１ブーム４１を起伏させる。第２アクチュエータ６２は、例えば油圧シリンダである。第３アクチュエータ６３は、第１ブーム４１を伸縮させる。第３アクチュエータ６３は、例えば油圧シリンダである。第４アクチュエータ６４は、第２ブーム４２を俯仰させる。第４アクチュエータ６４は、例えば油圧シリンダである。第５アクチュエータ６５は、第２ブーム４２を伸縮させる。第５アクチュエータ６５は、例えば油圧シリンダである。第６アクチュエータ６６は、本体５１を回動させる。第６アクチュエータ６６は、例えば油圧モータである。第７アクチュエータ６７は、第１可動爪５３Ａを開閉させる。第８アクチュエータ６８は、第２可動爪５３Ｂを開閉させる。第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８は、例えば油圧シリンダである。なお、第３アクチュエータ６３や、第５アクチュエータ６５や、第７アクチュエータ６７や、第８アクチュエータ６８は、伸長用のシリンダと縮小用のシリンダとで構成されていてもよい。

第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを開閉させる第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８は、図８に示される油圧装置８０により駆動される。

油圧装置８０は、メインバルブ８１と、リリーフバルブ８２と、ソレノイドバルブ８３と、圧力保持回路８４とを備える。

メインバルブ８１は、第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８に供給される作動油の量を調整する。具体的には、メインバルブ８１は、ソレノイド８５、８６を備える。ソレノイド８５、８６は、制御装置３４からの駆動電流により駆動される。制御装置３４は、駆動電流によってソレノイド８５、８６を駆動させ、第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８に供給される作動油の量を調整する。

具体的に説明すると、制御装置３４は、操作装置７０の第１操作レバー７１が操作されると、第１操作レバー７１の操作量に応じた流量で第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８に作動油を供給する。また、制御装置３４は、後述の微開処理において、第２操作ボタン７２が操作されると、予め定められた一定流量で第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８に作動油を供給する。「一定流量」は、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂが低速で開くように設定される。

リリーフバルブ８２は、作動油の流量が所定値を越えると、作動油をタンク回路へ排出する。すなわち、リリーフバルブ８２は、可動爪５３の把持圧力の上限を決定する。「所定値」は、ソレノイドバルブ８３によって調整される。ソレノイドバルブ８３は、制御装置３４からの駆動電流によって駆動される。制御装置３４は、ソレノイドバルブ８３を操作して可動爪５３の把持圧力を高く設定し、或いは低く設定する。

把持圧力保持回路８４は、アキュムレータ９１及び圧力スイッチ９２、９３と、アキュムレータ９４及び圧力スイッチ９５、９６とを備える。アキュムレータ９１及び圧力スイッチ９２、９３は第７アクチュエータ６７用であり、アキュムレータ９４及び圧力スイッチ９５、９６は第８アクチュエータ用である。アキュムレータ９１及び圧力スイッチ９２、９３と、アキュムレータ９４及び圧力スイッチ９５、９６とは同構成であるから、アキュムレータ９１及び圧力スイッチ９２、９３についてのみ説明がされる。

アキュムレータ９１及び圧力スイッチ９２、９３は、第７アクチュエータ６７が所定の保持圧を維持するためのものである。具体的に説明すると、第７アクチュエータ６７の保持圧が第１所定値（第２所定値）を越えると、圧力スイッチ９２（圧力スイッチ９３）がオンする。その結果、第７アクチュエータ６７が所定の保持圧で維持される。なお、第１所定値は、ソレノイドバルブ８３によって把持圧力が高く設定された場合であり、第２所定値は、ソレノイドバルブ８３によって把持圧力が低く設定された場合である。

なお、第７アクチュエータ６７が第１可動爪５３Ａを駆動させ、第８アクチュエータ６８が第２可動爪５３Ｂを駆動させるが、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとは、別個独立して駆動されてもよいし、連動して駆動されてもよい。すなわち、第７アクチュエータ６７と第８アクチュエータ６８とが別個独立して駆動されてもよいし、第７アクチュエータ６７と第８アクチュエータ６８とが連動して駆動されてもよい。

次に、制御装置３４が実行する微開処理が説明される。なお、制御装置３４は、微開処理を実行するＣＰＵ（演算装置）などを備える。微開処理は、垂直状態にされた電柱１１を下降させて縦穴１２に挿入する際に実行される。具体的に説明すると、把持機構５０が電柱１１を強固に把持した状態では、電柱１１と縦穴との位置が少しでもずれると、電柱１１を縦穴１２の奥まで挿入することが困難になることがある。そこで、制御装置３４は、微開処理を実行して可動爪５３を少し開き、把持機構５０と電柱１１との間に隙間を生じさせる。この隙間により、作業者が電柱１１を揺することが可能となる。その結果、電柱１１を縦穴１２の奥まで挿入することができる。

微開処理について、図４を参照して説明する。微開処理は、例えば、「電柱１１が持ち上げられた」、「電柱１１が水平状態から垂直状態にされた」、「操作装置７０の特定の操作部が操作された」、「操作装置７０に電源が投入された」、などをトリガとして開始される。「電柱１１が持ち上げられた」ことや、「電柱１１が水平状態から垂直状態にされた」ことは、例えば、ブーム４０や把持機構５０に設けられた各種の姿勢検知センサにより検出される。なお、微開処理のトリガには、他の条件が採用されてもよい。

微開処理が開始されると、制御装置３４は、第２操作ボタン７２が押されたか否かを監視する（Ｓ１１）。制御装置３４は、第２操作ボタン７２が押されるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。制御装置３４は、第２操作ボタン７２が押されると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、油圧装置８０によって第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８を駆動させ、可動爪５３を一定速度で開く（Ｓ１２）。

次に、制御装置３４は、センサ５６がオン状態からオフ状態になったか否かを監視する（Ｓ１３）。制御装置３４は、センサ５６がオフ状態になるまで待機する（Ｓ１３：Ｎｏ）。制御装置３４は、センサ５６がオン状態からオフ状態になると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、可動爪５３の開動作を停止させる（Ｓ１４）。その結果、把持機構５０と電柱１１との間に隙間が生じた状態で可動爪５３が固定される。すなわち、電柱１１の把持が緩められる。

その後、制御装置３４は、第２操作ボタン７２による可動爪５３の開動作を禁止する（Ｓ１５）。すなわち、センサ５６がオフ状態となって可動爪５３の動作が停止された後は、再び第２操作ボタン７２が押されても、可動爪５３は開かない。

次に制御装置３４は、第３操作ボタン７３が押されながら第１操作レバー７１が操作されたか否かを監視する（Ｓ１６）。制御装置３４は、第３操作ボタン７３が押されながら第１操作レバー７１が操作されない限り（Ｓ１６：Ｎｏ）、可動爪５３を開かない。制御装置３４は、第３操作ボタン７３が押されながら第１操作レバー７１が操作されたと判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、第２操作ボタン７２による可動爪５３の開動作の禁止を解除するとともに、可動爪５３を開かせて微開処理を終了する。

次に、図９及び図１０を参照して、軌陸車１０が電柱１１を縦穴１２に挿入する例が説明される。電柱１１は、例えばコンクリート柱であり、初め、縦穴１２の近傍に載置されている。

運転手は、軌陸車１０を運転し、電柱１１が載置された現場まで軌道１３上を走行させる。運転手は、現場に到着すると、図９（Ａ）に示されるように、アウトリガ２４を収納状態から接地状態にし、車体を安定させる。次に、操縦者は、操作用キャビン３２に搭乗し、操作装置７０を用いて上部作業体３０を操作する。操縦者は、第１アクチュエータ６１を駆動させて旋回体３１を旋回させる。また、操縦者は、第２アクチュエータ６２を駆動させて第１ブーム４１を起伏させ、第３アクチュエータ６３を駆動させて第１ブーム４１を伸長させる。また、操縦者は、第４アクチュエータ６４を駆動させて第２ブーム４２を俯仰させ、第５アクチュエータ６５を駆動させて第２ブーム４２を伸長させる。また、操縦者は、第６アクチュエータ６６を駆動させて把持機構５０の本体５１を回動させる。また、操縦者は、第３操作ボタン７３を押しながら第１操作レバー７１を操作し、第７アクチュエータ６７及び第８アクチュエータ６８を駆動させて第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを開放位置まで開かせる。次に、操縦者は、第１操作レバー７１を操作して第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを閉じさせる。すなわち、操縦者は、把持機構５０に電柱１１を把持させる。把持機構５０が電柱１１を把持すると、電柱１１によってセンサ５６の押圧部が押され、センサ５６がオン状態となる。

把持機構５０が電柱１１を把持した後、車外にいる作業者１４は、チェーンブロックの一端を電柱１１に巻き付け、他端を把持機構５０の本体５１の取付部５７に引っ掛ける。チェーンブロックにより、電柱１１が把持機構５０に繋がれる。

次に、操縦者は、図９（Ｂ）に示されるように、第２ブーム４２を縮小させて、電柱１１を持ち上げる。その後、操縦者は、図９（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させながら第１ブーム４１を縮小させ、電柱１１を移動させる。また、操縦者は、図１０（Ａ）に示されるように、第１ブーム４１を起こして電柱１１を持ち上げる。

次に、操縦者は、図１０（Ｂ）に示されるように、把持機構５０の本体５１を回動させ、電柱１１を水平状態から垂直状態にする。その後、操縦者は、図１０（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させるとともに第１ブーム４１を伸長させ、電柱１１を縦穴１２の真上に移動させる。その後、第１ブーム４１を倒伏し、電柱１１の下端が縦穴１２に入った状態において、隙間調整や挿入量不足の時に微開処理を実行する。微開処理が実行されたことにより、把持機構５０と電柱１１との間に隙間が生じる。隙間が生じた状態において、操縦者は、モニタ３６により電柱１１の状態を確認しながら、第１ブーム４１を倒しつつ縮小させる等の操作を行って、電柱１１を下降させる。電柱１１は、下降される際、作業者１４（図９）により揺すられる。その結果、電柱１１は、縦穴１２の奥まで挿入される。なお、電柱１１の挿入量が不足する場合は、チェーンブロックを緩めることで、電柱１１が縦穴１２の奥まで完全に挿入される。

その後、操縦者は、第３操作ボタン７３を押しながら第１操作レバー７１を操作し、可動爪５３を開かせて電柱１１を開放するとともに、微開処理を終了させて作業を終了する。

本実施形態では、把持機構５０により、電柱１１を強固に把持して移動させることができる。また、微開処理が実行されることにより、電柱１１の把持が緩められて電柱１１と把持機構５０との間に隙間が生じさせられる。その結果、電柱１１を縦穴１２の奥まで容易に挿入することができる。

また、ステップＳ１５に示されるように、センサ５６がオン状態からオフ状態になって可動爪５３の開動作を停止させたことを条件に、可動爪５３の開動作を禁止するから、可動爪５３が誤って開かれて電柱１１が把持機構５０から脱落することが防止される。その結果、作業の安全性が向上する。

また、可動爪５３を開閉させる第１操作レバー７１と、微開処理において可動爪５３を開かせる第２操作ボタン７２とが設けられているから、作業の容易性を確保しつつ、作業の安全性を確保できる。

また、第３操作ボタン７３が設けられ、第３操作ボタン７３を押しながら第１操作レバー７１を操作しないと可動爪５３が開かないから、誤って可動爪５３が開いて電柱１１が把持機構５０から脱落することが防止される。その結果、作業の安全性が向上する。

また、微開処理は、第３操作ボタン７３を押しながら第１操作レバー７１を操作することにより解除される。すなわち、「第３操作ボタン７３を押しながら第１操作レバー７１を操作する」ことによって操縦者が作業を終わらせる意図があると判断して微開処理は終了される。したがって、操縦者の意図に反して微開処理が終了してしまうことがない。

また、把持機構５０の本体５１に、チェーンブロックなどの接続体を取り付ける取付部５７が設けられたことにより、作業の安全性が向上する。

また、把持機構５０に無線カメラ５８が設けられ、操縦用は、モニタ３６で電柱１１の様子を確認しながら上部作業体３０の操作を行うことができる。その結果、作業の容易性及び安全性が向上する。

[変形例]

上述の実施形態では、作業者１４が電柱１１を揺する例が説明された。本変形例では、制御装置３４が、電柱１１を揺する微動モードを有する例が説明される。

操作装置７０は、例えば、微動モードを開始させる操作スイッチを備える。この操作スイッチがオン操作されることにより、微動モードが開始される。微動モードは、操作スイッチがオフされるまで、或いは一定時間の間実行される。

制御装置３４は、微動モードにおいて、第２アクチュエータ６２及び第３アクチュエータ６３を僅かに駆動させる。具体的には、電柱１１が縦穴１２から外れない範囲において、第２アクチュエータ６２及び第３アクチュエータ６３を往復駆動させる。

第２アクチュエータ６２が往復駆動されることにより、第１ブーム４１が起伏する。その結果、電柱１１が上下に揺すられる。また、第３アクチュエータ６３が往復駆動されることにより、第１ブーム４１が収縮する。その結果、電柱１１が水平方向に揺すられる。

本変形例では、作業者１４が電柱１１を揺する必要がないから、作業の安全性が高められる。

上述の実施形態では、軌陸車１０が走行用キャビン２５及び操作用キャビン３２の２つのキャビンを備える例が説明されるが、軌陸車１０は、運転装置及び操作装置７０の両方が設置された１つのキャビンを有するものであってもよい。

１０・・・軌陸車
２０・・・走行体
２１・・・車輪
２２・・・タイヤ
２３・・・鉄輪
３０・・・上部作業体（把持装置）
３４・・・制御装置
４０・・・ブーム
５０・・・把持機構
５１・・・本体
５３Ａ・・・第１可動爪
５３Ｂ・・・第２可動爪
５６・・・センサ
５７・・・取付部
５８・・・無線カメラ
６７・・・第７アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
６８・・・第８アクチュエータ（油圧アクチュエータ）
７０・・・操作装置
７１・・・第１操作レバー（第１操作部）
７２・・・第２操作ボタン（第２操作部）
７３・・・第３操作ボタン（第３操作部）
８０・・・油圧装置

Claims (11)

1. 道路及び軌道を走行する走行体及び当該走行体に搭載された把持装置を備え、
   上記把持装置は、
   開閉することにより、被把持物を開放する開放状態、被把持物に密着して把持する第１把持状態、及び被把持物との間に隙間を設けて被把持物を緩やかに把持する第２把持状態になる把持機構と、
   上記把持機構が把持する被把持物の位置を検出するセンサと、
   上記把持機構の開閉を制御する制御装置と、を備え、
   上記制御装置は、上記センサによる被把持物の検出位置に基づいて上記把持機構の開動作を停止させ、上記第１把持状態から上記第２状態にする軌陸車。
2. 上記把持機構は、
   本体と、
   上記本体から突出し、突出先端部において、上記第１把持状態において被把持物を上記本体に押圧し、上記第１状態から上記開放状態への状態変化において上記本体から離れる開動作を行う可動爪と、を備え、
   上記制御装置は、上記センサによる被把持物の検出位置に基づいて上記可動爪の開動作を停止させる請求項１に記載の軌陸車。
3. 上記センサは、上記本体に設けられており、被把持物によってオンされ、
   上記制御装置は、上記センサがオンからオフになったことを条件に、上記可動爪の開動作を停止させる請求項２に記載の軌陸車。
4. 上記制御装置は、上記センサがオンからオフになり、かつ上記可動爪の開動作を停止させたことを条件に上記可動爪の開動作を禁止する請求項３に記載の軌陸車。
5. 上記可動爪を開閉させる第１操作部と、
   上記可動爪を開かせる第２操作部と、を備える請求項１から４のいずれかに記載の軌陸車。
6. 上記把持装置は、
   上記可動爪を開閉させる油圧アクチュエータと、
   上記油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧装置と、を備え、
   上記第１操作部は、操作レバーであり、
   上記第２操作部は、押しボタンであり、
   上記油圧装置は、
   上記第１操作部の操作量に応じた流量の作動油を上記油圧アクチュエータに供給し、
   上記第２操作部が押されたことを条件に、一定流量の作動油を上記油圧アクチュエータに供給する請求項５に記載の軌陸車。
7. 操作されることにより、上記第１操作部による上記可動爪の開動作を許容する第３操作部を備える請求項５または６に記載の軌陸車。
8. 上記制御装置は、上記第３操作部及び上記第１操作部が操作されたことを条件に、禁止した上記可動爪の開動作を許容する請求項７に記載の軌陸車。
9. 上記本体は、被把持物と当該本体とを接続する接続体が取り付けられる取付部を備える請求項２から８のいずれかに記載の軌陸車。
10. 上記走行体から突出し、突出先端側に上記把持機構が設けられており、伸縮及び起伏可能なブームを備え、
    上記制御装置は、上記ブームを伸縮、起伏の一方または双方を繰り返して行う微動モードを有する請求項１から９のいずれかに記載の軌陸車。
11. キャビンと、
    上記キャビンに設けられたモニタと、
    上記把持装置に設けられ、上記モニタへ映像信号を送出する無線カメラと、を備える請求項１から１０のいずれかに記載の軌陸車。

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