JP2018192815A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置10は、先行車両5に自車両1を追従させて走行させる自動運転走行の実行時において、先行車両の方向指示器が作動したか否かを判定し、この判定の結果、方向指示器が作動したと判定された場合に、先行車両に追従しながら隣接車線101への車線変更を行うように自車両を制御する車線変更制御部を備える。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の実施形態1に係る車両制御装置10について図面を用いて説明する。具体的には、まず、車両制御装置10を有する自車両1の概略構成について説明し、次いで車両制御装置10の詳細について説明する。
グする斜め後方レーダーセンサと、隣接車線のうち自車両1の斜め前方の所定領域をセンシングする斜め前方レーダーセンサとを含んで構成されている。これにより、本実施形態に係る隣接車線用レーダーセンサ40は、隣接車線における自車両1の横方向、斜め後方、及び斜め前方の障害物の有無を検出して、この検出結果を車両制御装置10に伝える。
れにより、ドライバーの運転負担を軽減できるとともに、ドライバーによる運転操作ミス(ヒューマンエラー)を誘発することも抑制できる。これにより、車線変更の安全性を高めることができる。
図4は、本発明の実施形態2に係る車両制御装置10aの車線変更制御処理のフローチャートの一例を示す図である。車両制御装置10aは、自動運転走行の実行時において、前述した図3のフローチャートに代えて、図4のフローチャートを実行する点において、実施形態1に係る車両制御装置10と異なっている。図4のフローチャートはステップS20を含んでいない点において、図3のフローチャートと異なっている。
図5は、本発明の実施形態3に係る車両制御装置10bの車線変更制御処理のフローチャートの一例を示す図である。車両制御装置10bは、自動運転走行の実行時において、前述した図3のフローチャートに代えて、図5のフローチャートを実行する点において、実施形態1に係る車両制御装置10と異なっている。図5のフローチャートは、ステップS25及びステップS26をさらに含んでいる点において、図3のフローチャートと異なっている。
車線変更の禁止指示及び許可指示を伝えるためのスイッチ(「車線変更禁止指示スイッチ」と称する)が配置されている。具体的には、この車線変更禁止指示スイッチは、通常時はOFFになっている。そして、ドライバーは、車線変更を禁止する場合に、この車線変更禁止指示スイッチをONにする。
5 先行車両
6 前方障害物
10,10a,10b 車両制御装置
11 CPU(車線変更制御部)
100 第1車線
101 第2車線(隣接車線)
Claims (3)
- 先行車両に自車両を追従させて走行させる自動運転走行の実行時において、前記先行車両の方向指示器が作動したか否かを判定し、この判定の結果、前記方向指示器が作動したと判定された場合に、前記先行車両に追従しながら隣接車線への車線変更を行うように前記自車両を制御する車線変更制御部を備える、車両制御装置。
- 前記車線変更制御部は、前記方向指示器が作動したと判定された場合において、前記隣接車線に障害物が存在しないか否かをさらに判定し、この判定の結果、前記隣接車線に前記障害物が存在すると判定された場合には前記車線変更を禁止し、前記隣接車線に前記障害物が存在しないと判定された場合に前記車線変更を行う、請求項1記載の車両制御装置。
- 前記車線変更制御部は、前記車線変更を行う前に、前記自車両のドライバーに対して前記車線変更を行う旨をさらに報知し、この報知の結果、前記ドライバーからの禁止指示が有る場合には前記車線変更を禁止し、前記ドライバーからの許可指示が有る場合に前記車線変更を行う、請求項1又は2に記載の車両制御装置。
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