JP2018190106A - 走行情報生成装置及び走行情報生成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】渋滞が発生し得る区間周辺を走行する移動体の走行を制御することにより、渋滞の発生を防止することが可能な走行情報生成装置及び走行情報生成方法を提供する。【解決手段】走行情報生成装置１０は、移動体による渋滞が発生する区間とされる渋滞発生区間に関する情報を含む渋滞関連情報を取得する渋滞関連情報取得部と、１の移動体ＭＭから渋滞発生区間までの道のりが所定の道のり以下となった場合に、他の移動体ＭＳに対して、他の移動体と前走車との距離である車間距離を第１車間距離とすべきことを示す第１指示情報を生成する指示情報生成部と、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、走行情報生成装置に関し、特に、例えば、移動体の走行の制御に関する情報を生成する走行情報生成装置及び走行情報生成方法に関する。

従来、例えば、特開２００２−９９９８２号公報（特許文献１）に記載されるように、カーナビゲーションシステムによって設定された車両の通過予定経路を取得し、当該取得された通過予定経路に基づいて道路渋滞及び混雑を予測する道路交通管理方式が提案されている。この道路交通管理方式においては、渋滞または混雑が予測される場合に、個々の車両の通過予定経路を修正させて、渋滞を緩和する。

特開２００２−９９９８２号公報

上記特許文献１に記載されている道路交通管理方式によっては、個々の車両の通過予定経路を変更して、車両の集中を防止することで渋滞を緩和するものである。よって、渋滞が発生しやすい場所において、渋滞を積極的に防止することが困難であることが課題の一例として挙げられる。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、例えば、渋滞が発生し得る区間において、当該渋滞が発生しやすい区間周辺を走行する移動体の走行を制御することにより、渋滞の発生を防止することが可能な走行情報生成装置及び走行情報生成方法を提供することを目的とする。

本発明の走行情報生成装置は、移動体による渋滞が発生する区間とされる渋滞発生区間に関する情報を含む渋滞関連情報を取得する渋滞関連情報取得部と、１の移動体から前記渋滞発生区間までの道のりが所定の道のり以下となった場合に、他の移動体に対して、前記他の移動体と前走車との距離である車間距離を第１車間距離とすべきことを示す第１指示情報を生成する指示情報生成部と、を含むことを特徴とする。

また、本発明の走行情報生成方法は、渋滞関連情報取得部が、移動体による渋滞が発生する区間とされる渋滞発生区間に関する情報を含む渋滞関連情報を取得するステップと、指示情報生成部が、１の移動体から前記渋滞発生区間までの道のりが所定の道のり以下となった場合に、他の移動体に対して、前記他の移動体と前走車との距離である車間距離を第１車間距離とすべきことを示す第１指示情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明のコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体による渋滞が発生する区間とされる渋滞発生区間に関する情報を含む渋滞関連情報を取得するステップと、１の移動体から前記渋滞発生区間までの道のりが所定の道のり以下となった場合に、他の移動体に対して、前記他の移動体と前走車との距離である車間距離を第１車間距離とすべきことを示す第１指示情報を生成するステップを実行させるコンピュータプログラムである。

本発明の実施例１である走行情報生成装置を含むネットワークの図である。 本発明の実施例１である走行情報生成装置の構成の一例を示すブロック図である。 渋滞情報テーブルの一例を示す図である。 走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 通常走行時の車列を示す図である。 渋滞発生区間手前における車列を示す図である。 渋滞緩和中の車列を示す図である。 渋滞解消後の車列を示す図である。 本発明の実施例１の方法及びシステムを実現するための動作ルーチンのフロー図である。 本発明の実施例１の方法及びシステムを実現するための動作ルーチンのフロー図である。 本発明の実施例１の方法及びシステムを実現するための動作ルーチンのフロー図である。

［１．装置構成及び動作］
以下に、本発明の実施例１である走行情報生成装置及び当該装置を用いた走行情報共有ネットワーク、並びに走行情報生成方法について添付図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施例１である走行情報生成装置１０及び走行制御装置３０を含む走行情報共有ネットワーク１００を示している。

図１に示すように、走行情報共有ネットワーク１００は、移動体の一例である自動車ＭＭに搭載される走行情報生成装置１０及び自動車ＭＳに搭載される走行制御装置３０を含んで構成されている。なお、以下の例においては、自動車ＭＭ及び自動車ＭＳが自動運転機能を有する自動運転車である場合を例に説明する。本実施例において説明する際の自動運転機能は、例えば、前走車との車間距離を所定の距離に維持しつつ走行するACC（Adaptive Cruise Control／アダプティブ・クルーズ・コントロール）（定速走行・車間距離制御装置とも称される）を利用するものである。

走行情報生成装置１０と走行制御装置３０とは、Wi-Fi Direct（登録商標）等の近距離無線通信によって通信可能である。なお、走行情報生成装置１０と走行制御装置３０とは、例えば、ネットワークを介してＴＣＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用いて相互にデータの送受信が可能になっていてもよい。また、ネットワークは、例えば、移動体通信網、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）等の無線通信を含むインターネット通信により構築されていてもよい。

図２に走行情報生成装置１０の構成を示す。例えば、走行情報生成装置１０はシステムバス１１を介して、各部が接続された構成を有している。また、走行情報生成装置１０は、自動車ＭＭ、ＭＳのナビゲーションシステム（図示せず）と通信可能に構成されていてもよい。また、走行情報生成装置１０は、自動車ＭＭ、ＭＳのナビゲーションシステムの一部となっていてもよい。すなわち、走行情報生成装置１０は、自動車ＭＭ、ＭＳのナビゲーションシステムからナビゲーション情報を取得可能であってもよい。

以下に、システムバス１１に接続されている各装置または各機能部について説明する。

大容量記憶装置１３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されている。大容量記憶装置１３はオペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置１３に記憶される各種プログラム（後述する走行情報生成処理及び走行制御処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

大容量記憶装置１３には、地図情報データベース（地図情報ＤＢ）１３Ａ及び渋滞情報データベース（渋滞情報ＤＢ）１３Ｂが構築されている。地図情報データベース１３Ａは、道路地図を含む地図情報を保持しているデータベースである。また、渋滞情報データベース１３Ｂは、道路上において渋滞が発生する可能性があるとされる区間（以下、単に渋滞発生区間とも称する）に関する情報を保持しているデータベースである。なお、地図情報データベース１３Ａは、道路の形状に関する情報を保持していてもよい。

図３は、渋滞情報データベース１３Ｂに含まれている渋滞情報テーブルＴＢの一例である。図３に示すように、渋滞情報テーブルＴＢには、例えば、渋滞が発生する可能性が高い区間毎に、当該区間が含まれる道路名（一般道路名、高速道路名）、渋滞が発生する可能性が高い区間の始点終点のキロポスト情報、渋滞が発生する時間帯である渋滞時間帯、渋滞の深刻度、当該区間で発生する渋滞の原因となる道路形状が含まれている。

走行情報生成装置１０においては、例えば、この渋滞情報データベース１３Ｂに基づいて、走行情報が生成される。

制御部１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ１５Ａが、ＲＯＭ１５Ｂや大容量記憶装置１３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。本実施例において、制御部１５は、自車である自動車ＭＭまたは周囲の他の車である自動車ＭＳの走行制御に関する走行情報を生成する。

位置特定部１７は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置等の位置特定装置である。なお、位置特定部１７は、走行情報生成装置１０の位置ひいては自動車Ｍの位置が特定できる装置であればよく、例えば、近接する携帯電話網の基地局等に基づいて位置を特定可能な装置等、他の位置特定装置であってもよい。

車間情報取得部１９は、例えば、自動車ＭＭに搭載されているミリ波レーダ等のレーダ装置（図示せず）に接続されている。車間情報取得部１９は、当該レーダ装置からの信号に基づいて自動車Ｍと自動車Ｍの前を走っている前走車との距離、すなわち車間距離を取得可能である。また、車間情報取得部１９は、レーダ装置からの信号及び自車の速度等の情報から前走車の速度を算出することが可能であってもよい。

なお、車間情報取得部１９は、自動車ＭＭに搭載されかつ自動車ＭＭの前方を撮影するカメラ（図示せず）に接続され、当該カメラの映像に基づいて車間距離を取得可能であってもよい。

出力部２１は、例えば、制御部１５からの命令に基づいて、画像を表示するディスプレイ及び／または音声を発するスピーカである。また、データ通信部２３は、制御部１５によって生成される走行情報を含む種々のデータを他の自動車ＭＳに搭載されている走行制御装置３０等の他の機器との間で送受信する。

走行制御部２５は、エンジンＥＣＵ、スロットルモータ、インジェクタ、ブレーキＥＣＵ、ブレーキ油圧を調整する電磁弁、ブレーキ油圧を精製するポンプモータ等の自動車の走行に関する装置（図示せず）に接続されている。走行制御装置２５は、これらを制御することで自動車ＭＭの走行を制御する制御機能部である。自動車ＭＭは、走行制御部２５からの走行制御命令に基づいて走行することが可能である。なお、上述した自動運転機能は、走行制御部２５による自動車ＭＭの走行制御によって実現される。

走行制御部２５は、制御部１５において生成される走行情報に基づいて自動車ＭＭの走行を制御する。当該走行情報は、渋滞情報データベース１３Ｂからの渋滞発生区間情報、位置特定部１７によって取得される位置情報、及び車間情報取得部によって取得される車間距離情報に基づいて生成される。

なお、走行制御部２５は、自動車ＭＭの操舵に関する装置であるステアリングＥＣＵ、電動パワーステアリングシステムの電動モータ等の装置（図示せず）に接続され、これらを制御可能であってもよい。

図４に、走行制御装置３０の構成を示す。走行制御装置３０は、大容量記憶装置内に地図情報データベース１３Ａ及び渋滞情報データベース１３Ｂが構築されていないこと、位置特定部２３を有していないこと以外は、走行情報生成装置１０とほぼ同一の構成を有している。

走行制御装置３０はシステムバス３１を介して、各装置が接続された構成を有している。また、走行制御装置３０は、自動車ＭＳのナビゲーションシステム（図示せず）と通信可能に構成されていてもよい。また、走行制御装置３０は、自動車のナビゲーションシステムの一部となっていてもよい。すなわち、走行制御装置３０は、自動車のナビゲーションシステムからナビゲーション情報を取得可能であってもよい。

以下に、システムバス３１に接続されている各装置または各機能部について説明する。

大容量記憶装置３３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されている。大容量記憶装置３３はオペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置３３に記憶される各種プログラム（後述する走行制御処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。

制御部３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ３５Ａが、ＲＯＭ３５Ｂや大容量記憶装置１３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。

車間情報取得部３９は、例えば、自動車ＭＳに搭載されているミリ波レーダ等のレーダ装置に接続されている。車間情報取得部３９は、当該レーダ装置からの信号に基づいて自動車Ｍと自動車Ｍの前を走っている前走車との距離、すなわち車間距離を取得可能である。なお、車間情報取得部３９は、自動車ＭＳに搭載されかつ自動車ＭＳの前方を撮影するカメラに接続され、当該カメラの映像に基づいて車間距離を取得可能であってもよい。

出力部４１は、例えば、制御部３５からの命令に基づいて、画像を表示するディスプレイ及び／または音声を発するスピーカである。また、データ通信部４３は、種々のデータを他の自動車ＭＭに搭載されている走行情報生成装置１０等の他の機器との間で送受信する。例えば、データ通信部４３は、走行情報生成装置１０の制御部１５において生成された走行情報を受信可能である。

走行制御部４５は、エンジンＥＣＵ、スロットルモータ、インジェクタ、ブレーキＥＣＵ、ブレーキ油圧を調整する電磁弁、ブレーキ油圧を精製するポンプモータ等の自動車の走行に関する装置（図示せず）に接続されている。走行制御装置４５は、これらを制御することで自動車ＭＳの走行を制御する制御機能部である。自動車ＭＳは、走行制御部４５からの走行制御命令に基づいて走行することが可能である。なお、上述した自動運転機能は、走行制御部４５による自動車ＭＳの走行制御によって実現される。

走行制御部４５は、走行情報生成装置１０から受信された走行情報に基づいて自動車ＭＳの走行を制御する。

なお、走行制御部４５は、自動車ＭＳの操舵に関する装置であるステアリングＥＣＵ、電動パワーステアリングシステムの電動モータ等の装置（図示せず）に接続され、これらを制御可能であってもよい。

［走行情報共有ネットワーク１００における動作］
図５乃至図８を参照して、上記した走行情報共有ネットワーク１００における走行情報生成装置１０及び走行制御装置３０の動作及びそれによってもたらされる自動車ＭＭ及びＭＳの走行態様について、以下に説明する。

以下の説明において、自動車ＭＭ及びＭＳは、制限速度１００ｋｍ／ｈの高速道路を走行している場合を例に説明する。また、当該高速道路における通常時の推奨車間距離がＧ１（縦えば、１００ｍ）であるとして説明する。また、渋滞発生区間に渋滞発生の原因となるサグを含む区間が含まれている場合を例に説明する。

また、以下の説明においては、自動車ＭＭ及び自動車ＭＳが自動車ＭＭを先頭に一列の車列を組んでいるとする。また、自動車ＭＳの前方には、先行車ＭＦが走行しているとする。また、走行情報生成装置１０の走行制御部２３及び走行制御装置３０の走行制御部４３は、走行情報生成装置１０の制御部１５が生成する走行情報がない場合には、通常は推奨車間距離Ｇ１で走行するように自動車ＭＭ及び自動車ＭＳを制御するとする。

図５は、渋滞発生区間から離れている場所を走っている場合の自動車ＭＭ、自動車ＭＳ及び先行車ＭＦの走行態様を示している。この場合、自動車ＭＭの走行情報生成装置１０においては、何の情報も生成されない。よって、自動車ＭＦを先頭に、自動車ＭＭ、自動車ＭＳは、それぞれ推奨車間距離Ｇ１だけ離れて走行している。

図６は、自動車ＭＭが、渋滞発生区間ＪＳから所定の道のりＤの地点Ｐに到達した際の、自動車ＭＭ、自動車ＭＳ及び先行車ＭＦの走行態様を示している。自動車ＭＭが地点Ｐに到達すると、走行情報生成装置１０の制御部１５は、走行情報として、車間距離を推奨車間距離よりもＧ１よりも大きい第１の車間距離としての拡大車間距離Ｇ２（例えば１２０ｍ）に拡大すべきことを示す車間拡大を指示する車間拡大指示情報を生成する。この第１の指示情報としての車間拡大指示情報は、周囲の自動車ＭＳに送信される。

制御部１５において車間拡大指示情報が生成されると、走行制御部２３は、自動車ＭＭと先行車ＭＦとの車間距離が拡大車間距離Ｇ２となるように自動車ＭＭを制御する。また、走行制御装置３０によって車間拡大指示情報が受信されると、走行制御部４３は、自動車ＭＳと当該車間拡大指示情報を受信した自動車ＭＳとその前を走る車である前走車との車間距離が拡大車間距離Ｇ２となる等に自動車ＭＳを制御する。

この結果、自動車ＭＭ及び自動車ＭＳが渋滞発生区間ＪＳに差し掛かる前に、通常よりも広い間距離が確保される。

図７は、先行車ＭＦが渋滞発生区間に入り、速度が低下した場合の自動車ＭＭ、自動車ＭＳ及び先行車ＭＦの走行態様を示している。図７は、一例として、先行車ＭＦがサグ部分を走行中、上り坂に差し掛かり速度が低下した場合を示している。

上述の車間拡大指示情報が生成された後に、先行車ＭＦの速度が所定値以上（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上低下した場合、走行情報生成装置１０の制御部１５は、走行情報として、車間距離を拡大車間距離Ｇ２よりも小さい第２の車間距離としての縮小車間距離Ｇ３に縮小すべきことを指示する車間縮小指示情報を生成する。第２の指示情報としての車間縮小指示情報は、周囲の自動車ＭＳに送信される。

この縮小車間距離Ｇ３は、通常は推奨車間距離Ｇ１よりも小さくされる。しかし、予想される渋滞の深刻度が小さい渋滞発生区間の手前を走行している場合には、推奨車間距離Ｇ１よりも縮小車間距離Ｇ２が大きく設定されてもよい。

制御部１５において車間縮小指示情報が生成されると、走行制御部２３は、自動車ＭＭと先行車ＭＦとの車間距離が縮小車間距離Ｇ３となるように自動車ＭＭを制御する。また、走行制御装置３０によって車間縮小指示情報が受信されると、走行制御部４３は、自動車ＭＳと当該車間縮小指示情報を受信した自動車ＭＳとその前を走る車である前走車との車間距離がＧ３となるように自動車ＭＳを制御する。

この車間距離の縮小制御においては、渋滞の誘発を防止すべく、可能な限り緩やかに速度を落とすように、自動車ＭＭ及び自動車ＭＳの走行を制御することが好ましい。例えば、この車間距離の縮小制御においては、惰行またはエンジンブレーキを用いて減速が行われるのが好ましい。

この車間距離の縮小の結果、自動車ＭＭ及び自動車ＭＳを含む車列において、自動車ＭＦの速度の低下よりも、当該車列後方の自動車ＭＳの速度の低下を緩やかにすることができる。これによって、自動車ＭＭ及び自動車ＭＳを含む車列及びそれよりも後方を走行する自動車への渋滞の伝播を防止することが可能である。すなわち、自動車ＭＭ及び自動車ＭＳを含む車列によって、渋滞発生の原因となる急激な速度低下の影響を吸収することが可能である。

図８は、先行車ＭＦが渋滞発生区間を抜けて、速度を回復した場合の自動車ＭＭ、自動車ＭＳ及び先行車ＭＦの走行態様を示している。図８は、一例として、先行車ＭＦが上り坂を通過して平坦な区間に入り、速度を回復した場合を示している。

上述の車間縮小指示情報が生成された後に、渋滞発生区間を抜けて、先行車ＭＦの速度が所定速度（例えば、制限速度または車間拡大指示が生成された際の速度）にまで回復した場合、走行情報生成装置１０の制御部１５は、走行情報として、車間距離を縮小車間距離Ｇ３よりも大きい第３の車間距離としての通常の推奨車間距離Ｇ１に戻すべきこと、すなわち車間距離を元の距離に復帰させるべきことを示す車間復帰指示情報を生成する。この、第３の指示情報としての車間復帰指示情報は、周囲の自動車ＭＳに送信される。

なお、車間復帰指示情報は、渋滞発生区間を抜けたかまたは先行車ＭＦの速度が所定速度にまで回復したか何れかの条件が満たされた際に生成されてもよい。この場合、渋滞発生区間を抜けた際には、走行情報として、車間距離を縮小車間距離Ｇ３よりも大きい第４の車間距離としての通常の推奨車間距離Ｇ１すべきこと、すなわち車間距離を元の距離に復帰させるべきことを示す第４の指示情報としての車間復帰指示情報を生成する。

なお、車間復帰指示情報によって支持される車間距離は、縮小車間距離Ｇ３よりも大きい距離であれば、推奨車間距離Ｇ１に限られない。道路状況によっては、推奨車間距離Ｇ１よりも小さい距離であってもよいし、推奨車間距離Ｇ１よりも大きい距離であってもよい。

制御部１５において車間復帰指示情報が生成されると、走行制御部２３は、自動車ＭＭと先行車ＭＦとの車間距離を推奨車間距離Ｇ１に戻すように自動車ＭＭを制御する。また、走行制御装置３０によって車間復帰指示情報が受信されると、走行制御部４３は、自動車ＭＳと当該車間復帰指示情報を受信した自動車ＭＳとその前を走る車である前走車との車間距離を推奨車間距離Ｇ１に戻すように自動車ＭＳを制御する。

なお、自動車ＭＳは、車間復帰指示情報を受信してすぐに車間距離を推奨車間距離Ｇ１とせず、自動車ＭＭとの距離に応じて、車間距離を推奨車間距離Ｇ１に戻すタイミングを遅らせてもよい。例えば、図８に示すように車間復帰指示情報を受信した際の自動車ＭＭとの距離分だけ進行した際に、渋滞発生区間を抜けるタイミングで車間距離を推奨車間距離Ｇ１に戻すこととしてもよい。

なお、上記指示情報は、自動車ＭＭから所定の距離内に位置している自動車ＭＳのみに選択的に送信されることとしてもよい。

上述のように、渋滞発生が予想される渋滞発生区間の前において、車列に含まれる自動車間の車間距離を広げておくことで、渋滞発生の原因となる速度の低下があった際に、当該速度の低下の伝播を緩やかなものにすることができる。すなわち、渋滞発生区間前に、車間距離を広げることで、速度低下を緩やかにするためのバッファを、車間を広げることで確保し、渋滞発生の原因となる速度の低下による影響を、当該大きく確保した吸収することが可能である。この結果、渋滞発生区間における渋滞の発生を防止することが可能である。

［走行情報生成ルーチン］
図９に、上記した渋滞発生防止のための走行情報を生成するために、走行情報生成装置１０において実行されるルーチンの一例である走行情報生成ルーチンＲ１を示す。

走行情報生成ルーチンＲ１は、例えば、自動車ＭＭのエンジンの始動によって開始されて繰り返し実行されてもよい。

走行情報生成ルーチンＲ１が開始されると、まず、制御部１５は、渋滞発生区間に接近しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。この判定は、渋滞情報データベース１３Ｂ内の渋滞情報テーブルＴＢを参照して、渋滞発生区間までの道のりが所定距離以下であるか否かでなされ得る。ステップＳ１１において、制御部１５は、渋滞関連情報取得部として機能する。

なお、渋滞情報テーブルＴＢを参照し、渋滞時間帯以外の時間帯については、渋滞発生区間として取り扱わないこととしてもよい。また、渋滞深刻度が低い区間については渋滞発生区間として取り扱わないこととしてもよい。例えば、渋滞深刻度が「低」の区間については、渋滞発生区間として取り扱わないこととしてもよい。

なお、渋滞発生区間を地図情報データベース１３Ａに含まれる地図情報から取得することとしてもよい。例えば、地図情報から、合流、車線減少またはサグ等の道路形状を特定し、これらの形状を有する地点とこれらの地点から一定の距離手前の地点までの間を渋滞発生区間として特定してもよい。

ステップＳ１１において、渋滞発生区間に接近していると判定される（ステップＳ１１：ＹＥＳ）と、制御部１５は、車間拡大指示情報を生成して、これを周囲の自動車に向けて送信する（ステップＳ１２）。ステップＳ１１において、渋滞発生区間に接近していないと判定される（ステップＳ１１：ＮＯ）と、ルーチンＲ１は終了する。ステップＳ１１及びステップＳ１２において、制御部１５は、指示情報生成部として機能する。

ステップＳ１２が終了すると、自動車ＭＭの前走車すなわち上記図５乃至８の説明における先行車ＭＦの速度が低下したか否かが判定される（ステップＳ１３）。この判定は、前走車の速度が所定値以上（例えば、３０ｋｍ／ｈ）低下したか否かでなされ得る。

ステップＳ１３において、前走車の速度が低下していると判定される（ステップＳ１３；ＹＥＳ）と、制御部１５は、例えば、渋滞の原因事象が発生したとして、車間縮小指示情報を生成して、これを周囲の自動車に向けて送信する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３及びステップＳ１４において、制御部１５は、指示情報生成部として機能する。

ステップＳ１４が終了すると、制御部１５は、自動車ＭＭの前走車の速度が回復したか否かを判定する（ステップＳ１５）。この判定は、自動車ＭＭの前走車の速度が、現在走行中の道路の制限速度となったかまたは車間拡大指示情報生成時の速度にまで回復したかでなされてもよい。

ステップＳ１５において、前走車の速度が回復したと判定される（ステップＳ１５：ＹＥＳ）と、制御部１５は、例えば、渋滞が解消したとして、車間復帰指示情報を生成して、これを周囲の自動車に向けて送信する（ステップＳ１６）。ステップＳ１５において、前走車の速度が回復していないと判定される（ステップＳ１５：ＮＯ）と、制御部１５は、例えば、未だ渋滞が解消していないとして、所定時間をおいて再度ステップＳ１５を実行する。

ステップＳ１３において、前走車の速度が低下していないと判定される（ステップＳ１３：ＮＯ）と、制御部１５は、渋滞発生区間を通過したか否かを判定する（ステップＳ１７）。この判定は、渋滞情報テーブルＴＢに基づいて、自動車ＭＭが渋滞発生区間を通り抜けた否かを判定することでなされてもよい。

ステップＳ１７において、渋滞発生区間を通過していないと判定される（ステップＳ１７：ＮＯ）と、制御部１５は、例えば、渋滞の原因事象の発生に備えるべきとして、再度ステップＳ１３を実行する。ステップＳ１７において、渋滞発生区間を通過したと判定される（ステップＳ１７：ＹＥＳ）と、制御部１５は、例えば、もはや渋滞の原因事象の発生に備える必要は無いとして、車間復帰指示情報を生成して周囲の自動車に送信する（ステップＳ１６）。ステップＳ１５及びステップＳ１６において、制御部１５は、指示情報生成部として機能する。

ステップＳ１６の実行後、走行情報生成ルーチンＲ１は終了する。

なお、上記走行情報生成ルーチンＲ１において、車間縮小指示情報が生成された（ステップＳＳ１４）後、自動車ＭＭの前走車の速度が回復した際に車間復帰指示情報を生成する（ステップＳ１６）場合を例に説明した。しかし、上記説明したように、前走車の速度が回復しなくとも自動車ＭＭが渋滞発生区間を抜けた際に、車間復帰指示情報を生成することとしてもよい。

図１０に、自動車ＭＭの前走車が速度を回復したかまたは自動車ＭＭが渋滞発生区間を抜けたことにより車間復帰指示情報を生成する場合のルーチンの一例として、走行情報生成ルーチンＲ１Ａを示す。

走行情報生成ルーチンＲ１Ａは、ステップＳ１５の判定の後にステップＳ１５．５が実行される以外、走行情報生成ルーチンＲ１と同一である。従って、ステップＳ１５、ステップＳ１５．５及びステップＳ１６における処理以外については、説明を省略する。

走行情報生成ルーチンＲ１Ａでは、ステップＳ１５において、前走車の速度が回復したと判定される（ステップＳ１５：ＹＥＳ）と、制御部１５は、例えば、渋滞が解消したとして、第３の指示情報としての車間復帰指示情報を生成して、これを周囲の自動車に向けて送信する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１５において、前走車の速度が回復していないと判定される（ステップＳ１５：ＮＯ）と、制御部１５は、渋滞発生区間を通過したか否かを判定する（ステップＳ１５．５）。この判定は、渋滞情報テーブルＴＢに基づいて、自動車ＭＭが渋滞発生区間を通り抜けた否かを判定することでなされてもよい。

ステップＳ１５．５において、渋滞発生区間を通過したと判定される（ステップＳ１５．５：ＹＥＳ）と、制御部１５は、例えば、じきに渋滞が解消することが予期されるとして、第４の指示情報としての車間復帰指示情報を生成して、これを周囲の自動車に向けて送信する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１５．５において、渋滞発生区間を通過していないと判定される（ステップＳ１５．５：ＮＯ）と、制御部１５は、例えば、渋滞状態が継続すると予想されるとして、所定時間をおいて再度ステップＳ１５を実行する。
［走行制御ルーチン］
図１１に、上記した渋滞発生防止のための走行情報に基づいて走行を自動車ＭＭ及び自動車ＭＳの走行を制御するために、走行情報生成装置１０及び走行制御装置３０において実行されるルーチンの一例である走行制御ルーチンＲ２について説明する。

走行制御ルーチンＲ２は、例えば、ユーザが走行情報生成装置１０または走行制御装置３０のタッチパネル又はボタン等の操作入力部（図示せず）への自動運転の開始を指示する操作を行うことで開始されて繰り返し実行される。

走行制御ルーチンＲ２が開始されると、制御部１５または制御部３５は、まず車間拡大指示情報が受信されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。この車間拡大指示は、上記走行情報生成ルーチンのステップＳ１２において、走行情報生成装置１０によって生成されるものである。この判定は、例えば、制御部３５においては、データ通信部３３を介して車間拡大指示が受信されたか否かでなされる。制御部１５においては、走行情報生成装置１０において車間拡大指示情報が生成された場合に、車間拡大指示情報が受信されたと判定してもよい。

以下の説明においては、走行制御装置３０の動作について主に説明する。しかし、走行制御装置３０と同様の制御が、走行情報生成装置１０においても行われる。

例えば、走行制御装置３０において制御部３５によってなされる処理は、走行情報生成装置１０の制御部１５によってなされる。例えば、以下に説明する車間縮小指示情報または車間回復指示情報を受信したか否かの判定処理においては、走行情報生成装置１０の制御部３５は、各指示情報が受信されたか否かの判定に代えて、各指示情報が生成されたか否かを判定する。

また、走行制御装置３０の車間情報取得部３９によってなされる処理は走行情報生成装置１０の車間情報取得部１９によってなされる。また、走行制御装置３０の走行制御部４５によってなされる処理は、走行情報生成装置１０の走行制御部２５によってなされる。また、走行制御装置３０の出力部４１によってなされる処理は、走行情報生成装置１０の出力部２１によってなされる。

ステップＳ２１において、車間拡大指示情報が受信されていないと判定される（ステップＳ２１：ＮＯ）と、ルーチンＲ２は終了する。車間拡大指示情報が受信されたと判定される（ステップＳ２１：ＹＥＳ）と、車間拡大動作が実行される（ステップＳ２２）。この車間拡大動作は、自動車ＭＳの前走車の速度を車間情報取得部３９から取得し、走行制御部４５に当該速度に基づいて自動車ＭＳの走行動作を制御させることで行われる。

具体的には、例えば、まず前走車の速度を下回る速度に自動車ＭＳを減速するように制御を行い、所定の車間距離に到達した後に、前走車の速度まで速度を回復する制御が行われる。この車間拡大動作の際の減速は、例えば、エンジンブレーキによってまたは惰行によって、緩やかに行われるのが好ましい。

なお、複数の自動車ＭＭ及び自動車ＭＳが連なって車列を形成して走行している場合、前方の自動車ＭＭと自動車ＭＳとが互いに通信して、車間拡大動作の実行タイミングを調整してもよい。例えば、自動車ＭＭから車間拡大指示情報が送信された後に、車列の先頭の自動車から順に車間拡大動作を実行することとしてもよい。

また、車間拡大指示情報が受信された際に、出力部４１によって、車間を拡大すべき旨の情報表示または音声による案内がなされてもよい。

ステップＳ２２が実行された後、制御部３５は、車間縮小指示が受信されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。この車間縮小指示は、上記走行情報生成ルーチンのステップＳ１４において、走行情報生成装置１０によって生成されるものである。この判定は、例えば、制御部３５においては、データ通信部３３を介して車間拡小指示が受信されたか否かでなされる。

ステップＳ２３において車間縮小指示が受信されたと判定すると、制御部３５は、車間縮小動作を実行する（ステップＳ２４）。この車間縮小動作は、自動車ＭＳの前走車の速度を車間情報取得部３９から取得し、走行制御部４５に当該速度に基づいて自動車ＭＳの走行動作を制御させることで行われる。

具体的には、例えば、まず速度を保ちながらまたは前走車の速度を下回らない程度に減速しつつ車間距離を縮小して所定の車間距離に到達した後に、前走車の速度まで速度を回復する制御が行われる。この車間拡大動作の際の減速は、例えば、エンジンブレーキによってまたは惰行によって、緩やかに行われるのが好ましい。

なお、ステップＳ２２の車間拡大動作の場合と同様に、複数の自動車ＭＭ及び自動車ＭＳが連なって車列を形成して走行している場合、前方の自動車ＭＭと自動車ＭＳとが互いに通信して、車間縮小動作の実行タイミングを調整してもよい。例えば、自動車ＭＭから車間縮小指示情報が送信された後に、車列の先頭の自動車から順に車間縮小動作を実行することとしてもよい。

また、車間縮小指示情報が受信された際に、出力部４１によって、車間を縮小すべき旨の情報表示または音声による案内がなされてもよい。

ステップＳ２３において、車間縮小指示情報が受信されていないと判定される（ステップＳ２３：ＮＯ）かまたはステップＳ２４が終了すると、制御部３５は、車間復帰指示情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２５）。この車間復帰指示情報は、上記走行情報生成ルーチンのステップＳ１６において、走行情報生成装置１０によって生成されるものである。この判定は、例えば、制御部３５においては、データ通信部３３を介して車間拡大指示情報が受信されたか否かでなされる。

ステップＳ２５において車間復帰指示情報が受信されていないと判定される（ステップＳ２５：ＮＯ）と、ステップＳ２３が再度実行される。すなわち、車間復帰指示情報が受信されるまで、ステップＳ２３〜Ｓ２５の処理が繰り返し行われる。

ステップＳ２５において車間復帰指示情報が受信されたと判定される（ステップＳ２５：ＹＥＳ）と、制御部３５は、車間復帰動作を実行する（ステップＳ２６）。この車間復帰動作は、自動車ＭＳの前走車の速度を車間情報取得部３９から取得し、走行制御部４５に当該速度に基づいて自動車ＭＳの走行動作を制御させることで行われる。

この車間復帰動作は、車間縮小指示情報を受信した後に行う場合と、車間縮小指示情報を受信せずに行う場合とで態様が異なる。車間縮小指示情報を受信した後に、車間復帰動作を実行する場合、具体的には、例えば、まず速度を保ちながらまたは前走車の速度を上回らない程度に加速しつつ車間距離を拡大して所定の車間距離に到達した後に、前走車の速度または制限速度まで速度を増加する制御が行われる。

また、車間縮小指示情報を受信せずに車間復帰動作を実行する場合、具体的には、例えば、前走車の速度を上回るまで加速し、車間距離を縮小させて所定の車間距離に到達した後に、前走車の速度と同一の速度となるように減速する制御が行われる。

なお、ステップＳ２２の車間拡大動作及びステップＳ２４の車間縮小動作の場合と同様に、複数の自動車ＭＭ及び自動車ＭＳが連なって車列を形成して走行している場合、前方の自動車ＭＭと自動車ＭＳとが互いに通信して、車間縮小動作の実行タイミングを調整してもよい。例えば、自動車ＭＭから車間復帰指示情報が送信された後に、車列の先頭の自動車から順に車間復帰動作を実行することとしてもよい。

また、車間復帰指示情報が受信された際に、出力部４１によって、車間を元の距離に復帰させるべき旨の情報表示または音声による案内がなされてもよい。

ステップＳ２６において、車間復帰動作が実行された後、走行制御ルーチンＲ２が終了する。

上記実施例においては、自動車ＭＭ及び自動車ＭＳが自動運転で走行する場合を例に説明し、指示情報が走行制御装置３０によって受信されると、車間距離を調整するための自動車の走行制御が自動的に行われるとした。しかし、指示情報が走行制御装置３０に受信された場合に、自動車の自動的な走行制御が行われなくともよい。例えば、指示情報が走行制御装置３０によって受信された際に、自動的な走行制御が行われずに、出力部４１による情報表示または音声案内等のみが行われることとしてもよい。

この場合、出力部４１による情報表示または音声案内を受けたドライバが手動運転で車間を調整することが可能である。

また、上記説明においては、車列の先頭車が走行情報生成装置１０を搭載する自動車ＭＭである場合を例に挙げたが、自動車ＭＭが車列の任意の位置あってもよい。その場合、例えば、車列の先行車ＭＦの速度低下及び速度回復等の情報を含む走行情報が自動車ＭＭ以外の自動車ＭＳによって検知され、自動車ＭＭに搭載されている走行情報生成装置１０に通知されてもよい。この場合、当該走行情報に基づいて、走行情報生成装置１０が指示情報を生成してもよい。

また、車列の複数の自動車が走行情報生成装置１０を搭載していてもよい。言い換えれば、車列のうちの少なくとも１つの自動車が走行情報生成装置１０を搭載していればよい。車列の複数の自動車が走行情報生成装置１０を搭載している場合、互いに重複して指示情報を送信しないようになされてもよい。例えば、走行情報生成装置１０が互いに通信を行い、車列の先頭または車列の先頭に一番近い走行情報生成装置１０のみが指示情報を送信するようになされてもよい。

上記実施例においては、渋滞情報テーブルＴＢに基づいて渋滞発生区間を特定する場合を例に説明した。しかし、渋滞発生区間を地図情報データベース１３Ａに含まれる地図情報から取得することとしてもよい。例えば、地図情報から、合流地点、車線減少地点またはサグ地点を特定し、これらの地点とこれらの地点から一定の距離手前の地点までの間を渋滞発生区間として特定してもよい。

上述した実施例における機器、装置の構成、ルーチン、または表示もしくは入力の態様等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択または変更することができる。

１０ 走行情報生成装置
３０ 走行制御装置
１１，３１ システムバス
１３，３３ 大容量記憶装置
１５，３５ 制御部
１７ 位置特定部
１９，３９ 車間情報取得部
２１，４１ 出力部
２３，４３ データ通信部

Claims (7)

1. 移動体による渋滞が発生する区間とされる渋滞発生区間に関する情報を含む渋滞関連情報を取得する渋滞関連情報取得部と、
   １の移動体から前記渋滞発生区間までの道のりが所定の道のり以下となった場合に、他の移動体に対して、前記他の移動体と前走車との距離である車間距離を第１車間距離とすべきことを示す第１指示情報を生成する指示情報生成部と、
   を含むことを特徴とする走行制御情報生成装置。
2. 前記指示情報生成部は、前記第１指示情報を生成した後に前記１の移動体の前走車が減速した際に、前記他の移動体に対して前記車間距離を前記第１の車間距離よりも小さい第２車間距離とすべきことを示す第２指示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の走行制御情報生成装置。
3. 前記指示情報生成部は、前記第２指示情報を生成した後に、前記１の移動体の前走車の速度が所定速度以上となった際に、前記他の移動体に対して前記車間距離を前記第２車間距離以上の第３車間距離とすべきことを示す第３指示情報を生成することを特徴とする請求項２に記載の走行制御情報生成装置。
4. 前記指示情報生成部は、前記第２指示情報を生成した後に、前記１の移動体が前記渋滞発生区間を抜けた際に、他の移動体に対して前記車間距離を前記第２車間距離以上の第４車間距離とすべきことを示す第４指示情報を生成することを特徴とする請求項２または３に記載の走行制御情報生成装置。
5. 前記渋滞関連情報取得部は、道路形状に基づいて前記渋滞関連情報を取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行情報生成装置。
6. 渋滞関連情報取得部が、移動体による渋滞が発生する区間とされる渋滞発生区間に関する情報を含む渋滞関連情報を取得するステップと、
   指示情報生成部が、１の移動体から前記渋滞発生区間までの道のりが所定の道のり以下となった場合に、他の移動体に対して、前記他の移動体と前走車との距離である車間距離を第１車間距離とすべきことを示す第１指示情報を生成するステップと、
   を含むことを特徴とする走行情報生成方法。
7. コンピュータに、
   移動体による渋滞が発生する区間とされる渋滞発生区間に関する情報を含む渋滞関連情報を取得するステップと、
   １の移動体から前記渋滞発生区間までの道のりが所定の道のり以下となった場合に、他の移動体に対して、前記他の移動体と前走車との距離である車間距離を第１車間距離とすべきことを示す第１指示情報を生成するステップと、を実行させるコンピュータプログラム。

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